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ABRIL/MAIO/JUNHO 2004

#7

Manuteno de Unidades de CDs (Continuao)


Classificao Geral dos Robots
Estrutura do Receptor GPS
ESR nos Condensadores Electrolticos
Polarizao de Transstores
Robot Light Seeker

Abr/04-07

Periodicidade: Trimestral
Direco: X@vi Electronics
Redaco: Jos Xavier

3 NOTICIAS

Ilustrao: Jos Xavier e Marcos Matos

7 UDIO E VDEO
Manuteno de Unidades de CD (Parte V)
TV-Video ServiceMode (Parte VII
Ultima Parte)

Pesquisa: Jos Xavier e Marcos Matos


Colaboradores Nesta Edio:
Antnio Santos, Joo Condeo e
Manuel Alves

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A propriedade do ttulo Circuitos
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Aviso
Esta revista destina-se somente a fins
educativos!
No nos responsabiliza-mos por
qualquer dano que possam causar,
ou pelo uso indevido das
informaes aqui contidas.
Nem todos os circuitos apresentados
foram experimentados e testados
pela nossa equipa.
No sero aceites reclamaes!

12 ROBTICA & MICROBTICA


Classificao Geral dos Robots
Os Servos

14 INFORMAO GERAL
Estrutura do Receptor GPS (Parte I)
ESR nos Condensadores Electrolticos
Polarizao de Transstores

22 CURIOSIDADES
Circuitos Integrados
Motores e Geradores
Semicondutores (Parte I)

30 CIRCUITOS VRIOS
Carregador de Baterias
Misturador de Microfones Dinmicos
Misturador de Duas Entradas
Mini Amplificador
Comando Para Testar Servos

32 KIT DO MS
Robot Light Seeker

34 DATABOOK

Circuitos Magazine N.7 Abril/Maio/Junho 2004

Informaes de diversos ICs

NOTICIAS
EVOLUO
Nova cadeira de rodas

sta cadeira de rodas pode subir e descer degraus, avanar


sobre morros relvados e at elevar o ocupante posio
vertical.
Chama-se iBOT Mobility
System, usa sensores e
giroscpios para se mover em
escadas enquanto se equilibra em
duas rodas.
Mdicos dizem que a tecnologia
empregue revolucionria,
mas to complexa que
administrao para os Alimentos
e os Medicamentos (FDA) dos
Estados Unidos s autoriza a sua
venda mediante receita mdica e
treino especial de conduo.
Produzida pela Independence Technology, subsidiria da
Johnson & Johnson, a iBOT custa 29.000 dlares (25.650
euros), menos do que alguns modelos topo de gama mas muito
mais que um cadeira de rodas
bsica.
De acordo com um porta-voz da
J&J, as vendas nos Estados
Unidos devero comear no final
do ano.
Ao contrrio dos modelos a
iBOT tem quatro rodas do
mesmo tamanho que rodam umas
sobre as outras para subir e
descer degraus, o que significa que a sua utilizao exige
alguma percia e no ser uma opo para todos os potenciais
utilizadores.

EVOLUO
Pilha de Combustvel
Portuguesa
A empresa Solues Racionais
de Energia tem uma pilha de
combustvel que poder vir a
fazer frente s pilhas convencionais mas s em 2006, porque,
por agora s por encomenda.

Circuitos Magazine N.7 Abril/Maio/Junho 2004

Pilhas,
baterias
de
telemveis
e
de
computadores portteis ou
at de cmaras de filmar
podem estar com os dias
contados.
A
empresa
Solues Racionais de
Energia,
a
SRE,
desenvolveu uma pilha que
poder fazer frente s
fontes de alimentao
portteis que utilizamos
actualmente. Trata-se de
uma pilha de combustvel
que converte a energia do
hidrognio
em
electricidade. Foi numa
estao de testes que se
estudaram diferentes tipos
de
prottipos.
O
engenheiro
Rui
Neto
explica como o fizeram:
"Na
pilha
de
teste
fornecemos os gases, o
hidrognio de um lado e o
oxignio do outro e
conseguimos medir com
sensores a tenso e a
corrente que a pilha est a
produzir. Quanto mais
hidrognio e oxignio
fornece a pilha mais
corrente a pilha produz. O
facto de ser transparente
tem a vantagem de nos
permitir ver a formao da
gua na pilha. Porque se a
pilha tem muita gua no
tem uma performance
ptima. Se estiver seca
tambm comea a ter
problemas
de
funcionamento, ento deve
ter uma quantidade de
gua
ideal
e
esta
transparncia permite-nos
justamente uma viso
qualitativa do que esta a
acontecer."
Vejamos como funcionam
estas
pilhas
de
combustvel. As pilhas tm
uma srie de unidades de
reaco. Cada unidade

consiste
numa
membrana
sofisticada que separa dois canais
onde se encontram os gases. Num
canal est o hidrognio e no outro
o oxignio, separados por uma
membrana.
Excitado
por
catalizadores qumicos, cada
tomo de hidrognio liberta um
electro e pode ento passar atravs da membrana que separa
os canais. Do outro lado dois tomos de hidrognio combinamse com um tomo de oxignio e formam gua. Os electres
percorrem um longo caminho e passam pelo colector de
energia gerando electricidade.
Perceber o funcionamento desta
pilha e descobrir uma forma
barata de a produzir o tema da
tese de Doutoramento de Rui
Neto, que est em fase de
concluso. Descoberto na Suia
pela SRE, onde trabalhava h
quase um ano nesta rea, Rui
Neto foi para Campos Rodrigues, o administrador, o
responsvel pelo verdadeiro salto da empresa neste campo:
"Eu penso que o Rui nos permitiu acelerar muitas coisas que
tnhamos em mos, com a experincia e os contactos que ele
tinha. Permitiu dar saltos que se calhar amos demorar muito
tempo paraa ter a coragem de as fazer."
S em 2006 estas pilhas de hidrognio podero competir com
as pilhas convencionais. Por agora esto acessveis somente
por encomenda. justamente numa encomenda de 500
unidades de 10 Watts que a empresa est a trabalhar neste
momento. Estas pilhas estaro prontas ainda no primeiro
semestre deste ano e iro alimentar estaes de telemetria.

ROBTICA
Equipas preparam-se para o
ROBOCUP 2004
Os jogadores esto em fase de
preparao e os treinadores j
sentem algum nervoso miudinho.
No estamos propriamente a
falar do Euro, mas andamos l perto. O Robocup2004 promete
reunir algumas das melhores equipas mundiais de desporto
robtico e vai decorrer em finais de Junho e princpios de
Julho, em Portugal.

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Eduardo Pinto professor


de Electrnica na Escola
Profissional da Amadora e
nas aulas utiliza com
frequncia dois robots
muito especiais. So os
Tango Dancers, um casal
de danarinos nascido h 2
anos e que j conquistou
alguns trofus em
competies. A ltima
delas decorreu na cidade de
Pdua, Itlia, onde a equipa
conseguiu o primeiro lugar
na classe Robocup Jnior,
entre 17 participantes de
todo o mundo. Os Tango
Dancers foram construdos
com peas compradas no
estrangeiro, mas a parte
electrnica foi concebida
de raiz pelos alunos. Este
par romntico ser a
grande estrela da equipa da
Amadora, no Robocup
2004, mas de acordo com
Eduardo Pinto h outro
projecto inovador:
"parecem bales, mas
quando toda a gente os ver
poder constatar que
parecem dois ovnis. Estes
ovnis vo ter um dimetro
de dois metros e meio e
vo ser sincronizados, tal
como estes robots de
pernas, via rdio."

ltimos ajustes nos Robots


Mdios

No Instituto Superior Tcnico,


os robots da equipa Isocrob j
comearam a dar pontaps na
bola. O grupo foi constitudo h
5 anos e tem participado em
competies de futebol, na Liga
de Robots Mdios. Daqui a 6
meses, os elementos da Isocrob
pretendem apresentar-se na FIL com os mesmos robots, mas
com um novo sistema de navegao. Hugo Costelha revela que
"os robots vo tornar-se mais rpidos nas jogadas, conseguem
fazer movimentos muito mais interessantes e so muito menos
limitados. Ou seja, se quisermos fazer jogadas entre eles,
fazendo-os cooperar, muito mais fcil para ns se tivermos
esse tipo de robots que limitam menos o movimento." Tambm
na Liga de Robots Mdios participa a equipa Minho Team, da
Escola de Engenharia da Universidade do Minho. J andam
nestas andanas h 7 anos e tm no currculo vrias
participaes em provas internacionais. De olhos postos no
Robocup2004, a equipa Minho Team vai utilizar os mesmos
robots de sempre. Mas Fernando Ribeiro avisa que h
modificaes em curso: "vamos mudar a cabea, digamos, que
a parte da viso que o robot tem. Vamos usar uns espelhos
um pouco diferentes: antes usvamos espelhos esfricos e
agora vamos pr uns parablicos para ver melhor o campo."
Contagem decrescente para a competio
O Robocup 2004 vai decorrer na FIL, em Lisboa, de 29 de
Junho a 3 de Julho. A candidatura portuguesa foi apresentada
h 3 anos e, para convencer a Federao Internacional de
Robocup, a organizao prometeu novos desafios. Lus
Custdio afirma que "um dos desafios ser a competio para
equipas de escolas secundrias, o chamado Robocup Jnior,
numa liga em que se ponham em confronto barcos robots
autnomos que tenham a capacidade de navegar numa tina
com gua." Os pormenores da prova esto a ser ultimados, mas
j certo que a competio no poderia vir em melhor altura.
Alm de coincidir com o campeonato europeu de futebol, a
iniciativa antecede uma conferncia internacional sobre
veculos autnomos, que contar com a presena de
investigadores de todo o mundo.

