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Horizontina
2014
Fbio Eich
Horizontina
2014
Elaborada por:
Fbio Eich
________________________________________________________
Prof. Me. Anderson Dal Molin
Presidente da Comisso Examinadora - Orientador
_______________________________________________________
Prof. Me. Valtair de Jesus Alves
FAHOR Faculdade Horizontina
______________________________________________________
Prof. Esp. Valmir Vilson Beck
FAHOR Faculdade Horizontina
Horizontina
2014
DEDICATRIA
Aos familiares, a minha namorada Aline e
aos amigos que de alguma forma contriburam
para a realizao deste trabalho.
AGRADECIMENTOS
Agradeo a Deus, pois sem ele no
encontraria este caminho.
Agradeo aos meus pais que de um
modo ou de outro me ajudaram nessa
jornada.
Ao meu orientador, Professor Anderson
Dal Molin, pelo apoio e suas orientaes
metodolgicas
que
contriburam
na
realizao deste trabalho.
Aos colegas e professores que dividiram
seus conhecimentos e serviram de
exemplos de vida e formao profissional.
A todos que de uma maneira ou outra
contriburam para que meu sonho se
tornasse realidade.
RESUMO
A mquina de usinagem Router CNC consiste em uma mquina fresadora de
portal que tem rea til de usinagem maior do que as fresadoras convencionais,
constituda de estrutura esttica (mesa de usinagem e estrutura externa), estrutura
mecnica (transmisso) e estrutura eletroeletrnica (Servo motores, Motores de
passo e Comando Numrico Computadorizado). Os componentes de transmisso
dessas mquinas so distintos, cada combinao diferente de seus componentes
vai implicar no ramo de atuao. Os dimensionamentos dos componentes esto
diretamente ligados ao processo empregado, variando a aplicao desde o
artesanato at a produo de peas seriadas, que, nesse caso, necessita de
preciso e repetitividade de posicionamento. Destaca-se como objetivo da pesquisa,
dimensionar os componentes da transmisso para que sejam utilizados de maneira
correta, utilizando assim menor potncia de acionamento e mantendo a robustez e
considerando uma carga de trabalho de 10 horas dirias. Os clculos desenvolvidos
nesta pesquisa foram dos fusos de esferas, servo motores, redutores e pinho e
cremalheira. Calculou-se momento toror do pinho, velocidade de deslocamento
que, neste caso, tornou-se necessrio utilizar redutor para obter a velocidade de
deslocamento determinada, dimetro dos fusos, dentre outros pontos abordados. O
dimensionamento geral dos componentes obtido satisfatrio levando em
considerao o regime de trabalho da mquina, os componentes e as condies de
uso.
Palavras-chave: Dimensionamento, Transmisso, Router CNC.
ABSTRACT
The Router CNC milling machine consists of a portal milling machine which has
surface area of greater than conventional milling machining consists static structure
(machining table and external structure), mechanical structure (transmission)
structure and electronics (Servo motors, stepper motors and Computerized
Numerical Control). The transmission components of these machines are
distinguished, each different combination of components will involve in the business
of acting. The designs of the components are directly linked to the process used,
ranging from crafts to apply to the production of serial parts, which in this case
requires precision and repeatability of positioning. Stands out as research objective,
scale the transmission components that are used in the correct way, thus using less
power to drive and maintaining the robustness and considering a workload of 10
hours per day. The calculations developed in this research were of ball screws, servo
motors, gearboxes and rack and pinion. Was calculated torcor moment the pinion,
displacement speed in this case, it became necessary to use for reducing the scroll
speed determined spindle diameter, among other factors discussed. The overall
dimensions of the components obtained is satisfactory taking into account the
working regime of the machine components and conditions of use.
