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TEORIA DE SISTEMAS
Texto de apoio disciplina
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas
Rui Neves da Silva
ndice
ndice..............................................................................................................................................3
1. Introduo ..............................................................................................................................5
2. Sistemas fsicos e a modelao .............................................................................................8
2.1.
Processo de modelao.................................................................................................8
2.2.
Linearizao de sistemas fsicos..................................................................................14
3. Resposta no tempo ..............................................................................................................19
3.1.
Resposta livre ..............................................................................................................19
3.2.
Degrau unitrio.............................................................................................................20
3.3.
Resposta forada .........................................................................................................20
3.4.
Impulso unitrio ............................................................................................................22
3.5.
Resposta impulsiva ......................................................................................................24
3.6.
Transformao de Laplace...........................................................................................26
3.7.
Produto de convoluo.................................................................................................29
3.8.
Soluo da equao diferencial usando a Transformao de Laplace ........................30
4. Funo de transferncia e anlise dinmica ........................................................................31
4.1.
Funo de transferncia de um SLIT ...........................................................................31
4.2.
Converso directa para funo de transferncia..........................................................33
4.3.
lgebra de blocos ........................................................................................................33
4.4.
Plos e zeros da funo de transferncia ....................................................................38
4.5.
Estabilidade assinttica................................................................................................39
4.6.
Teorema do valor final..................................................................................................43
4.7.
Teorema do valor inicial ...............................................................................................43
4.8.
Resposta no tempo de sistemas de ordem reduzida ...................................................43
5. Controlo por retroaco........................................................................................................51
5.1.
O sistema de controlo ..................................................................................................51
5.2.
Especificao de um sistema de controlo ....................................................................53
5.3.
Especificao no plano s..............................................................................................54
5.4.
Retroaco proporcional da sada ...............................................................................55
5.5.
Diagrama do lugar de razes ........................................................................................61
5.6.
O problema do seguimento da referncia ....................................................................67
6. Resposta em frequncia.......................................................................................................71
6.1.
Sinal peridico sinusoidal.............................................................................................71
6.2.
Resposta no tempo a um sinal sinusoidal ....................................................................72
6.3.
Critrio de Nyquist........................................................................................................76
6.4.
Diagrama de Nyquist e a resposta em frequncia .......................................................82
6.5.
Diagrama de Bode .......................................................................................................83
6.6.
Construo aproximada do diagrama de Bode mtodo das assntotas ....................84
6.7.
Diagrama de Bode real e assinttico ...........................................................................94
6.8.
Contribuio de plos instveis e zeros de fase no mnima.......................................97
6.9.
Construo do diagrama de Nyquist a partir do diagrama de Bode ...........................100
7. Especificao e projecto na frequncia ..............................................................................103
7.1.
Robustez de estabilidade face a incerteza no ganho e na fase .................................103
7.2.
Efeito da introduo de atraso puro na estabilidade ..................................................106
7.3.
Crtica s margens de ganho e fase ..........................................................................108
7.4.
Largura de banda e rapidez de resposta....................................................................108
7.5.
Especificao no domnio da frequncia....................................................................111
7.6.
Compensao de atraso ............................................................................................112
7.7.
Compensao de avano...........................................................................................114
8. Controlo PID.......................................................................................................................119
8.1.
Ajuste manual de controladores PID ..........................................................................122
8.2.
O controlador PID e o lugar das razes ......................................................................124
8.3.
Regras de Ziegler-Nichols..........................................................................................125
8.4.
Anlise e modificao do mtodo de Ziegler-Nichols.................................................130
Teoria de Sistemas
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas
Rui Neves da Silva
1. Introduo
A disciplina de Teoria de Sistemas (/Teoria de Controlo) uma disciplina que atravessa
horizontalmente as diversas engenharias tradicionais - como a electrotecnia, mecnica ou
qumica - e ainda outras reas do conhecimento como, por exemplo, a biologia ou a
economia.
A Teoria de Sistemas tem dois objectivos de base:
Permitir compreender a natureza dinmica dos sistemas;
Fornecer mtodos para modificar o desempenho dinmico dos sistemas.
Mas antes de mergulharmos nestas abordagens, vamos definir alguns dos conceitos
importantes para a sua compreenso.
Com generalidade, define-se sistema como uma estrutura organizada de transferncia de
um sinal u(t) noutro sinal y(t), ambos existentes no tempo contnuo t. Se T[ . ] representar
simbolicamente o operador de transferncia, ento escreve-se
y(t) = T[u(t)]
A u(t) d-se o nome de entrada, excitao ou estmulo e a y(t) de sada, resposta ou
reaco. Para incio, neste curso, pensemos apenas em sistemas univariveis, ou seja, com
apenas uma entrada e com apenas uma sada. Estes sistemas so habitualmente
designados por SISO (de Single-Input Sigle-Output). Adiante, veremos que todos estes
conceitos so generalizveis para o caso de mltiplas entradas e sadas (MIMO de MultipleInput Multiple-Output).
O sistema pode ainda ser representado de uma forma esquemtica atravs de um bloco que
opera a entrada u(t) na sada y(t). Os percursos dos sinais so representados por setas
como se observa na Figura 1.1.
Figura 1.1 Representao esquemtica de um sistema.
O conceito mais importante associado teoria dos sistemas dinmicos exactamente o