ROBTICA
Carros Robotizados Correram no Deserto Mojaveova
Sem ningum atrs do volante, cerca de 20 veculos
competiram no dia 13 de Maro no Grand Challenge, uma
corrida atravs do deserto de Mojave, nos Estados Unidos.
Os carros-robs tiveram de percorrer mais de 240 quilmetros
de curvas apertadas, passagens estreitas e trilhos de areia em
menos de dez horas, para poderem reclamar o prmio final de
um milho de dlares (820 mil euros).

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O desafio foi lanado pela


Agncia de Projectos de
Investigao Avanados de
Defesa (DARPA, na sigla
inglesa), o brao do
Pentgono dedicado
investigao cientfica, e as
provas de qualificao
comearam no dia 8.
O percurso escolhido que andou entre 240 a 338
quilmetros, entre
Barstow, perto de Los
Angeles, na Califrnia, e
Primm, prximo de Las
Vegas, no Nevada foi
mantido em segredo at
duas horas antes do sinal
de partida, o que impediu
os concorrentes de
programarem com
pormenor as suas
mquinas. Para
completarem a rota em
menos de dez horas, a
viagem teve de ser feita a
uma mdia superior a 25
quilmetros por hora.
O objectivo do Pentgono
foi atrair investigadores
independentes que
contribuam para o
progresso de uma
tecnologia em que apostam
h mais de dez anos. Em
2015, o Pentgono quer
que um tero dos veculos
militares, a operar no
terreno, seja autoconduzido e uma
competio desta natureza
pode melhorar as
perspectivas de concretizar
esse objectivo. A DARPA
fica com os direitos de
explorao militar dos
veculos e os concorrentes
guardam os direitos de
propriedade intelectual.
"Estvamos a chamar
para a prova quem faz dos
robs o seu passatempo.

Mas a competio acabou por motivar estudantes de cursos


universitrios", conta o coronel Jose Negron, citado pela
revista "Wired". Em Novembro, a agncia tinha em mos 106
candidaturas e foi preciso criar novas regras para reduzir o
nmero de concorrentes.
Por fim, o nmero de competidores foi reduzido a cerca de
20, dos 25 candidatos aceites, cinco desistiram antes das
provas de qualificao. bastante heterogneo, incluindo
desde investigadores do Instituto de Tecnologia da Califrnia a
um estudantes de um liceu dos subrbios de Los Angeles, uma
famlia de Berkeley e uma empresa de engenharia de Palos
Verdes, tambm na Califrnia. Os oramentos das equipas
oscilam entre 17 mil dlares e trs milhes e meio e os
veculos vo desde carros desportivos adaptados, veculos
militares equipados informaticamente e, at, uma motocicleta.
Apesar da concorrncia, o favorito um veculo de quatro
rodas chamado Sandstorm, criado pela equipa de William
Whittaker, da Universidade Carnegie Mellon, em Pittsburgh.
Este foi, alis, o primeiro veculo a qualificar-se para a corrida
de hoje e rene patrocnios de empresas como a Boeing ou a
Intel. Os robs anteriores de Whittaker so bem conhecidos. J
construiu um rob, em parceria com a agncia espacial norteamericana NASA, para explorar a Antrtida.
Mas agora o desafio diferente. Uma corrida implica
velocidade, o que torna mais difcil o processamento de dados
recolhidos pelos sensores dos robs que permita escolher um
caminho seguro. A velocidade transforma pequenas rochas e
montanhas em armadilhas fatais. Todos os veculos esto
equipados com lasers que medem as distncias, radares e
receptores de navegao por GPS, por isso o vencedor ser
aquele que, em tempo real, conseguir ler o terreno e decidir o
melhor caminho a tomar. Isto porque estes veculos no so
telecomandados, esto por conta prpria do princpio at ao
fim da corrida. No podem receber sinais de nenhum tipo dos
humanos, a no ser ordem de paragem.
Os concorrentes tm tambm apostado na resistncia dos
veculos, criando mquinas robustas que possam aguentar dez
horas de uma corrida repleta de obstculos, e que sobrevivam
aos acidentes, se tudo o resto falhar.

TELEMVEIS
Telemveis e PDAs: a convergncia
inevitvel

Entre as novidades
apresentadas, destaca-se o
Motorola MPx, um
computador de bolso
baseado na denominada
Phone Edition de Windows
Mobile, com tecnologia
GSM, GPRS, Bluetooth e
Wi-Fi. O ecr do MPx
possui uma resoluo de
240 x 320 pixeis, com uma
diagonal de sete
centmetros, e pode
colocar-se na horizontal ou
na vertical conforma
convenha orientao dos
grficos.
A Motorola apresentou
ainda o MPx100 com
ligao Bluetooth e
ranhuras para cartes
miniSD, o A1000, baseado
na verso 7.0 de Symbian,
e o E1000, com uma
cmara digital de 1,2
Megapixel.

Pedimos um bocado de
ateno e um pouco de
colaborao a todos que
lem esta revista.
Agradecamos se fosse
possvel aos leitores que
quando descobrissem
alguma notcia com
contedo relacionado com
electrnica e novas
tecnologias se podiam
enviar as mesmas para
xavielectro@sapo.pt para
ajudar no desenvolvimento
desta seco.
Obrigado

Ainda no rescaldo da recente edio do


Congresso Internacional 3GSM, que se
realizou em Cannes entre 23 e 26 de
Fevereiro, os sites da especialidade
referem-se convergncia entre telemveis e PDAs como uma
das principais novidades da feira deste ano.

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A Equipa X@vi Electronics

UDIO E VDEO Manuteno de Unidades de CD (Parte V)

a parte anterior, falvamos sobre o funcionamento do circuito APC, (faz tempo...) lembram?
Bem, dada a importncia deste estgio veremos nesta aula mais detalhes tcnicos a este
respeito. Vou mostrar como fazer o ajuste correcto deste circuito utilizando um instrumental
simples, destacando que este o mais importante ajuste elctrico existente nestes equipamentos
independente do tipo de leitor, seja um CD-DA (msicas), um CD-ROM, um DVD ou um CD-R,
em todos os modelos l est nosso velho conhecido trimpot de ajuste do dodo laser. Assim, o
procedimento que aqui ser estudado servir como base para todos, as diferenas estaro por conta
das caractersticas tcnicas de cada unidade ptica (corrente suportvel). Sem mais bl, bl, bl,
vamos ao que interessa!
Em primeiro lugar, devemos ter em mos alguns itens importantes e indispensveis, so eles:
Esquema do equipamento, informaes tcnicas sobre a unidade ptica (se possvel)
Kit de mini chaves tipo philips e fenda com ponta isolada
Multmetro
A lei de ohm (refresquem a memria...)
CD teste de padres / 1khz (preferencialmente)
Observem na figura 1, um circuito APC real existente em vrios modelos de DVD Toshiba
importados.

Figura 1
Descrio bsica do circuito
Este diagrama apresentado existe em inmeros aparelhos de CD's e DVD's de diferentes
fabricantes, mas em especial nos modelos da marca Toshiba. no pino 51 do IC1 que tudo
comea, recebemos a informao (um pulso) de accionamento para que seja ligado nosso dodo
laser. Este pulso enviado pela cpu de controlo do equipamento toda a vez que abrimos e
fecharmos o tray (gaveta de compartimento do CD). Atravs deste pulso o operacional aplicar
uma tenso inicial ao transstor de ganho do APC (TR200) que conduzir alimentando o dodo LD.
Com a emisso de luz infra, aparecer imediatamente uma corrente no dodo monitor MD com o
objectivo de realimentar nossa cadeia de controlo automtico estabilizando a potncia do laser, a
teoria de funcionamento deste sistema idntica a j descrita no diagrama da aula 2. Pelo pino 53
o IC TA 1236 recebe alimentao para o bloco de controlo e seleco de potncia. Pelo pino 52 do
IC so liberadas tenses de correco para a base do transstor TR200 controlando sua conduo e
o ganho de corrente da unidade. TR1 o nosso tradicional trimpot de ajuste de potncia, com ele
regulamos a referncia de terra (maior ou menor) sobre o pino 50 no integrado APC. Assim, um
referencial mais negativo ou menos negativo informar quanto o circuito de APC dever aplicar de
corrente no dodo laser.