Keywords: Sizing, Transmission, Router CNC Machining.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Router CNC ..........................................................................................................................3
Figura 2 - Conjunto do parafuso com rolamento de esferas ..........................................................4
Figura 3 - Diagrama de fora, (a) elevando a carga, (b) baixando a carga. ................................5
Figura 4 - Engrenagens Helicoidais ...................................................................................................6
Figura 5 - Engrenamento Pinho e Cremalheira ..............................................................................7
Figura 6 - Servomotor ...........................................................................................................................8
Figura 7 - Componentes bsicos de um redutor planetrio............................................................9
Figura 8 - Diagrama da relao da circunferncia em relao ao passo do fuso .....................16
Figura 9 - Relao do torque de sada do motor em relao fora do fuso ...........................17
Figura 10 - Relao do torque de sada do motor em relao fora do fuso .........................21
Figura 11 - Dimenses do pinho selecionado ..............................................................................25
LISTA DE QUADROS
Quadro 1 - Especificao do redutor escolhido ..............................................................................24
SUMRIO
1.
INTRODUO ................................................................................................................................1
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS..................................................................................................... 31
ANEXO A FATORES DE FORMA Q ......................................................................................................... 32
ANEXO B FATORES DE CORREO DE HLICE R ............................................................................... 33
ANEXO C TABELA DE CONVERSO DE DUREZA ................................................................................... 34
ANEXO D COMPRIMENTO MXIMO DOS FUSOS EM FUNO DO DIMETRO .............................................. 35
1. INTRODUO
A expanso no mercado de polmeros gera a necessidade de ter mquinas
mais confiveis e com preciso para a usinagem. As mquinas utilizadas para esse
processo so denominadas Router CNC, que so mquinas de construo mecnica
simples, porm com alta tecnologia embarcada para gerenciamento dos eixos de
movimentao (X,Y,Z). Os componentes de transmisso dessas mquinas so
distintos, cada combinao diferente de seus componentes vai implicar um ramo de
atuao. O objetivo desta pesquisa foi dimensionar os componentes de transmisso
para uma mquina que produza peas seriadas, em regime de trabalho de 10 horas
dirias. Durante o dimensionamento, foram analisadas algumas configuraes
diferentes de transmisses, para definir a configurao mais adequada. Com base
em informaes disponveis em bibliografias especficas sobre componentes de
transmisso, foram pesquisados componentes comerciais que atendessem as
especificaes do dimensionamento. Com base nesses componentes, uma serie de
clculos foram realizados, com o intuito de validar as dimenses obtidas atravs dos
clculos preliminares.
1.1. JUSTIFICATIVA
Esse trabalho responde seguinte questo: Quais fatores devem ser
considerados para a realizao do dimensionamento dos componentes de
transmisso para uma Router CNC?
Justifica-se a pesquisa pela necessidade de obter uma transmisso com
eficincia e corretamente dimensionada para uma indstria de Polmeros da cidade
de Santa Rosa, quanto ao dimensionamento de fusos de esferas, aos clculos de
velocidade de avano e torques no engrenamento. Os estudos permitiram conhecer
os potenciais de cada componente de transmisso e em que situao melhor se
aplica cada um.
1.2. OBJETIVOS
Definiu-se como objetivo geral deste trabalho, o dimensionamento dos
elementos de transmisso dos eixos de movimentao de uma Router CNC (X,Y,Z).
Entre os objetivos especficos destacam-se:
2. REVISO DA LITERATURA
2.1. ROUTER CNC
Uma Router CNC (Figura 1) consiste em uma mquina fresadora de portal
que tem uma rea de usinagem maior do que as fresadoras convencionais;
constituda de estrutura esttica (mesa de usinagem e estrutura externa), estrutura
mecnica (transmisso) e estrutura eletroeletrnica (Servo motores, Motores de
passo e Comando Numrico Computadorizado).
Figura 1 - Router CNC
Para Collins (2006), em algumas aplicaes especiais, nas quais seja muito
importante reduzir o atrito de arrasto na rosca, o atrito de deslizamento entre os
filetes do parafuso e da porca pode ser substitudo pelo atrito do rolamento atravs
do emprego de um parafuso de esferas. Nos parafusos de esferas, h um fluxo
contnuo de esferas entre a porca e o parafuso, atravs da ranhura semicircular do
fundo dos filetes rosca.
Juvinall e Marshek (2008) comentam que os parafusos com rolamentos tm
uma capacidade maior de suportar cargas do que os parafusos de potncia
regulares de mesmo dimetro. As dimenses e os pesos menores so uma das
principais vantagens. Em contrapartida, os problemas de flambagem e velocidade
crtica podem ser mais severos.