conceito de dinmica. Um sistema dinmico se a sua sada actual depende tambm das
entradas passadas, i.e. se tem memria. Em oposio, se depender apenas da entrada
actual, o sistema diz-se esttico. A dinmica de um sistema a sua riqueza, ou melhor, a
sua personalidade. Mais do que a forma como o sistema responde aos estmulos exteriores
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(a partir da sua entrada), a anlise dinmica estuda a forma como o sistema reage consigo
prprio. Por exemplo, o conceito de estabilidade assinttica, uma das caractersticas
dinmicas mais importantes a desenvolver adiante, depende essencialmente de
caractersticas intrnsecas do sistema.
Na representao de sistemas fsicos em tempo real importante definir o conceito de
causalidade. Um sistema diz-se causal se a reaco na sada no antecipa no tempo a
excitao realizada entrada. Um sistema causal (no sentido lato) reage, quanto muito, no
mesmo instante em que sofre o estmulo. No entanto, refira-se que existem muitos sistemas
com interesse para a engenharia que so no causais no tempo. Por exemplo, se os sinais
estiverem pr-registados num qualquer tipo de suporte (e.g. fita magntica) possvel
olhar o futuro realizando uma leitura mais adiante no conjunto de dados.
Para o desenvolvimento da disciplina, iremo-nos focar numa classe de sistemas dinmicos e
causais que, primeira vista parecem bastante limitados na sua capacidade de representar
a generalidade dos sistemas, mas sero de grande utilidade no alcanar dos objectivos
introduzidos no incio deste captulo. Falamos do conceito de Sistema Linear e Invariante no
Tempo (ou SLIT).
A invarincia no tempo est associada a uma certa constncia das caractersticas dinmicas
do sistema ao longo do tempo. Dado um qualquer sinal de entrada u(t) e a respectiva
reaco y(t), se a deslocao no tempo do sinal de excitao de um qualquer intervalo de
tempo provocar a mesma resposta deslocada do mesmo intervalo, i.e.
y(t - ) = T[u(t - )]
o sistema diz-se invariante no tempo.
Por outro lado, um sistema diz-se linear se a sobreposio escalada de quaisquer sinais
entrada resultarem sempre numa sada igual sobreposio escalada das respostas de
cada um dos sinais em separado, ou seja, no caso de apenas dois sinais,
y(t) = T[u1(t) + u2(t)] = T[u1(t)] + T[u2(t)]
A linearidade e a invarincia no tempo iro permitir que, a partir do conhecimento da
reaco do sistema a um sinal de entrada simples (e.g. um impulso), se possa extrapolar as
concluses sobre o comportamento dinmico do sistema, para outros sinais mais
elaborados em qualquer instante do tempo.
Na realidade, os sistemas fsicos no so imutveis e poucos sero absolutamente lineares.
No entanto, o conjunto de ferramentas que sero desenvolvidas a partir destas hipteses
permitem projectar sistemas de engenharia que em agregao com os sistemas fsicos
originais, conseguem apresentar previsibilidade no seu comportamento dinmico.
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Um dos objectivos deste texto introduzir o conceito de controlo automtico. O controlo

prende-se com a modificao do desempenho dinmico de sistemas fsicos que iremos
designar por instalaes.
A instalao um sistema fsico cliente. O engenheiro responsvel pelo projecto de um
sistema de controlo no tem, normalmente, acesso a modificar o sistema instalao. Esta ,
por exemplo, um motor elctrico a regular, ou um processo qumico, ou uma caldeira. O
controlador um sistema projectado, exterior instalao, que agregado com esta resultar
num sistema de controlo com o comportamento dinmico desejado.
A Figura 1.2 representa um sistema de controlo por retroaco para regulao.
Figura 1.2 Sistema de controlo por retroaco.
A aco de controlo por retroaco ser desenvolvida mais frente neste texto, mas realiza
uma funo bsica natural para o ser humano. No caso da figura, se o nvel est mais alto
que o desejado reduz-se o caudal, se o nvel se encontra abaixo aumenta-se a entrada de
gua. Fcil de apresentar, existe uma infinidade de comportamentos dinmicos diferentes
que uma instalao pode apresentar e a forma de compreender esses comportamentos e o
subsequente projecto da unidade controladora sero o objecto deste texto.
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2. Sistemas fsicos e a modelao

