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Fbio Eich

DIMENSIONAMENTO DOS COMPONENTES DE TRANSMISSO


PARA UMA ROUTER CNC

Horizontina
2014

Fbio Eich

DIMENSIONAMENTO DOS COMPONENTES DE TRANSMISSO


PARA UMA ROUTER CNC

Trabalho Final de Curso apresentado como


requisito parcial para a obteno do ttulo de
Bacharel em Engenharia Mecnica, pelo Curso
de Engenharia Mecnica da Faculdade
Horizontina.

ORIENTADOR: Anderson Dal Molin, Mestre.

Horizontina
2014

FAHOR - FACULDADE HORIZONTINA


CURSO DE ENGENHARIA MECNICA
A Comisso Examinadora, abaixo assinada, aprova a monografia:

Dimensionamento dos componentes de transmisso para uma Router CNC

Elaborada por:

Fbio Eich

Como requisito parcial para a obteno do grau de Bacharel em


Engenharia Mecnica

Aprovado em: 13/Novembro/2014


Pela Comisso Examinadora

________________________________________________________
Prof. Me. Anderson Dal Molin
Presidente da Comisso Examinadora - Orientador

_______________________________________________________
Prof. Me. Valtair de Jesus Alves
FAHOR Faculdade Horizontina

______________________________________________________
Prof. Esp. Valmir Vilson Beck
FAHOR Faculdade Horizontina

Horizontina
2014

DEDICATRIA
Aos familiares, a minha namorada Aline e
aos amigos que de alguma forma contriburam
para a realizao deste trabalho.

AGRADECIMENTOS
Agradeo a Deus, pois sem ele no
encontraria este caminho.
Agradeo aos meus pais que de um
modo ou de outro me ajudaram nessa
jornada.
Ao meu orientador, Professor Anderson
Dal Molin, pelo apoio e suas orientaes
metodolgicas
que
contriburam
na
realizao deste trabalho.
Aos colegas e professores que dividiram
seus conhecimentos e serviram de
exemplos de vida e formao profissional.
A todos que de uma maneira ou outra
contriburam para que meu sonho se
tornasse realidade.

Eu tentei 99 vezes e falhei, mas na centsima


tentativa eu consegui; nunca desista de seus
objetivos mesmo que esses paream
impossveis, a prxima tentativa pode ser a
vitoriosa.
Albert Einstein
Para se ter sucesso, necessrio amar de
verdade o que se faz. Caso contrrio, levando
em conta apenas o lado racional, voc
simplesmente desiste. o que acontece com a
maioria das pessoas.
Steve Jobs

RESUMO
A mquina de usinagem Router CNC consiste em uma mquina fresadora de
portal que tem rea til de usinagem maior do que as fresadoras convencionais,
constituda de estrutura esttica (mesa de usinagem e estrutura externa), estrutura
mecnica (transmisso) e estrutura eletroeletrnica (Servo motores, Motores de
passo e Comando Numrico Computadorizado). Os componentes de transmisso
dessas mquinas so distintos, cada combinao diferente de seus componentes
vai implicar no ramo de atuao. Os dimensionamentos dos componentes esto
diretamente ligados ao processo empregado, variando a aplicao desde o
artesanato at a produo de peas seriadas, que, nesse caso, necessita de
preciso e repetitividade de posicionamento. Destaca-se como objetivo da pesquisa,
dimensionar os componentes da transmisso para que sejam utilizados de maneira
correta, utilizando assim menor potncia de acionamento e mantendo a robustez e
considerando uma carga de trabalho de 10 horas dirias. Os clculos desenvolvidos
nesta pesquisa foram dos fusos de esferas, servo motores, redutores e pinho e
cremalheira. Calculou-se momento toror do pinho, velocidade de deslocamento
que, neste caso, tornou-se necessrio utilizar redutor para obter a velocidade de
deslocamento determinada, dimetro dos fusos, dentre outros pontos abordados. O
dimensionamento geral dos componentes obtido satisfatrio levando em
considerao o regime de trabalho da mquina, os componentes e as condies de
uso.
Palavras-chave: Dimensionamento, Transmisso, Router CNC.

ABSTRACT
The Router CNC milling machine consists of a portal milling machine which has
surface area of greater than conventional milling machining consists static structure
(machining table and external structure), mechanical structure (transmission)
structure and electronics (Servo motors, stepper motors and Computerized
Numerical Control). The transmission components of these machines are
distinguished, each different combination of components will involve in the business
of acting. The designs of the components are directly linked to the process used,
ranging from crafts to apply to the production of serial parts, which in this case
requires precision and repeatability of positioning. Stands out as research objective,
scale the transmission components that are used in the correct way, thus using less
power to drive and maintaining the robustness and considering a workload of 10
hours per day. The calculations developed in this research were of ball screws, servo
motors, gearboxes and rack and pinion. Was calculated torcor moment the pinion,
displacement speed in this case, it became necessary to use for reducing the scroll
speed determined spindle diameter, among other factors discussed. The overall
dimensions of the components obtained is satisfactory taking into account the
working regime of the machine components and conditions of use.
Keywords: Sizing, Transmission, Router CNC Machining.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Router CNC ..........................................................................................................................3
Figura 2 - Conjunto do parafuso com rolamento de esferas ..........................................................4
Figura 3 - Diagrama de fora, (a) elevando a carga, (b) baixando a carga. ................................5
Figura 4 - Engrenagens Helicoidais ...................................................................................................6
Figura 5 - Engrenamento Pinho e Cremalheira ..............................................................................7
Figura 6 - Servomotor ...........................................................................................................................8
Figura 7 - Componentes bsicos de um redutor planetrio............................................................9
Figura 8 - Diagrama da relao da circunferncia em relao ao passo do fuso .....................16
Figura 9 - Relao do torque de sada do motor em relao fora do fuso ...........................17
Figura 10 - Relao do torque de sada do motor em relao fora do fuso .........................21
Figura 11 - Dimenses do pinho selecionado ..............................................................................25

LISTA DE QUADROS
Quadro 1 - Especificao do redutor escolhido ..............................................................................24

SUMRIO

1.

