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ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
Porto Alegre
2013
Porto Alegre
2013
Orientador: ____________________________________
Prof. Dr. ly Ferreira Flores Filho, UFRGS
Doutor pela Universidade de Cardiff, Pas de Gales
Banca Examinadora:
DEDICATRIAS
Dedico este trabalho minha famlia, ao meu pai in memoriam e Juliana pelo apoio,
compreenso e carinho durante a longa jornada que um curso de graduao.
AGRADECIMENTOS
Primeiramente, agradeo aos meus familiares que me apoiaram durante este processo de
aprendizado. Ao professor ly Ferreira Flores Filho pela orientao e por apoiar este projeto com
a estrutura do Laboratrio de Mquinas Eltricas, Acionamentos e Energia da UFRGS.
Agradeo tambm ao professor Yeddo Braga Blauth pelo apoio e materiais que
contriburam para o levantamento de dados necessrios para o desenvolvimento do trabalho.
Ao professor Roberto Petry Homrich pela ajuda nos ensaios para determinao do
momento de inrcia do experimento e pelas dvidas esclarecidas com relao ao funcionamento
da Trus.
Aos colegas Evandro Claiton Goltz e Paulo Roberto Eckert por dividirem o conhecimento
no que diz respeito a mquinas eltricas.
Ao Maurcio Martini Faccin pelo auxlio durante o trabalho prtico.
RESUMO
ABSTRACT
This work describes the development of a regenerative braking system of a torus machine
of permanent magnets. It involves the study and implementation of a system of power and drive
that aims to use both power flows from the machine, as a motor or as a generator, and storage of
the electric energy converted from the kinetic energy during braking.
The studies were conducted on methods to obtain a reversal of the power flow through the
inverter bridge itself in which pulse width modulation signals were employed in the drive.
The imprint of this study refers to obtain energy efficiency of the system and its
applicability in electric vehicles.
Keywords: Electric motors, axial flow, permanent magnets, drive, drive, electric vehicles,
regenerative braking, energy efficiency.
SUMRIO
1. INTRODUO ..................................................................................................................................... 13
2. OBJETIVOS .......................................................................................................................................... 14
3.1. MOTORES COM MS PERMANENTES .................................................................................. 15
3.2. MQUINAS BLDC ....................................................................................................................... 16
3.3. MQUINAS TRUS ..................................................................................................................... 17
3.4. CONTROLE DA MQUINA TRUS .......................................................................................... 20
3.4.1. CONTROLE DE CORRENTE ................................................................................................ 27
3.4.2. CONTROLE DE VELOCIDADE ........................................................................................... 29
3.5. FRENAGEM REGENERATIVA .................................................................................................. 30
3.6 BATERIAS E SUPERCAPACITORES .......................................................................................... 32
3.7 ACIONAMENTOS EM QUATRO QUADRANTES ..................................................................... 36
4. DEFINIO DE UM SISTEMA DE ACIONAMENTO .................................................................... 38
5. CIRCUITO DE ACIONAMENTO PROPOSTO ................................................................................. 46
6. PROCEDIMENTOS E RESULTADOS EXPERIMENTAIS ............................................................... 50
6.1. FRENAGEM ................................................................................................................................... 50
6.2. OBTENO DO MOMENTO DE INRCIA DO SISTEMA ...................................................... 54
6.3. EFICINCIA DE FRENAGEM ..................................................................................................... 58
6.4. RAMPA DE FRENAGEM ............................................................................................................. 66
6.5. DESEMPENHO COMO MOTOR ................................................................................................. 69
7. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS ...................................................................................... 73
8. REFERNCIAS ..................................................................................................................................... 75
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 3.1.- Cortes lateral e frontal da uma mquina Torus. 1 ncleo toroidal do estator; 2
enrolamento polifsico do estator; 3 disco do rotor; 4 ms permanentes (Chikkam, 2005). .......... 17
Figura 3.10 Formas de onda de tenso e corrente de um conversor trapezoidal de uma mquina AFPM:
(a) modo motor; (b) modo gerador......................................................................................................... 26
Figura 3.11 Diagrama de blocos de um controle para AFPM trapezoidal com nico sensor de corrente.