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Ajustes
1 - Em que condio se faz necessrio o ajuste do laser?
2 - Por que ocorre o desajuste?
Falamos um pouco sobre isso nas edies anteriores, mas vamos as questes:
Sempre faremos ajuste em drives de CD's quando estes apresentarem dificuldade em ler discos,
demora excessiva para acesso dos contedos do disco, pular trilhas ou perder sincronismo de
leitura. Outra situao real quando fizermos a substituio de unidades pticas, devemos sempre
conferir a corrente aplicada no laser.
O desajuste ocorre por vrias razes, a mais comum o desgaste do dodo laser por mal uso
(modelos portteis) outra razo a relativa baixa qualidade de algumas unidades pticas que
diminuem sua emisso aps as primeiras 1000 horas de uso.
Em primeiro lugar, procure localizar na placa electrnica o transstor de APC (no exemplo oTR
200), ele normalmente fica prximo ao flat da unidade ptica na placa principal. O trimpot s
olhar na pci do conjunto ptico. Por ltimo, o mais importante, localize a resistncia de
alimentao (no exemplo o R2) pois a partir dele que faremos o ajuste. Pronto, agora s resta
colocar o multiteste paralelo resistncia R2 (como no diagrama), na escala de voltagem. A
prxima etapa delicada e exige muito cuidado, ligando o aparelho com um disco de CD (se no
dispuser de um disco de teste profissional como CD-T03 da Kenwood, utilize um disco comum da
melhor qualidade possvel, evite os piratas!), imediatamente o dodo laser emitir radiao
infravermelha, tentar focalizar o disco (a lente se movimentar para cima e para baixo 3 vezes)
nesta situao que comearemos o ajuste propriamente dito. Coloque o disco para reproduzir, no
momento em que existir focalizao verificaremos o valor de tenso indicado no multiteste, se ela
for inferior ou superior a 0,5 volts deveremos, com uma chave isolada, regular o trimpot R1 para
que em sua escala tenhamos o valor de no mximo 0,5 v. Este procedimento valido para
inmeros circuitos de diferentes fabricantes, o clculo envolvido aqui e bastante simples, observe:
1 - Descubra o valor da resistncia de alimentao do transstor de apc, no exemplo o R2 de 10
ohms.
2 - Se voc tiver dados tcnicos do conjunto ptico, como o valor da corrente utilizada por sua
unidade melhor, caso contrrio (maioria) utilize o valor padro aplicado em 90% dos casos. Este
valor de 50 mA (NO ESQUEA DE CONVERTER AS UNIDADES PARA QUE FIQUEM
COMPATVEIS), 50 mA = 0,05A.
3 - Aplique a lei de ohm, que diz R= E/I (resistncia igual a tenso dividida pela corrente)
4 - O valor da resistncia s ler no diagrama ou interpretar as cores sobre o componente.
5 - Agora aplique a lei!
10 = E / 0,05
Assim, isolando "E" teremos:
E (queda de tenso na resistncia) = 10 x 0,05 E = 0.5v
Ok, com esta queda de tenso sobre a resistncia R2 temos certeza de que nossa unidade ptica
esta recebendo uma corrente de no mximo 50 mA, como eu disse, na maioria dos casos o valor
recomendado.
OBS: Quando no for possvel encontrar isoladamente o transstor de APC, principalmente em
CD-ROM, localize o IC-drive do conjunto ptico (normalmente o nico IC que aquece e esta
prximo ao flat da unidade), neste caso voc dever ter no mnimo uma referncia bsica sobre o
circuito em questo. O transstor geralmente encontra-se interno a esse IC, devemos localizar a

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pinagem respectiva para prosseguir com as medies, o procedimento de ajuste o mesmo j


descrito.
Dica:
importante ter cuidado com algumas unidades pticas novas compradas para substituio,
alguns tipos possuem aparncia idntica a original porm, quando nos atermos ao valor do trimpot
de ajuste do laser verifica-se que o mesmo tem diferente valor do original. Nesta situao,
obrigatoriamente, refaa os ajustes de potncia para no comprometer a vida til da sua nova
unidade ptica.
Se voc estiver ajustando uma unidade ptica e esta s conseguir estabilizar a leitura com uma
corrente acima de 50mA, ser um forte indcio de que sua unidade apresenta maior consumo e
portanto, sua vida til se aproxima do final.
Nota 1:
Quanto a determinao do valor de 50 mA para unidades pticas (maioria dos casos), ele foi
obtido com os prprios fabricantes, que tm o dever de especificar este dado na etiqueta do
conjunto ptico. Inmeros testes de laboratrios comprovaram que esta corrente a mxima
recomendada para que as unidades consigam executar uma boa leitura de discos e manter uma
longa vida til sem um desgaste ou queima prematuros. Este valor tende a diminuir e no se
surpreendam de encontrarem novos conjuntos pticos trabalhando com correntes inferiores.
Geralmente nas etiquetas das unidades so colocadas cdigos que dizem respeito aos valores de
corrente ideal para estes dispositivo, exemplos:
Unid. ptica corrente ideal:
hfa 151 = (51mA)
kss 210A45y31= (45mA)
kss 210Ak48 = (48mA)
sd 500 = (50 mA)
sd 250 = (50mA)
k43S206GB = (43mA)
k46G84F= (46mA)
kss213B = (36mA)
Como podem ver, normalmente existe uma referncia numrica que expressa a corrente ideal a
ser utilizada. Estes ajustes so extremamente precisos assim, uma leve toro no trimpot ser
suficiente para que se eleve esta corrente a valores bem superiores ao ideal. Se por acaso
aplicarmos uma corrente de 90 mA na unidade, ela ter sua vida til abreviada no mnimo em
50%, quando no ocorrer sua queima. Em aparelhos de custo baixo como CD-ROM tudo bem,
compramos outro por 130 pratas. Agora, imagine um sofisticado DVD carrossel de no mnimo U$
1500! Claro que eu exagerei um pouco, um prejuzo de 130 pratas j terrvel, no? Bem, o
importante mesmo e saber fazer em todos eles o ajuste mais preciso possvel, assim teremos seu
funcionamento garantido pelo tempo mximo.

Fernando Costa Kiszewski

www.velleman-kit.com

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UDIO E VDEO - TV-Video ServiceMode (Parte VII Ultima Parte)

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Stef_no1

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ROBTICA & MICROBTICA Classificao Geral dos Robots

evido a vrias diferenas em funo de caractersticas e propriedades, existem diversas


classes de robs que se diferenciam em suas aplicaes e formas de trabalhar.

Tipos de Robots
1. Robs Inteligentes: so manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador,
so capazes de interagir com seu ambiente atravs de sensores e de tomar decises em tempo real.
Actualmente so dedicados grandes esforos no desenvolvimento desse tipo de robots.
2. Robs com controlo por computador: so semelhantes aos robs inteligentes, porm no tem a
capacidade de interagir com o ambiente. Se estes robs forem equipados com sensores e software
adequado, se transformam em robs inteligentes.
3. Robs de aprendizagem: se limitam a repetir uma sequncia de movimentos, realizados com a
interveno de um operador ou memorizadas.
4. Manipuladores: so sistemas mecnicos multifuncionais, cujo sensvel sistema de controlo
permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas:

a) manual, quando o operador controle directamente os movimentos;


b) de sequncia varivel, quando possvel alterar algumas das caractersticas do
ciclo de trabalho.
Pode ser extremamente interessante realizar a classificao dos robs do ponto de vista do controlo
de seus movimentos, admitindo as seguintes configuraes:
1. Sem controlo-servo: o programa que controla o movimento dos diferentes componentes do
rob, se realiza em um posicionamento "ponto-a-ponto" no espao.
2. Com controlo-servo: este tipo de controlo permite duas formas de trabalho:
a) controlo dos movimentos dos membros do robot em funo de seus eixos. Os
movimentos podem ser realizados ponto-a-ponto ou com trajetria contnua.
b) os movimentos se estabelecem da respectiva posio de seus eixos de coordenada e da
orientao da mo ferramenta do rob.

Esta classificao no pretende ser rgida, tambm existem sistemas que esto limitados a um
controle misto computador-operrio. Algumas referncias bibliogrficas classificam os robs com
controle por computador como de 1 gerao e os robs inteligentes de 2 gerao.

Este espao pode ser seu.