INTRODUO ................................................................................................................................1

1.1. JUSTIFICATIVA .................................................................................................................................1


1.2. OBJETIVOS .......................................................................................................................................1
2. REVISO DA LITERATURA .............................................................................................................3
2.1. ROUTER CNC ...................................................................................................................................3
2.2. FUSOS DE ESFERAS .......................................................................................................................4
2.3. TRANSMISSO POR ENGRENAGENS ...........................................................................................5
2.4. VANTAGEM MECNICA ...................................................................................................................7
2.5. SERVO MOTOR ................................................................................................................................8
2.6. REDUTOR PLANETRIO .................................................................................................................9
3. METODOLOGIA ............................................................................................................................. 10
3.1. MTODOS E TCNICAS................................................................................................................ 10
3.2. COLETA DE DADOS ...................................................................................................................... 10
3.3. DEFINIES DOS COMPONENTES DA TRANSMISSO ........................................................... 11
4. RESULTADOS E DISCUSSES ................................................................................................... 14
4.1. DIMENSIONAMENTO DO EIXO Z ................................................................................................. 14
4.2. DIMENSIONAMENTO DO EIXO X ................................................................................................. 18
4.3. DIMENSIONAMENTOS DO EIXO Y ............................................................................................... 22
5.

CONSIDERAES FINAIS ......................................................................................................... 29

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS..................................................................................................... 31
ANEXO A FATORES DE FORMA Q ......................................................................................................... 32
ANEXO B FATORES DE CORREO DE HLICE R ............................................................................... 33
ANEXO C TABELA DE CONVERSO DE DUREZA ................................................................................... 34
ANEXO D COMPRIMENTO MXIMO DOS FUSOS EM FUNO DO DIMETRO .............................................. 35

1. INTRODUO
A expanso no mercado de polmeros gera a necessidade de ter mquinas
mais confiveis e com preciso para a usinagem. As mquinas utilizadas para esse
processo so denominadas Router CNC, que so mquinas de construo mecnica
simples, porm com alta tecnologia embarcada para gerenciamento dos eixos de
movimentao (X,Y,Z). Os componentes de transmisso dessas mquinas so
distintos, cada combinao diferente de seus componentes vai implicar um ramo de
atuao. O objetivo desta pesquisa foi dimensionar os componentes de transmisso
para uma mquina que produza peas seriadas, em regime de trabalho de 10 horas
dirias. Durante o dimensionamento, foram analisadas algumas configuraes
diferentes de transmisses, para definir a configurao mais adequada. Com base
em informaes disponveis em bibliografias especficas sobre componentes de
transmisso, foram pesquisados componentes comerciais que atendessem as
especificaes do dimensionamento. Com base nesses componentes, uma serie de
clculos foram realizados, com o intuito de validar as dimenses obtidas atravs dos
clculos preliminares.
1.1. JUSTIFICATIVA
Esse trabalho responde seguinte questo: Quais fatores devem ser
considerados para a realizao do dimensionamento dos componentes de
transmisso para uma Router CNC?
Justifica-se a pesquisa pela necessidade de obter uma transmisso com
eficincia e corretamente dimensionada para uma indstria de Polmeros da cidade
de Santa Rosa, quanto ao dimensionamento de fusos de esferas, aos clculos de
velocidade de avano e torques no engrenamento. Os estudos permitiram conhecer
os potenciais de cada componente de transmisso e em que situao melhor se
aplica cada um.
1.2. OBJETIVOS
Definiu-se como objetivo geral deste trabalho, o dimensionamento dos
elementos de transmisso dos eixos de movimentao de uma Router CNC (X,Y,Z).
Entre os objetivos especficos destacam-se:

Identificar os dados necessrios para o dimensionamento;

Determinar os componentes de transmisso de cada eixo;

Dimensionamento dos componentes de cada eixo.

2. REVISO DA LITERATURA
2.1. ROUTER CNC
Uma Router CNC (Figura 1) consiste em uma mquina fresadora de portal
que tem uma rea de usinagem maior do que as fresadoras convencionais;
constituda de estrutura esttica (mesa de usinagem e estrutura externa), estrutura
mecnica (transmisso) e estrutura eletroeletrnica (Servo motores, Motores de
passo e Comando Numrico Computadorizado).
Figura 1 - Router CNC

Fonte: Autor, 2014.

Os componentes de transmisso encontrados nestas mquinas so


constitudos principalmente de fuso de esferas, correia sincronizadora, pinho e
cremalheira, motor de passo, servomotor, redutor de velocidade dentre outros
elementos.
Para o controle de movimentao dos eixos da Router CNC, so realizadas
pelos sistemas de controle que fazem a interface do homem para com a mquina, ou
seja, um equipamento em que o operador da mquina pode visualizar em que
posio a mquina se encontra, se est no avano correto entre outros parmetros,
os equipamentos responsveis por exibir estas informaes o DSP, Mach3 e IHM.

2.2. FUSOS DE ESFERAS


Na Figura 2, apresenta-se um parafuso de potncia com rolamentos de
esferas tambm denominado de fuso de esferas, em que o atrito de deslizamento
dado pelo contato do rolamento com a pista do parafuso e da porca (castanha).
Esse tipo de parafuso de potncia tem por principal vantagem a diminuio drstica
do atrito e apresenta uma eficincia que pode chegar a 90% ou mais, enquanto o
parafuso de potncia normal com rosca trapezoidal chega at no mximo a 50%. Em
virtude do baixo atrito, os fusos de esferas no so autotravantes. Isso significa que
deve ser utilizado tambm um sistema de freio quando for utilizado para
movimentao de cargas verticais (JUVINALL E MARSHEK, 2008).
Figura 2 - Conjunto do parafuso com rolamento de esferas

Fonte: Juvinall e Marshek, 2008.