................................................................................................................................................................ 27
Figura 3.12 Diagrama de blocos de um sistema de controle de corrente. ............................................... 28
Figura 3.13 Diagrama de blocos de um sistema de controle de velocidade. .......................................... 29
Figura 3.14 Grfico de Ragone, classificao dos dispositivos de carga................................................ 34
Figura 3.15 Supercapacitores de 2,8V e 350F. ...................................................................................... 35
Figura 3.16 Acionamento de quatro quadrantes. .................................................................................... 36
Figura 3.3 - Representao planificada de uma mquina Trus: 1 fases dos enrolamentos; 2 ms do
rotor; 3 ncleo do estator; 4 ncleo do motor (Gierras, 2008). ........................................................ 19
Figura 3.4 - Diagrama de acionamento - mquina Trus........................................................................... 20
Figura 3.5. Simulao da distribuio espacial da componente axial do vetor densidade de fluxo pelos
ms permanentes no entreferro da mquina Trus a 1mm dos ms (Goltz,2012). .............................. 21
Figura 3.6. Forma de onda de tenso e de corrente da FEM de uma fase (Gieras et al., 2008). ............ 22
Figura 3.7 Mquina AFPM de fluxo trapezoidal conectada a um inversor com duas fases ativas: (a)
circuito eltrico; (b) circuito equivalente para anlise (Gieras et al., 2008). ......................................... 23
Figura 3.8 Conversor DC-AC e o equivalente de uma mquina AFPM. ................................................ 24
Figura 4.1 Ponte trifsica. ....................................................................................................................... 40
Figura 4.2 Modelo da ponte trifsica. ..................................................................................................... 41
Figura 4.3 Posio das chaves de um brao da ponte trifsica. ............................................................. 42
Figura 4.4 Tenses de Gate dos MOSFETS de potncia. ....................................................................... 43
Figura 4.5 Tenses na sada da ponte trifsica. ....................................................................................... 44
Figura 4.6 Sinais provenientes dos sensores Hall. .................................................................................. 45
Figura 5.1 Fluxograma geral simplificado do sistema de acionamento. ................................................. 46
Figura 5.2 Esquema do circuito de controle. .......................................................................................... 47
Figura 5.3 Esquema da alimentao dos sensores hall. ........................................................................... 48
Figura 5.4 Esquema do circuito modulador PWM. ............................................................................... 49
Figura 6.1 Bancada de Testes.................................................................................................................. 50
Figura 6.10 Formas de tenso no barramento CC em vermelho, corrente no resistor em verde e ciclo de
trabalho do PWM em amarelo com ciclo de trabalho de 21%. .............................................................. 63
Figura 6.10 Grfico da energia cintica mecnica em relao rotao. ............................................... 64
Figura 6.11 Rampa de frenagem para um ciclo de trabalho de 3% e carga de 11. .............................. 66
Figura 6.12 Rampa de frenagem para um ciclo de trabalho de 6% e carga de 11. .............................. 67
Figura 6.13 Rampa de frenagem para um ciclo de trabalho de 12% e carga de 11. ............................ 67
Figura 6.14 Rampa de frenagem para um ciclo de trabalho de 12% e carga de 484. .......................... 68
Figura 6.15 Diagrama de Montagem em bancada para funcionamento da Trus como motor. ............. 69
Figura 6.16 Modelo de um ciclo de acionamento, acionamento dos transistores. .................................. 72
Figura 6.17 Modelo equivalente de um ciclo de acionamento, funcionamento real dos transistores. .... 72
Figura 6.2 Esquema do acionamento na frenagem. ................................................................................ 51
Figura 6.3 Circuito equivalente durante o ciclo de trabalho do PWM.................................................... 52
Figura 6.3 Grficos de velocidade x conjugados para obter o momento de inercia da mquina primria.
................................................................................................................................................................ 55
Figura 6.4 Esquema do acionamento na frenagem. ................................................................................ 52
Figura 6.4 Grficos de velocidade x conjugados para obter o momento de inrcia da Trus. ............... 56
Figura 6.5 Diagrama de montagem em bancada da Trus como gerador. ................................................. 58
Figura 6.6 Grfico da eficincia de frenagem em relao ao ciclo de trabalho do PWM. ..................... 60
Figura 6.7 Grfico do conjugado em relao ao ciclo de trabalho do PWM. ......................................... 61
Figura 6.8 Grfico da potncia eltrica em relao ao ciclo de trabalho do PWM................................. 61
Figura 6.9 Formas de tenso no barramento CC em vermelho, corrente no resistor em verde e ciclo de
trabalho do PWM em amarelo com ciclo de trabalho em 3%................................................................ 63
LISTA DE TABELAS
LISTA DE ABREVIATURAS
Ampre
Ah
Ampre-hora
Induo magntica
Bi
Boost
Brushless
Capacitncia
Cb
C.A.
Corrente alternada
C.C.