O controlo, motivo deste de texto, exerce-se sobre um objecto que a instalao a controlar.
Um passo importante para a realizao do sistema de controlo a realizao de um modelo
da instalao e sua compreenso. Embora as ferramentas de projecto de controladores que
iremos ver para a frente tenham um alcance mais largo, podendo ser aplicadas em reas
to diversas como a biologia ou a economia, concentremo-nos, para j, na realizao de
modelos de sistemas fsicos com interesse para a engenharia.
2.1. Processo de modelao
Antes de se descrever o processo de modelao importante sublinhar a diferena entre o
sistema fsico e um seu eventual modelo.
O sistema fsico a controlar, que designaremos por instalao, real e, em geral, composto
por componentes infinitamente complexas.
Um modelo matemtico uma descrio matemtica das caractersticas dinmicas do
sistema que permita prever o seu desempenho antes mesmo de ser implementado ou
construdo.
O modelo matemtico uma aproximao do sistema fsico, ou seja, no o sistema fsico!
Sendo uma aproximao, o modelo tem limites de validade. Por exemplo, uma montagem
electrnica com um amplificador operacional (ou ampop) pode ser observada a diversos
nveis de complexidade, desde a simples relao de ganho (Figura 2.1),
Vo = A(V+ V-)
Figura 2.1 Representao esquemtica de alto nvel de um amplificador operacional.
passando pela considerao dos transstores que integram o amplificador, at, no limite,
considerao de todos os efeitos capacitivos e indutivos existentes em cada m do circuito
integrado. As diversas formas de abordar o problema iro resultar em modelos de
complexidade crescente. Cabe ao engenheiro dedicado ao problema da construo do
modelo encontrar o melhor compromisso entre simplicidade e exactido.
Os passos para a construo de um modelo de um sistema fsico so os seguintes:
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Inicia-se pelo desenho de um esquema da instalao, definindo as variveis fsicas

relevantes, nomeadamente, as entradas de actuao, sadas medidas por sensores
e outras variveis que representem a acumulao de energia nos diversos
componentes;
De seguida, escrever as equaes para cada componente usando as leis fsicas

adequadas (e.g. a lei de Newton para uma massa sob a aco de uma fora ou a lei
caracterstica de um condensador);
Combinar as equaes obtidas de acordo com o primeiro esquema de forma a obter

o modelo matemtico completo;
Se possvel, verificar a validade do modelo comparando resultados obtidos

experimentalmente na instalao com a soluo das equaes do modelo
matemtico sujeitos aos mesmos sinais de excitao;
Se o resultado final no for satisfatrio devemos reiniciar o processo realizando uma