O parafuso de potncia de rosca trapezoidal um dispositivo utilizado para


transformar movimento circular (rotao) em movimento linear (deslocamento) e,
usualmente, para transmitir potncia. muito utilizado em tornos mecnicos e
parafusos para morsas, prensas e macacos (SHIGLEY et al., 2011).
Shigley et al. (2011) cita que, para o completo entendimento do parafuso de
potncia quando uma rosca do parafuso desenrolada em uma nica volta (Figura
3). A rosca se transforma em um plano inclinado, e a borda da rosca forma uma
hipotenusa de um tringulo retngulo, sendo a base circunferncia do dimetro
mdio da rosca, e a altura o avano.

Figura 3 - Diagrama de fora, (a) elevando a carga, (b) baixando a carga.

Fonte: Shigley et al., 2011.

Para Collins (2006), em algumas aplicaes especiais, nas quais seja muito
importante reduzir o atrito de arrasto na rosca, o atrito de deslizamento entre os
filetes do parafuso e da porca pode ser substitudo pelo atrito do rolamento atravs
do emprego de um parafuso de esferas. Nos parafusos de esferas, h um fluxo
contnuo de esferas entre a porca e o parafuso, atravs da ranhura semicircular do
fundo dos filetes rosca.
Juvinall e Marshek (2008) comentam que os parafusos com rolamentos tm
uma capacidade maior de suportar cargas do que os parafusos de potncia
regulares de mesmo dimetro. As dimenses e os pesos menores so uma das
principais vantagens. Em contrapartida, os problemas de flambagem e velocidade
crtica podem ser mais severos.
2.3. TRANSMISSO POR ENGRENAGENS
Segundo Collins (2006), a seleo do melhor tipo de engrenamento para o
cenrio particular de um projeto depende de muitos fatores, incluindo o arranjo
geomtrico proposto para a mquina, a relao de reduo necessria, a potncia a
ser transmitida, as velocidades de rotao, as metas de eficincia, as limitaes do
nvel de rudo e as restries de custos.
As engrenagens helicoidais possuem dentes inclinados com relao ao eixo
de rotao (Figura 4) e podem ser utilizadas nas mesmas aplicaes das de dentes
retos, porm apresentam uma vantagem que o baixo nvel de rudo emitido, devido
ao engajamento mais gradual dos dentes durante o engrenamento. Esse tipo de
dente tambm cria foras axiais e conjugados de flexo, que no esto presentes

nos dentes retos. De certo modo, as engrenagens helicoidais so utilizadas para


transmitir movimento entre eixos no paralelos. (SHIGLEY et al., 2011, p. 680).
Figura 4 - Engrenagens Helicoidais

Fonte: Melconian, 2009, p.133

Em um comparativo entre engrenagens de dentes retos com engrenagens de


dentes helicoidais, as de dentes retos so simplesmente helicoidais com ngulo de
hlice nulo. A medio do ngulo de hlice sempre na superfcie de dimetro
primitivo da engrenagem. Por esses valores no serem padronizados podem variar
de 15 e 30. O ngulo de hlice menor fornece menor carga axial, entretanto o
ngulo maior tende a gerar operaes mais suaves (JUVINALL E MARSHEK, 2008).
Para Norton (2010), a definio geral de rendimento por engrenagens dada
pela potncia de sada em relao potncia de entrada, expressa em
porcentagem. O rendimento das engrenagens de dentes retos varia de 98% a 99%.
As engrenagens de dentes helicoidais devem ser montadas em conjuntos com
rolamentos em seus eixos para que elas no se movimentem ao longo do seu eixo.
Um conjunto de engrenagens de dentes helicoidais possui um rendimento de 96% a
98%.

A Figura 5 apresenta conjuntos de pinho e cremalheira. A principal aplicao


de um sistema de pinho e cremalheira a converso de movimento rotativo em
linear, podendo ser invertido. Se for utilizado para segurar cargas na vertical,
necessita de freio. Um exemplo prtico de aplicao nos sistemas de direo a
pinho e cremalheira em automveis. A cremalheira tambm um elo de
mecanismo de vrias barras que converte translao linear da cremalheira na
quantidade apropriada de movimento ngular dos elos seguidores, fixados no
sistema de direo frontal. (NORTON, 2010).
Figura 5 - Engrenamento Pinho e Cremalheira

Fonte: Gambini, 2012

2.4. VANTAGEM MECNICA


Vantagem Mecnica (ou Ganho Mecnico) a razo entre a fora exercida
por um mecanismo e a fora aplicada sobre o mesmo, tendo como a alavanca o
exemplo mais simples, em que a razo das foras igual razo entre os
comprimentos dos braos da alavanca (WIKIPDIA, 2014).
Para Dantas (2008), toda mquina simples, a razo entre a intensidade da
fora transmitida e a intensidade da fora aplicada na mquina, pelo operador (ou
outra mquina) recebe a denominao de vantagem mecnica (VM). Em outras
palavras, o nmero que multiplica a intensidade da fora aplicada para se obter a
intensidade de fora que transmitida para a carga.

Como se observa, a VM grandeza adimensional. Assim, se VM = 4 a


vantagem mecnica de uma dada mquina simples, isso significa que, se lhe for
aplicada uma fora de 10 kgf, a mquina transmitir para a carga uma fora de 40
kgf (DANTAS, 2008).
2.5. SERVO MOTOR
O

servomotor

um

equipamento

eletromecnico

que

apresenta

movimentao proporcional referente a certo comando (Figura 6). Em vez de girar


livremente, sem controle de posicionamento, assim como a maioria dos motores,
um dispositivo que utiliza uma malha fechada atravs de um sinal de controle para
verificar a posio atual e atuar no motor para posicion-lo (SENAI, 2014).
Figura 6 - Servomotor

Fonte: MS Mega Service, 2013.

