Matriz de Inercia

Ricardo Bianconi
Marco de 2008
Vamos deduzir a expressao da chamada matriz de inercia a partir do calculo do momento de
inercia em relacao a um eixo qualquer passando pela origem.
O Momento de In
ercia de uma partcula de massa m em relacao a uma reta (ou eixo) r
e definido como I = m d2 , sendo que d e a distancia da partcula ao eixo. Pelo processo de
discretizacao e limites, apropriado `as integrais, podemos definir o momento de inercia em relacao
`a reta r de um solido S, cuja densidade e dada pela funcao : S R, e denotando a distancia de
um ponto P = (x, y, z) `a reta r por dr (x, y, z), como sendo a integral
ZZZ
dr 2 (x, y, z) (x, y, z) dxdydz,
Ir =
S

ou, de um modo mais sucinto, fazendo dm = (x, y, z) dxdydz,

ZZZ
Ir =
dr 2 (x, y, z) dm.
S

Vamos calcular o momento de inercia de S em relacao `a reta r (passando pela origem), cuja
equacao vetorial e dada por (x, y, z) = t ~v , com t R e ~v = (a, b, c), com a2 + b2 + c2 = 1.
Pela escolha de um vetor unitario como vetor diretor da reta, a funcao dr 2 (x, y, z) e igual ao

quadrado do modulo do produto vetorial de ~v por OP = (x, y, z) (0, 0, 0) = (x, y, z), ou seja,
dr 2 (x, y, z) = (bz cy)2 + (cx az)2 + (ay bx)2 = a2 (y 2 + z 2 ) + b2 (x2 + z 2 ) + c2 (x2 + y 2 ) 2(abxy +
acxz + bcyz).
Assim, temos que
ZZZ
ZZZ
ZZZ
2
2
2
2
2
2
2
Ir = a
(y + z ) dm + b
(x + z ) dm + c
(x2 + y 2 ) dm
S

ZZZ

ZZZ

2ab

ZZZ

xy dm 2ac
S

xz dm 2bc
S

yz dm
S

As integrais
ZZZ
I11 =

ZZZ

(y + z ) dm, I22 =
S

ZZZ

(x + z ) dm, I33 =
S

(x2 + y 2 ) dm

sao os momentos de inercia de S em relacao aos eixos coordenados, e as integrais

ZZZ
xy dm
I12 = I21 =
S

ZZZ
I13 = I31 =

xz dm
S

ZZZ
I23 = I32 =

yz dm
S

sao os produtos de in
ercia (de S em relacao aos planos coordenados).
A matriz I = (Im,n )1m,n3 e a Matriz de In
ercia do solido S (em alguns livros e chamada de
tensor de inercia).
Observe-se que o momento de inercia em relacao `a reta r dada pela equacao (x, y, z) = t~v acima
pode ser escrito matricialmente como

a

 I11 I12 I13

I21 I22 I23

b
Ir = a b c
I31 I32 I33
c
{z
}
|
I
Vamos analisar o momento de inercia Ir como funcao, Ir = I(a, b, c), da direcao ~v = (a, b, c),
cujo domnio esta restrito `a esfera a2 + b2 + c2 = 1.
Esta e uma funcao de classe C e. como seu domnio e um conjunto compacto de R3 (ou seja,
fechado e limitado), ela deve assumir um valor mnimo e um valor maximo.
Vamos usar o metodo dos multiplicadores de Lagrange para achar os pontos de maximo e de
mnimo de I(a, b, c), com a restricao a2 + b2 + c2 = 1. Temos que resolver as equacoes
I
I
I
= 2 a,
= 2 b,
= 2 c,
a
b
c
ou, vetorialmente, I = 2(a, b, c) = 2~v . Assim, temos:
I
= 2a I11 + 2b I12 + 2c I13 ,
a
I
= 2a I21 + 2b I22 + 2c I23 ,
b
I
= 2a I31 + 2b I32 + 2c I33 ,
c
ou seja, I = 2 I, ou seja, o metodo dos multiplicadores de Lagrange reduz-se ao problema de
resolver I~v = ~v , ou seja, achar os autovalores e autovetores da matriz de inercia I.
Como a matriz de inercia I e simetrica, ela e diagonalizavel e possui tres autovalores, 0 < 1
2 3 , e podemos achar uma base ortonormal de autovetores {~v1 , ~v2 , ~v3 }. Nessa nova base, a
matriz de I sera diagonal, ou seja, os produtos de inercia serao nulos.
2