Corrente contnua
Dead time
Ec
Energia cintica
FEM
FMM
FREE-WHEELS
micro-henry
Corrente eltrica
Rendimento
kS/s
Constantes
KERS
Indutncia
Nm
mm
Milmetro
PWM
Carga acumulada
Rad
Radiano
rpm
SOC
Tesla
Vgs
13
1. INTRODUO
Atualmente, veculos eltricos (VEs) vm recebendo maior ateno, uma vez que veculos
de combusto interna consomem combustveis fsseis ou no renovveis. Preocupaes
ambientais e econmicas em relao aos combustveis fsseis, como leo diesel e gasolina, vm
gerando buscas por alternativas de trao mecnica para veculos. Com os recentes avanos na
tecnologia de baterias e
promissora para
autonomias cada vez maiores. As caractersticas de desempenho dos VEs os tornam comparveis,
ou ainda superiores, quando comparados com veculos de combusto interna (ICEV) (Cody et
al., 2009).
14
2. OBJETIVOS
15
3. REVISO DE LITERATURA
Falando sobre motores C.C. convencionais, no se pode deixar de citar sua principal
desvantagem, as escovas, as quais apresentam desgaste e produzem centelhamento. Uma
alternativa a mquina sem escovas, brushless, com rotor formado por ms permanentes. Para
tanto, a comutao deve ser feita de forma eletrnica.
Nas mquinas brushless, com a energizao sequencial de cada enrolamento, criado um
campo magntico que impe um deslocamento no rotor buscando o alinhamento com o campo do
rotor, o que acarreta na rotao do eixo. Estas mquinas eltricas so utilizadas como motor em
brinquedos ou ventiladores de computador. De acordo com Fitzgerald (2006), a velocidade de
rotao dada de acordo com a equao 3.1, onde n a rotao da mquina, f a frequncia e np
o nmero de polos que a mquina possui.
(Equao 3.1)
Com aumento do nmero de polos, as mquinas eltricas apresentam uma menor velocidade de
rotao e um maior conjugado.
Para motores de dois polos o campo girante percorre uma volta completa no estator a cada
ciclo; deste modo, os graus eltricos equivalem aos graus mecnicos. Para motores com mais de
dois polos ocorre, de acordo com o nmero de polos, um giro geomtrico menor. A equao
3.2 expressa a relao entre graus mecnicos e eltricos em relao ao nmero de polos e a
equao 3.3 demonstra a mesma relao, porm em radianos.
(Equao 3.2)
(Equao 3.3)
16
3.2. MQUINAS BLDC
17
3.3. MQUINAS TRUS
As mquinas Trus possuem como caractersticas um fluxo magntico axial, podem atuar
como gerador ou motor, apresentam ms permanentes fixados no disco que atuam como rotor e
ncleo toroidal com enrolamentos polifsicos.
Figura 3.1.- Cortes lateral e frontal da uma mquina Trus. 1 ncleo toroidal do estator; 2
enrolamento polifsico do estator; 3 disco do rotor; 4 ms permanentes (Chikkam, 2005).
18
uso de material laminado ou de compsito isolado, dependendo da configurao do conjunto de
ms permamentes empregada (Mukerji, 2008).
De acordo com Chan (1987), o ncleo toroidal apresenta diversas formas contrutivas no
que se refere a mquinas de fluxo axial, caracterizando-se pelas seguintes configuraes:
19
Figura 3.2 - Topologias estudadas por Huang (2001): (a) Tipo norte-norte. (b) Tipo norte-sul.
Em estudo realizado por Huang (2001), duas topologias de mquinas foram estudadas
com diferente distribuio dos ms no rotor. Na Figura 5.2.a., os ms que esto frente a frente
possuem a mesma polaridade nos dois rotores, o fluxo estabelecido no estator e suas linhas so
circulares na armadura. J na Figura 5.2(b), os ms frente a frente possuem polaridades opostas
nos dois rotores, o fluxo estabelecido no estator, e suas linhas so axiais na armadura.
A topologia da mquina Trus utilizada neste trabalho NN. Na Figura 3.3 apresentada
uma representao planificada desta topologia, onde os enrolamentos so normalmente divididos
em trs fases, 18 bobinas, 6 polos, correspondendo a = 1 bobina/plo/fase.
Figura 3.3 - Representao planificada de uma mquina Trus: 1 fases dos enrolamentos; 2
ms do rotor; 3 ncleo do estator; 4 ncleo do motor (Gieras et al., 2008).
.
As conexes das bobinas de fase ocorrem de modo que haja uma inverso sucessiva das
correntes no enrolamento. A cada instante existem duas fases energizadas (uma em cada sentido)
20
e uma terceira desenergizada. Esta estratgia de acionamento a mais usual, com correntes
retangulares defasadas a 120.