Senai (2014) cita que em comparao com os motores de corrente continua


(CC), o eixo dos servomotores possui liberdade de aproximadamente 180, sendo
muito precisos quanto ao posicionamento. Os servomotores possuem trs
componentes bsicos, que so:
Sistema atuador;
Sensor;
Servodriver.
Os servomotores possuem uma grande aplicabilidade e funcionalidade, que
se estendem desde o setor da robtica de pequeno porte at as indstrias e seus
dispositivos automticos (MENDONA, [s.d.]).

Mendona [s.d.] afirma que utilizando a tecnologia de ms permanentes, os


servomotores podem proporcionar preciso e controle de velocidade e posio, sem
contar a grande vantagem de ser possvel controlar o torque no eixo de forma
constante e em larga faixa de rotao.
2.6. REDUTOR PLANETRIO
Thomson [s.d.] afirma que os redutores planetrios so utilizados em controle
de movimento com alta preciso, que requer um torque mais elevado em relao
velocidade (pode variar de uma taxa de reduo de 2 at 100). Os redutores
planetrios aumentam o torque pelo fator de relao e, consequentemente, reduzem
a rotao final no eixo, o que torna possvel aumentar a rotao do motor. Na Figura
7, pode-se observar alguns componentes de um redutor planetrio.
Figura 7 - Componentes bsicos de um redutor planetrio

Fonte: Thomson [s.d.]

Thomson [s.d.] conclui que redutores planetrios so uma excelente soluo


para uma ampla aplicao de controle de movimento de preciso. A seleo on-line
uma ferramenta de dimensionamento que pode auxiliar na economia de tempo, de
engenharia e de projeto, tornando mais fcil comparar os redutores planetrios que
se encaixam em uma aplicao em particular.

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3. METODOLOGIA
3.1. MTODOS E TCNICAS
Para o dimensionamento dos elementos de transmisso da Router CNC, foi
necessrio conhecer os princpios bsicos de funcionamento da mquina e os
componentes que a constituem. Para isso foi realizada uma pesquisa bibliogrfica
sobre o assunto utilizando livros, artigos, catlogos e pginas da internet, para obter
um melhor entendimento e saber o princpio de funcionamento do equipamento.
Como metodologia para execuo deste trabalho, empregou-se o seguinte
procedimento:
Reviso da literatura pertinente;
Coleta de dados;
Definio dos componentes da transmisso;
Dimensionamento dos componentes de transmisso;

3.2. COLETA DE DADOS


Para iniciar o dimensionamento da transmisso da mquina, foi preciso
coletar junto ao cliente as necessidades que devero compor a mquina. O cliente
definiu o tamanho da mquina que se estabeleceu em 4,5 metros de comprimento
(Eixo Y), 2,5 metros de largura (Eixo X) e 0,25 metros de altura (Eixo Z), sendo
essa a capacidade da mesa de usinagem, ou seja, a rea til de corte. O mesmo
tambm definiu o material que ser usinado, o UHMW que um polmero de
engenharia muito utilizado em revestimentos de caamba de caminhes
mineradores devido a sua alta resistncia a impacto e grande capacidade de
deslizamento.
Para o princpio do dimensionamento dos itens pertinentes transmisso,
utilizaram-se as massas do conjunto de cada eixo a ser dimensionado, que foram
obtidas atravs do auxlio de um software de Cad 3D. Aps definidas as massas e o
comprimento dos eixos, definiram-se os componentes dessa transmisso, levando
em considerao caractersticas do equipamento e dos componentes da

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transmisso que so: Fuso de esferas, Cremalheira, Motores e Redutores de


velocidade.
Abaixo esto descritas as massas que devero ser deslocadas em cada eixo
correspondente e a distncia que essa massa dever ser deslocada:
Eixo Y 250kgf, comprimento 4,5 metros;
Eixo X 60kgf, comprimento 2,5 metros;
Eixo Z 23kgf, comprimento 0,25 metros.
Para a definio dos parmetros de usinagem, necessita-se de um laudo do
material contendo limite de ruptura, deformao elstica, deformao plstica e
resistncia mecnica. Os fabricantes de ferramentas de usinagem no possuem
equipamentos especiais para a usinagem desse material, por ser resultado de uma
mistura de vrios tipos de materiais que resultaram no UHMW. Tendo em vista que
no existem informaes de usinagem, iniciou-se uma pesquisa para encontrar um
metal que contenha propriedades mecnicas similares. Depois de realizada essa
anlise, encontrou-se o material que mais se aproximou das propriedades do
UHMW, que para esse caso, sero utilizados os parmetros de usinagem do
SAE1010/1020.
3.3. DEFINIES DOS COMPONENTES DA TRANSMISSO
Para a correta definio dos componentes da transmisso deve-se levar em
considerao alguns requisitos. O fabricante do fuso adverte que no deve ser
utilizado comprimento acima de 3 metros, decorrente do aumento considervel da
flambagem que o fuso de esferas apresenta.
A cremalheira dispe de dois tipos com dentes os retos que possuem
preciso. Embora o nvel de rudo seja elevado, devido ao contato dos dentes ser
instantneo, a cremalheira com dentes helicoidais apresenta uma preciso para a
aplicao e um nvel de rudo menor devido ao contato entre dentes ser gradual.
Dependendo da fora necessria para retirar da inrcia a massa do conjunto,
necessrio utilizar, juntamente com a motorizao, redutores que ajudam a
aumentar o torque necessrio para movimentar esse conjunto.

