INSTITUTO ESCOLAR SOMOS BRASILEIROS

Automao por CLP

NDICE
ASSUNTO

PGINA

1. Histrico do CLP ................................................................................ 2

2. Arquitetura do CLP ............................................................................ 5
3. Princpio de operao do CLP ........................................................ 16
4 - Linguagens de Programao ......................................................... 19
5. Circuitos De Comando Eltrico ...................................................... 22
6. Definio De Controlador Lgico Programvel ............................ 33

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1. Histrico do CLP
O Controlador Lgico Programvel, ou simplesmente PLC (Programmable Logic
Controller), pode ser definido como um dispositivo de estado slido - um Computador Industrial,
capaz de armazenar instrues para implementao de funes de controle (seqncia lgica,
temporizao e contagem, por exemplo), alm de realizar operaes lgicas e aritmticas,
manipulao de dados e comunicao em rede, sendo utilizado no controle de Sistemas
Automatizados

Os principais blocos que compem um PLC so:

CPU (Central Processing Unit - Unidade Central de Processamento): compreende o

processador ( microprocessador, microcontrolador ou processador dedicado), o sistema de
memria (ROM e RAM) e os circuitos auxiliares de controle;
Circuitos/Mdulos de I/O ( lnputlOutput Entrada/Sada): podem ser discretos (sinais
digitais: 12VDC, 127 VAC, contatos normalmente abertos, contatos normalmente fechados)
ou analgicos (sinais analgicos: 4-20mA, 0- 10VDC, termopar);
Fonte de Alimentao: responsvel pela tenso de alimentao fornecida CPU e aos
Circuitos/Mdulos de I/O. Em alguns casos, proporciona sada auxiliar (baixa corrente).
Base ou Rack: proporciona conexo mecnica e eltrica entre a CPU, os Mdulos de I/O e
a Fonte de Alimentao. Contm o barramento de comunicao entre eles, no qual os
sinais de dados, endereo, controle e tenso de alimentao esto presentes.

Pode ainda ser composto por Circuitos/Mdulos Especiais: contador rpido (5kHz, 10kHz,
100kHz, ou mais), interrupo por hardware, controlador de temperatura, controlador PID, coprocessadores (transmisso via rdio, posicionamento de eixos, programao BASIC, sintetizador
de voz, entre outros) e comunicao em rede, por exemplo. A figura a seguir mostra um PLC
comercial.

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Operao Bsica do CLP

A CPU executa a leitura dos status (condies, estados) dos dispositivos de entrada meio
dos Circuitos/Mdulos de I/O. Esses status so armazenados na memria (RAM) para serem
processados pelo Programa de Aplicao (desenvolvido pelo usurio e armazenado em memria
RAM, EPROM ou EEPROM no PLC). Aps a execuo do Programa de Aplicao, o processador
atualiza os status dos dispositivos de sada por meio dos Circuitos/Mdulos de I/O, realizando a
lgica de controle.
A programao do PLC feita por meio de uma Ferramenta de Programao que pode ser
um Programador Manual (Terminal de Programao, Handheld Programmer), ou um PC com
Software de Programao especfico (ambiente DOS ou Windows ). A Linguagem Ladder (RLL
- Relay Ladder Logic, Lgica de Contatos de Rel), muito popular entre os usurios dos antigos
sistemas de controle a rels, a mais utilizada. Esta linguagem a representao lgica da
seqncia eltrica de operao, como ilustrado nas figuras a seguir.

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A lgica implementada pelo PLC muito similar convencional, sendo que os dispositivos
de entrada (elementos B0 e B1) so conectados ao Circuito/Mdulo de Entrada e o dispositivo de
sada (elemento L0), ao Circuito/Mdulo de Sada. O Programa de Aplicao determina o
acionamento da sada em funo das entradas (B0 . B1 = L0). Qualquer alterao desejada nesta
lgica realizada por meio de alteraes no programa, permanecendo as mesmas ligaes
(conexes) nos Circuitos/Mdulos de I/O.
1.2 - Histrico
Na dcada de 60, o aumento da competitividade fez com que a indstria automotiva
melhorasse o desempenho de suas linhas de produo, aumentando tanto a qualidade como a
produtividade. Fazia-se necessrio encontrar uma alternativa para os sistemas de controle a
rels. Uma sada possvel, imaginada pela General Motors, seria um sistema baseado no
computador.
Assim, em 1968 , a Diviso Hydramatic da GM determinou os critrios para projeto do PLC,
sendo que o primeiro dispositivo a atender s especificaes foi desenvolvido pela Gould Modicon
em 1969.
As principais caractersticas desejadas nos novos equipamentos de estado slido, com a
flexibilidade dos computadores, eram:

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Preo competitivo com os sistemas a rels;

Dispositivos de entrada e de sada facilmente substituveis;
Funcionamento em ambiente industrial (vibrao, calor, poeira, rudos);
Facilidade de programao e manuteno por tcnicos e engenheiros;
Repetibilidade de operao e uso.

Inicialmente, os CLPs, ouPLCs eram chamados PCs Programmable Controllers, mas

com o advento dos Computadores Pessoais (PCs Personal Computers), convencionou-se PLCs
para evitar conflitos de nomenclatura. Originalmente os PLCs foram usados em aplicaes de
controle discreto (onloff - liga/desliga), como os sistemas a rels, porm eram facilmente
instalados, economizando espao e energia, alm de possurem indicadores de diagnsticos que
facilitavam a manuteno. Uma eventual necessidade de alterao na lgica de controle da
mquina era realizada em pouco tempo, apenas com mudanas no programa, sem necessidade
de alterao nas ligaes eltricas.
A dcada de 70 marca uma fase de grande aprimoramento dos PLCs. Com as inovaes
tecnolgicas dos microprocessadores, maior flexibilidade e um grau tambm maior de inteligncia,
os Controladores Lgicos Programveis incorporaram:
1972 - Funes de temporizao e contagem;
1973 - Operaes aritmticas, manipulao de dados e comunicao com computadores;
1974 - Comunicao com lnterfaces Homem-Mquina;
1975 - Maior capacidade de memria, controles analgicos e controle PID;
1979/80 - Mdulos de I/O remotos, mdulos inteligentes e controle de posicionamento.
Nos anos 80, aperfeioamentos foram atingidos, fazendo do PLC um dos equipamentos
mais atraentes na Automao Industrial. A possibilidade de comunicao em rede (1981) hoje
uma caracterstica indispensvel na indstria. Alm dessa evoluo tecnolgica, foi atingido um
alto grau de integrao, tanto no nmero de pontos como no tamanho fsico, que possibilitou o
fornecimento de minis e micros PLCs (a partir de 1982).
Atualmente, os PLCs apresentam as seguintes caractersticas:

Mdulos de I/O de alta densidade (grande nmero de Pontos de I/O por mdulo);
Mdulos remotos controlados por uma mesma CPU;
Mdulos inteligentes (coprocessadores que permitem realizao de tarefas complexas:
controle PID, posicionamento de eixos, transmisso via rdio ou modem, leitura de cdigo
de barras);
Software de programao em ambiente Windows (facilidade de programao);
Integrao de Aplicativos Windows (Access, Excel, Visual Basic) para comunicao com
PLCs;
Recursos de monitoramento da execuo do programa, diagnsticos e deteco de falhas;
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Instrues avanadas que permitem operaes complexas (ponto flutuante, funes

trigonomtricas );
Scan Time (tempo de varredura) reduzido (maior velocidade de processamento) devido
utilizao de processadores dedicados;
Processamento paralelo (sistema de redundncia), proporcionando confiabilidade na
utilizao em reas de segurana;
Pequenos e micros PLCs que oferecem recursos de hardware e de software dos PLCs
maiores;
Conexo de PLCs em rede (conexo de diferentes PLCs na mesma rede, comunicao por
meio de Rede Ethernet).

O mercado recebe constantemente novos e melhores produtos que agregam valores, ao

mesmo tempo que reduzem o custo das solues baseadas em PLCs. Portanto, indispensvel
uma atualizao contnua por intermdio de contato com fabricantes e fornecedores, sendo a
lnternet uma tima opo.