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ROBTICA & MICROBTICA Os Servos

s servos ou servomecanismos so muito utilizados em sistemas de Rdio-Controlo usados em


modelismo. Tambm so utilizados em sistemas de polarizao (V - H) de Antenas
Parablicas e podem, devido seu, relativamente, custo moderado e sua condio de proporcionar
movimentao de partes mecnicas de Robs, ser amplamente utilizados em Robtica.
A tenso de alimentao desses dispositivos nunca dever exceder de 6 Volts DC e seu controle
de posicionamento se d atravs de pulsos de comando. Para a gerao desses pulsos, podemos
utilizar um circuito oscilador formado pelo circuito integrado 555 ou os modernssimos (porm
nem tanto) Microprocessadores - PICs.
Os servos so muito teis
na robtica. Os motores
so pequenos, j tm o
circuito de comando
embutido e so
extremamente fortes para o
seu tamanho. Um servo
normal, como o Futaba S148 tem Kg/m de binrio, o
que muito bom para o seu
tamanho. Tambm s
absorve a corrente
proporcional carga
mecnica. Ento, um servo
com pouca carga no
consome muita energia. A
sua ligao ao mundo
exterior por trs fios,
+5V, a massa e o fio de
controlo.
Ento como funciona um servo? O servo tem um circuito de controlo e um potencimetro (uma
resistncia varivel, tambm conhecida como pot) que est ligada ao eixo. Este pot d a
possibilidade ao circuito de controlo de verificar a posio angular do eixo. Se este estiver na
posio certa, o motor , desligado. Se o circuito verificar que o ngulo no o correcto, liga o
motor na direco correcta at que o ngulo esteja correcto. o eixo do servo capaz de viajar por
volta de 180 graus. Normalmente na casa dos 210 graus, mas varia dependentemente do
fabricante. Um servo normal usado para controlar um movimento angular entre 0 e 180 graus
pois no mecanicamente capaz de rodar mais devido a uma paragem mecnica embutida na
engrenagem de sada.
A quantidade de fora aplicada ao motor proporcional distncia que precisa de viajar. Logo,
se o eixo precisa de rodar muito, o motor rodar velocidade mxima. Se precisa de rodar s um
pouco, o motor rodar a uma velocidade mais baixa. Isto chama-se controle proporcional. Como se
comunica o ngulo ao sevo? para isso que o fio de controlo serve. Este determinado pela
durao de um impulso que l aplicado. Isto chama-se "Pulse Coded Modulation". O servo est
espera de receber um impulso todos os 20 milissegundos. A durao deste impulso vai determinar
quanto vai rodar o motor. Um impulso de 1.5 milissegundos, por exemplo, faz o motor rodar para
a posio de 90 graus (muitas vezes chamada a posio neutra). Se o impulso for menor que
1.5ms, o motor rodar o eixo para perto dos 0 graus. Se o impulso for maior que 1.5ms, o eixo
roda para perto dos 180 graus.

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INFORMAO GERAL Estrutura do Receptor GPS (Parte I)

estrutura do receptor GPS ( Global Positioning System ) descrita atravs de diagramas de


blocos e modelos matemticos. So detalhadas as diferentes funes do receptor, fornecendose a equao do sinal GPS recebido e como este sinal processado, de modo a obter-se as
informaes necessrias para os clculos de navegao.
1 - Introduo - Sinal GPS
O sistema GPS emprega CDM (Code Division Multiplexing) na transmisso de seus sinais entre
sua rede de satlites e os receptores de seus usurios. O CDM uma aplicao da tcnica de
espalhamento espectral. Nesta tcnica, no transmissor o sinal "espalhado" numa largura de faixa
maior que a mnima necessria para enviar a informao; sendo este espalhamento acoplado a um
cdigo independente da mensagem. No receptor, uma rplica deste cdigo gerada sncrona ao da
transmisso, para realizar o despreading do sinal e subsequente recuperao da mensagem. Dentre
os modos de realizar-se este processo, no CDM, utiliza-se a modulao por sequncia directa.
A modulao por sequncia directa, no caso de transmisso de dados, consiste em adicionar-se
mensagem, em mdulo 2, um cdigo pseudo-aleatrio de taxa de bits muito superior ao dela. O
sinal resultante modula em BPSK uma portadora de RF (figura 1.1).

Figura 1.1: Espalhamento espectral por sequncia directa. A taxa de mensagens, 1/T, bem menor
do que a taxa de cdigos, 1/Tc.
O cdigo pseudo-aleatrio (figura 1.2 a) usado possui algumas caractersticas tpicas, das quais, a
mais importante, por estar ligada sincronizao do sinal, que a sua autocorrelao (equao
1.1), apresenta um valor de mximo bem definido (figura 1.2 b), para desfasagem nula ( =0).
Alm disso, usando diferentes cdigos, com baixo valor de correlao cruzada, podemos construir
um conjunto de sinais separados por cdigos, realizando assim a multiplexagem de canais por
cdigos (CDM).
(1.1)
No sinal dos satlites GPS so utilizados dois conjuntos de cdigos distintos denominados de C/A
( Coarse Aquisition) e P (Precision). Cada satlite possui um cdigo distinto de cada um destes
conjuntos. O conjunto de cdigos C/A formado por elementos da famlia de cdigos Gold
(Holmes, 1982) de ordem 10. Possuem taxa de bits de cdigo (chip) de 1023 kchips/s, com
repetio de cdigos a cada 1023 chips. O conjunto de cdigos P formado pela segmentao de
um cdigo de registrador de deslocamento de mximo comprimento. A taxa de cada cdigo de
10230 kchips/s, com repetio de cdigos a cada semana. Os cdigos realizam o espalhamento da
mensagem, formando sinais que so transmitidos em duas portadoras de rdio frequncia, L1
(1575.42 MHz) e L2 (1227.6 MHz). Na portadora L1 os dois sinais so transmitidos em quadratura
de fase, com 3 dB a mais de potncia no sinal do cdigo C/A. Na portadora L2 apenas o sinal do
cdigo P transmitido.

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(a)

(b)
Figura 1.2: (a) Cdigo pseudo-aleatrio. g(t) representa o cdigo pseudo-aleatrio, Tc a largura
do bit de cdigo, Tp o perodo do cdigo e o atraso do sinal. (b) Auto-correlao, R ( ), de g ( t
) em funo do desvio .
As equaes 1.2 e 1.3 mostram a representao matemtica do sinal de um satlite GPS em suas
bandas de transmisso. No receptor GPS este sinal, corrompido pelo rudo, deve ser sincronizado,
estimando-se o atraso de propagao do sinal, o desvio de frequncia, devido ao efeito doppler, a
fase do sinal e os bits de dados da mensagem.
(1.2)
(1.3)
Onde:

d(t): mensagem do satlite


g(t): cdigo da famlia C/A
p(t): cdigo da famlia P
1 : frequncia angular da portadora L1
2 : frequncia angular da portadora L2
1 : incerteza de fase da portadora L1
2 : incerteza de fase da portadora L2

2 - Parmetros do Sinal GPS


Constituem parmetros do sinal GPS a fase e a frequncia da portadora e o atraso de propagao
do sinal. Os valores destes parmetros do sinal recebido esto relacionados com as equaes de
movimento do receptor e do satlite GPS que transmite o sinal. Assim sendo, a estimativa destes
parmetros, alm de permitirem a sincronizao do sinal obtendo a mensagem transmitida, fornece
dados para a realizao dos clculos de navegao.

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2.1 - Atraso de Sinal


O tempo de propagao do sinal GPS, tp(t), fornecido pela equao 2.1.1. Ele basicamente
funo da distncia entre o satlite GPS e o receptor, expressa nesta equao na forma vetorial.
Tem-se ainda atrasos adicionais proporcionados pela troposfera e ionosfera, que modificam a
velocidade de propagao do sinal.
(2.1.1)

Ps: Vetor posio do satlite GPS


Pa: Vetor posio da antena do receptor GPS
e: Vetor unitrio unindo receptor ao satlite GPS
c : Velocidade da luz no espao livre
Io(t): Atraso de propagao devido ionosfera
Tr(t): Atraso de propagao devido troposfera

A percepo deste parmetro no sinal recebido alterada pelos erros de relgio do transmissor do
satlite, que modificam o prprio sinal transmitido. Nestes erros incluem-se os erros intrnsecos e
os que so intencionalmente introduzidos (Select Availability) para usurios no classificados.
Englobando-se este efeito, define-se como atraso de sinal :
(2.1.2)
SA(t): Erro de relgio do satlite, intencionalmente alterado (Select Availability).
A estimativa do atraso de sinal usada no receptor para estimar a distncia entre ele e o satlite.
Esta estimativa denominada de pseudo-range (PR). Para esta estimativa, os erros de relgio (do
satlite e do receptor) e os atrasos da ionosfera e da troposfera so factores que diminuem a
acurcia do valor obtido. A determinao do pseudorange obtida no circuito de sincronizao do
cdigo pseudo-aleatrio. Desta forma possvel obter trs estimativas para o pseudorange: na
sincronizao do cdigo C/A, quando sincronizado no sinal L1; na sincronizao do cdigo P,
tambm no sinal L1; e na sincronizao do cdigo P no sinal L2.
O valor de pseudorange estimado pelo cdigo P mais preciso. Entretanto, a sincronizao do
cdigo P nem sempre obtida, uma vez que seu acesso controlado atravs de criptografia. A
sincronizao do cdigo P em diversidade de frequncias (L1, L2) permite correco do atraso
provocado pela ionosfera. Caso seja feita a sincronizao apenas do sinal L1, existe na mensagem
do satlite dados que so utilizados para corrigir o atraso ionosfrico atravs de modelos
matemticos pr-estabelecidos, embora com menor eficincia. Tem-se tambm modelo para
correco do atraso provocado pela troposfera.
A tabela 2.2.1 mostra um modelo de erros na estimativa do pseudorange com seus valores
estimados.
*SA - Erro de relgio de satlite
Erro em Metros
Fontes de Erro
L1/L2 L1 C/A com SA* L1 C/A sem SA* intencionalmente alterado
Tabela 2.2.1 - Modelo de Erros
Satlite GPS
6,0
30,8
6,0
de "Range" Equivalentes do
Ionosfera
2,2
10,0
10,0
Usurio (UERE)
Troposfera
2,0
2,0
2,0
Mltiplos Caminhos 1,2
1,2
1,2
Lus Henrique Pinto Malizia Alves
Receptor
1,47 7,5
7,5
Waldecyr J. Perrella
Outros
0,5
0,5
0,5
Fernando Walter
UERE (rms)
6,98 33,33
14,07