2.3. TRANSMISSO POR ENGRENAGENS
Segundo Collins (2006), a seleo do melhor tipo de engrenamento para o
cenrio particular de um projeto depende de muitos fatores, incluindo o arranjo
geomtrico proposto para a mquina, a relao de reduo necessria, a potncia a
ser transmitida, as velocidades de rotao, as metas de eficincia, as limitaes do
nvel de rudo e as restries de custos.
As engrenagens helicoidais possuem dentes inclinados com relao ao eixo
de rotao (Figura 4) e podem ser utilizadas nas mesmas aplicaes das de dentes
retos, porm apresentam uma vantagem que o baixo nvel de rudo emitido, devido
ao engajamento mais gradual dos dentes durante o engrenamento. Esse tipo de
dente tambm cria foras axiais e conjugados de flexo, que no esto presentes
servomotor
um
equipamento
eletromecnico
que
apresenta
10
3. METODOLOGIA
3.1. MTODOS E TCNICAS
Para o dimensionamento dos elementos de transmisso da Router CNC, foi
necessrio conhecer os princpios bsicos de funcionamento da mquina e os
componentes que a constituem. Para isso foi realizada uma pesquisa bibliogrfica
sobre o assunto utilizando livros, artigos, catlogos e pginas da internet, para obter
um melhor entendimento e saber o princpio de funcionamento do equipamento.
Como metodologia para execuo deste trabalho, empregou-se o seguinte
procedimento:
Reviso da literatura pertinente;
Coleta de dados;
Definio dos componentes da transmisso;
Dimensionamento dos componentes de transmisso;
11
12
13
aumento de fora. Durante a usinagem, esse foi o outro fator determinante para a
escolha do servo motor, e se optou usar redutor de engrenagens devido ao fato de
que a inrcia da massa a ser deslocada ultrapassou o valor de 10 vezes a inrcia do
rotor do servo motor, sendo que, nesse caso, melhor usar redutor de engrenagens.
Eixo Y
Cremalheira helicoidal;
Servo Motor;
Redutor.
Para o eixo X, optou-se por usar fuso de esferas devido ao seu comprimento
no ser muito elevado, e ter apenas 2,5 metros de comprimento. Nesse caso,
comporta usar um fuso de 25 milmetros de dimetro, no tendo assim uma
flambagem elevada. Na motorizao, continua sendo utilizado o servomotor, devido
ao que foi citado anteriormente.
Eixo X
Fuso de Esferas;
Servo Motor.
Para o eixo Z, optou-se por usar fuso de esferas devido ao seu comprimento
ser de apenas 250 milmetros de comprimento. Nesse caso, comporta usar um fuso
que ficou com o dimetro de 16 milmetros. Na motorizao, continua sendo utilizado
o servo motor devido ao que foi citado anteriormente.
Eixo Z
Fuso de Esferas;
Servo Motor.
14
4. RESULTADOS E DISCUSSES
4.1. DIMENSIONAMENTO DO EIXO Z
Para o dimensionamento dos componentes do eixo Z, h os seguintes
dados:
Lz = 0,25m
mz = 23kgf
g = 10m/s
VMax = 0,1m/s
RT= 10 horas
t1Z = 0,1 s
Sendo:
Lz Comprimento do fuso no eixo Z
(m)
(kgf)
g Gravidade
(m/s2)
(m/s)
RT Regime de trabalho
(Horas)
(eq.1)
Sendo:
Fa Carga axial durante a acelerao ascendente
(N)
m Massa Transferida
(kgf)
(N)
(eq.2)
15
Sendo:
Acelerao
(m/s2)
(m/s)
t1 Tempo de acelerao
(s)
= 1 m/s2
Para o clculo da carga axial no eixo Z, utilizou-se a equao (1). Para esse
caso no est sendo considerada a resistncia da superfcie da guia (f).
Fa = (23 * 10) + 0 + (23 * 1)
Fa = 230 + 0 + 23
Fa = 253N
Para saber qual potncia do servomotor que ser necessria para elevar a
carga do sistema utilizou-se a Equao 3:
P = mz * VMax
(eq. 3)
Sendo:
P Potncia
(W)
(N)
(m/s)
P = 230N * 0,1m/s
P = 23 W
O servomotor escolhido, levando em considerao a potncia necessria para
elevao da carga, o servomotor da Delta modelo ECMA-0204-01, cujas
especificaes bsicas esto descritas abaixo.