descrio mais detalhada das componentes dominantes.
No entanto, nem sempre possvel ou praticvel realizar a modelao fsica de todas as
componentes. Podemos, nesses casos, socorrer-nos de modelos fornecidos pelos
fabricantes das partes ou pela anlise directa dos sinais de reaco a uma excitao
seleccionada. Este ltimo processo designado por identificao do modelo.
Os exemplos seguintes ilustram o processo de modelao em algumas reas diferentes da
engenharia.
Exemplo 2.1
Considere a instalao para o comando da posio de uma antena cujo esquema
tecnolgico est representado na Figura 2.2.
Figura 2.2 Esquema tecnolgico da instalao do Exemplo 2.1.
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O primeiro passo ser ento identificar as principais variveis fsicas que intervm no
funcionamento da instalao. So estas (ver Figura 2.2):
a tenso de comando u(t) entrada da fonte de potncia;
a potncia elctrica P(t) que fornecida ao motor;
o binrio mecnico B(t) que transmitido do motor para a estrutura da antena e
a posio azimutal (t) da antena.
Figura 2.3 Esquema funcional da instalao do Exemplo 2.1.
Os passos seguintes passariam por encontrar, para cada um dos trs componentes, a
relao entre as variveis fsicas entrada e sada. Este exemplo ser deixado por aqui.
No entanto, existe uma questo fundamental ilustrada neste exemplo. Embora as variveis u,
P, B e estejam presentes nas Figura 2.2 e Figura 2.3, so em cada uma delas entidades
diferentes! Na primeira, aquelas so variveis fsicas: uma tenso de comando u, em volt,
uma potncia elctrica P, em watt, etc. Na Figura 2.3, as variveis, que representam as
variveis fsica, so funes, ou melhor, so sinais, no tempo contnuo. Os sinais so
transmitidos entre os blocos funcionais sem carregarem os blocos que os transmitem e no
representam a fluidez de qualquer entidade fsica como e.g. massa ou energia. A fluncia
de informao.
Exemplo 2.2
Considere agora, como instalao, um espao habitacional e a modelaao do seu
comportamento trmico (Figura 2.4).
Figura 2.4 Esquema da instalao do Exemplo 2.2.
Por simplicidade iremos representar a habitao por apenas uma diviso, de volume V, e
considerar que a temperatura Ti homognea no interior desse espao. A diviso est, do
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ponto de vista trmico, bem isolada com exterior, temperatura To, excepto numa das
fachadas, em vidro, com rea A e coeficiente de transmisso de calor , em WK-1m-2.
Faa-se ento o modelo desta instalao. O esquema funcional (Figura 2.5) resume-se a
um bloco de entrada To(t), a influncia do exterior (perturbao), e sada Ti(t), a varivel
fsica (agora, j o sinal que a representa) que reflecte a acumulao de energia trmica no
espao.
O segundo passo usar a lei fsica do princpio de conservao de energia para escrever
dE(t)
dt = A[To(t) Ti(t)]
Esta equao estabelece que a variao, ao longo do tempo, da energia trmica E(t)
armazenada no espao, s existe se houver transmisso de calor atravs da superfcie
vidrada que separa os espaos s temperaturas Ti e To. Por outro lado, a temperatura Ti
uma medida desta energia acumulada E(t) atravs da relao
E = arVSarTi
onde ar a densidade do ar, em kgm-3, e Sar o calor especfico do ar, em Jkg-1K-1.
Substituindo esta relao na equao de conservao anterior, resulta
arVSar dTi(t)
dt + Ti(t) = To(t)
A
tal que, para que esta equao seja dimensionalmente correcta, a constante
=
arVSar
A
tem a dimenso de um tempo. O parmetro a constante de tempo da habitao e uma

quantificao de quo rpido ser a evoluo da temperatura interior face a uma variao
no exterior. Assim, o modelo da instalao dado na forma de uma equao diferencial
(linear) de 1 ordem
dTi(t)
dt + Ti(t) = To(t)
No captulo seguinte teremos oportunidade de estudar a evoluo temporal deste sistema e
assim, estarmos habilitados a comparar a soluo desta equao com resultados
experimentais disponveis.
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Exemplo 2.3
Este exemplo considera um sistema clssico massa, mola e amortecedor, como o existente
na suspenso de um automvel vulgar (Figura 2.6). Por simplicidade, considere-se que o
pneu faz uma ligao rgida ao solo.
As caractersticas dos elementos mola e amortecedor so dadas, respectivamente, pelas

expresses das foras
Fm = K (x x0)
dx
dx dx0
Fa = B dt dt = B dt
onde x0 a posio em repouso (equilbrio entre a fora gravtica Fg e a tenso na mola); K

a constante da mola em Nm-1; e B a constante do amortecedor em Nsm-1. Agora,
podemos utilizar a lei de Newton para escrever
d2x(t)
M dt2 = Fm + Fa Fg
ou seja,
dx
d2x(t)
M dt2 = K (x x0) B dt Mg
Mas, como, pela condio do repouso, Kx0 = Mg, obtm-se
d2x(t)
dx
M dt2 = Kx B dt
ou, o modelo final de 2 ordem
d2x(t) B dx(t) K
dt2 + M dt + M x(t) = 0
Note-se que o sistema do exemplo anterior no excitado por qualquer varivel exterior (
parte da gravidade que constante e, portanto, no realiza excitao). Um sistema sem
excitao exterior diz-se autnomo.
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Exemplo 2.4
Mudemos
agora
para
algo
tecnologicamente
muito
diferente.
Consideremos
comportamento elctrico de uma antena que tem no circuito RLC srie um esquema
equivalente (Figura 2.7).
As caractersticas dos elementos bobina, resistncia e condensador so dadas,