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INFORMAO GERAL ESR nos Condensadores Electrolticos

ela prpria constituio, os condensadores electrolticos independentemente do seu fabricante,


capacitncia ou tenso de trabalho, possuem uma resistncia equivalente em srie ( ou ESR do
ingls Equivalent Series Resistance) .
Mas o que vm a ser isto da ESR?
A ESR a resistncia dinmica pura total que um condensador ope a um sinal de corrente
alterna: inclui a resistncia continua dos seus terminais, a resistncia continua do material
dielctrico, a resistncia das placas e a resistncia alterna em fase do dielctrico a uma frequncia
determinada. Sendo assim podemos imaginar como sendo uma resistncia ideal em srie com o
condensador.
Com o tempo e envelhecimento natural, muitas vezes a capacitncia no se altera, porm a
resistncia equivalente srie ( ou ESR ) aumenta, praticamente "tirando" o condensador do
circuito. Se medirmos com o capacmetro, ele est perfeito, porm na realidade imprestvel . Por
isso muitas vezes perdemos tempo e cabelos com defeitos inexplicveis provocados por
condensadores electrolticos.
Problemas de ESR acontecem principalmente quando o condensador trabalha em filtragem ou
acoplamento de altas frequncias, como em fontes comutadas ou no bloco de deflexo horizontal
de um TV,causando assim os mais diversos tipos de problemas.
Em condies normais a ESR tem um valor muito baixo, o que se mantm durante muitos anos a
no ser que o isolamento do condensador esteja deteriorado, neste caso o componente solvente do
electrlito seca gradualmente fazendo com que o valor da ESR aumente. Como obvio este
deterioramento acelerado quando o condensador sujeito a altas temperaturas de funcionamento,
provocadas por grandes correntes de ripple.
Ento como medir a ESR de um condensador Electroltico?
Para medir a ESR , necessrio um medidor de ESR , ou seja um ohmmetro de corrente alterna
capaz de medir a resistncia equivalente em srie do dito condensador, s se pode medir anulando
a reactncia capacitiva do condensador, o que se consegue medindo os ohms em AC, aplicando
uma corrente alterna de uns 100 Khz. porm como este tipo de equipamento difcil de encontrar
no mercado tradicional a soluo passa por encomendar do estrangeiro ou montar

No site da Comunidade electrnicos


http://www.comunidadelectronicos.com/proyectos/comprobador-esr.htm pode encontrar o
esquema de um circuito simples baseado no ampop LM324N e um ampermetro analgico de
painel.
Outro circuito mais sofisticado desenvolvido pelo engenheiro australiano Bob Parker baseado no
microcontrolador Z86E0412PSC e display BCD 7 segmentos pode ser encontrado aqui em
http://members.ozemail.com.au/~bobpar/esrmeter.htm assim como mais explicaes sobre o
assunto, pena que o software para o microcontrolador no est disponvel.
Existe um outro teste simples e barato (mas no muito confivel) que consiste em medir a
capacitncia com o multmetro ou capacmetro na escala de F e lanar um jacto de spray
congelante sobre o condensador. Se o valor medido baixar, lixo com ele. Por isso muitas vezes ao
serem aquecidos com o ferro de soldar o aparelho volta a funcionar por algum tempo, isto porque a
ESR varia muito com a temperatura, pois no interior do electroltico existe uma reaco qumica.

Manuel Alves
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INFORMAO GERAL Polarizao de Transstores

ransstor um componente electrnico que comeou a se popularizar na dcada de 60 cuja


funo principal amplificar sinais elctricos. Entende-se por "amplificar" o procedimento de
tornar um sinal elctrico mais forte. Um sinal elctrico de baixa intensidade, como os sinais
gerados por um microfone, injectado em um circuito electrnico (transistorizado por exemplo)
cuja funo principal transformar o sinal fraco gerado pelo microfone em sinais elctricos com as
mesmas caractersticas mas com potncia suficiente para excitar os auto-falantes.
conveniente salientar que praticamente impossvel encontrarmos circuitos integrados que no
possuam transstores.
Para um amplificador linear existe uma rea definida no grfico de caractersticas de sada do
transstor. Esta rea denominada de ponto de operao permissvel, e determinada pelas
limitaes de tenso e corrente que cada transstor apresenta. Fica claro portanto que cada
transstor possui um grfico diferente.
Abaixo encontra-se um grfico fornecido por fabricantes de transstores mostrando as regies de
operao permissveis e proibidas.

Regio 1 A regio activa a regio mais apropriada


para um transstor operar como amplificador de sinal
sinusoidal;
Regio 2 - A regio de saturao a regio em que o
transstor atinge sua mxima corrente de colector. Nesta
regio, o transstor apresenta baixa resistncia de
colector e comporta-se como um interruptor fechado.
Quando o transstor opera nesta regio no se observa
mais a relao entre a corrente de base e a corrente de
colector, ou seja, nesta regio, a variao da corrente de
base no provoca variao fiel na corrente de colector.
Regio 3 A regio de corte a regio onde a corrente
de base igual a zero. Nesta regio, o transstor apresenta elevada resistncia de colector e
comporta-se como um interruptor aberto. As correntes de colector de pequenas propores so
constitudas pelos portadores de carga minoritria (corrente de fuga).
Regio 4 - A regio de sustentao atingida quando a voltagem entre o colector e o emissor
atinge o valor mximo suportado pelo transstor. Nesta regio, independentemente do sinal est
presente na base do transstor, a corrente de colector se mantm alta.
Regio 5 - Na configurao emissor comum, o ganho do transstor est intimamente ligado a
frequncia do sinal de entrada. O fabricante fornece a frequncia do sinal de entrada na qual o
ganho do transstor passa a ser unitrio. A medida que este limite for ultrapassado, o ganho ser
reduzido podendo torna-se desprezvel.
As consideraes acima so para um transstor de silcio na configurao emissor comum.
Como se viu na figura, a regio activa define as limitaes nas quais o transstor tem seu
funcionamento seguro para operar como amplificador de sinal sinusoidal. O objectivo desta regio
mostrar as condies em que o transstor funciona sem se danificar. Escolher um ponto no
interior da regio activa, de preferncia o mais prximo do centro possvel, reduz as possibilidades

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de um eventual deslocamento deste ponto para fora da regio de operao podendo danificar o
transstor ou provocar distoro no sinal de sada.
Existe uma relao directa entre temperatura e corrente de colector do transstor. Aumentando-se
a temperatura de um transstor, sua corrente de colector tambm aumentada. Da mesma forma,
aumentando-se a corrente de base, aumenta-se consequentemente a corrente de colector que por
sua vez aumenta a temperatura (Efeito Joule) constituindo assim uma "reaco em cadeia".
Variando-se a temperatura do transstor, seja esta variao causada pelo simples aumento da
temperatura ambiente ou pelo aumento da intensidade da corrente de colector, o ponto de operao
escolhido tende a se deslocar. Temperaturas da ordem de 200C para transstores de silcio e cerca
de 105C para transstores de germnio nunca devero ser atingidas. possvel, as vezes, mediante
cuidadoso projecto, que o pico de potncia (VCE x [IC+IB] ) exceda este regime mdio por curto
perodo de tempo desde que os picos de temperatura no dispositivo no sejam excessivos. A figura
abaixo nos d uma ideia de como a temperatura influi no funcionamento de um transstor de
silcio.
Polarizar um transstor fazer com que o
ponto de operao se estabilize. Para uma
boa polarizao algumas consideraes so
essenciais:

O ponto de operao deve estar no


interior da regio activa;

Manter o transstor com um


funcionamento linear Em se
tratando de amplificador linear,
deve-se evitar que ocorra distoro
em qualquer temperatura e procurar
manter constante a carga de colector e a tenso de alimentao;

Reduzir os efeitos causados pelo aquecimento cumulativo utilizando um bom sistema de


refrigerao que fundamental para se conseguir a estabilizao desejada. A juno
colector-base de um transstor, onde ocorre praticamente toda a dissipao, no est em
perfeito contacto com a cpsula do transstor, envolvida naturalmente pelo meio ambiente.
Isto significa que existe uma certa "resistncia trmica" entre a juno e a cpsula
portanto, a juno citada provavelmente encontra-se com temperatura superior
temperatura do invlucro do transstor.

Um mtodo simples de polarizao de um amplificador com transstores de silcio em emissor


comum consiste em adoptar um divisor de tenso na base para suprir a necessria corrente ao
transstor. O sinal poder ser ento aplicado aos terminais de entrada atravs de um condensador
de acoplamento adequado.