P = 100W
De = 8mm
T = 0,32N.m = 0,032kgf
16
(mm)
(mm)
C - Circunferncia do Fuso
(mm)
(eq. 4)
C = 16mm *
C = 50,26mm
Figura 8 - Diagrama da relao da circunferncia em relao ao passo do fuso
(eq. 5)
17
Sendo:
VFuso Vantagem Mecnica do Fuso
(-)
C Circunferncia
(mm)
l Passo do Fuso
(mm)
VFuso = 50,26mm / 5mm
VFuso = 10,05
Fonte: Autor
(eq. 6)
Sendo:
VMec Vantagem Mecnica (Adimensional)
RFuso Raio do Fuso
(mm)
VMec = 1000 / 8
VMec = 125
18
(eq. 7)
Sendo:
FFuso Fora Fuso
(kgf)
(kgf)
(Adimensional)
FFuso = 0,032kgf * 125
FFuso = 4kgf
O clculo da fora que o fuso suporta levantar foi realizado pela Equao 8,
na qual a fora tangencial calculada anteriormente foi multiplicada pela vantagem do
fuso, obtida pela Equao 4.
FT = FFuso * VFuso
(eq. 8)
Sendo:
FT Fora Total
(kgf)
(kgf)
(Adimensional)
FT = 4kgf * 10,05
FT = 40,2kgf
Aps o dimensionamento do motor a ser utilizado e a escolha do fuso a ser
utilizado, chegou-se fora que o fuso de 16 milmetros suporta levantar. A massa
dinmica que o conjunto tem de 25,3kgf, e o fuso suporta levantar uma massa
dinmica de 40,2kgf. Portanto, o fuso dimensionado e o motor dimensionado esto
corretos.
4.2. DIMENSIONAMENTO DO EIXO X
Na sequncia, foram dimensionados os componentes do eixo X, que possui
as mesmas configuraes do que foi dimensionado anteriormente. Com relao ao
coeficiente de atrito () pesquisado em vrias bibliografias, h variaes de 0,003
at 0,006, sendo esse valor utilizado somente com o eixo na posio horizontal.
19
Lx = 2,5 m
mx = 60kgf
g = 10m/s
V0 = 0,25m/s
= 0,003
t1 = 0,2 s
RT= 10 horas
Sendo:
LX Comprimento do fuso no eixo X
(m)
(kgf)
g Gravidade
(m/s2)
(m/s)
RT Regime de trabalho
(Horas)
X Coeficiente de atrito
(Adimensional)
(eq. 9)
Sendo:
Fa Carga axial durante a aceleracao para frente
(N)
m Massa Transferida
(kg)
Coeficiente de atrito
(Adimensional)
(N)
= 1,25 m/s2
20
21
Fonte: Autor
22
(m)
(kgf)
g Gravidade
(m/s2)
(m/s)
RT Regime de trabalho
(Horas)
23
(eq. 10)
Sendo:
VDesl Velocidade de Deslocamento
(m/s)
(mm)
n Rotao do pinho
(rpm)
(-)
VDesl = 6,38m/s
Sabendo que a velocidade mxima do sistema solicitada pelo cliente de
0,25m/s e o valor calculado de 6,38m/s, dever ser utilizado um redutor para poder
reduzir a velocidade do conjunto, tornando-se necessrio fazer o clculo da relao
necessria que dada pela Equao 11.
(eq. 11)
Sendo:
R = Relao de velocidade
(-)
(m/s)
(m/s)
R = 25,52
Para atingir a velocidade estipulada para o sistema, dever ser utilizado um
redutor que comporte uma reduo mnima de 25,5 vezes. Com base no catlogo da
24
Apex Dynamics do Brasil [s.d.], foi selecionado o redutor de modelo PE090-225, com
reduo de 25 vezes, cujas especificaes esto abaixo.
Quadro 1 - Especificao do redutor escolhido
25
(eq. 12)
Sendo:
W Fator de Durabilidade (Adimensional)
np Rotao do pinho
(RPM)
h Vida til
(horas)
W = 72
Obtido o fator de durabilidade do pinho pode-se dar sequencia no
dimensionamento calculando a Presso admissvel de contato conforme Equao
13.