respectivamente, pelas expresses
dIL
VL = L dt
VR = R IR
dVC
IC = C dt
onde L a indutncia da bobina em H; R a resistncia em ; e C a capacidade do
condensador em F. Usando a lei das malhas e dos ns podemos escrever
VL + VR + VC = 0
IL = I R = I C
e substituindo as caractersticas dos elemento obtm-se
dIC
L dt + RIC + VC = 0
ou
dVC
dVC
d
L dt C dt + RC dt + VC = 0
ou, o modelo final de 2 ordem

d2Vc(t) R dVc(t) 1
dt2 + L dt + LC Vc(t) = 0
tambm autnomo
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Note-se que apesar das diferenas tecnolgicas entre os sistemas fsicos dos Exemplo 2.3 e
Exemplo 2.4, as equaes diferenciais resultantes
sistema massa, mola e amortecedor:
d2x(t) B dx(t) K
dt2 + M dt + M x(t) = 0
sistema RLC srie:
d2Vc(t) R dVc(t) 1
dt2 + L dt + LC Vc(t) = 0
so iguais parte dos parmetros. Isto significa que do ponto de vista temporal as variveis
x (a posio da massa) e Vc (a tenso no condensador) tero exactamente o mesmo
comportamento se
B
R
=
M
L
1
K
=
M
LC
Na realidade, possvel fazer mais que isso se estabelecermos uma relao entre os
tempos de simulao dos dois sistemas, por exemplo, se quisermos que um segundo no
sistema mecnico corresponda a um milisegundo do sistema electrnico, bastar fazer
103R
B
=
L
M
106
K
=
M
LC
O ponto importante que atravs da modelao matemtica podemos estabelecer uma

plataforma comum de anlise de sistemas, independentemente da sua origem tecnolgica, e
isso ir ser explorado ao longo deste texto. No entanto, o engenheiro nunca deve perder a
distncia ao sistema fsico original e das limitaes inerentes ao processo de modelao.
2.2. Linearizao de sistemas fsicos
Um sistema linear em tempo contnuo pode ser sempre colocado na forma de uma equao
diferencial como
dn-1y(t)
dy(t)
dmu(t)
dm-1u(t)
du(t)
dny(t)
+
a
+
+
a
+
a
y(t)
=
b
+
b
+
+
b
n
n-1
m
m-1
1
n-1
n
0
1
m-1
dt
dt + bmu(t)
dt
dt
dt
dt
i.e. uma combinao linear das derivadas de ordem 0 at n para a sada y e uma
combinao linear das derivadas de ordem 0 at m para a entrada u.
No entanto, os sistemas fsicos no so, em geral, lineares. No entanto, vasta a literatura,
semelhante a este texto, que se dedica ao seu estudo. Qual ento o interesse dos
sistemas lineares e o que fazer quando o sistema fsico resultar num modelo no linear?
O interesse advm, no entender do autor, de duas razes. A primeira prende-se com a
relativa facilidade com que desenvolvem ferramentas para tratar os sistemas lineares, que
resultam da prpria caracterstica linear (sobreposio e escalamento). No entanto, no
chega termos um martelo na mo para que todos os problemas sejam um prego. O segundo
motivo est relacionado com a finalidade deste texto, o controlo. O controlo por retroaco
realiza uma linearizao do sistema, ou seja, uma instalao no linear colocada em anel
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fechado (estvel) ser mais linear. Assim, parte-se do modelo para a instalao no linear;
lineariza-se em torno de um ponto de operao adequado; projecta-se o controlador para o
modelo linear e, no final, o controlador garantir a manuteno do funcionamento da
instalao em redor do ponto de operao em que o modelo foi linearizado.
Exemplo 2.5
Considere-se a instalao esquematizada na Figura 2.8. Uma bomba comandada pelo sinal
de actuao u(t) fornece gua, atravs do tanque 1, a um sistema de dois tanques ligados
por um tubo de ligao de seco conhecida. O tanque 2, direita, tem ainda um tubo de
extraco, por onde a gua verte. Este tanque est instrumentado com um sensor de nvel
de gua, produzindo o sinal de sada y(t). Os tanques tm ambos rea da base A.
A primeira tentao para identificar a entrada e a sada da instalao observar por onde a
gua entra e sai! No entanto, devemos identificar as entradas e sadas, no de gua, mas
de sinal. anlise do comportamento dinmico dos sistemas interessa a relao entre
sinais. Sinais de entrada (comando de velocidade da bomba) que provocam variaes no
sinal de sada (medida do nvel no tanque). Esta distino crucial ao entendimento dos
sistemas dinmicos.
Faamos ento o modelo matemtico desta instalao comeando por desenhar o
respectivo esquema funcional (ver Figura 2.9). Explicando o esquema, temos uma funo,
representada pelo bloco Bomba que relaciona o sinal de comando da bomba U(t) com o
caudal volumtrico Ci(t) que entra no tanque 1. Por outro lado, existir um caudal C12(t) no
tubo de ligao do tanque 1 para o tanque 2, positivo se for do tanque 1 para o tanque 2,
negativo se for no sentido inverso. A diferena entre aqueles caudais Ci(t) C12(t) o
balano do volume de gua que entra no tanque 1 por unidade de tempo. Integrando esta
diferena e dividindo pela rea do tanque 1 (uniforme ao longo da cota) obtm-se o nvel do
tanque, ou seja
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Teoria de Sistemas
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t
1
H1(t) = A
(Ci() C12())d
-
ou na verso diferencial
dH1(t) 1
dt = A (Ci(t) C12(t))
Esta equao pode ser lida como, a variao do volume de gua no tanque 1, d(AH1(t))/dt),
igual diferena de caudais que entram e que saem nesse tanque, Ci(t) C12(t).
A mesma lei pode ser escrita relativamente ao tanque 2,