3.4. CONTROLE DA MQUINA TRUS
De acordo com o que foi visto no captulo 3, a velocidade de rotao da mquina ocorre
em funo da frequncia das tenses trifsicas. Como gerador, acontece a mesma relao: a
tenso induzida nos terminais da mquina proporcional a rotao do rotor. Contudo, para
variao da velocidade, a frequncia e a magnitude das tenses devem ser ajustadas. Com isto,
requerido um conversor de energia AC ou DC nos terminais da mquina. Conforme abordado por
Gieras et al. (2008), para controle da posio e/ou da velocidade, as correntes do conversor
devem ser observadas e controladas. Para o controle de corrente, necessria aquisio da
corrente de fase, bem como a posio do rotor, para que o controle informe a tenso de
alimentao e a frequncia para a parte de potncia. Na figura 3.4 mostrado o diagrama de um
sistema de acionamento para a mquina Trus (AFPM).
21
Figura 3.5. Simulao da distribuio espacial da componente axial do vetor densidade de fluxo
pelos ms permanentes no entreferro da mquina Trus a 1mm dos ms (Goltz, 2012).
22
Figura 3.6. Forma de onda de tenso e de corrente da FEM de uma fase (Gieras et al., 2008).
considerada
como
( )
DC.
( )
, e a tenso
(Equao 3.4)
23
Figura 3.7 Mquina AFPM de fluxo trapezoidal conectada a um inversor com duas fases ativas:
(a) circuito eltrico; (b) circuito equivalente para anlise (Gieras et al., 2008).
atravs dos
(Equao 3.6)
Na equao 3.6,
so instantneos e podem mudar como o tempo, tal como ocorre nas mquinas
24
1kHz a 20kHz. mostrado na Figura 3.8 o conversor CC-CA ligado ao modelo da mquina
(Gieras et al., 2008).
Figura 3.8 Conversor CC-CA e o equivalente de uma mquina AFPM (Gieras et al., 2008).
Cada brao da ponte inversora, os dois transistores podem estar abertos para desligar
aquela fase, um transistor ligado e outro desligado vice ou versa, para alimentar com +VCC ou
VCC naquela fase. A ponte inversora da Figura 3.8 cada transistor possui um diodo em
antiparalelo que faz a corrente fluir quando o respectivo transistor desligado, pois libera a
energia indutiva armazenada isto faz possvel operar como gerador e utiliza-lo para frenagem
regenerativa. O circuito da Figura 3.8 pode ser reduzido no circuito da equivalente da Figura 3.9
com duas fases ativas (Gieras et al., 2008).
Figura 3.9 Circuito equivalente de um conversor CC/CA de uma mquina AFPM de fluxo
trapezoidal, com duas fases ativas (Gieras et al., 2008).
25
Analisando a Figura 3.9, considerando contra FEM
armadura
e a corrente mdia de
EfL-L. A tenso mdia
positiva da fonte pode ser obtida atravs ligando o transistor Ty e modulando via PWM os
transistores Tu e Tv da Figura 5.9 no ciclo de trabalho D e (1-D) respectivamente. Seguem as
equaes 3.7 e 3.8, onde TON o tempo ligado,
o perodo e
frequncia de
chaveamento.
(
e a tenso mdia
alteram-se com o
tempo. O sistema somente reage com a tenso mdia da alimentao e no com a frequncia
de chaveamento, pois a mesma alta, e a resposta do sistema mecnico lenta.
Considerando que a corrente flui para a mquina, a mesma est funcionando como
motor quando os transistores Tu e Ty da Figura 3.9 esto ligados. A corrente flui da fonte de
alimentao DC, circula pela mquina e retorna fonte de alimentao. Se Tv e Ty so
ligados, a corrente circula nos diodos free-wheels e na mquina. Neste caso, no h corrente
fluindo da fonte de alimentao, como mostrado na Figura 3.10a (Gieras et al., 2008).
seja negativa
No caso em que
controlada para ser positiva e negativa da mesma maneira que no sentido normal de rotao.
26
A vantagem deste mtodo a reduo das perdas por chaveamento, visto que somente um
brao do inversor chaveado em alta frequncia em qualquer momento (Gieras et al., 2008).
27
3.4.1. CONTROLE DE CORRENTE
de referncia e a corrente
Figura 3.11 Diagrama de blocos de um controle para AFPM trapezoidal com nico sensor
de corrente (Gieras et al., 2008).
Para que os parmetros do regulador de corrente sejam determinados, deve ser obtida a
funo transferncia do sistema de controle de corrente. A equao da tenso de terminal da
mquina em funo dos termos mdios dada a seguir na Equao 3.9, onde
28
so ondulaes de tenso e corrente,
( )
( ))
( )
( )
Figura 3.12 Diagrama de blocos de um sistema de controle de corrente (Gieras et al., 2008).
29
3.4.2. CONTROLE DE VELOCIDADE
( )
Nesse caso,
( )
( )
(Equao 3.11)
) ( )
(Equao 3.12)
verifica-se a equivalncia do conjugado mecnico para o eltrico. Para uma mquina de seis
polos, como o caso da mquina Trus, utilizada no presente trabalho, a frequncia angular
das correntes do estator corresponde a trs vezes a velocidade angular mecnica (Gieras et al.,
2008).