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Com relao motorizao, existem dois tipos de motores mais utilizados,


que so os motores de passo e os servos motores, sendo os dois com
caractersticas distintas de um em relao ao outro. Os motores de passo so
motores mais utilizados em transmisses em que os componentes no tm contato
como, por exemplo, uma mquina de corte plasma, em que o bico de corte no tem
contato fsico com o material cortado; j, nesse caso especifico, a Router tem uma
usinagem por contato do mesmo sentido de uma fresadora.
Os motores de passo possuem uma curva de torque em relao potncia
mais instvel, pois quando se aumenta o torque aplicado no motor, este mesmo
reduz a potncia, que, por sua vez, perde o passo. Essa caracterstica especfica
para mquinas depende de uma melhor preciso e de uma repetitividade maior. Em
mquinas que fazem usinagem por contato, uma desvantagem muito grande
devido ao alto ndice de no conformidade gerada pela mquina.
Os servos motores tm a curva torque em relao potncia mais constante,
que, por sua vez, quando aumentado o torque do motor, o sistema interno de ims
permanentes compensa o aumento do torque, aumentando a potncia do motor
fazendo que, em casos extremos de torque necessrio, o servo motor consiga
atender o que lhe foi exigido. Com isso aumenta a preciso da transmisso e
garante a repetitividade.
O redutor necessrio para a aplicao deve ser um que possua o eixo de
sada paralelo ao eixo de entrada, porem um fator complicou a escolha, o espao
disponvel e o peso que no poderia ser muito elevado.
Levando em considerao os parmetros e a estrutura da mquina definiramse a transmisso com os componentes descritos abaixo.
Para o eixo Y, optou-se pela cremalheira helicoidal devido ao seu encaixe
gradual dos dentes e rigidez do conjunto. Nesse caso, no foi escolhido o fuso de
esferas devido ao grande comprimento do eixo. Com o comprimento de 4,5 metros,
o fuso precisaria ter um dimetro aproximado de 50 milmetros. Isso no garantiria a
preciso do conjunto devido flambagem que ocorre por causa do comprimento
elevado do fuso. Para a motorizao, optou-se pelos servos motores devido a sua
preciso e repetitividade de posicionamento, torque constante durante o gradual

13

aumento de fora. Durante a usinagem, esse foi o outro fator determinante para a
escolha do servo motor, e se optou usar redutor de engrenagens devido ao fato de
que a inrcia da massa a ser deslocada ultrapassou o valor de 10 vezes a inrcia do
rotor do servo motor, sendo que, nesse caso, melhor usar redutor de engrenagens.
Eixo Y
Cremalheira helicoidal;
Servo Motor;
Redutor.
Para o eixo X, optou-se por usar fuso de esferas devido ao seu comprimento
no ser muito elevado, e ter apenas 2,5 metros de comprimento. Nesse caso,
comporta usar um fuso de 25 milmetros de dimetro, no tendo assim uma
flambagem elevada. Na motorizao, continua sendo utilizado o servomotor, devido
ao que foi citado anteriormente.
Eixo X
Fuso de Esferas;
Servo Motor.
Para o eixo Z, optou-se por usar fuso de esferas devido ao seu comprimento
ser de apenas 250 milmetros de comprimento. Nesse caso, comporta usar um fuso
que ficou com o dimetro de 16 milmetros. Na motorizao, continua sendo utilizado
o servo motor devido ao que foi citado anteriormente.
Eixo Z
Fuso de Esferas;
Servo Motor.

14

4. RESULTADOS E DISCUSSES
4.1. DIMENSIONAMENTO DO EIXO Z
Para o dimensionamento dos componentes do eixo Z, h os seguintes
dados:
Lz = 0,25m
mz = 23kgf
g = 10m/s
VMax = 0,1m/s
RT= 10 horas

t1Z = 0,1 s
Sendo:
Lz Comprimento do fuso no eixo Z

(m)

mz Massa a ser deslocada no eixo Z

(kgf)

g Gravidade

(m/s2)

VMax Velocidade mxima de deslocamento sem atrito

(m/s)

RT Regime de trabalho

(Horas)

Para o incio do dimensionamento do eixo Z, foi necessrio saber a carga


axial que o motor e o fuso tero que suportar durante o trabalho do sistema. A carga
axial do fuso na vertical dada pela Equao 1:
Fa = (mz * g) + f + (mz * )

(eq.1)

Sendo:
Fa Carga axial durante a acelerao ascendente

(N)

m Massa Transferida

(kgf)

f Resistencia da superficie da guia

(N)

Antes de calcular a carga axial do eixo Z, foi preciso calcular a acelerao


que dada pela Equao 2:
= VMax / t1

(eq.2)

15

Sendo:
Acelerao

(m/s2)

VMax Velocidade mxima

(m/s)

t1 Tempo de acelerao

(s)

= 1 m/s2
Para o clculo da carga axial no eixo Z, utilizou-se a equao (1). Para esse
caso no est sendo considerada a resistncia da superfcie da guia (f).
Fa = (23 * 10) + 0 + (23 * 1)
Fa = 230 + 0 + 23
Fa = 253N
Para saber qual potncia do servomotor que ser necessria para elevar a
carga do sistema utilizou-se a Equao 3:
P = mz * VMax

(eq. 3)

Sendo:
P Potncia

(W)

mz Massa a ser deslocada no eixo Z

(N)

VMax Velocidade mxima de deslocamento sem atrito

(m/s)

P = 230N * 0,1m/s
P = 23 W
O servomotor escolhido, levando em considerao a potncia necessria para
elevao da carga, o servomotor da Delta modelo ECMA-0204-01, cujas
especificaes bsicas esto descritas abaixo.
P = 100W
De = 8mm
T = 0,32N.m = 0,032kgf

16

Aps consultas feitas em vrias literaturas, notou-se que os fusos de esferas


no so dimensionados, e sim selecionados atravs dos catlogos, que contm a
carga dinmica e a carga esttica que os fusos suportariam ao mximo. O fuso
selecionado possui 16 mm e passo de 5 mm.
DFuso = 16mm
PFuso = 5mm
C = 50,26mm
Sendo:
DFuso Dimetro do Fuso

(mm)

PFuso Passo do Fuso

(mm)

C - Circunferncia do Fuso

(mm)

Atravs desses dados, pode-se calcular a vantagem mecnica do fuso e a


circunferncia do fuso (Figura 8). Primeiramente, calculou-se a circunferncia do
fuso, pela Equao 4:
C = DFuso *

(eq. 4)

C = 16mm *
C = 50,26mm
Figura 8 - Diagrama da relao da circunferncia em relao ao passo do fuso