(eq. 13)
26
Sendo:
Padm Presso admissvel de contato (N/mm2)
HB Dureza do material em Brinell
(HRB)
W Fator de durabilidade
(Adimensional)
(N.mm)
P Potncia motor
(W)
n Rotao motor
(RPM)
Mt = 1.273,24 N.mm
Mt = 1.273,24 N.mm x 25
Mt = 31.831 N.mm
Obtido o momento toror atuante sobre o dente da engrenagem foi possvel
calcular a fora tangencial atuante que dada pela equao 15.
(eq. 15)
Sendo:
MT Momento toror
(N.mm)
27
(mm)
Ft = 1.666,67 N
Obtido a Fora tangencial que atua sobre o dente da engrenagem, foi
possvel obter a Tenso Mxima (mx) atuante para equivalente 10h de servio. O
material utilizado no pinho o ao SAE 8640 com uma tenso admissvel de 200
Mpa.
(eq. 16)
Sendo:
adm Tenso admissvel p do dente
(N/mm2)
Ft Fora tangencial
(N)
q Fator de forma
(Adimensional)
b Largura pinho
(mm)
(Adimensional)
(Adimensional)
(Adimensional)
28
Obtido a adm no p do dente, que foi menor que a material analisando estes
dados se chegou concluso que a tenso admissvel de 77,16 N/mm2 sofrida no
p do dente da engrenagem equivalente a 38,6% da tenso do material, portanto
suportara o esforo aplicado nela.
Analisando todos os dimensionamentos descritos nesta pesquisa podemos
chegar
concluso
que
foram
satisfatrios,
no
havendo
nenhum
29
5. CONSIDERAES FINAIS
Ao trmino deste trabalho, dimensionou-se os componentes de transmisso
para uma
Router CNC,
e etapas de
metodologia
implementada,
aponta-se
como
principal
contribuio a separao por etapas onde a busca por informaes sobre os dados
necessrios agilizou o processo de dimensionamento, os elementos de transmisso
foram dimensionados atendendo os requisitos propostos, proporcionaram uma viso
ampla dos principais fatores que incidem dentro de uma transmisso de uma Router
CNC, desta forma, permitindo otimizar o sistema utilizando somente a potncia
necessria para a movimentao dos eixos durante o uso.
Ao analisar os resultados pode-se afirmar que:
Os resultados obtidos a partir do dimensionamento dos servos motores,
cumprem com eficincia o que ser exigido durante a movimentao mxima
de deslocamento da transmisso que de 0,25m/s.
Os fusos apresentaram uma eficincia nas duas situaes que foram
implementadas na transmisso uma utilizada na horizontal, o dimetro
calculado juntamente com o comprimento, esto dentro comprimento
aceitvel para que no ocorra a flambagem conforme Anexo D, e o que foi
utilizado na vertical no apresentou flambagem devido ao seu comprimento
reduzido, ambos resistem ao que foi proposto nos clculos.
Os resultados obtidos com os clculos do dimensionamento do pinho foram
satisfatrios em todos os aspectos, a Tenso Admissvel no p do dente o
ponto onde mais ocorre ruptura devido a tenso aplicada ser maior que a
tenso do material utilizado para a fabricao do componente, neste caso a
Tenso Admissvel do pinho calculada ficou em 38,6% em relao a Tenso
do material utilizado na fabricao do componente, com isso o pinho resistir
aos esforos aplicados.
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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
APEX DYNAMICS BRASIL. Redutores Planetrios: Srie PE/PG/PN/PB. Catlogo,
Indaiatuba SP, s.d.
COLLINS, J. A. Projeto Mecnico de Elementos de Mquinas: Uma Perspectiva
de Preveno de Falha. Rio de Janeiro: LTC, 2006.
DANTAS, V. B. Esttica: Equilbrio dos Sistemas de Foras. Universidade Federal
Rural do Semi-rido. Apostila, 2008.
EGROJ.
Fuso
de
Esferas.
Catlogo.
Disponvel
http://www.egroj.com.br/catalogos.htm> Acesso em: Abril 2014
em:
<
em:
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