30
3.5. FRENAGEM REGENERATIVA
Quando uma mquina eltrica atinge uma velocidade acima da velocidade a vazio,
nota-se que esta velocidade pode ser alterada mudando o ciclo de trabalho do PWM. A tenso
eletromotriz torna-se maior que a tenso terminal, e, em virtude disso, a corrente de armadura
se inverte, tornando o conjugado frenante.
Em situaes onde os VEs esto em declive, o plano inclinado faz com que a mquina
eltrica trabalhe como gerador, convertendo a energia mecnica em energia eltrica,
devolvendo-a fonte de alimentao. De acordo com Blauth (2012), a energia de frenagem
dada pela equao 3.13, onde J o momento de inrcia total do sistema e
a velocidade
angular da mquina.
31
No incio da frenagem, a tenso
,a
(Equao 3.14)
32
3.6 BATERIAS E SUPERCAPACITORES
Os ctions por sua vez so atrados pelos ons negativos do eletrlito e repelem os ons
positivos do eletrlito em direo ao eletrodo positivo. Isso acarreta um excesso de carga
positiva no eletrodo positivo. O eletrodo negativo acumula carga negativa, pois dissolvido
no eletrlito, liberando os tomos carregados positivamente. De acordo com Gussow (2004),
quando uma carga conectada, as foras de atrao e repulso fazem uma transferncia dos
eltrons livres do eletrodo negativo para o eletrodo positivo, provocando uma diferena de
potencial.
Para definir baterias para VEs no que se relaciona autonomia, importante calcular a
energia armazenada. De acordo com Larminie & Lowry (2003), a energia armazenada um
parmetro que depende da carga armazenada e da tenso, definido por Whr, explcito na
Equao 3.15.
33
[
[ ]
(Equao 3.15)
Outro conceito importante para VEs, no que se refere baterias, a energia especfica.
Segundo Larminie & Lowry (2003), a energia especfica a quantidade de energia eltrica
armazenada por massa de bateria e utiliza a unidade Wh/Kg. A eficincia energtica a
relao da energia fornecida pela energia de carga utilizada para aquele estado de carga
anterior da bateria. De acordo com a forma de descarga, o valor da eficincia energtica pode
se alterar.
34
Figura 3.14 Grfico de Ragone, classificao dos dispositivos de carga. (Johansson e
Andersson, 2008).
( Equao 3.16)
( )
(Equao 3.17)
(Equao 3.18)
35
Figura 3.15
CAPACITOR, 2013).
36
3.7 ACIONAMENTOS EM QUATRO QUADRANTES
37
encontra-se em sentido direto de rotao, acelerando. No terceiro quadrante, o conjugado e a
rotao so negativos e a mquina est acelerando, com o sentido de rotao reverso
(ESTV, 2011).
Conjugado
>0
>0
<0
<0
Rotao
>0
<0
<0
>0
Sentido de rotao
Avante
R
R
Avante
Variao de velocidade
Acelera
Freia
Acelera
Freia
38
4. DEFINIO DE UM SISTEMA DE ACIONAMENTO
Foi utilizado neste trabalho a Trus que consiste em uma mquina brushless de ms
permanentes de terras raras e fluxo axial, so mostradas na tabela 4.1 as caractersticas da
Trus.
mm
Nm
mm
rpm
Para obter a tabela de acionamento, foi inserida uma tenso baixa de 5VCC para
circular uma pequena corrente no enrolamento da mquina. Foram realizadas todas as
possveis combinaes entre 5VCC, 0VCC e (no conectado) nos terminais da mquina e
foram anotadas as leituras dos trs sensores Hall e obtida a Tabela 4.2.
39
Tabela 4.2: Sequncia de acionamento obtido experimentalmente da mquina Trus.
Leituras dos Sensores Hall
Sinais de Chaveamento
hA
hB
hC
FA
FB
FC
Sentido Horrio
Leituras dos Sensores Hall
Sinais de Chaveamento
hA
hB
hC
FA
FB
FC
Sinais de Chaveamento
hA
hB
hC
FA
FB
FC
40
O circuito de potncia que realiza o chaveamento chamado de ponte trifsica
composta por seis transistores de efeito de campo (Mosfet), est ponte composta por trs
braos correspondentes a cada fase, apresentada na Figura 4.1.
O modelo da ponte trifsica pode ser concebido como um conjunto de chaves com um
diodo em paralelo. Este diodo caracterstico dos transistores de efeito de campo (Mosfet),
modelo mostrado na Figura 4.2.
41
Figura 4.2 Modelo da ponte trifsica.