dH2(t) 1
dt = A (C12(t) Co(t))
Pensemos que, para simplificar, a bomba de gua tem um comportamento linear, ou seja
Ci(t) = U(t)
At este ponto estamos na presena de um sistema descrito por duas equaes diferenciais
lineares. No entanto, a relao entre os caudais e os nveis nos tanques no linear e
necessitamos de realizar um procedimento de linearizao para obter um modelo linear da
instalao.
Naturalmente, o caudal C12(t) que se estabelece entre os dois tanques depender da
diferena de nveis entre estes. A lei de Bernoulli estabelece que o caudal proporcional
rea do orifcio de passagem a12 e raiz quadrada do nvel de gua. O caudal volumtrico
que se estabelece entre os dois tanques ento dado por
C12(t) = a12 2g
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H1(t) H2(t)
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onde g a acelerao gravtica. Do mesmo modo, o caudal de sada Co(t) depende do nvel
do tanque 2. De novo, atravs da aplicao da lei de Bernoulli obtm-se
Co(t) = ao 2g
H2(t)
Estas duas equaes que estabelecem os caudais so no lineares com os nveis de gua.
No entanto, se estabelecermos um ponto de funcionamento (em redor de um ponto de
equilbrio) para a instalao, possvel obter um modelo linear vlido para pequenas
variaes em redor do ponto de operao.
Antes, estabeleam-se os possveis pontos de equilbrio. Estes so caracterizados por no
apresentarem variaes do valor das variveis ao longo do tempo, ou seja,
dH1(t) 1
dt = A (Ci(t) C12(t)) = 0
dH2(t) 1
dt = A (C12(t) Co(t)) = 0
implicando que, se o comando da bomba for constante e igual a Ueq
Co(t) = C12(t) = Ci(t) = Ueq
Isto significa que o caudal (constante) estabelecido pelo comando da bomba U(t) = Ueq
atravessa o sistema de dois tanques e os nveis (tambm constantes) so dados por
2
Co(t) 2 Ueq
H2(t) = H2eq =
= 2a2g
ao 2g
o
2
2Ueq 2Ueq
C12(t) 2
=
+ 2
+
H
2
2eq
2a12g 2ao g
a12 2g
H1(t) = H1eq =
Para cada valor constante estabelecido no comando da bomba existe um ponto de equilbrio
com nveis nos dois tanques tambm constantes.
A linearizao surge agora de pensarmos em variaes na vizinhana deste ponto de
equilbrio. Quanto mais no afastarmos deste ponto menos vlido ser o modelo linear obtido
para aquele ponto.
De seguida, definimos variveis incrementais que representam o desvio face ao ponto de
equilbrio como
u(t) = U(t) Ueq
h1(t) = H1(t) H1eq
h2(t) = H2(t) H2eq
para expandir em srie de Taylor at ao 1 grau as expresses dos caudais
Ci(t) = U(t) = Ueq + u(t)
dC12
dC12
C12(t) Ueq + dH h1(t) + dH h2(t)
1 eq
2 eq
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dCo
Co(t) Ueq + dH h2(t)
2 eq
Finalmente, substituindo as expresses lineares aproximadas nas equaes de balano de

volume obtm-se
dC12
dC12
dH1(t) dh1(t) 1
dt = dt = A Ueq + u(t) Ueq dH1 eqh1(t) dH2 eqh2(t)

dC12
dC12
dCo
dH2(t) dh2(t) 1
=
=
U
h
h
eq +
1(t) +
2(t) Ueq
A
dt
dt
dH1 eq
dH2 eq
dH2eqh2(t)
ou (demonstre como exerccio)
dh1(t)
dt = -Ah1(t) + Ah2(t) + Au(t)