2. Arquitetura do CLP
Conhecer a estrutura bsica de cada Bloco que compe o PLC, com suas particularidades
e funes desempenhadas, auxilia na configurao e escolha do equipamento mais adequado
implementao de determinado Sistema Automatizado. De certa forma, influencia tambm no
desenvolvimento do Programa de Aplicao.
2.1 - CPU - Unidade Central de Processamento
A CPU de um PLC compreende os elementos que formam a inteligncia do sistema: o
Processador e o Sistema de Memria, alm dos circuitos auxiliares de controle. O Processador
interage continuamente com o Sistema de Memria por meio do Programa de Execuo
(desenvolvido pelo fabricante), interpreta e executa o Programa de Aplicao (desenvolvido pelo
usurio), e gerncia todo o sistema. Os circuitos auxiliares de controle atuam sobre os
barramentos de dados (data bus), de endereos (address bus) e de controle (control bus),
conforme solicitado pelo processador, de forma similar a um sistema convencional baseado em
microprocessador.
2.2 - Processador
O desenvolvimento tecnolgico de um PLC depende principalmente do Processador
utilizado, que pode ser desde um microprocessador/controlada convencional - 80286, 80386,
8051, at um processador dedicado - DSP (Digital Signa Processor Processador Digital de
Sinais), por exemplo.
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Atualmente, os Processadores utilizados em PLCs so dotados de alta capacidade

computacional. H CPUs que possuem processamento paralelo (sistema de redundncia), no
qual dois ou mais processadores executam o Programa de Aplicao, confrontando o resultados
obtidas aps o trmino de cada execuo. Algumas Famlias de PLCs possuem Mdulos Coprocessadores, que auxiliam o Processador da CPU na execuo de funes especficas
(operaes complexas).
Independente de sua tecnologia, o Processador responsvel pelo gerenciamento total do
sistema, controlando os barramentos de endereos, de dados e de controle. Conforme
determinado pelo Programa de Execuo, interpreta e executa as instrues do Programa de
Aplicao, controla a comunicao com dispositivos externos e verifica integridade de todo o
sistema (diagnsticos). Pode operar com registros e palavras d instruo, ou de dados, de
diferentes tamanhos (8, 16 ou 32 bits), determinado pelo tamanho de seu acumulador e pela lista
de instrues disponveis para cada CPU.
2.3 - Sistema de Memria
O Sistema de Memria da CPU composto pela Memria do Sistema de Operao
(Programa de Execuo ou Firmware, e Rascunho do Sistema) e pela Memria de Aplicao
(Programa de Aplicao e Tabela de Dados), conforme a figura a seguir.

2.4 - Memria do Sistema de Operao

Programa de Execuo (Firmware): Constitui o programa desenvolvido pelo fabricante do

PLC, o qual determina como o sistema deve operar, incluindo a execuo do Programa de
Aplicao, controle de servios perifricos, atualizao dos Mdulos de I/O, etc. O
Programa de Execuo responsvel pela traduo do Programa de Aplicao
desenvolvido pelo usurio em linguagem de alto nvel, para instrues que o
Processador da CPU possa executar em linguagem de mquina. E armazenado em
memria no voltil tipo ROM, normalmente EPROM.
Rascunho do Sistema: Trata-se de uma rea de memria reservada para o
armazenamento temporrio de uma quantidade pequena de dados, utilizados pelo Sistema
de Operao para clculos ou controle (calendrio e relgio internos, sinalizadores flags
de alarmes e erros). Uma caracterstica dessa rea de memria o acesso rpido,
sendo do tipo RAM.
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2.5 - Memria de Aplicao ou Memria do Usurio

Programa de Aplicao: Nessa rea armazenado o programa desenvolvido pelo

usurio para execuo do controle desejado. Trata-se normalmente de memria
EEPROM, podendo ser tambm EPROM, ou ainda RAM com bateria de segurana.
Tabela de Dados: Essa rea armazena dados que so utilizados pelo Programa de
Aplicao, como valores atuais e de preset (pr-configurado) de temporizadores!
Contadores e variveis do programa, alm dos status dos Pontos de Entrada e de
Sada (Tabela de Imagem das Entradas e Tabela de Imagem das Sadas), que so
lidas e escritas pelo Programa de Aplicao, respectivamente. A atualizao desse
status realizada constantemente, refletindo as mudanas ocorridas nos Pontos de
Entrada, e as atualizaes das sadas so efetuadas pelo Programa de Aplicao.
Cada Ponto de Entrada e de Sada, conectado aos Mdulos de I/O, tem um
endereo especfico na Tabela de Dados, o qual acessado pelo Programa de
Aplicao. Essa memria do tipo RAM, podendo ser alimentada com bateria de
ltio (memria retentiva).

Cada instruo que a CPU pode executar consome uma quantidade predeterminada de
memria, expressa em bytes (8 bits) ou words (16 bits). Normalmente, as especificaes tcnicas
de uma CPU indicam a quantidade de memria disponvel para o usurio (memria varivel RAM, e memria de programao EPROM, EEPROM ou RAM com bateria), podendo ser
expressa em Kbytes (capacidade fsica de armazenamento da memria) ou em Kwords palavras de programao (capacidade lgica de armazenamento da memria). No entanto,
durante a configurao de um PLC, deve ser considerada a quantidade de palavras de
programao, uma vez que nem sempre h relao direta entre a capacidade fsica (Kbytes) e a
capacidade lgica (Kwords).
Conforme o fabricante e a Famlia (ou modelo) de PLC, a quantidade de memria
destinada ao Programa de Aplicao pode ser configurada pelo usurio, ou seja, uma mesma
CPU pode ser configurada para aceitar at 2Kwords de instrues, como at 4Kwords, por
exemplo. Normalmente, quando existe esta possibilidade, a memria se apresenta na forma de
cartuchos que so inseridos na CPU. Existem casos em que a CPU fornecida com uma
quantidade bsica de memria, a qual pode ser expandida por meio desses cartuchos.
Alm da quantidade de memria, pode haver diferenas na forma de armazenamento dos
dados. As caractersticas normalmente apresentadas nas especificaes tcnicas de unia CPU e
que devem ser consideradas durante a sua configurao so:

Capacidade de memria: quantidade mxima de memria que a CPU pode conter,

sendo indicadas separadamente: Memria total para programa de aplicao e
memria total para tabela de dados ou variveis.
Tipo de memria: forma de armazenamento do Programa de Aplicao. Algumas
CPUs possibilitam a escolha do tipo de memria (EPROM ou EEPROM, por
exemplo) para este fim.
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Bateria de backup: indica se a CPU permite utilizao de bateria (de ltio) para
manuteno da Tabela de Dados (Dados Retentivos), mesmo sem alimentao.
Pontos de I/O total: quantidade mxima de Pontos de I/O que a CPU pode controlar.
Conforme o caso, h limites para Pontos de Entrada e Pontos de Sada
separadamente. Por exemplo, uma CPU pode controlar 640 Pontos de I/O, tendo no
mximo 320 Pontos de Entrada e 320 Pontos de Sada.
Tempo de processamento ou tempo de execuo: tempo necessrio para a CPU
executar uma instruo booleana (contato ou bobina). Algumas CPUs podem
apresentar tempo de execuo para instrues booleanas relativamente alto, por
serem indicadas ao processamento de operaes mais complexas (operaes
aritmticas e trigonomtricas). Pode ser expresso em 1 k de instrues booleanas,
incluindo, ou no, tempo de overhead (processamento executado pela CPU
independente do Programa de Aplicao).
Linguagem de programao: indica a(s) Linguagem(s) de Programao que pode
ser utilizada. Apresenta o sistema operacional necessrio para o Software de
Programao para PC (DOS ou Windows, normalmente).
Recursos de programao: indica os principais recursos disponveis na CPU que
podem ser utilizados. Por exemplo, pode apresentar a quantidade de
temporizadores e contadores, operao com nmeros inteiros ou nmeros reais
(ponto flutuante), rotinas internas para controle PID, existncia de calendrio/relgio
internos, proteo por meio de senha (para acesso ao programa armazenado na
memria) e sistema de diagnsticos, entre outros.
Portas de comunicao: quantidade de portas de comunicao existentes na CPU,
indicando tipo (RS-232 e/ou RS-422, por exemplo) e protocolos suportados.

Para casos em que a CPU apresenta-se como um mdulo independente, deve-se

considerar tambm o item potncia consumida da base, o qual especifica a corrente que a CPU
consome da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para poder operar. Este
valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia durante a configurao do PLC.

2.6 - Circuitos/Mdulos de I/O

A diferenciao de nomenclatura, Circuitos de I/O ou Mdulos de I/O, deve-se ao tipo de
PLC. No caso de PLCs Compactos CPU e I/O alojados em um nico invlucro, usa-se
Circuitos de I/O. Para PLCs Modulares CPU e I/O disponveis de forma independente, usa-se
Mdulos de I/O. A partir deste ponto, usado o termo Mdulos de I/O indistintamente.
Os Mdulos de I/O fazem a comunicao entre a CPU e o meio externo (por meio dos
Dispositivos de Entrada e Sada), alm de garantir isolao e proteo CPU. De forma genrica,
so divididos em Mdulos de Entrada e Mdulos de Sada. Para os PLCs modulares, h tambm
os Mdulos Combinados (Pontos de Entrada e de Sada no mesmo Mdulo).

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Mdulos de Entrada (lnput Modules): recebem os sinais dos dispositivos de entrada,

tais como: sensores, chaves e transdutores, e os convertem em nveis adequados
para serem processados pela CPU.
Mdulos de Sada (Output Modules): enviam os sinais aos dispositivos de sada, tais
como: motores, atuadores e sinalizadores. Esses sinais podem ser resultantes da
lgica de controle, pela execuo do Programa de Aplicao, ou podem ser
forados pelo usurio, independente da lgica de controle. Normalmente, os
Mdulos de I/O so dotados de:
Isolao ptica para proteo da CPU, Fonte de Alimentao e demais Mdulos de
I/O. Neste caso, no h conexo eltrica entre os dispositivos de entrada (chaves,
sensores) ou de sada (atuadores, motores) e o barramento de comunicao da
CPU.
Indicadores de Status para auxlio durante a manuteno. Trata-se de LEDs (Ligth
Emitting Diodes - Diodos Emissores de Luz) presentes na parte frontal dos Mdulos
de I/O que indicam quais Pontos de Entrada esto recebendo sinal dos dispositivos
externos, e quais Pontos de Sada esto sendo atuados pela CPU. H tambm a
possibilidade de existirem indicadores de falhas, como, por exemplo, falta de
alimentao externa, bloco de terminais desconectado, ou fusvel interno queimado.
Conectores Removveis que reduzem o tempo de manuteno e/ou substituio dos
Mdulos de I/O, agilizando tais tarefas.