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19

Consideraes:
1. Aqui vamos desprezar a influncia da corrente de fuga devido ao seu pequeno valor, e
tambm pelo fato do tipo de polarizao empregado compensar termicamente o circuito.
2. Considerando o ganho do transstor maior que 100, podemos desprezar a influncia do
pequeno valor da corrente de base.
3. A escolha da alimentao simples, pois depender unicamente do local a ser empregado.
4. Normalmente o valor da corrente de colector (IC) obtido em funo da carga, ou
escolhida de acordo com instrues fornecidas pelo fabricante do transstor em suas
publicaes sobre o produto.
5. Vamos considerar VRE como sendo 10% da tenso de alimentao, considerao que
garantirnos- uma estabilidade variaes de temperatura e ganho de corrente.
6. VBE depender do tipo de transstor, pois para os de germnio seu valor ser de 0,3 volts e
para os de silcio, seu valor ser de 0,6 volts.
7. Embora esta aproximao que aqui faremos parea grosseira, ela resultar em valores
prticos e facilitar os clculos para RB1 e RB2. I 10% de IC.
8. Aqui novamente faremos uma imposio, garantindo que VC seja maior ou igual a 50% de
VCC.

Acoplamento por condensador


O acoplamento por condensador o mais utilizado na prtica, principalmente nas etapas
amplificadas de baixo rudo. A resposta de frequncia maior apresentando baixo custo pois,
utiliza poucos componentes de fcil fabricao. A desvantagem do acoplamento a condensador em
comparao com o acoplamento a transformador, est em que, no havendo casamento das
impedncias de entrada e de sada, haver perda de energia.

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Os amplificadores descritos acima so do tipo "Classe A", ou seja, amplifica todo o sinal
injectado na base do transstor. Tecnicamente falando, Diz-se que um amplificador de Classe "A"
quando o ponto de operao e o sinal de entrada so tais que a corrente de colector circula o tempo
todo. Este tipo de amplificador, apesar de apresentar um baixo rendimento, utiliza poucos
componentes e possui baixa distoro sendo portanto empregado como pr-amplificadores ou
amplificadores de pequenas potncias.

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CURIOSIDADES Circuitos Integrados

urgidos na dcada de 1970, os circuitos


integrados so formados por elementos
fixos instalados em um nico suporte
semicondutor. Com os circuitos integrados
abriram-se novos caminhos, em virtude de
sua miniaturizao e da possibilidade de sua
fabricao em srie sendo responsveis pela
miniaturizao dos circuitos, a qual resultou
em enorme diminuio tanto do preo como
do consumo de energia, alm de favorecer o
aumento da velocidade e preciso com que
os sinais elctricos so manipulados.
Actualmente, pode-se integrar milhares de
transstores em superfcie de apenas
quarenta milmetros quadrados, o que
permite o processamento de sinais de amplitude mnima em comunicaes, informtica,
reproduo de imagem e som etc. Os anos seguintes foram de desenvolvimento contnuo da
electrnica, que se transformou em uma das mais pujantes indstrias dos pases desenvolvidos.
Processo de fabricao
A primeira parte do processo obter pequenos discos de silcio com propriedades elctricas
adequadas e forma cilndrica cujas dimenses so da ordem de 50 x 300 mm. Depois de cortados,
estes discos ficam com espessura de 1 mm e so novamente divididos em partes menores
denominada fatia. neste ponto do processo que so acrescentadas as impurezas que determinam
a polaridade do material. Um acabamento final dado atravs de um banho corrosivo e um
polimento que reduz a espessura da fatia para 200 micro. Passado este acabamento, as fatias so
postas em um forno especial aquecido a 1100C e submetidas a um fluxo de oxignio e vapor de
gua em ambiente totalmente limpo para que seja depositada uma fina pelcula (geralmente 0,5
micrmetros) de dixido de silcio.
Depois so colocadas sobre as fatias quantidades adequadas de substncia foto resistentes. Para
que esta substncia recubra toda a superfcie, as fatias so submetidas a grandes velocidades
angulares. Se forma assim uma camada de aproximadamente 1 micrmetro de espessura. A
substncia foto resistente polimeriza sob aco da luz ultravioleta e com isso passa a resistir a
aco de solventes. Uma mascara que contm o layout do circuito a ser fabricado colocada sobre
a fatia. Esta fatia submetida a radiaes ultravioletas indo depois para a revelao. Na revelao,
as regies que foram expostas luz se mantm inalterada enquanto que a camada foto resistente
que no recebeu luz removida, dando acesso a camada de xido que est logo abaixo. Um banho
em cido apropriado ataca a camada de xido expondo o material que est logo abaixo. Uma nova
camada posta entre a camada de xido e o silcio. uma pelcula muito fina denominada
epitaxial que tem polaridade diferente do material original e para ser intercalada necessrio que
as fatias sejam acomodadas em fornos de induo a uma temperatura que varia entre 900 e 1300C
para difundir uma substncia dopante no silcio. O isolamento individual dos componentes do
circuito integrado feito mediante uma barreira de potencial que surge quando uma juno PN
polarizada inversamente enquanto que as ligaes entre os componentes fica por conta de uma fina
pelcula metlica. A fatia ento cortada em vrias partes onde cada parte resultara em um circuito
integrado

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Caractersticas
Famlia Lgica
RTL
Resistor Transistor
Logic
DTL
TTL
TTLLS
TTL-S

CMOS
IIL
ECL
MOS

Diode Transistor
Logic
Transistor Transistor
Logic
Low Power Schottky
Super High Speed

Complementary
Metal Oxide Silicon
Inegrated Injection
Logic
Emitter Coupled
Logic
Metal Oxide Silicon

Traduo
Lgica que utiliza
resistncias e
transstores
Lgica que utiliza
dodos e transstores
Lgica que apenas
utiliza transstores
Lgica que utiliza alta
velocidade e baixa
Lgica que utiliza
transstores de alta
velocidade
Metal de oxido de
silcio complementar
Lgica por injeco
integrada
Lgica por emissor
acoplado
Metal de xido de
silcio

Caractersticas Gerais
Os primeiros circuitos integrados. J
no so fabricados.
Aperfeioamento do RTL. Usados
apenas para reposio
Muito importante nos circuitos digitais.
Utilizado em grande escala
TTL aperfeioado. Proporciona alta
velocidade e baixo consumo
TTL de alta velocidade e alto consumo

Muito baixo consumo. Opera com


fontes de 3 a 1 Volts
Aperfeioamento do CMOS em termos
de velocidade
o mais rpido de todas as sries. Pode
operar em frequncias de 500 MHz
Elevado ndice de integrao. Pode
conter at 25000 transstores. o caso
dos microprocessadores

Especificao

Consumo

Velocidade

Tenso de Alimentao

RTL
DTL

30 mA
25 mA

10MHz
15MHz

5V
5V

TTL

20 mA

25MHz

5V

TTL-LS

8 mA

40MHz

5V

TTL-S

30 mA

70MHz

5V

CMOS

1 mA

10MHz

3a18V

IIL

1 mA

15MHz

3a18V

ECL

40 mA

800 MHz

2V

MOS

85 mA

3,5 MHz

5V

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23

CURIOSIDADES Motores e Geradores

m motor uma
mquina que converte
energia eltrica mecnica
de rotao.Os motores so
os responsveis pelo
funcionamento das
mqinas de lavar,das
secadoresas de roupa, e da
maioria das mquinas
industriais.O gerador por
sua vez, uma mquina
que converte energia
mecnica de rotao em
energia eltrica. A energia
mecnica pode ser
fornecida por uma quedadagua,vapor,vento,gasolin
a ou leo diesel ou por um
motor eltrico.
Componentes
As partes principais dos
motores e geradores de
corrente contnua so
basicamente as mesmas.

Comutador
Uma mquina cc tem um
comutador para converter a
corrente alternada que
passa pela armadura em
corrente contnua liberada
atravs de seus terminais
(no caso do gerador). O
comutador constitudo
por segmentos de cobre
com um par de segmentos
para cada enrolamento da
armadura. Cada segmento
do comutador isolado dos
demais por meio de
lminas de mica.Os
segmentos so montados
em torno do eixo da
armadura e so isolados do
eixo e do ferro da
armadura. No chassi da
mquina so montadas
duas escovas fixas, que
permitem contatos com
segmentos opostos do
comutador.

Armadura
Escovas
Num motor, a armadura
recebe a corrente
proveniente de uma fonte
eltrica.Isto faz a armadura
girar.Num gerador, a
armadura gira por efeito de
uma fora mecnica
externa.A tenso gerada na
armadura ento ligada a
um circuito externo.Em
resumo, a armadura do
motor recebe a corrente de
um circuito externo (a
fonte de alimentao), e
armadura do regador libera
corrente para um circuito
externo (a carga).Como a
armadura gira,ela
tambm chamada de rotor.