+
dh2(t)
dt = Ah1(t) A h2(t)
onde
dC12
dC12
= dH = dH =
1 eq
2 eq
dCo
o = dH
2 eq
a12 g
2(H1eq H2eq)
ao g
2H2eq
ou seja, parmetros que s dependem dos parmetros fsicos da instalao e do ponto de

operao escolhido.
Note-se que no problema dos tanques necessrio garantir uma componente contnua que
posiciona o actuador no ponto de funcionamento adequado. Esta componente pode ser
fornecida directamente de modo constante, ou ver-se- mais tarde, ser integrada de forma
dinmica no controlador com efeito integral. Quanto ao sinal de sada, como a subtraco da
constante realizada tambm no sinal de referncia a seguir, o erro de controlo
exactamente igual situao linear. Resumindo, em geral, no ser preciso tomar cuidados
especiais na realizao tecnolgica do sistema de controlo a no ser na inicializao da
memria interna (integrador) do controlador.
Assim, quando neste texto se representar a varivel de sada y(t) inicialmente igual a zero,
significa apenas que partimos do equilbrio em redor do ponto de linearizao. Quanto mais
nos afastarmos deste ponto, maiores sero as diferenas entre o modelo linear e o sistema
fsico no linear.
18
Teoria de Sistemas
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3. Resposta no tempo
Como referido anteriormente, este texto concentra o seu estudo nos sistemas lineares
invariantes no tempo (SLIT).
Um primeiro objectivo na modelao de sistemas dinmicos a possibilidade de simular no
domnio do tempo a evoluo do sinal de sada y(t). Esta variao do sinal ao longo do
tempo pode derivar de condies iniciais (fora do equilbrio), do efeito de um sinal de
excitao particular na entrada do sistema sob estudo ou de ambos.
3.1. Resposta livre
A resposta de um sistema a um conjunto de condies iniciais no nulas mas sem excitao
na entrada (u(t) = 0), designa-se por resposta livre yL(t).
Exemplo 3.1
Considere-se o sistema caracterizado pela seguinte equao diferencial
dy(t)
dt + y(t) = u(t)
com = 4s, entrada identicamente nula, u(t) = 0, e condio inicial y(0) = 2.
Prope-se como soluo para a equao diferencial um sinal exponencial, dado que a
funo exponencial caracterizada por ter uma derivada igual a si prpria. Assim, a soluo
livre toma a forma
yL(t) = aebt
que substituda na equao diferencial resulta em
ab + a = 0
ou
1
b = = 0,25
e, da condio inicial,
yL(0) = ae0 = a = 2
A soluo dada por
yL(t) = 2e0,25t
representada na Figura 3.1.
19
Teoria de Sistemas
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Figura 3.1 Resposta livre (Exemplo 3.1).
Existe um conjunto de sinais frequentemente usados para a anlise dinmica de um sistema.

Comecemos por introduzir o degrau unitrio.
3.2. Degrau unitrio
Um sinal em degrau representa uma transio instantnea entre dois valores constantes
num dado instante de tempo particular. O degrau unitrio um caso particular daquele,
transitando do valor 0 para o valor 1 no instante de tempo t = 0. O degrau unitrio define-se
ento por
1
(t) = 0
t0
t<0
e a sua representao temporal apresentada na
Figura 3.2 Sinal degrau unitrio.
3.3. Resposta forada

A resposta de um sistema a um sinal de excitao na entrada, designa-se por resposta
forada yF(t).
20
Teoria de Sistemas
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Exemplo 3.2
Considere-se, de novo, o sistema caracterizado pela equao diferencial
dy(t)
dt + y(t) = u(t)
com = 4s, condio inicial nula y(0) = 0 e entrada em degrau unitrio u(t) = (t).
Como no Exemplo 3.1, a soluo proposta baseada num sinal exponencial. No entanto,
necessrio considerar uma componente constante que equilibre os dois lados da equao.
Assim, a soluo forada toma a forma
yF(t) = aebt + c
que substituda na equao diferencial resulta para t > 0 em
abebt + aebt + c = 1
Daqui conclui-se que
1
b = = 0,25
c=1
e, da condio inicial nula,
yF(0) = ae0 + c = 0
ou seja,
a = c = 1
A soluo dada por
yF(t) = 1 e0,25t
para
t>0
Figura 3.3 Resposta forada ao degrau (Exemplo 3.2).
21
Teoria de Sistemas
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Exemplo 3.3
Considere-se, de novo, o sistema caracterizado pela equao diferencial