Os Mdulos de I/O so classificados como Discretos (Digitais) ou Analgicos, existindo

tambm os Especiais em algumas Famlias de PLCs.
Tratam sinais digitais (on/off - 0/1). So utilizados em sistemas seqenciais e na maioria
das aplicaes com PLCs, mesmo como parte de sistemas contnuos.
Cada Ponto, de Entrada ou de Sada, dos Mdulos Discretos corresponde a um bit de um
determinado endereo da Tabela de Dados (Tabela de Imagem das Entradas e Tabela de Imagem
das Sadas), a qual acessada durante a execuo do Programa de Aplicao.
A quantidade de pontos de um mdulo determina sua densidade. Para os Mdulos de
Sada, quanto maior a densidade, menor a corrente que cada ponto pode fornecer.

2.7 - Mdulos Discretos de Entrada

Os Mdulos Discretos de Entrada normalmente apresentam as seguintes caractersticas:

Filtros de sinal que eliminam problemas de bounces (pulsos indesejados, causados

durante a abertura ou fechamento de contatos mecnicos - rebatimentos".
Quantidade de pontos disponveis: 8, 16, 32 ou 64.
Tipo e faixa de tenso das entradas: AC (110V ou 220V), DC (12V, 24V ou 125V),
AC/DC - either (12V, 24V, 110V), TTL ou contato seco.
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As entradas DC podem ter configurao current sinking (consumidora de corrente comum negativo), current sourcing (fornecedora de corrente - comum positivo) ou
current sinking/sourcing (quando possuem um opto-acoplador com dois LEDs em
anti-paralelo). Esta uma caracterstica determinante durante a configurao de um
PLC, pois dependendo dos dispositivos de entrada utilizados (sensores NPN ou
PNP, por exemplo), faz-se necessrio optar por um ou outro tipo de entrada DC.
Veja as figuras a seguir.

Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das entradas, os seguintes itens so

normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos Mdulos Discretos de Entrada e
devem ser considerados durante a sua configurao:

Tenso mxima para nvel O: mxima tenso permitida para que o Mdulo de Entrada
reconhea como nvel O (off- desligado).
Tenso mnima para nvel 1: mnima tenso necessria para que o Mdulo de Entrada
reconhea como nvel 1 (on - ligado).
Tenso de pico: mxima tenso permitida para cada Ponto de Entrada, normalmente com
limite de tempo para permanncia neste valor.
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Corrente mxima em nvel O: mxima corrente que a entrada consome operando em nvel
0.
Corrente mnima em nvel 1: mnima corrente necessria para que a entrada opere
adequadamente em nvel 1.
Corrente de entrada: corrente tpica de operao para uma entrada ativa (nvel 1).
Impedncia de entrada: resistncia que cada entrada representa para o dispositivo a ela
conectado. Como esta no linear, deve ser apresentada para algumas faixas de corrente.
Tempo de resposta de O para 1: tempo (tpico) que o mdulo necessita para reconhecer a
transio de uma entrada, do nvel O (off- desligado) para o nvel 1 (on- ligado).
Tempo de resposta de 1 para O: tempo (tpico) que o mdulo necessita para reconhecer a
transio de uma entrada, do nvel 1 (on - ligado) para o nvel O (off- desligado).
Pontos comuns por mdulo: quantidade de pontos comuns disponveis no mdulo,
indicando se eles so isolados ou no. Por exemplo, se o Mdulo de Entrada for DC, tipo
sinkinglsourcing e possuir dois pontos comuns (A e B) isolados, os Pontos de Entrada
relativos ao Comum A podem ser configurados como sinking (Comum A conectado ao
negativo), e os Pontos de Entrada relativos ao Comum B podem ser configurados como
sourcing (Comum B conectado ao positivo).
Freqncia AC: freqncia em que o mdulo pode operar. Apenas para os Mdulos de
Entrada AC. No se trata de freqncia de chaveamento (atuao) da entrada.
Potncia consumida da base: especifica a corrente que o mdulo consome da Fonte de
Alimentao, por meio do barramento da Base, para operar adequadamente. Este valor
utilizado no Clculo de Consumo de Potncia durante a configurao do PLC.
Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte externa para
fornecimento de tenso s entradas, necessitam de alimentao externa para operar
adequadamente. Na maioria dos casos, essas duas alimentaes externas podem ser
derivadas da mesma fonte.

2.8 - Mdulos Discretos de Sada

Os Mdulos Discretos de Sada normalmente apresentam as seguintes caractersticas:

Quantidade de pontos disponveis: 4, 8, 12, 16, 32 ou 64.

Tipo e faixa de tenso das sadas: AC - triac ou scr (24V, 110V ou 220V), DC -transistor
bipolar ou MOS-FET (5V, 12V, 24V ou 125V) ou rel (AC e DC).
As sadas DC podem ser tipo sinking (consumidora de corrente - comum negativo) ou
sourcing (fornecedora de corrente - comum positivo).
As sadas a rel podem ter contatos simples (um contato normalmente aberto), ou
reversveis (um contato normalmente aberto e outro normalmente fechado).

Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das sadas, os seguintes itens so

normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos Mdulos Discretos de Sada e devem
ser considerados durante a sua configurao:
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Tenso de pico: tenso mxima permitida para cada Ponto de Sada, normalmente com
limite de tempo para permanncia neste valor.
Queda de tenso: tambm denominada tenso de saturao", indica a tenso medida
entre um Ponto de Sada (enquanto acionado) e o comum, com carga mxima.
Corrente mxima: mxima corrente permitida para cada Ponto de Sada, normalmente
indicada para cargas resistivas. Ateno especial deve ser dada a este item, pois na
maioria dos casos so indicadas corrente mxima/ponto e corrente mxima/comum ou
mxima/mdulo. Por exemplo, um mdulo com oito pontos de sada pode ter a seguinte
indicao de corrente mxima: 1A/ponto e 5A/comum, indicando que cada ponto
individualmente pode acionar uma carga de at 1A, e o somatrio da corrente de todos os
pontos acionados em determinado instante no deve exceder os 5A.
Corrente de pico: mxima corrente que pode ser fornecida carga por um curto intervalo
de tempo durante a transio de O para 1. Este valor maior que o de corrente mxima e
caracterstico para acionamento de circuitos indutivos.

Corrente de fuga: mxima corrente que poder circular pelo dispositivo de sada com o
Ponto de Sada no acionado (off - desligado).
Carga mnima: menor corrente que o Ponto de Sada deve fornecer carga para operar
adequadamente.
Tempo de resposta de 0 para 1: tempo (tpico) que o mdulo necessita para realizar a
transio de uma sada, do nvel 0 (off - desligado) para o nvel 1 (on - ligado).
Tempo de resposta de 1 para 0: tempo (tpico) que o mdulo necessita para realizar a
transio de uma sada, do nvel 1 (on - ligado) para o nvel 0 (off - desligado).
Pontos comuns por mdulo: quantidade de pontos comuns disponveis no mdulo,
indicando se eles so isolados ou no. Por exemplo, se for um Mdulo de Sada a Rel e
possuir dois pontos comuns (A e B) isolados, os Pontos de Sada relativos ao Comum A
podem ser configurados para operar com tenso DC, e os Pontos de Sada relativos ao
Comum B podem ser configurados para operar com tenso AC.
Freqncia AC: freqncia em que o mdulo pode operar. Apenas para os Mdulos de
Sada AC e Rel. No se trata de freqncia de chaveamento (atuao) da sada.
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Potncia consumida da base: especifica a corrente que o mdulo consome da Fonte de

Alimentao, por meio do barramento da Base, para operar adequadamente.
Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte externa para
fornecimento de tenso s sadas, necessitam de alimentao externa para operar
adequadamente.
Fusveis de proteo: indica a existncia ou no desses elementos, se so substituveis e
se esto localizados interna ou externamente ao mdulo. Mesmo que os Mdulos de Sada
apresentem fusveis de proteo, recomenda-se a utilizao de proteo externa, por meio
de fusveis individuais para cada Ponto de Sada.

Outro fator importante durante a configurao dos Mdulos de Sada relaciona-se ao

acionamento dos dispositivos controlados. No recomendada a utilizao de sadas a rel para
acionamentos cclicos, mesmo de baixa freqncia, ou acionamentos rpidos, devido fadiga
mecnica que eles podem sofrer.
Porm, quando se utilizam sadas a rel para acionamento de cargas indutivas,
recomenda-se a utilizao de circuito RC - snubber (AC e DC) e diodo (apenas DC) para proteo
dos contatos.