O chaveamento dos transistores importante ser analisado, para tanto foi escolhida um
brao da ponte, ou seja, a uma fase (Fase A) nas trs situaes possveis de acionamento. De
acordo com a Figura 4.13a, ambas as chaves Q1 e Q2 esto abertas sada da fase dada em
Fase A est desconectada. Na Figura 4.3b, Q1 est fechada e Q2 est aberta; a sada da fase
em Fase A se encontra VCC, ou seja, est positiva. Na Figura 4.3c, Q1 est aberta e Q2,
fechada, a sada da fase em Fase A est conectada a 0V ou GND, ou seja a fase negativa. A
situao em que as chaves Q1 e Q2 esto ligadas jamais deve acontecer, uma vez que fecharia
um curto circuito na fonte VCC que alimenta a ponte.
Em alguns casos, dependendo da tabela e do modo de acionamento, necessita utilizar
um tempo morto (dead time) para que durante a transio da sequncia de acionamento no
haja uma situao em que as duas chaves de um brao permaneam acionadas, e
consequentemente provoque um curto-circuito na alimentao. Neste trabalho, a estratgia de
acionamento escolhida manteve duas fases energizadas e uma desligada, no necessita de
tempo morto, pois as chaves no so complementares como ocorre no acionamento com trs
fases energizadas. As estratgias de acionamento sero discutidas mais adiante.
42
Figura 4.3 Posio das chaves de um brao da ponte trifsica.
43
44
Os sinais provenientes dos sensores Hall so mostrados na Figura 4.6, onde os sinais
so obtidos atravs da posio relativa dos ms em relao aos sensores. Na construo da
mquina que possui 6 polos, os sensores esto distribudos com 20 mecnicos entre eles.
Esta mquina possui 3 pares de polos e os sensores esto defasados a 60 eltricos entre eles.
45
46
47
Foram utilizados dois 74hc244 para multiplexar a sadas do microprocessador para
utilizar mais sadas para aplicao em futuras funes do circuito.
48
Figura 5.3 Esquema da alimentao dos sensores Hall.
49
Figura 5.4 Esquema do circuito modulador PWM.
50
6. PROCEDIMENTOS E RESULTADOS EXPERIMENTAIS
6.1. FRENAGEM
Para realizar o ensaio de frenagem, foi utilizado um motor de induo de 1CV quatro
polos da KOHLBACH como mquina primria e a sua velocidade controlada por um
inversor. A bancada de testes que foi montada para os ensaios de frenagem mostrada na
Figura 6.1.
Figura 6.1 Bancada de Testes.
Para realizar a frenagem, foi realizado o acionamento da ponte inversora como uma
ponte retificadora trifsica, ou seja, os transistores superiores ficaram abertos, e os transistores
inferiores foram modulados todos com o mesmo sinal PWM (Figura 6.2 - o esquema do
acionamento de frenagem).
51
Figura 6.2 Esquema do acionamento na frenagem.
[J]
(Equao 6.1)
52
Figura 6.3 Circuito equivalente durante o ciclo de trabalho do PWM.
53
A frenagem regenerativa se d atravs do momento que h o curto trifsico por um
curto perodo, a indutncia da mquina acumula energia, quando so abertas as chaves
inferiores esta energia liberada. Para que o sistema funcione imprescindvel utilizao de
um banco de capacitores acoplados ao barramento CC. Este banco de capacitores tem por
finalidade, absorver parte da energia quando as chaves superiores esto abertas, e durante o
curto trifsico eles alimentam a carga elevando a eficincia do sistema.
54
6.2. OBTENO DO MOMENTO DE INRCIA DO SISTEMA
o conjugado,
2012).
(Equao 6.2)
chega-se unidade
55
Figura 6.3 Grficos de velocidade x conjugados para obter o momento de inercia da
mquina primria.
Para t=2,5s, foi utilizado o conjugado mdio e a variao de dois pontos com valores
descritos na tabela a seguir (Tabela 6.1).
Tabela 6.1 Rotao e conjugado durante a desacelerao para obter o momento de
inrcia da mquina primria.
t(s)
2
2,5
3
n(rpm)
875,861
844,643
813,168
T(N/m)
1,17E-03
1,03E-03
8,91E-04
56
Para obter o momento de inrcia da mquina geradora, no caso a Trus, foi realizado o
ensaio de acelerao, foi programada uma rampa de 8 segundos no inversor afim de que a
mquina primria atinja 1000rpm. Foi obtido o grfico da figura 6.4 atravs da aquisio dos
dados referente ao conjugado e velocidade da mquina.
Figura 6.4 Grficos de velocidade x conjugados para obter o momento de inrcia da
Trus.
Para t=3s, foi utilizado o conjugado mdio e a variao de dois pontos com valores
descritos na Tabela 6.2.