Fonte: Shigley et al., 2011

Aps a definio da circunferncia do fuso selecionado, calculou-se a


vantagem mecnica do fuso, pela Equao 5.
VFuso = C / l

(eq. 5)

17

Sendo:
VFuso Vantagem Mecnica do Fuso

(-)

C Circunferncia

(mm)

l Passo do Fuso

(mm)
VFuso = 50,26mm / 5mm
VFuso = 10,05

Aps o clculo da vantagem mecnica do fuso, calculou-se a vantagem


mecnica do fuso em relao ao torque do motor (Figura 9), atravs da Equao 6.
Figura 9 - Relao do torque de sada do motor em relao fora do fuso

Fonte: Autor

VMec = 1000 / RFuso

(eq. 6)

Sendo:
VMec Vantagem Mecnica (Adimensional)
RFuso Raio do Fuso

(mm)
VMec = 1000 / 8
VMec = 125

Para o clculo da fora tangencial do fuso foram utilizadas as vantagens


mecnicas calculadas anteriormente. Nesse clculo, foi determinada a fora parcial
do fuso, que dada pela Equao 7.

18

FFuso = FMotor * VMec

(eq. 7)

Sendo:
FFuso Fora Fuso

(kgf)

FMotor Fora Motor

(kgf)

VMec Vantagem Mecnica

(Adimensional)
FFuso = 0,032kgf * 125
FFuso = 4kgf

O clculo da fora que o fuso suporta levantar foi realizado pela Equao 8,
na qual a fora tangencial calculada anteriormente foi multiplicada pela vantagem do
fuso, obtida pela Equao 4.
FT = FFuso * VFuso

(eq. 8)

Sendo:
FT Fora Total

(kgf)

FFuso Fora Fuso

(kgf)

VFuso Vantagem Mecnica do Fuso

(Adimensional)

FT = 4kgf * 10,05
FT = 40,2kgf
Aps o dimensionamento do motor a ser utilizado e a escolha do fuso a ser
utilizado, chegou-se fora que o fuso de 16 milmetros suporta levantar. A massa
dinmica que o conjunto tem de 25,3kgf, e o fuso suporta levantar uma massa
dinmica de 40,2kgf. Portanto, o fuso dimensionado e o motor dimensionado esto
corretos.
4.2. DIMENSIONAMENTO DO EIXO X
Na sequncia, foram dimensionados os componentes do eixo X, que possui
as mesmas configuraes do que foi dimensionado anteriormente. Com relao ao
coeficiente de atrito () pesquisado em vrias bibliografias, h variaes de 0,003
at 0,006, sendo esse valor utilizado somente com o eixo na posio horizontal.

19

Lx = 2,5 m
mx = 60kgf
g = 10m/s
V0 = 0,25m/s
= 0,003
t1 = 0,2 s
RT= 10 horas
Sendo:
LX Comprimento do fuso no eixo X

(m)

mX Massa a ser deslocada no eixo X

(kgf)

g Gravidade

(m/s2)

VMax Velocidade mxima de deslocamento sem atrito

(m/s)

RT Regime de trabalho

(Horas)

X Coeficiente de atrito

(Adimensional)

Para o incio do dimensionamento do eixo X, necessitou-se saber qual ser a


carga axial que o motor e o fuso tero que suportar durante o trabalho do sistema. A
carga axial do fuso na horizontal dada pela equao abaixo:
Fa = ( * m * g) + f + (m * )

(eq. 9)

Sendo:
Fa Carga axial durante a aceleracao para frente

(N)

m Massa Transferida

(kg)

Coeficiente de atrito

(Adimensional)

f Resistencia da superficie da guia

(N)

Antes de calcular a carga axial do eixo X, foi preciso calcular a acelerao


que dada pela Equao 2.

= 1,25 m/s2

20

Para o clculo da carga axial no eixo X, utilizou-se a Equao 9. Para esse


caso, no foi considerada a resistncia da superfcie da guia (f).
Fa = (0,003 * 60 * 10) + 0 + (60 * 1,25)
Fa = 1,8 + 0 + 75
Fa = 76,8N
Para saber qual a potncia do servomotor que ser necessria para deslocar
a carga do sistema empregou-se a Equao 3.
P = 600N * 0,25m/s
P = 150 W
O servo motor escolhido, levando em considerao a potncia necessria
para elevao da carga, o da Delta, modelo ECMA-0206-02, no qual as suas
especificaes bsicas esto descritas abaixo.
P = 200W
De = 14mm
T = 0,64N.m = 0,064kgf
Atravs desses dados, pode-se calcular a vantagem mecnica do fuso e a
circunferncia do fuso. Primeiramente, foi calculada a circunferncia do fuso,
conforme Equao 4.
DFuso = 25mm
l = 5mm
C = 78,54mm
C = 25mm *
C = 78,54mm
Aps obtido a circunferncia do fuso selecionado, calculou-se a vantagem
mecnica do fuso atravs da Equao 5.
VFuso = 78,54mm / 5mm
VFuso = 15,71

21

Aps obtido a vantagem mecnica do fuso, foi calculada a vantagem


mecnica do fuso em relao ao torque do motor (Figura 10), pela Equao 6.
Figura 10 - Relao do torque de sada do motor em relao fora do fuso

Fonte: Autor

VMec = 1000 / 12,5


VMec = 80
Para o clculo da fora tangencial do fuso, foram utilizadas as vantagens
mecnicas calculadas anteriormente. Nesse clculo ser definida a fora parcial do
fuso, que dada pela equao 7.
FFuso = 0,064kgf * 80
FFuso = 5,12kgf
Para o clculo da fora que o fuso suporta movimentar, dada a equao (8),
em que a fora tangencial calculada anteriormente multiplicada pela vantagem do
fuso, que dada pela Equao 5.
FT = 5,12kgf * 15,71
FT = 80,43kgf
Aps o dimensionamento da potncia do motor a ser utilizado e a escolha do
fuso a ser utilizado, chegou-se fora que o fuso de 25 milmetros suporta
arrastar. A massa dinmica que o conjunto tem de 66kgf, e o fuso suporta arrastar
uma massa dinmica de 80,43kgf, portanto o dimensionamento do fuso e do servo
motor satisfatrio.