2.8 - Fonte de Alimentao

A Fonte de Alimentao desempenha importante papel na operao do sistema de um
PLC. Alm de fornecer todos os nveis de tenso para alimentao da CPU e dos Mdulos de I/O,
funciona como um dispositivo de proteo. Garante a segurana e a integridade da tenso de
alimentao para todo o sistema, por meio do monitoramento constante dos nveis de tenso e de
corrente fornecidos.
Se esses nveis excederem os valores mximo ou mnimo permitidos, alm do tempo
especificado pelo fabricante, a fonte interage diretamente com o processador, gerando uma
interrupo (por meio de uma seqncia de comandos) e fazendo com que a CPU pare a
execuo do Programa de Aplicao.
Atualmente, as Fontes de Alimentao dos PLCs utilizam tecnologia de chaveamento de
freqncia (fontes chaveadas). Em alguns casos, a tenso de entrada no fixa e nem
selecionvel pelo usurio, possuindo ajuste automtico, proporcionando maior versatilidade e
qualidade ao sistema. H, tambm, Fontes de Alimentao com tenso de entrada DC (12V,
24Vou 125V) para aplicaes especficas (automotivas, por exemplo).
As protees externas recomendadas para a Fonte de Alimentao dos PLCs variam
conforme o fabricante, mas basicamente consistem em transformadores de isolao ou
supressores de rudos para rede, aterramento adequado e conformidade com as normas tcnicas
locais.

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Em alguns casos, os Mdulos de I/O necessitam, alm das tenses fornecidas pela Fonte
do PLC, de alimentao externa. A Fonte do PLC responsvel pela alimentao do circuito
lgico dos Mdulos de I/O, sendo que a fonte externa alimenta os circuitos de potncia, ou
circuitos externos - entrada ou sada (Mdulos Discretos e Analgicos) ou ainda fornece um nvel
de tenso com maior capacidade de corrente para os Mdulos Especiais.
Normalmente, as Fontes dos PLCs proporcionam sada auxiliar de tenso em 24VDC, com
limite reduzido de corrente (na faixa de 300mA a 800mA).Essa sada pode ser utilizada para
alimentao dos Mdulos de I/O, desde que respeitado o limite de corrente.
A Fonte de Alimentao tem aspectos variados, conforme o fabricante e a Famlia de PLC.
Pode apresentar-se em conjunto com a CPU, ou como um Mdulo independente para ser
conectado Base, ou ainda ser parte integrante da prpria Base.
As caractersticas normalmente apresentadas nas especificaes tcnicas de uma Fonte
de Alimentao e que devem ser consideradas durante a sua configurao so:

Faixa da tenso de entrada: AC (85-132V, 170-264V, 85-264V, por exemplo), DC (12V, 24V,
10-28V, 125V, por exemplo). Para as faixas de entrada em tenso DC observar tambm o
ripple mximo permitido, geralmente menor que 10%.
Seleo da faixa de entrada: automtica, por jumpers, ou por terminais de conexo.
Potncia fornecida: mxima corrente fornecida ao barramento da Base, normalmente
relacionada tenso de 5VDC, para alimentao dos Mdulos de I/O e da CPU, se for o
caso (CPU como mdulo independente). Este valor utilizado no Clculo de Consumo de
Potncia durante a configurao do PLC.
Sada auxiliar de 24VDC: apresenta as caractersticas (tenso, corrente e ripple) da sada
auxiliar de 24VDC. Apenas para fontes com alimentao AC.
15

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2.9 - Base ou Rack

A Base, ou Rack, responsvel pela sustentao mecnica dos elementos que compem
o PLC. Contm o barramento que faz a conexo eltrica entre eles, no qual esto presentes os
sinais de dados, endereo e controle - necessrios para comunicao entre a CPU e os Mdulos
de I/O, alm dos nveis de tenso fornecidos pela Fonte de Alimentao - necessrios para que a
CPU e os Mdulos de I/O possam operar.
Cada posio da Base, possvel de receber um Mdulo de I/O ou a CPU - quando esta se
apresentar como mdulo independente, denominada de slot (ranhura, abertura), e cada slot da
Base tem uma identificao prpria, conforme o fabricante. Por exemplo, a Automationdirect.com
utiliza a seguinte nomenclatura para os slots da Base:
Nas Famlias em que a CPU apresenta-se como um mdulo independente (Famlias DL205
e DL305), o primeiro slot ao lado da Fonte de Alimentao, denomina-se slot da CPU, no
podendo ser ocupado por Mdulos de I/O.
Em casos especficos de Controle Baseado em PC, pode ser ocupado por Mdulos
Especiais de Comunicao (Mdulo para Comunicao Ethernet, por exemplo). O primeiro slot ao
lado da CPU denomina-se slot 0, o seguinte slot 1, e assim sucessivamente, conforme apresenta
a figura a seguir.

Alguns Mdulos de I/O ou Especiais podem ter restries quanto ao posicionamento nos
slots da Base. Porm, de forma geral, os Mdulos Discretos e Analgicos podem ser posicionados
livremente pelo usurio. As possveis restries de posicionamento so indicadas nos respectivos
manuais tcnicos.

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Na maioria dos casos, uma mesma Famlia de PLC possui Bases com diferentes
quantidades de slots, com o objetivo de atender s necessidades especficas de cada
2.10 - Classificao dos PLCs
Embora existam algumas divergncias entre autores e fabricantes quanto aos critrios de
classificao, os PLCs podem ser divididos em grupos especficos de acordo com a estrutura que
apresentem (especificamente relacionada quantidade de Pontos de I/O que a CPU pode
controlar e a quantidade de memria de programao disponvel):

Micros PLCs (at 64 Pontos de I/O e at 2Kwords de memria)

Pequenos PLCs (de 64 a 512 Pontos de I/O e at 4Kwords de memria)
PLCs Mdios (de 256 a 2048 Pontos de I/O e dezenas de Kwords de memria)
PLCs Grandes (acima de 2048 Pontos de I/O e centenas de Kwords de memria)

Em 1997, PLCs com at 14 Pontos de I/O e tamanho muito reduzido foram lanados no
mercado, tendo sido denominados pelos fabricantes de Nanos PLCs.
Entre os Micros e Pequenos PLCs, ainda possvel encontrar outra diviso:

PLCs Compactos: que tm quantidade fixa de Pontos de I/O.

PLCs Modulares: que permitem a configurao, por parte do usurio,

da quantidade e combinao dos Pontos de I/O.

Em alguns PLCs Compactos, possvel a adio de Pontos de I/O por meio de blocos de
expanso, com limite determinado pelo fabricante, porm apresentam poucas opes de
configurao (quantidade e tipo dos Pontos de I/O para cada bloco de expanso).

3. Princpio de operao do CLP

3.1 - Ciclo de Execuo do PLC
O Scan, que o tempo de execuo de um ciclo do PLC em modo de execuo, pode ser
descrito resumidamente pelo fluxograma apresentado na figura a seguir. Estes segmentos esto
presentes em todos os PLCs disponveis no mercado e definem o tratamento da informao
durante a execuo do Programa de Aplicao.

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A seguir, so descritos com mais detalhes os principais segmentos do fluxograma do

sistema de operao do PLC.

3.2 - Atualizao das Entradas - Leitura das Entradas

A CPU realiza a leitura de todos os pontos de entrada e armazena-os na tabela de imagem
das entradas. Cada ponto de entrada corresponde a uma posio de memria especfica (um bit
de uma determinada word).
A tabela de imagem das entradas acessada pela CPU durante a execuo do programa
de aplicao.
Aps a execuo deste segmento em um determinado scan, a Leitura das entradas ser
realizada apenas no scan seguinte, ou seja, se o status (condio) de um determinado ponto de
entrada mudar aps a leitura das entradas, ele s ter influncia na execuo do programa de
aplicao no scan
Se uma determinada aplicao no puder esperar este tempo (normalmente, da ordem de
milisegundos) para reconhecimento da alterao dos pontos de entrada, utilizam-se instrues
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imediatas para construo da lgica de controle no programa de aplicao. Essas instrues

acessam diretamente os pontos de entrada no momento em que so executadas. H tambm as
instrues imediatas de sada que, ao serem executadas, atualizam os pontos de sada e a tabela
de imagem das sadas simultaneamente. A utilizao de instrues imediatas aumenta o Scan
Time (tempo de varredura, ou de execuo) da CPU, pois alm das operaes de atualizao das
entradas e atualizao das sadas, os mdulos de I/O so acessados a cada execuo de uma
instruo imediata.

3.3 - Execuo do Programa de Aplicao

Neste segmento, a CPU executa as instrues do Programa de aplicao, que definem a
relao entre a condio das entradas e a atuao das sadas, ou seja, definem a lgica de
controle a ser realizada.
A CPU inicia a execuo do programa de aplicao a partir do primeiro degrau (Lgica de
controle da linguagem ladder), executando-o da esquerda para a direita, e de cima para baixo,
rung a rung, at encontrar a instruo END (FIM). Constri, assim, uma nova tabela de imagem
das sadas, gerada a partir da lgica executada.

3.4 - Atualizao das Sadas - Escrita das Sadas

Aps a execuo do programa de aplicao, o contedo da Tabela de imagem das sadas,
construda de acordo com a lgica executada, enviado aos pontos de sada correspondentes.