So conectores de grafita
fixos, monados sobre
molas que permitem que
eles deslzem(ou escovem
sobre o comutador no eixo
da armadura. Assim, as
escovas servem de contato
entre os enrolamentos da
armadura e a carga externa.
Enrolamento de Campo
Este eletroma produz o
fluxo interceptado pela
armadura. Num motor, a
corrente para o campo
fornecida pela mesma fonte
que alimenta a armadura.
Num gerador, a fonte de

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corrente de campo pode ser


uma fonte
separada,chamada de
excitdor , ou proveniente
da prpria armadura.
Gerador CC Simples
O gerador cc mais
simples formado por um
enrlamento de armadura
contendo uma nica espira
de fio. Este enrolamento de
uma espira intercepta o
campo magntico para
produzir a tenso. Se
houver um circuito
fechado, passar uma
corrente no sentido
indicado opelas setas.Nessa
posio da espira, o
segmento 1 do comutador
est em contato com a
escova 1, enquanto o
segmento 2 do comutador
est em contado com a
escova 2. medida que a
armadura gira meia volta
no sentido horrio, os
contatos entre os
segmentos do comutador e
as escovas so invertidos.
Agora, o segmento 1 est
em contato com a escova, 2
e o segmento 2 em contado
com a escova 1. Em
virtude dessa ao de
comutao, o lado da
espira que est em contato
com qualquer uma das
escovas est sempre
interceptando o campo
magntico no mesmo
sentido. Portanto, as
escovas 1 e 2 tm
polaridade constante, e
liberada uma corrente
contnua pulsante para o
circuito de carga externo.

24

Enrolamentos da
Armadura
As bobinas da armadura
usadas em grandes
mquinas cc so
geralmente enroladas na
sua forma final antes de
serem colocadas na
armadura. As bobinas prfrabricadas so colocadas
entre as fendas do ncleo
laminado da armadura. H
uma duas formas de se
ligar as bobinas,
enrolamento imbricado e
enrolamento ondulado ou
em srie.
Num enrolamento
imbricado simples, as
extremidades de cada
bobina so ligadas a
segmentos comutadores
adjacentes. Dessa forma,
todas as bobinas ficam
ligadas em srie. Num
enrolamento imbricado
duplo, h na verdade, dois
conjuntos separados de
bobinas,cada conjundo
ligado em srie. Estes dois
conjuntos de bobinas so
ligados entre si somente
atravs das escovas.
Analogamente, um
enrolamento imbricado
triplo formado por trs
conjuntos separados de
bobinas ligados em srie.
Num enrolamento
imbricado simples, uma
nica escova faz o curtocircuito entre as duas
extremidades da mesma
bobina.
Num enrolamento
ondulado, as extremidades
de cada bobina so ligadas
aos segmentos do
comutador com dois plos
de intervalo.

Num gerador, a rea onde


nenhuma tenso pode ser
induzida numa espira da
armadura chamada de
plano de comutao ou
plano neutro.

sentido do campo e o dedo


mdio no sentido da
corrente que passa pelo
condutor; o polegar
indicar o sentido em que o
condutor tende a se
deslocar.

Excitao do Campo
Torque
Os geradores cc recebem
seus nomes de acordo com
o tipo de excitao de
campo utilizado.Quando o
campo do gerador
fornecido ou excitado
por uma fonte cc separada,
como por exemplo uma
bateria, ele chamado de
gerador de excitao
separada.
Motor de Corrente
Contnua
Embora a construo
mecnica de motores e
geradores cc seja muito
parecida, as suas funes
so diferentes. A funo de
um gerador de gerar uma
tenso quando os
condutores se deslocam
atravs de um campo,
enquanto um motor serve
para produzir um esforo
para a rotao ou torque,
para produzir rotao
mecnica.
Sentido de Rotao da
Armadura
Usa-se a regra da mo
esquerda para determinar o
sentido de rotao dos
condutores da armadura. A
regra da mo esquerda para
os motores a seguinte:
com o polegar,oindicador e
o mdio da mo esquerda
perpendiculares entre si,
aponte o indicador no
A f cem de um motor, Vg
gerada pela ao dos
condutores da armadura ao

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O torque T produzido por


um motor proporcional
intensidade do campo
magntico e corrente de
armadura.
Onde:
T = torque,m . kg
Kt = constante que
depende das dim. Fsicas
do motor
Ia = corrente da armadura, A
O = nmero total de
linhas de fluxo que entra na
armadura por um plo N
As relaes entre a tenso
e a corrente num circuito
equivalente de um motor
cc so as seguintes:
Vta = Vg + IaRa
Vt - Vg + Ia (Ra + Rs)
Il = Ia + Id
Onde:
Vta = tenso no terminal da
armadura, V
Vg = fora contraeletromotriz, fcem, V
Ia = corrente da armadura,
A
Vt = tenso no terminal do
motor , V
Fazendo um comparao
entre o circuito
equivalente de um gerador
e o circuito equivalente de
um motor a nica diferena
est no sentido da corrente
na linha e na armadura.
interceptar as linhas de
fora.

25

A potncia fornecida
armadura do motor a
potncia dissipada na
forma de calor pela
corrente de armadura, a
potncia produzida pela
armadura. Mas esta
potncia da
armadura no representa
uma potncia til de sada,
pois um parte dela precisa
ser gasta para suprir as
perdas mecnica ou
rotacional do motor. A
especificao de sada do
motor igual entrada
menos as perdas por
aquecimento e as perdas
rotacionais. Aunidade mais
usada para a sada de um
motor o cavalo-vapor.
Velocidade de um Motor
A velocidade dada pelo
nmero de rotaes do eixo
com relao ao tempo e
expressa em unidades de
rotaes por minuto (RPM)
. Uma reduo no fluxo do
campo do motor provoca
um acrscimo na sua
velocidade. Ou, ao
contrrio, um aumento no
fluxo do campo provoca
uma diminuio na
velocidade do motor. Pelo
fato de a velocidade do
motor variar com a
excitao do campo,
costuma-se empregar uma
forma conveniente de se
controlar a velocidade
variando o fluxo do campo
atravs do ajuste da
resistncia no circuito do
campo.
Se um motor puder manter
um velocidade
praticamente constante
para diferentes cargas, dizse que o motor apresenta

um boa regulao de
velocidade. A regulao de
velocidade geralmente
expressa na forma de
porcentagem.

Tipos de Motores

Motor de derivao
Este o tipo mais comum
de motor cc .Ele ligado
da mesma forma que o
gerador em derivao.Suas
curvas caractersticas de
velocidade X carga e
torque X carga mostram
que o torque aumenta
linearmente com o
aumento na corrente da
armadura,enquando a
velocidade cai ligeiramente
mediada que a corrente
da armadura aumenta. A
velocidade bsica a
velociade com carga
mxima. O ajuste de
velocidade feito
inserindo-se uma
resistncia no campo
usando um reostato de
campo. Numa posio do
reostato, a velocidade do
motor, permanece
praticamente constante
para todas as cargas. Os
acionadores ou dispositivos
de partida usados com os
motores cc limitam a
corrente de partida da
armadura em 125 a 200 por
cento da corrente de carga
mxima. Deve-se tomar
muito cuidado para no se
abrir o circuito do campo
de um motor em derivao
que est rodando sem
carga, porque a velocidade
do motor aumenta

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descontroladamente at o
motor queimar.
Motor srie
O campo deste tipo de
motor ligado em srie
com a armadura.
Avelocidade varia de um
valor muito alto com uma
pequena carga at um valor
bem baixo com a carga
mxima.O motor em srie
conveniente quando parte
com cargas pesadas ligadas
a ele (guindastes e
guinchos), porque com
altas correntes na armadura
ele produz um torque
elevado e funciona em
baixa rotao. Sem
nenhuma carga, a
velocidade de um motor
em srie aumentar
ilimitadamente at o motor
se destruir.Entretanto, os
grandes motores em srie
so geralmente ligados
diretamente carga e no
atravs de correias ou
polias.
Motor composto
Este tipo associa as
caractersticas operacionais
dos motores em derivao
e dos motores em srie. O
motor composto funciona
com segurana sem carga.
medida que se adicinam
as cargas, a sua velocidade
diminui, e o torque maior
se comparando com o do
motor em derivao.

26

CURIOSIDADES Semicondutores (Parte I)

s dispositivos semicondutores (dodos, transstores, diacs, triacs, mosfet, circuitos integrados,