22

4.3. DIMENSIONAMENTOS DO EIXO Y


Para o dimensionamento do eixo Y, empregou-se equaes diferentes, pois
ser utilizado juntamente com o servo motor conjunto de pinho e cremalheira. No
decorrer deste trabalho atravs de clculos, foi analisada a necessidade de usar um
redutor planetrio ou no.
Para o dimensionamento dos componentes, os parmetros esto descritos
abaixo.
LY = 4,5 m
mY = 250kgf
g = 10m/s
V0 = 0,25m/s
t1 = 0,2 s
RT= 10 horas
Sendo:
LY Comprimento no eixo Y

(m)

mY Massa a ser deslocada no eixo Y

(kgf)

g Gravidade

(m/s2)

VMax Velocidade mxima de deslocamento sem atrito

(m/s)

RT Regime de trabalho

(Horas)

Para calcular o momento toror no eixo do motor, deve-se calcular


primeiramente a potncia que ser necessria para retirar a massa da inrcia, A
frmula da potncia e dada pela equao 3.
P = 2500N * 0,25m/s
P = 625W
Nesse caso, porm, no eixo Y sero utilizados dois motores para a melhor
movimentao, por causa da distncia que h entre um lado e outro na mquina.
Nesse caso, a potncia calculada ser dvida por dois para saber a potncia de cada
motor que, nessa situao ficou com uma potncia de 312,5W. Selecionando o
modelo que mais se aproxima dessa potncia o modelo ECMA-C206-04 com uma
potncia de 400W e torque de 1,27 N.m.

23

Calculando a velocidade de deslocamento do eixo Y, pode-se saber se ser


necessrio acoplar um redutor junto ao servomotor ou no.

(eq. 10)

Sendo:
VDesl Velocidade de Deslocamento

(m/s)

do Dimetro Primitivo do pinho

(mm)

n Rotao do pinho

(rpm)

ngulo de hlice da engrenagem

(-)

VDesl = 6,38m/s
Sabendo que a velocidade mxima do sistema solicitada pelo cliente de
0,25m/s e o valor calculado de 6,38m/s, dever ser utilizado um redutor para poder
reduzir a velocidade do conjunto, tornando-se necessrio fazer o clculo da relao
necessria que dada pela Equao 11.
(eq. 11)
Sendo:
R = Relao de velocidade

(-)

VDesl Velocidade de Deslocamento

(m/s)

VSist Velocidade do sistema

(m/s)

R = 25,52
Para atingir a velocidade estipulada para o sistema, dever ser utilizado um
redutor que comporte uma reduo mnima de 25,5 vezes. Com base no catlogo da

24

Apex Dynamics do Brasil [s.d.], foi selecionado o redutor de modelo PE090-225, com
reduo de 25 vezes, cujas especificaes esto abaixo.
Quadro 1 - Especificao do redutor escolhido

Fonte: Adaptado de Apex Dynamics Brasil pg. 03, [s.d.]

Para o clculo do torque no pinho, utilizou-se a equao dada abaixo. O


pinho, por sua vez, foi selecionado a partir das suas caractersticas no catlogo da
Gambini (2012). O que foi levado mais em considerao para a escolha do pinho
(Figura 11) foi o dimetro mximo que poderia ser usinado no cubo do pinho (Dm e
A). Nesse caso, o dimetro do eixo do redutor mostrado na figura 11. Com isso o
torque no pinho deve ser multiplicado por 25, que a taxa de reduo do redutor
selecionado.

25

Figura 11 - Dimenses do pinho selecionado

Fonte: Adaptado do Catlogo Gambini pg. 49, 2012

Para iniciar o dimensionamento dos esforos sofrido pelo pinho, devemos


comear pela Presso admissvel, que impacta em dois fatores o fator de
durabilidade (eq.12) e a intensidade da presso admissvel (eq.13). Neste caso
como ser acoplado um redutor de 25 vezes no motor, foi necessrio dividir a
rotao do motor por 25, para obter a rotao no pinho.

(eq. 12)

Sendo:
W Fator de Durabilidade (Adimensional)
np Rotao do pinho

(RPM)

h Vida til

(horas)

W = 72
Obtido o fator de durabilidade do pinho pode-se dar sequencia no
dimensionamento calculando a Presso admissvel de contato conforme Equao
13.
(eq. 13)

26

Sendo:
Padm Presso admissvel de contato (N/mm2)
HB Dureza do material em Brinell

(HRB)

W Fator de durabilidade

(Adimensional)

Padm = 1.504,2 N/mm2


Padm = 15,04x102 N/mm2
A converso de dureza Rockwell (C) em dureza Brinell (B) obtida por meio
da tabela de converso de dureza conforme Anexo C.
O clculo de momento toror sofrido pelo pinho dado pela equao abaixo,
devido ao uso do redutor, o momento toror calculado deve ser multiplicado por 25,
pelo fato de ter um redutor de 25 vezes acoplado no motor.
(eq. 14)
Sendo:
MT Momento toror

(N.mm)

P Potncia motor

(W)

n Rotao motor

(RPM)

Mt = 1.273,24 N.mm
Mt = 1.273,24 N.mm x 25
Mt = 31.831 N.mm
Obtido o momento toror atuante sobre o dente da engrenagem foi possvel
calcular a fora tangencial atuante que dada pela equao 15.
(eq. 15)
Sendo:
MT Momento toror

(N.mm)

27

d0 Dimetro primitivo pinho

(mm)

Ft = 1.666,67 N
Obtido a Fora tangencial que atua sobre o dente da engrenagem, foi
possvel obter a Tenso Mxima (mx) atuante para equivalente 10h de servio. O
material utilizado no pinho o ao SAE 8640 com uma tenso admissvel de 200
Mpa.
(eq. 16)