3.5 - Realizao de Diagnsticos

Neste segmento, a CPU realiza todos os diagnsticos do sistema, alm de calcular o Scan
Time (Tempo de varredura), atualizar Rels Especiais correspondentes e reinicializar o Watchdog
Timer (Temporizador Co-de- Guarda).
Entre os diagnsticos realizados, os mais importantes so o clculo do Scan Time e o
controle do Watchdog Timer. O Scan Time compreende o tempo consumido pela CPU para
realizar todas as tarefas em cada scan, desde o incio (atualizao das entradas) at o trmino do
ciclo (atualizao das sadas). O Watchdog Timer armazena o tempo mximo permitido para
execuo de cada scan (normalmente definido pelo usurio). Se, em determinado scan, esse
tempo for excedido (Erro Fatal), a CPU forada ao modo de programao e todas as sadas so
desligadas. Caso contrrio, o valor do Scan Time armazenado em uma varivel apropriada
(para realizao de estatsticas: Scan Time mximo e mnimo, por exemplo) e juntamente com o
Watchdog Timer reinicializado, sendo controlados a cada scan.
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Todos os erros diagnosticados, Fatais ou no Fatais, so indicados por flags (bits internos
CPU, que podem ser usados no programa de aplicao), e em alguns casos por LEDs externos
(normalmente localizados na parte frontal da CPU e dos Mdulos de I/O). Algumas CPUs
dispem, tambm, de uma varivel destinada ao armazenamento do cdigo de erro ocorrido
durante a execuo do ltimo scan.

3.6 - Consideraes Relacionadas ao Scan Time

Como apresentado, o scan do PLC composto por diversos segmentos nos quais so
realizadas tarefas especficas (determinadas pelo firmware). Para execuo de cada segmento
consumida uma certa quantidade tempo, sendo que o somatrio dos tempos determina o Scan
Time (Tempo de varredura) o qual pode variar de um scan para outro.
Os fatores que tm influncia direta sobre o Scan Time so:

Quantidade de mdulos e pontos de entrada (atualizao das entradas);

Conexo de dispositivos(s) perifrico(s) (atendimento a servio perifrico);
Tamanho do programa de aplicao e tipo das instrues utilizadas (execuo do
programa de aplicao);
Quantidade de mdulos e pontos de sada (atualizao das sadas).

Independente da complexidade do programa de aplicao, h certos fundamentos da

programao em linguagem Ladder que so imprescindveis para um desenvolvimento adequado,
os quais so vlidos genericamente a todos os PLCs.

4 - Linguagens de Programao
A primeira linguagem criada para programao de PLCs foi a Linguagem Ladder.
O fato de ser uma linguagem grfica, baseada em smbolos semelhantes aos encontrados
nos esquemas eltricos - contatos e bobinas, foi determinante para aceitao do PLC por tcnicos
e engenheiros acostumados com os sistemas de controle a rels. Provavelmente ainda a mais
utilizada.
Enquanto a Linguagem Ladder conquistava os Estados Unidos, a Linguagem de Lista de
Instrues era amplamente difundida na Europa. Esta, por sua vez, uma linguagem textual
semelhante ao Assemble, e faz parte das linguagens bsicas normalmente disponveis em um
PLC.
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As Linguagens de Programao no se limitam apenas a estas duas. Atualmente, so

encontrados no mercado PLCs que proporcionam programao por meio de Linguagem C e
BASIC, por exemplo. A Norma IEC 61131-3 define cinco Linguagens de Programao, entre as
quais esto a Linguagem Ladder e a Linguagem de Lista de Instrues.

4.1 - Linguagem_Ladder (LD - Ladder Diagram)

O nome Ladder deve-se representao da linguagem se parecer com uma escada
(Iadder), na qual duas barras verticais paralelas so interligadas pela lgica de controle (rung),
formando os degraus da escada. A figura a seguir apresenta um exemplo simples de
programao em Linguagem Ladder.

Atualmente, os PLCs apresentam instrues sofisticadas. Alm de simples contatos e

bobinas, dispem de contatos para deteco de borda de subida/descida (one shot disparo),
contatos de comparao, temporizadores, contadores, blocos de processamento (operaes
lgicas e aritmticas, manipulao de dados), controle total do fluxo de execuo do programa
(foops For/Next, Goto, Stop, sub-rotinas), interrupes (por hardware e por software) e blocos
para manipulao de mensagens (ASCII, rede), por exemplo.

4.2 - Linguagem de Lista de Instrues (IL - Instruction List)

uma linguagem de baixo nvel, similar assembler. Nessa Linguagem permitida apenas
uma operao por linha, como o armazenamento de um valor em uma determinada varivel, por
exemplo. Sua utilizao vivel em aplicaes menores, ou para otimizao de partes de uma
aplicao mais complexa. A figura a seguir apresenta um exemplo simples de Programao em
Linguagem de lista de Instrues.
Endereo

Instruo

Operando

STR

I0
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ANDN

I1

OUT

O0

END

4.3 - Ferramentas para Programao de PLCs

As principais Ferramentas para Programao disponveis atualmente para as Famlias de
PLCs encontrados no mercado so o Programador Manual (Handheld Programmer) e o Software
de Programao para PC. Ambas ferramentas possuem recursos para monitoramento de
condies internas CPU (diagnsticos e erros, por exemplo), verificao da execuo do
Programa de Aplicao e controle sobre os Modos de Operao, entre outros.
Cada fabricante, e em alguns casos cada Famlia de PLC, tem suas Ferramentas de
Programao prprias que no podem ser usadas para PLCs (ou CPUs) distintos.

Programador Manual (Handheld Programmer)

Esta a ferramenta de menor custo e utilizada para pequenas alteraes. Normalmente,
possui um display de cristal lquido com duas linhas para apresentao das informaes
(endereo e dados do programa, condio dos Pontos de I/0 e diagnsticos internos, por
exemplo) e um teclado de membrana para entrada dos dados.
O Programador Manual no indicado para o desenvolvimento de todos os programas de
aplicao, pois permite edio/alterao por meio de mnemnicos (Linguagem de Lista de
Instrues) apenas. Porm, bastante til como ferramenta de manuteno para campo (cho
de fbrica, proporcionando visualizao, monitoramento e alterao de parmetros e do
programa de aplicao rapidamente, com a vantagem de ser porttil e resistente ao ambiente
industrial. conectado CPU do PLC por meio de cabo apropriado, pelo qual recebe a tenso de
alimentao necessria sua operao.
Algumas famlias de Micros PLCs permitem o desenvolvimento de programas apenas por
intermdio dessa ferramenta de programao. Conforme o fabricante o backup (cpia de
segurana) do programa de aplicao desenvolvido pode ser armazenado em cartes de
memria tipo PCMCIA, ou em memrias tipo EEPROM, ambos instalados no prprio Programador
Manual.

Software de Programao
a Ferramenta mais poderosa disponvel atualmente. Conforme o PLC, o Software de
Programao opera em ambiente DOS ou Windows, sendo este o mais comum. Alm de
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proporcionar edio/alterao do Programa de aplicao em ambiente grfico (Linguagem Ladder,

por exemplo) mesmo para as verses DOS permite visualizao e controle total do sistema;
documentao e impresso da aplicao desenvolvida; vrias formas de armazenamento de
backup (disquete, HD, CD, etc.); e recursos avanados para depurao e manuteno.
O PC deve atender s configuraes de hardware (processador, quantidade de memria
RAM, espao livre em HD, portas seriais) e de software (Sistema Operacional) indicadas pelo
fabricante do PLC.
Conforme o Software de Programao, so disponveis dois modos de operao:

Offline (Sem Conexo): permite o desenvolvimento do programa de aplicao (edio,

documentao, impresso) e configurao de parmetros sem necessidade de conexo
com a CPU do PLC.
Online (Conectado): os recursos so disponveis a partir da conexo com a CPU do
PLC. Alguns Softwares de Programao permitem operao apenas neste modo, ou
seja, todo o desenvolvimento deve ser realizado com o PC conectado ao PLC.

A comunicao entre o PC e a CPU do PLC feita por meio de cabo apropriado, pela porta
serial (RS-232) na maioria dos casos. Porm, algumas CPUs utilizam o padro RS-422 e
necessitam de conversor RS-232/RS-422 para conexo. H ainda aquelas que utilizam padro
prprio e necessitam de interface dedicada instalada no PC.
Os recursos e facilidades que o Software de Programao oferece variam conforme o
fabricante. Por exemplo, o Software de Programaco DirectSOFT da Automationdirecr.com opera
em ambiente Windows (com verses para 16 e 32 bits), proporcionando nos modos Offline e
Online poderosos recursos de edio, documentao e depurao/manuteno. Por utilizar
plataforma Windows , permite a visualizao de vrias janelas simultaneamente, possibilitando
que dois ou mais programas de aplicao sejam criados/editados ao mesmo tempo, e recursos de
Marcar, Recortar, Colar sejam utilizados entre eles.
A comunicao com a CPU do PLC pode ser feita por porta serial padro RS-232, ou por
Modem, com busca e configurao automticas em ambos os casos. Para comunicao via
Modem - que permite a manuteno, alterao e atualizao de aplicaes a distncia, so
necessrios dois Modems: um instalado no PC (interno ou externo) e outro instalado no PLC
(externo), ambos configurados adequadamente.