Tabela 6.2 Rotao e conjugado durante a desacelerao para obter o momento de
inrcia da mquina Trus.
t(s)
n(rpm)
2,8 827,554
3 899,01
3,2 975,863
T(N/m)
0,02586
0,02825
0,03083
57
O momento de inrcia total do sistema a soma dos momentos das maquinas primria
e geradora.
58
6.3. EFICINCIA DE FRENAGEM
59
Tabela 6.3 Eficincia de frenagem x ciclo de trabalho do PWM.
Ciclo de Trabalho
3%
6%
9%
12%
15%
18%
21%
24%
27%
30%
Vavg(V)
13,9
14,3
14,9
15,3
15,9
16
16,6
16,73
17
17,4
Iavg (A)
1,22
1,26
1,31
1,34
1,39
1,4
1,44
1,46
1,5
1,52
W(rpm)
158
149
150
149
150
150
150
150
150
150
T(Nm)
1,4
1,5
1,54
1,6
1,75
1,85
2
2,1
2,2
2,3
Pe
16,96
18,02
19,52
20,5
22,1
22,4
23,9
24,43
25,5
26,45
Pm
23,16
23,4
24,19
24,97
27,49
29,06
31,42
32,99
34,56
36,13
n(%)
73,21
76,98
80,69
82,12
80,4
77,08
76,09
74,05
73,79
73,21
0,00885
1,318
1,092
Em razo da limitao da mquina primria devido sua baixa potncia, estas medidas
foram realizadas a rotao de 150 rpm. Analisando a tabela, conclui-se que a tenso sobre a
carga elevada quando o ciclo de trabalho aumenta, porm, a partir de 12%, onde ocorre a
mxima transferncia de energia para a carga, a eficincia da frenagem diminui. Isto ocorre
devido mxima carga de energia na indutncia, que a partir deste ponto se descarrega no
curto trifsico. Em suma, a melhor eficincia obtida ocorreu com 12% de ciclo de trabalho,
alcanando 82% de rendimento mesmo com perdas de chaveamento (Figura 6.6).
60
Figura 6.6 Grfico da eficincia de frenagem em relao ao ciclo de trabalho do
PWM.
Eficincia(%)
83,00
82,00
81,00
80,00
79,00
78,00
77,00
76,00
75,00
74,00
73,00
72,00
0
10
15
20
25
30
35
Ciclo de trabalho(%)
61
10
15
20
25
30
35
Ciclo de trabalho(%)
A potncia eltrica (Figura 6.8) teve menor elevao que o conjugado em razo do
aumento do ciclo de trabalho em virtude da reduo da eficincia de frenagem quando o ciclo
de trabalho ultrapassa os 12%.
Figura 6.8 Grfico da potncia eltrica em relao ao ciclo de trabalho do PWM.
Potncia eltrica(W)
30,00
25,00
20,00
15,00
10,00
5,00
0,00
0
10
15
20
25
30
Ciclo de trabalho(%)
35
62
Em virtude da limitao do sistema de acionamento com frequncias de PWM maiores
que 2.5 KHz, o circuito no operou adequadamente, os acionadores IR2101 no atuaram
como esperado no acionamento dos transistores Mosfets da ponte trifsica.
63
Figura 6.9 Formas de tenso(V) no barramento CC em vermelho, corrente(A) no
resistor em verde e ciclo de trabalho do PWM em amarelo com frequncia de 2.5kHz e ciclo
de trabalho em 3%.
64
200
400
600
800
1000
1200
Rotao(rpm)
A mquina Trus possui perdas fixas, que so a soma das perdas magnticas e
mecnicas. As perdas fixas so definidas de acordo com equao 6.6 (Goltz, 2012).
(Equao
6.6)
65
Para calcular a energia transferida durante a frenagem, a mquina primria foi elevada
a 200 e a 400rpm, o inversor foi desligado e acoplado ao banco de capacitores descarregados
ao barramento C.C. A partir da tenso de pico nos capacitores, foi calculada a energia eltrica
armazenada neles (Equao 6.2). A energia mecnica foi calculada atravs do torqumetro
(Equao 6.1). Os ensaios foram realizados em triplicata, sendo obtida uma eficincia de
68%. Cabe ressaltar que o experimento pode sofrer variaes interoperador.
Energia(J)
1,32
5,28
Energia_Mec(J)
1,94
7,76
Eficincia energtica
67,99%
67,99%
66
Para determinar a rampa de frenagem, a mquina geradora foi acelerada pela mquina
primria a 300rpm e a mquina primria desligada para girar livremente a partir da energia
cintica acumulada. Foram realizadas algumas medidas nos ciclos de trabalho do PWM: 3%,
6% e 12%.
Na Figura 6.11, o tempo de frenagem para uma carga de 11 foi de 3,4 segundos
utilizando o ciclo de trabalho do PWM de 3%, o conjugado de frenagem foi de 2,7 Nm.