etc) constituem, sem dvida alguma, uma verdadeira revoluo no campo da tecnologia dos
componentes electrnicos. Estes minsculos componentes realizam praticamente todas as tarefas
que antes eram confiadas s vlvulas electrnicas, porm com muito mais eficcia e segurana.
Enquanto que o princpio de uma vlvula electrnica se baseia no fluxo de electres que h do
ctodo para a placa, atravs do vcuo existente no interior do invlucro de vidro que constitui a
vlvula, enquanto que o princpio de funcionamento dos dispositivos semicondutores, apesar de
tambm basear-se num fluxo de electres, se realiza em material slido (geralmente silcio ou
germnio), e no no vcuo, como nas vlvulas electrnicas. Por esta razo, os dispositivos
semicondutores so tambm denominados dispositivos de estado slido.
Constituio da matria
As substncias encontradas na natureza, sejam elas slidas, lquidas ou gasosas, so constitudas
por um aglomerado de minsculas partculas, chamadas molculas, que so a menor parte que se
pode obter de uma substncia, conservando as mesmas caractersticas e propriedades (ponto de
fuso, resistividade elctrica, massa especifica, etc.). Se tivermos uma gota de gua e a dividirmos,
sucessivamente, em diversas partes, a menor delas, que ainda conserva as caractersticas da gota
inicial, ser a molcula de gua.
As molculas podem ainda
ser subdivididas em
partculas menores que so os
tomos; contudo, estas novas
partculas j no apresentam
as mesmas propriedades da
substncia original. Assim
subdividirmos uma molcula
de gua, obteremos trs
partculas, sendo duas iguais
entre si (tomos de
hidrognio) e a terceira
diferente (tomo de
oxignio). Conclumos que a
molcula da substncia gua
(H2O) constituda por dois
tomos de hidrognio (H) e
um de oxignio (O).
Estrutura do tomo
Figura 1 - Representao esquemtica de um tomo genrico
O tomo (a menor partcula
constituinte da matria) uma palavra de origem grega e significa no divisvel. Este nome lhe foi
dado por ocasio da sua descoberta, quando realmente se pensava que fosse impossvel dividi-lo.
Entretanto, atravs das modernas teorias da Fsica Nuclear, hoje sabemos que o tomo e
basicamente formado por trs tipos de partculas elementares: electres, protes e neutres.
Destas, os protes e os neutres formam a sua parte central (ncleo), ao redor da qual giram os
electres, em altssimas velocidades. A carga do electro igual carga do proto, porm de sinal
contrrio; o electro possui carga negativa (-) e o proto carga elctrica positiva (+). O neutro no
possui carga elctrica, isto e, sua carga nula.
Num tomo, os electres que giram ao redor do ncleo distribuem-se em vrias regies
(camadas), num total de 7. Na figura 1 temos a representao esquemtica de um tomo genrico.
Todos os elementos encontrados na Natureza so formados por diferentes tipos de tomos,
diferenciados entre si pelos seus nmeros de protes, electres e neutres. A Tabela 1 mostra a
constituio de alguns elementos qumicos (tipos de tomos) conhecidos at hoje.

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Analisando a Tabela, conclumos: em qualquer tomo, o nmero de protes contidos no


seu ncleo igual ao nmero de electres que giram ao redor dele.
Em outras palavras, a carga total do tomo zero, pois a carga positiva dos protes anulada pela
carga negativa dos electres. Um tomo nesse estado est electricamente neutro, uma vez que a
soma total das cargas elctricas zero. Vejamos como exemplo, o elemento alumnio que, de
acordo com a Tabela possui 13 protes e 13 electres. A sua carga total ser: (+13) + (-13) = O.
Tabela I
Nome do Elemento
Hidrognio
Hlio
carbono
Sdio
Alumnio
Silcio
Cloro
Germnio
Prata
Antimnio
Tungstnio
Ouro
Mercrio
Urnio

Smbolo Nmero de Nmero de Nmero de


Qumico Protes
Electres Neutres
1
1
0
H
2
2
2
He
6
6
6
C
11
11
12
Na
13
13
14
Al
Si
14
14
15
17
17
18
Cl
32
32
41
Ge
47
47
61
Ag
51
51
71
Sb
74
74
110
W

Ies Positivos e Ies


Negativos

Um tomo, quando
electricamente neutro, poder
ganhar (receber) ou perder
(ceder) electres. Quando ele
ganha um ou mais electres,
dizemos que se transforma
num io negativo. O tomo
de Cloro (Cl) , por exemplo,
possui 17 protes e 17
electres. Se ele receber 1
electro, ficar com 17
protes e 18 electres e, no
balano total das cargas
Au
79
79
118
elctricas teremos: (+17) + (Hg
80
80
120
18) = -1. Isto significa que o
92
92
136
tomo de Cloro no mais
U
neutro, pois apresenta uma
carga elctrica negativa igual do electro. Temos, ento, um io negativo de Cloro.
Quando um tomo perde um ou mais electres, dizemos que ele se transforma num io positivo.
Consideremos o tomo de Sdio (Na), que possui 11 protes e 11 electres. No caso de perder 1
electro, ele ficar com 11 protes e 10 electres, resultando: (+11) + (-10) = +1, o que indica que
o tomo de Sdio no mais neutro, j que ele apresenta uma carga elctrica positiva, igual do
proto. Temos assim, o io positivo de sdio.
Camada de Valncia e Electres de Valncia
Como j mencionamos, os electres giram ao redor do ncleo em regies (num total de 7) que
recebem o nome de camadas. Em todo tomo, a camada mais afastada do ncleo (camada externa,
figura 1), a camada de valncia, e os electres dessa camada so chamados de electres de
valncia. Eles tem uma funo muito importante pois, na maioria das vezes, so eles que
participam das reaces qumicas e dos fenmenos elctricos.
Na Tabela II ilustramos o nmero de electres de valncia de alguns elementos qumicos. Os
tomos com 1, 2 e 3 electres de valncia tm uma certa facilidade em ced-los, transformando se em ies positivos; o alumnio (Al), o clcio (Ca), o Sdio (Na) ,etc., so alguns exemplos.
Os tomos com 5, 6 e 7 electres de valncia tm facilidade em ganhar electres, transformandose em ies negativos; o fsforo (P), o oxignio (O), o cloro (Cl), etc, esto neste caso.
Os tomos com 4 electres de valncia geralmente no ganham nem perdem electres, o que
ocorre com o Carbono (C), o Silcio (Si), o Germnio (Ge), etc.

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Tabela II
Nome do
Elemento
Sdio
Clcio
Alumnio
Boro
Glio
ndio
Carbono
Silcio
Germnio
Antimnio
Arsnio
Fsforo
Oxignio
Cloro

Ligaes Qumicas
Smbolo Electres de
Qumico Valncia
1
Na
Ca
2
3
Al
B
3
Ga

In

C
Si
Ge
Sb
As
P

Cl

4
4
5
5

A maneira pela qual os tomos se unem para formar a


molcula de uma substncia recebe o nome de ligao
qumica, ou simplesmente ligao.
Ao juntarmos um tomo de Sdio (Na) com um tomo
de Cloro (Cl), inicialmente neutros, verificamos que o
tomo de Cloro "rouba" um electro (o de valncia) do
tomo de Sdio, transformando o tomo de Cloro num io
negativo (ganhou 1 electro), e o de Sdio num io positivo
(perdeu 1 electro). Como cargas elctricas de sinais
contrrios (+ e -) se atraem, os ies de Cloro e Sdio so
atrados entre si, formando a molcula de Cloreto de Sdio
(NaCl), vulgarmente conhecida como sal de cozinha. Este
processo recebe o nome de Ligao inica e est representado
na figura 2.

Figura 2 - Representao esquemtica da ligao inica


Outro tipo de ligao a que ocorre entre tomos de hidrognio, quando eles se unem para
formar a molcula do gs Hidrognio (H2) , onde nenhum tomo perde ou ganha electres,
havendo apenas um "emprstimo". Um tomo empresta o seu electro e toma emprestado o
electro do outro, formando, assim, uma espcie de "sociedade", em que os dois tomos
"compartilham" de seus electres. Esta a chamada ligao covalente, que est ilustrada na figura
3.

Figura 3 - Representao esquemtica da ligao covalente


A ligao covalente tem uma importncia muito grande para o estudo que ora iniciamos, pois
nela que esto as caractersticas dos materiais semicondutores utilizados na fabricao dos
dispositivos de estado slido.
De um modo geral, todas as substncias existentes na Natureza tm os seus tomos unidos por
um desses tipos de ligao.

Joo Condeo

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CIRCUITOS VRIOS
Carregador de Baterias

Componentes:
Transformador 100mA
LED 5mm
Resistncia de10K
Dodo 1N4001
Condensador 1000uF

Para este circuito


necessrio um
transformador do tipo de carregador de telemveis em que a sua corrente ande a volta de 100mA.
As melhores baterias para serem carregadas por este carregador so as de telefones fixos sem fios.
Misturador de Microfones Dinmicos

Utilizado para captar um ou mais sons de um ambiente de forma coerente. Recomenda-se que as
conexes de entrada (El, E2 e E3) e sada, sejam todas feitas com cabo blindado, evitando a
captao de rudos e presena de zumbidos.
Misturador de Duas Entradas

Este um circuito bem simples quando queremos


unir duas fontes de udio numa s sada Uma de
suas qualidades possuir um consumo bastante
pequeno O circuito deve ser instalado numa caixa
de metal para reduzir os rudos
Componentes:
R1, R3 = ajust 10 kOhm
R2, R4 = 100 kOhm 1/4W
R5 = 6,8 kOhm
C1, C2, C3 = 1uf
Q1 = 2N3819

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30

Mini Amplificador

Comando Para Testar Servos

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KIT DO MS Robot Light Seeker

objectivo do trabalho construir um pequeno robot didctico que ir manter a mesma


intensidade de luz em 2 LDR, utilizando para se mover um pequeno motor com caixa de
reduo.
Funcionamento

Nesta pequena montagem encontramos dois LDR, que se encontraro adaptados sobre o
eixo de um motor redutor. Quando um dos LDR tiver mais intensidade de luz que o outro,
os transstores iro polarizar o motor de maneira a que este rode para a esquerda ou direita sobre
si mesmo, com o objectivo de colocar ambos os LDR com a mesma intensidade de luz. Quando os
dois LDR se encontrarem com a mesma intensidade de luz o motor se manter em repouso.

Componentes usados
2- Resistncias de 56R
2- LDR
2- LM 741
2- Transstores BC639
2- Transstores BC640
1- Condensador 0.1F
1- Condensador 100F
1- Motor com caixa de reduo

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7496

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