5. Circuitos De Comando Eltrico

A cada dia que passa os equipamentos eltricos e mecnicos vo dando lugar aos
microprocessadores. Tanto na vida profissional como na cotidiana, estamos sendo envolvidos por
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estes componentes que se juntam a outros, formando os sistemas computadorizados. Na

indstria, estes sistemas esto sendo empregadas para facilitar e melhorar o servio. Estamos
vivendo na era da automao.
Na indstria, o computador chegou para aumentar a produo, reduzir gastos e
principalmente para automatizar mquinas. Um microprocessador, por exemplo, pode tomar
decises no controle de uma mquina, pode lig-la, deslig-la, moviment-la, sinalizar defeitos e
at gerar relatrios operacionais. Mas, por trs dessas decises, est a orientao do
microprocessador, pois elas esto baseadas em linhas de programao (cdigo de mquina).
Ocorre que paralelamente aos microprocessadores h a automao industrial obtida
atravs de comando eltrico, o qual consiste da interligao de diversos dispositivos
eletromagnticos com a finalidade de acionar um ou mais circuitos e/ou equipamentos. Assim
nosso estudo de automao industrial tem como ponto de partida os comandos eltricos, at
chegarmos no que h de maior aplicao na indstria hoje que so os Controladores
Programveis ( CLP ou PLC ).
Os circuitos eltricos so dotados de dispositivos que permitem:
a) Interrupo da passagem da corrente por seccionamento So os aparelhos de comando, tais
como: interruptores, chaves de faca simples, contactores, disjuntores etc;
b) Proteo contra curto-circuito e sobrecargas Em certos casos, o mesmo dispositivo permite
alcanar os objetivos acima citados, como os disjuntores.

5.2 - DISPOSITIVOS DE COMANDO DOS CIRCUITOS

a) Interruptores
Interrompem o fio fase do circuito, podendo ser unipolar, bipolar ou tripolar, de modo a ser
possvel o desligamento de todos os condutores fase simultaneamente.
b) Dispositivos Eletromagnticos
So todos os componentes que se aproveitam de um campo magntico gerado a partir da
eletricidade, sendo encontrados nos mais variados ramos da automao industrial. Como
exemplo tem rels, contactoras, chave magntica, eletrovlvulas, solenides, etc.
c) Chaves Eletrnicas
Utilizam circuitos eletrnicos com SCRs e TRIACs como substitutos dos contatos, embora,
necessitem de outra chave para iniciar a conduo nesses componentes.
5.3 - DISPOSITIVOS DE PROTEO
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Os condutores e equipamentos que fazem parte de um circuito eltrico devem ser

protegidos automaticamente contra curtocircuitos e contra sobrecargas (intensidade de corrente
acima do valor compatvel com o aquecimento do condutor e que poderiam danificar a isolao do
mesmo ou deteriorar o equipamento) e outras anormalidades. Dentre eles podemos citar:
a) Fusvel
uma resistncia devidamente protegida e que deve fundir com a passagem da corrente
excessiva. Sua ao pode ser imediata ou com retardo. Existe fusvel tipo rolha, cartucho (virola
ou faca), etc
b) Disjuntor
Pode servir como protetor contra curto-circuito e sobrecarga, alm de estabelecer ou
romper a passagem da corrente pela ao direta do operador. Internamente, o disjuntor
composto por dois elementos metlicos com coeficiente de dilatao diferentes (lato e ao)
soldados, que se torcem, desligando o disjuntror, quando h aquecimento provocado pela
sobrecarga ou curto-circuito.
c) Dispositivo DR (Diferencial Residual)
Tem a finalidade de proteger vidas humanas contra choques provocados no contato
acidental com redes e equipamentos eltricos energizados. Oferecem tambm proteo contra
incndios que podem ser provocados por falha de isolamento dos condutores e equipamentos.
d) Rels de mxima e mnima tenso
Interrompem o circuito, na falta de fase, mantendo-o desligado mesmo com a normalizao
do circuito, para evitar que o pico de tenso, ao retorno da fase, danifique o equipamento. Ou
desliga o circuito sempre que a tenso fique acima ou abaixo de um valor determinado.
Nota: Alguns dispositivos de proteo ao desligarem o ramal de alimentao da carga com
problema pode religar o ramal, aps a verificao do problema que ocasionou o desligamento, ou
at para desativar provisoriamente para a substituio, ou manuteno, de componentes do
ramal. Este o caso dos disjuntores, chaves seccionadoras com fusvel e Diferencial Residual
(DR). Porm, alertamos que esses dispositivos de forma alguma podem substituir os
interruptores, botoeiras ou quaisquer outros dispositivos de comando ou manobra.

5.4 - FUNCIONAMENTO BSICO DE UM DISPOSITIVO ELETROMAGNTICO

Os rels consistem em chaves eletromagnticas que tem por funo abrir ou fechar
contatos a fim de conectar ou interromper circuitos eltricos, sendo constitudo por bobina ou
solenide, ncleo de ferro, contatos e armadura.
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Os outros dispositivos eletromagnticos tm funcionamento semelhante ao rel.

Existem dois tipos de contatos:

- Normalmente Aberto (NA ou NO)
Quando a bobina ou solenide energizada ele se fecha.
- Normalmente Fechado (NF ou NC)
Quando a bobina ou solenide energizado ele se abre.

5.4.1 CONTACTORES E CHAVES MAGNTICAS

Muitas vezes, temos necessidade de comandar circuitos eltricos distncia (controle
remoto), quer manual, quer automaticamente. Contactores e chaves magnticas so dispositivos
com dois circuitos bsicos, de comando e de fora que se prestam a esse objetivo.
O circuito de comando opera com corrente pequena, apenas o suficiente para operar uma
bobina, que fecha o contato do circuito de fora. O circuito de fora o circuito principal do
contactor que permite a ligao do motor, da mquina operatriz; utiliza correntes elevadas.
Esquematicamente, podemos representar o circuito de uma chave magntica da maneira
apresentada na figura a seguir:

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Diagrama de ligao de uma chave magntica Eletromar

Neste esquema temos uma chave magntica trifsica. Ela serve para ligar e desligar
motores ou quaisquer circuitos, com comando local ou distncia (controle remoto). O comando
pode ser um boto interruptor, chave unipolar, chave-bia, termostato, pressostato etc. No caso
de botes, h um circuito especial que mantm a chave ligada depois que se retira o dedo do
boto.
Os contactores so semelhantes s chaves magnticas, porm simplificados, pois no
possuem rel trmico de proteo contra sobrecargas.
5.4.2 IDENTIFICAO DOS BORNES DOS CONTACTORES

27

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As bobinas tm os bornes indicados pelas letras A1 e A2 e os contatos so identificados

por nmeros, que indicam:
Contatos Principais: os nmeros mpares so as entradas de fora (1,3 e 5) e os nmeros pares
as sadas (2,4 e 6).
Contatos Auxiliares: so identificados por um par de algarismos que indicam:
1 algarismo indica a posio sua posio fsica nos contactores, 1 para o primeiro, 2 para o
segundo e assim sucessivamente.
2 algarismo indica o estado do contato:
NA ou NO (Normalmente Aberto), 3 na parte superior e 4 na parte inferior.
NF ou NC (Normalmente Fechado), 1 na parte superior e 2 na parte inferior.

5.4.3 IDENTIFICAO DOS BORNES DO REL TRMICO

Os contatos 1,3 e 5 ficam acoplado nas sadas 2,4 e 6 do contactor e os contatos 2,4 e 6
vo para a carga (motor). Quando h uma sobrecarga no circuito o rel desarma e
conseqentemente o contato NA se fechar e o NF abrir.

5.5 CIRCUITOS COM COMANDOS ELTRICOS

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De posse da compreenso do princpio de funcionamento dos dispositivos

eletromagnticos, passemos a analisar algumas experincias que se utilizam destes
componentes. Antes, porm, vejamos certas definies bsicas:

Circuito de Controle

um circuito que utiliza baixas correntes e diversos componentes que permitem a energizao da
bobina de ligao do circuito de fora.

Circuito de Fora

o circuito principal do contactor que permite a ligao do motor, da mquina operatriz. Utiliza
correntes elevadas.

Contato normalmente aberto (NA).

o contato acionado automaticamente pela bobina de ligao; quando a bobina no est

energizada ele est aberto. Seus smbolos so:

Contato normalmente fechado (NF).

o contato que, quando a bobina no est energizada, ele est fechado. Seus smbolos so:

Botes de comando
Servem para ligar e parar o motor da mquina operatriz; por meio dos botes de comando
completa-se o circuito da bobina de ligao (boto LIGA) ou interrompe-se o circuito (boto
DESLIGA). Seus smbolos so:

Contato trmico

Serve para desligar o circuito, quando h sobrecorrente; tambm denominado rel trmico ou
rel bimetlico. Seu smbolo :

29

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5.5.1 COMANDO DOS CONTACTORES

Acompanhando-se o diagrama de ligao abaixo, que representa um contactor trifsico
comandado por botoeira e um contato auxiliar, nota-se que, quando o contato L da botoeira
(ligao) pressionado, fecha-se o circuito de alimentao da bobina B e, consequentemente
fecham-se os contatos principais e o auxiliar.
Com o fechamento deste ltimo, formou-se um circuito paralelo de alimentao da bobina,
de modo que, quando retiramos a presso do boto de ligao L, a alimentao da bobina no
interrompida; este contato auxiliar faz o papel de contato de selo. Para o desligamento, faz-se
necessrio acionar o boto D da botoeira, que, estando em srie com a bobina, interrompe a
alimentao da mesma.