Sendo:
adm Tenso admissvel p do dente

(N/mm2)

Ft Fora tangencial

(N)

q Fator de forma

(Adimensional)

b Largura pinho

(mm)

Mn0 Modulo normalizado

(Adimensional)

e Fator de carga 0,80 e 1,50

(Adimensional)

r Fator de correo de hlice(Anexo B)

(Adimensional)

Fator de Carga (Servio) e


e = 0,80 servios pesados
e = 1,0 servios normais
e = 1,50 servios leves
O fator de forma de engrenagem obtido em funo do nmero de dentes
conforme mostrado no Anexo A. Para o fator de carga do pinho leva-se em
considerao servios normais.

adm = 77,16 N/mm2


adm = 77,16 N/mm2 material = 200 N/mm2

28

Obtido a adm no p do dente, que foi menor que a material analisando estes
dados se chegou concluso que a tenso admissvel de 77,16 N/mm2 sofrida no
p do dente da engrenagem equivalente a 38,6% da tenso do material, portanto
suportara o esforo aplicado nela.
Analisando todos os dimensionamentos descritos nesta pesquisa podemos
chegar

concluso

que

foram

satisfatrios,

no

havendo

nenhum

superdimensionamento em nenhum dos componentes apresentados, e tambm


analisando a viabilidade de posteriormente ser executado este projeto usando como
base os clculos apresentados.

29

5. CONSIDERAES FINAIS
Ao trmino deste trabalho, dimensionou-se os componentes de transmisso
para uma

Router CNC,

contemplando todos os aspectos

e etapas de

dimensionamento, tendo como objetivo dimensionar corretamente os componentes


sem superdimensionamento e utilizando componentes comercias para facilitar a
posterior fabricao do equipamento.
Analisando

metodologia

implementada,

aponta-se

como

principal

contribuio a separao por etapas onde a busca por informaes sobre os dados
necessrios agilizou o processo de dimensionamento, os elementos de transmisso
foram dimensionados atendendo os requisitos propostos, proporcionaram uma viso
ampla dos principais fatores que incidem dentro de uma transmisso de uma Router
CNC, desta forma, permitindo otimizar o sistema utilizando somente a potncia
necessria para a movimentao dos eixos durante o uso.
Ao analisar os resultados pode-se afirmar que:
Os resultados obtidos a partir do dimensionamento dos servos motores,
cumprem com eficincia o que ser exigido durante a movimentao mxima
de deslocamento da transmisso que de 0,25m/s.
Os fusos apresentaram uma eficincia nas duas situaes que foram
implementadas na transmisso uma utilizada na horizontal, o dimetro
calculado juntamente com o comprimento, esto dentro comprimento
aceitvel para que no ocorra a flambagem conforme Anexo D, e o que foi
utilizado na vertical no apresentou flambagem devido ao seu comprimento
reduzido, ambos resistem ao que foi proposto nos clculos.
Os resultados obtidos com os clculos do dimensionamento do pinho foram
satisfatrios em todos os aspectos, a Tenso Admissvel no p do dente o
ponto onde mais ocorre ruptura devido a tenso aplicada ser maior que a
tenso do material utilizado para a fabricao do componente, neste caso a
Tenso Admissvel do pinho calculada ficou em 38,6% em relao a Tenso
do material utilizado na fabricao do componente, com isso o pinho resistir
aos esforos aplicados.

30

Sendo estes dimensionamentos validados atravs de clculos, este sistema


de transmisso representa um avano para o mercado de Router CNC,
proporcionando assim um ganho de conhecimento e apontando meios de
melhoramento das mquinas que existem no mercado nacional, que muito provvel
que no utilizam este mtodo de clculo para as suas mquinas.

31

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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Indaiatuba SP, s.d.
COLLINS, J. A. Projeto Mecnico de Elementos de Mquinas: Uma Perspectiva
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DANTAS, V. B. Esttica: Equilbrio dos Sistemas de Foras. Universidade Federal
Rural do Semi-rido. Apostila, 2008.
EGROJ.
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Esferas.
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Disponvel
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em:

<

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JUNIOR, A. Elementos de Mquinas e Sistemas Mecnicos: Engrenagens
Helicoidais. Apostila, UNICAMP, s.d.
JUVINALL, R. C.; MARSHEK, K. M. Fundamento do Projeto de Componentes de
Mquinas. 4 Edio. Rio de Janeiro: LTC, 2008.
NORTON, L. R. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. Trad. de Alessandro P.
de Medeiros et al. Porto Alegre: AMGH, 2010.
NORTON, L. R. Projeto de Mquinas: Uma Abordagem Integrada. Trad. de Joo
Batista de Aguiar et al. 2 Edio. Porto Alegre: Bookman, 2004.
MELCONIAN, S. Elementos de Mquinas. 9. ed. So Paulo: Erica, 2009.
MENDONA, V. Servomotor: Princpio de Funcionamento. Engenharia de Controle
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MS
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em:

SENAI. Apostila de Atualizao Tecnolgica de Tcnicas de Controle, Porto


Alegre - RS, 2014.
SHIGLEY, J. E. et al. Elementos de Mquinas de Shigley: Projeto de Engenharia
Mecnica. 8. ed. Porto Alegre: AMGH, 2011.
THOMSON - Understanding, Selecting and Applying Planetary Gearheads.
Manual Tcnico, Thomson Linear Motion, Wood Dale, IL, [s.d]
WIKIPDIA Vantagem Mecnica Disponvel em:
<http://pt.wikipedia.org/wiki/Ganho_mec%C3%A2nico>. Acesso em: Setembro 2014

32

ANEXO A Fatores de Forma q

Fonte: Melconian, 2009, p.102.

33

ANEXO B Fatores de Correo de Hlice r

Fonte: Melconian, 2009, p.134.

34

ANEXO C Tabela de Converso de Dureza

Fonte: Melconian, 2009, p.108.

35

ANEXO D Comprimento mximo dos fusos em funo do dimetro

Fonte: Egroj, [s.d.], p.04.