Na Figura 6.12, o tempo de frenagem para uma carga de 11 reduziu-se para 3,3
segundos utilizando o ciclo de trabalho do PWM de 6%, o conjugado de frenagem elevou-se
para 2,9 Nm.
67
Na Figura 6.13, o tempo de frenagem para uma carga de 11 reduziu-se para 2,7
segundos utilizando o ciclo de trabalho do PWM de 12%, o conjugado de frenagem elevou-se
para 3,1 Nm.
Figura 6.13 Rampa de frenagem para um ciclo de trabalho de 12% e carga de 11.
68
Conjugado
2,7Nm
2,9Nm
3,1Nm
Tempo de parada
3,4s
3,3s
2,7s
A partir da anlise dos dados da tabela 6.5, possvel observar que conforme aumenta
o ciclo de trabalho do PWM o tempo de frenagem diminui em virtude do aumento de
conjugado.
Foi realizado o ensaio de frenagem para uma carga menor, foi utilizado um resistor de
484. Na figura 6.14, para um ciclo de trabalho de 12%, o tempo de frenagem foi de 10,8s e
o conjugado foi de 0,25 Nm.
Figura 6.14 Rampa de frenagem para um ciclo de trabalho de 12% e carga de 484.
69
6.5. DESEMPENHO COMO MOTOR
A Tabela 6.5 mostra os dados obtidos atravs dos dois ensaios que foram realizados.
Estes ensaios tm por objetivo mensurar a eficincia como motor. O primeiro ensaio consiste
em alimentar o motor. No caso a mquina Trus, sem chaveamento, ou seja, ciclo de trabalho
100% do PWM, e foram coletados os dados de tenso, corrente, conjugado e rotao a partir
das tenses de 30V, 25V, 20V, 15V e 10V regulados na fonte de alimentao varivel.
O segundo ensaio consiste em utilizar a fonte varivel no valor fixo de 35V e operar
nos ciclos de trabalho de 83%, 50% e 33% para obter os mesmos valores de tenso mdia do
primeiro ensaio e comparar os dados de tenso corrente, conjugado e rotao.
70
Tabela 6.6 Comparao da eficincia como motor, sem e com chaveamento PWM,
alimentao atravs de fonte varivel.
Vcc(V) Vavg(V) PWM(%)
25
100
25
30
83
24,9
I (A)
1,13
1,06
n(rpm)
207
219
T(Nm)
0,9
0,9
Pe(W)
28,25
31,8
Pm(W)
19,51
20,64
n(%)
69,06
64,91
15
30
15
15
100
50
1,54
0,9
110
114
1,36
1,4
23,1
27
15,67
16,71
67,82
61,9
10
30
10
9,9
100
33
1,86
0,7
60
57
1,7
1,7
18,6
21
10,68
10,15
57,43
48,32
Na Tabela 6.7 so citados os dados obtidos atravs dos ensaios nos quais foram
utilizadas baterias. Novamente, a mquina Trus foi alimentada sem chaveamento, ou seja,
com ciclo de trabalho 100% do PWM, e foram coletados os dados de tenso, corrente,
conjugado e rotao, a partir das tenses de 35V, 23V, 10V e 10,7V com a utilizao de,
respectivamente, trs, duas e uma bateria de 12V 7Ah em srie.
10,7
35,1
2,2
0,42
58
60
2,2
1,3
23,54
14,85
Pm(W)
14,44
16,55
n(%)
78,14
75,04
13,36
8,17
56,76
55,01
71
Em anlise aos dados obtidos nas tabelas 6.7 e 6.6, ficou evidenciado que a eficincia
com chaveamento PWM, foi menor que a eficincia sem chaveamento. A diferena de
eficincia foi significativa e variou entre 3% a 10%.
Esta perda de eficincia ocorreu devido s perdas dos diodos dos transistores
MOSFETS. Para explicar como surgem estas perdas, mostrado na figura 6.16 um dos ciclos
de acionamento para exemplo, pois os outros ciclos no anlogos no que se relacionam as
perdas. Podemos observar que as figuras 6.16 e 6.17 so o mesmo circuito com o
chaveamento via PWM.
72
Figura 6.16 Modelo de um ciclo de acionamento, acionamento dos transistores.
73
Nos ensaios realizados ficou claro que no funcionamento como motor as perdas no
acionamento aumentaram entre 3% e 10% nos ensaios em razo do chaveamento, pois, pois
com isto aumenta as perdas nos diodos dos transistores da ponte inversora.
74
fechados. Deste modo no ocorre a queda de tenso e leva a uma diminuio de perdas. Este
acionamento no modo gerador chamado de retificao sncrona.
75
8. REFERNCIAS
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