30

INSTITUTO ESCOLAR SOMOS BRASILEIROS

um sistema eltrico ou mecnico destinado a evitar que dois ou mais contactores se

fechem acidentalmente ao mesmo tempo, provocando curto-circuito ou mudana da seqncia de
funcionamento de um determinado circuito. Intertravamento eltrico.
No intertravamento eltrico inserido um contato auxiliar abridor de um contactor no
circuito de comando que alimenta a bobina do outro contactor, deste modo, faz-se com que o
funcionamento de um dependa do outro.

5.6 DISPOSITIVOS DE DESLIGAMENTO E ACIONAMENTO DE MOTORES

Os motores devem ter uma chave de partida para o seu acionamento e/ou desligamento.
As chaves devem conter um dispositivo de proteo de proteo contra curto-circuito (fusvel ou
disjuntor), um dispositivo de comando (contactor) e um dispositivo de proteo contra sobrecargas
(rel de sobrecarga).
Para motores at 5 CV (e excepcionalmente at 30 CV), ligados a uma rede secundria
trifsica, pode-se usar chave de partida direta. Acima desta potncia, deve-se empregar
dispositivo de partida que limite a corrente de partida a um mximo de 225% da corrente nominal
do motor.

5.6.1 CHAVE DE PARTIDA DIRETA

31

INSTITUTO ESCOLAR SOMOS BRASILEIROS

O circuito abaixo permite partir ou parar um motor, atravs de dois botes de contato
momentneo (botoeiras). Note o contato auxiliar da contactora, usado para manter sua
energizao aps o operador soltar o boto de partida (S1). J o boto de parada (S0) do tipo
normal fechado (NF). Ao ser pressionado ele interrompe o circuito, desenergizando a contactora
e, portanto, abrindo tambm o contato auxiliar de auto-reteno.

Note que este circuito, no caso de interrupo da rede eltrica, se desarma

automaticamente. Isso importante para segurana. Caso simplesmente fosse utilizada uma
chave 1 plo, 2 posies para acionar a contactora, ao retornar a energia eltrica (no caso de um
apago, por exemplo) o motor seria energizado, pois a chave se manteria na posio ligada.

5.6.2 CHAVE DE PARTIDA DIRETA COM REVERSO DO SENTIDO DE ROTAO

32

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Neste caso existem dois botes de contato momentneo para partir o motor (B1 e B2). Um
deles faz o motor girar no sentido horrio e o outro no sentido anti-horrio. Um terceiro boto
desliga o motor (S0), independentemente do sentido de rotao. Note os contatos auxiliares NA
das contatoras usados para auto-reteno. Alm disso, as contatoras se inibem mutuamente
atravs dos contatos auxiliares NF. Assim, se a contactora C1 estiver energizada, a contactora C2
no pode ser energizada, e vice-versa. Isso impede que o operador, inadvertidamente, acione
simultaneamente os dois sentidos de giro do motor. Caso as duas contactoras fossem
energizadas simultaneamente, o resultado seria a queima dos fusveis de fora (pois teramos
curto-circuito entre as fases invertidas).

Note que para inverter o giro do motor basta inverter duas fases.
5.6.3 CHAVE DE PARTIDA TRINGULO/ESTRLA
Neste caso, partimos o motor na configurao estrela, de forma a minimizar a corrente de
partida e, aps determinado tempo especificado no rel temporizado, comuta-se o motor para a
configurao tringulo. Ao pressionar B1, energiza-se a contactora C3, que por sua vez energiza
a contactora C1. Isso liga o motor rede trifsica na configurao estrela. Aps o tempo
especificado no rel temporizado RT, a contactora C3 desenergizada e a contactora C2
33

INSTITUTO ESCOLAR SOMOS BRASILEIROS

energizada. C1 continua energizada, pois existe um contato auxiliar de C1 para efetuar sua autoreteno. Com isso, o motor conectado a rede trifsica na configurao tringulo.

6. Definio De Controlador Lgico Programvel

Os avanos tecnolgicos ocorridos aps metade deste sculo se mostraram de forma
acelerada. Pesquisas realizadas no Instituto de Tecnologia de Massachussets nos asseguram que
nos prximos cinco anos o desenvolvimento tecnolgico ser equivalente aos que j ocorreram
34

INSTITUTO ESCOLAR SOMOS BRASILEIROS

nos ltimos trinta anos passados, reforando a idia de que o crescimento da tecnologia vem se
apresentando em progresso exponencial. Os controladores programveis junto com outros
dispositivos inteligentes esto inseridos neste quadro de evoluo, ocupando uma importante
funo na rea de automao industrial.
Alguns fatores ligados s necessidades da indstria foram responsveis pela idealizao
dos Controladores Programveis: aumento da produtividade e flexibilidade de processo. Uma
produo em escala adequada, assegurando a qualidade e o custo competitivo e esses fatores
associados a uma linha de produo flexvel, de fcil ajuste, permitindo uma mudana rpida nas
caractersticas do produto, constituram razes mais do que suficientes para a criao dos
controladores programveis. Outros fatores como economia de energia, espao fsico e tempo de
manuteno reforam o grau de importncia desses equipamentos.
Os Controladores Programveis trazem para as fbricas modernas uma estrutura de
processo automatizado, que se apoia em dispositivos de hardware e software, combinados de
forma organizada, que permite um controle total acerca das informaes envolvidas, sejam elas
operacionais, de superviso ou estratgicas. As variveis encontradas no nvel operacional,
denominada cho de fbrica, esto diretamente relacionados com os Controladores
Programveis, que atravs de sensores e atuadores, interagem com o processo. As variveis
processadas pelos Controladores Programveis so recebidas pelo nvel de superviso e controle
para alimentar, por exemplo, as telas de alarmes, os clculos de engenharia ou para dar base real
aos grficos de monitoramento.
O nvel de superviso permite ao operador navegar na realidade virtual das mltiplas
etapas do processo, alm de alimentar o nvel estratgico com informaes capazes de orientar a
alta gerncia no processo decisrio.

6.2 - O CONTROLADOR PROGRAMVEL

Um sistema de controle de estado slido, com memria programvel para armazenamento
de instrues para controle lgico. ideal para aplicaes em sistemas de controle de rels e
contactores, os quais se utilizam principalmente de fiao, dificultando, desta forma, o acesso,
possveis modificaes e ampliaes do circuito de controle existente.
O Controlador Programvel monitora o estado das entradas e sadas, em respostas s
instrues programadas na memria do usurio, e energiza ou desenergiza as sadas,
dependendo do resultado lgico conseguido atravs das instrues de programa. O programa
uma seqncia de instrues a serem executadas pelo Controlador Programvel para executar
um processo. A tarefa do Controlador Programvel ler, de forma cclica, as instrues contidas
neste programa, interpret-las e processar as operaes correspondentes.
Um Controlador Programvel realiza as funes bsicas: a) processamento do programa e
b) varredura das entradas e sadas. Os principais pontos de aplicao dos Controladores
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Programveis so: a) mquinas: mquinas operatrizes, mquinas txteis, mquinas para

fundio, mquinas para indstria de alimentos etc.; b) indstria: minerao, siderrgicas,
laminadoras etc.
Na automao industrial, as mquinas substituem tarefas tipicamente mentais, tais como:
memorizaes, clculos e supervises. Os Controladores Programveis dominam os dispositivos
pneumticos, hidrulicos, mecnicos e eletroeletrnicos. Os Controladores Programveis
substituem a ao do homem como sistema de controle, e podem controlar grandezas tais como:
vazo, temperatura, presso, nvel, velocidade, torque, densidade, rotao, voltagem e corrente
eltrica (variveis de controle).

6.2.1 PROCESSAMENTO DO PROGRAMA

O Controlador Programvel processa o programa do usurio em ciclo fechado. O
processador executa o programa do usurio e em seguida atualiza as entradas e sadas, iniciando
novamente o processamento do programa. (figura 1.1). E, somente executa aquilo que foi
programado a executar. O tempo de ciclo do Controlador Programvel de alguns milissegundos
por 1024 bytes de instrues.

6.2.2 TEMPO DE VARREDURA

O tempo gasto na varredura do programa do usurio de fundamental importncia. A
atualizao da imagem (E/S) dever ser suficientemente rpida para ser uma rplica da variveis
do processo. Tal fato merece tanto destaque, que um dispositivo interno do controlador
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denominado co de guarda checa os limites de tempo de varredura. Em grande parte dos

projetos, a varredura do programa e atualizao da imagem (E/S) ocorre em tempos alternados.
Entretanto, alguns controladores j admitem o processamento paralelo, objetivando varrer
o programa e atualizar a imagem de forma independente.
NOTA: Imagem de processo o local de memria que armazena estados lgicos dos pontos de
entrada e sada do processo em questo.

Ciclo do processo

6.2.3 VARREDURA DAS ENTRADAS E SADAS

Aps o Controlador Programvel fazer a varredura do programa do usurio, ele
transfere os dados da memria-imagem das sadas, para o mdulo de sada, realiza a leitura do
mdulo de entrada e atualiza a memria-imagem das entradas. Estas entradas e sadas so os
pontos de comunicao dos equipamentos com o Controlador Programvel.

Mdulo de Entrada
NOTA: O mdulo de entrada o circuito eletrnico que faz a interface dos vrios tipos de
dispositivos de entrada, os quais informam as condies do equipamento em controle.

Mdulo das Sadas

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NOTA: O mdulo de sada o circuito eletrnico que faz a interface dos vrios tipos de
dispositivos de sada, os quais so controlados pelo CLP.
Bit Abreviao do dgito binrio, a menor unidade de informao no sistema de numerao
binrio.
Bit de Controle Um bit do byte de sada de dados; o byte contm 8 bits.

6.2.4 FUNCIONAMENTO
Vamos pensar somente na linguagem de programao em diagrama de contatos que
usada nos Controladores Programveis instalados nas indstrias. Os tcnicos da rea eltrica
esto habituados com os diagramas eltricos; a programao em diagramas de contatos a mais
recomendada, devido similaridade com a representao real.
Veja o exemplo abaixo: uma linha de produo simplificada, onde temos a entrada de
matria-prima e a sada do produto final acabado. O transporte dessa matria-prima feito por
uma correia transportadora acionada por um motor eltrico.
Entre a entrada e a sada dessa linha de produo simplificada, temos trs etapas de
produo. Essa linha de produo no controlada por um Controlador Programvel.

Linha de produo sem Controlador Programvel

Mas os tempos gastos em cada etapa da produo podem ser diferentes, resultando
num produto final acabado perto dos 100% desejado. Com um Controlador Programvel nesta
linha de produo, podemos acionar o motor eltrico de modo que a matria-prima na primeira
etapa seja bem concluda, acionando novamente, o motor eltrico para a segunda etapa, onde
ser novamente bem concluda e, assim, para a terceira etapa, onde ser concludo o produto
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final acabado. Desta forma, o resultado do produto final acabado ser 100% ou bem mais perto
disto.

Linha de produo com CLP

6.2.5 TAMANHO FSICO

Esta uma das vantagens apresentadas pelos Controladores Programveis, pois no
mercado encontramos controladores que cabem na palma da mo e so capazes de interagir com
vrios pontos de entrada e sada, apresentando um nmero satisfatrio de instrues, entre elas:
temporizadores e controladores.

6.2.6 MODULARIDADE
a capacidade do corpo fsico do equipamento poder se dividir em mdulos,
apresentando flexibilidade de escolha na configurao adequada, relativa a cada caso de
automatizao. Como exemplo, podemos citar os mdulos: de entradas e sadas digitais,
entradas e sadas analgicas, para leitura de termopares, CPU, fonte de alimentao, entre
outros.

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Mdulo Principal

Mdulo de Expanso

CLP da WEG

6.2.7 FACILIDADE DE PROGRAMAO

A tendncia do mercado tornar cada vez mais intuitiva a programao e a operao dos
equipamentos inteligentes programveis; os Controladores Programveis esto includos neste
contexto e admitem desde o incio da sua concepo este princpio.

6.2.8 MAPEAMENTO DE MEMRIA

Espao de memria RAM com mapeamento para uso especfico na aplicao fim; em
outras palavras, possvel afirmar que durante o projeto do Controlador Lgico Programvel, os
seus espaos de memria so previamente organizados durante a elaborao do FIRMWARE.
Isto ocorre, porque os Controladores Lgicos so equipamentos dedicados a um tipo de aplicao
especfica, admitindo, apenas, serem programados com softwares desenvolvidos especificamente
para eles.

6.3 APLICABILIDADE
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6.3.1 AUTOMAO INDUSTRIAL

Automao Industrial um conjunto de tcnicas destinados a tornar automticos vrios
processos numa indstria: o Comando Numrico, os Controladores Programveis, o Controle de
Processo e os Sistemas CAD/CAM (Computer Aided Design e Computer Aided Manufaturing
projetos e manufaturas apoiados em computador).
O Comando Numrico controla automaticamente mquinas operatrizes: tornos, frezas,
furadeiras, etc. Os Controladores Programveis so equipamentos eletrnicos programveis,
destinados a substituir sistemas controlados por dispositivos eletromecnicos e interfacear
Comandos Numricos com mquinas operatrizes. Este equipamento substitui o diagrama eltrico,
os rels e suas interligaes por programas que simulam estes componentes. O Controle de
Processo visa o controle global de um processo, em vez de parcial, como o Controlador
Programvel e o Comando Numrico (por exemplo, o controle de trfego de trens).
A microeletrnica invade os setores produtivos das indstrias, propiciando a automao. O
processo de automatizao no atinge, apenas, a produo em si, substituindo o trabalho braal
por robs e mquinas com Comando Numrico Computadorizado (CNC); permite enormes
ganhos de produtividade ao integrar tarefas distintas como: a elaborao de projetos, o
gerenciamento administrativo e a manufatura.

6.3.2 AUTOMAO DE EQUIPAMENTOS

Na automao ou uso real baseado nos exemplos de programao, alguns itens devem ser
avaliados:
Instalaes eltricas compatveis com pontos de entrada e sada (E/S);
chaves de proteo do hardware;
tipo e forma de endereamento;
estrutura da palavra;
tipo e forma de sinais aceitveis; e
compatibilidade dos equipamentos eletromecnicos.

6.3.3 - PASSOS PARA AUTOMAO DE UM PROCESSO

a) Definir pontos de entrada / sada e operandos
Projetar a instalao do equipamento do CLP, verificando quantas sadas e quantas entradas
dever ter o CLP para a automao desses equipamentos. Verificar os operandos, rels de
interfaces entre o CLP e equipamentos.
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b) Elaborao do programa do usurio

Projetar o programa que controlar o equipamento, a lgica de diagramas de contatos. Supor os
movimentos imprevistos da mquina, todas as condies de funcionamento, intertravamentos e
emergncias.
c) Teste do Programa do usurio
Submeter o programa elaborado, j com os operandos e a interface entre o CLP e
equipamentos instalados, a um teste eltrico (sem operao do equipamento). Simular todas as
condies como se o equipamento estivesse operando.
d) Verificao de funcionamento
Caso o teste do programa tenha sido positivo, ou seja, se o CLP estiver controlando perfeitamente
o equipamento, de acordo com a programao em lgica de diagrama de contatos, at mesmo no
pior caso de funcionamento do equipamento ou na situao mais imprevista, passe para o bloco
seguinte. Caso contrrio, realize alteraes no programa ou projete um outro programa mais
eficiente, levando em conta o controle que o programa anterior no realizou. bom lembrar que o
programa no est dando bons resultados, devido ao fato, da lgica de diagrama de contatos no
estar de acordo com a lgica de funcionamento do equipamento, (supondo que o CLP esteja
funcionando perfeitamente, os cartes de E/S estejam bons, os cabos bem interligados, as
voltagens de alimentao estejam corretas etc.).
e) Instalao do equipamento e liberao para a produo
Fazer a listagem do programa (lgica de diagramas de contatos), descrevendo linha a linha as
instrues e operaes das condicionantes e das sadas. Deixar a listagem prxima ao CLP para
manuteno ou alteraes futuras.

6.3.4 EXEMPLOS DE APLICAES

Sistema de segurana e intertravamento
Para esclarecer a funo de um sistema de segurana e intertravamento, iremos citar um
exemplo real que protege o processo de uma exploso: considerando que um dado gs, na
presena de certa temperatura, seja suficiente para explodir uma rea de trabalho, e que um
Controlador Programvel receba em suas entradas os sinais de temperatura e de presena de
gs.
O programa do usurio, em funo das condies de entrada, conceder ordem de
acionamento de uma sada, tendo em vista bloquear a tubulao principal, inibindo desta forma a
passagem de gs.
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Se a deciso de fechar a tubulao principal ocorrer em tempo hbil, a exploso ser

evitada e o objetivo do sistema de intertravamento ser alcanado, garantindo a segurana do
ambiente.
Estudos estatsticos sobre a eficincia dos Sistemas de Segurana e Intertravamento so
constantemente realizados, visando calcular a probabilidade de falha em funo do nmero de
vezes em que a ao do programa se faz necessrio
Processo em batelada
Alguns especialistas comparam os processos em batelada preparao de um bolo
caseiro, onde todas as etapas seguem uma ordem dentro de um procedimento bem definido
(receita). O controle do tempo de batida no reator, a seqncia de entrada das substncias, os
valores da temperatura e dos tempos de aquecimento e resfriamento, so de importncia decisiva
na qualidade do produto final.
Como exemplo, podemos citar a fabricao de cosmticos, produtos farmacuticos,
indstria de alimentos, entre outros.

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