dy(t)
dt + y(t) = u(t)
com = 4s, condio inicial y(0) = 2 e entrada em degrau unitrio u(t) = (t).
Porque o sistema linear, a resposta surge da sobreposio das respostas livre e forada
encontradas nos exemplos anteriores. A soluo dada por
y(t) = yL(t) + yF(t) = 1 + e0,25t
para
t>0

Note-se que possvel representar analiticamente a soluo como
y(t) = (1 + e0,25t) (t)
ficando a expresso imediatamente vlida para qualquer valor do tempo t.
Figura 3.4 Resposta a excitao em degrau com condies iniciais no nulas (Exemplo 3.3).
3.4. Impulso unitrio

Outro sinal muito importante utilizado na anlise de sistemas dinmicos o impulso unitrio.
O sinal impulso unitrio uma abstraco matemtica que representa a entrega ao sistema,
pela entrada, de uma quantidade finita de energia num tempo infinitesimal. Na prtica, o
significado de infinitesimal ser o de ser muito menor que as constantes de tempo naturais
do sistema a excitar.
Considere-se o sinal rectangular definido por
1
(t) =
0
22
0t
c.c.
Teoria de Sistemas
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representado na Figura 3.5.
Figura 3.5 Sinal rectangular de durao .
Note-se que independentemente do valor da largura do sinal rectangular, a rea definida na

figura sempre de valor unitrio.
O impulso unitrio obtido a partir do limite, quando a largura vai para zero, do sinal (t),
ou seja (ver Figura 3.6)
(t) = lim (t)
0
tal que
() d = 1
-
No limite, o impulso unitrio representa um sinal com amplitude infinita e largura nula mas
cuja energia (rea) unitria.
Figura 3.6 Impulso unitrio como o limite do sinal rectangular.
23
Teoria de Sistemas
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Do facto do impulso unitrio ter energia unitria pode estabelecer-se uma relao entre o
impulso unitrio e o degrau unitrio como
t
(t) =
() d
-
ou de forma inversa
d(t)
(t) = dt
3.5. Resposta impulsiva
A resposta de um sistema dinmico a um impulso unitrio na sua entrada designa-se por
resposta impulsiva h(t). Adiante, ver-se- que a resposta impulsiva caracteriza de uma forma
nica um sistema linear invariante no tempo.
Exemplo 3.4
Considere-se novamente a equao diferencial de 1 grau
dy(t)
dt + y(t) = u(t)
com = 4s, condio inicial nula y(0) = 0 e entrada em impulso unitrio u(t) = (t).
Sendo o sistema linear, a soluo pode ser obtida da resposta ao degrau unitrio (Exemplo
3.2) e da relao estabelecida entre o impulso e o degrau e impulso (derivada). Se o novo
sinal de excitao (impulso) resulta da derivao do anterior (degrau), ento a resposta
impulsiva pode ser obtida derivando a resposta ao degrau unitrio, obtendo-se
d
h(t) = dt{(1 e0,25t)(t)} = 0,25 e0,25t(t)
como representado na Figura 3.7.
Figura 3.7 Resposta impulsiva (Exemplo 3.4).
24
Teoria de Sistemas
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A propriedade de um sistema ser invariante no tempo significa que uma translao no tempo
do sinal de entrada, resulta numa translao no tempo da mesma magnitude do sinal de
sada, como se ilustra no exemplo seguinte.
Exemplo 3.5
Considere-se novamente a equao diferencial de 1 grau
dy(t)
dt + y(t) = u(t)
com = 4s, condio inicial nula y(0) = 0 e entrada em impulso unitrio u(t) = 6 (t 5).
Sendo o sistema linear e invariante no tempo, a soluo pode ser obtida da resposta
impulsiva h(t) (obtida no Exemplo 3.4). A resposta do sistema dada por
y(t) = 6h(t 5) = 1,5 e0,25t + 1,25(t - 5)
como representado na Figura 3.8
Figura 3.8 Resposta do sistema invariante no tempo (Exemplo 3.6).
Apesar daquilo que os exemplos apresentados neste captulo podem nos levar a pensar, a
resoluo de equaes diferenciais de ordem n no so de resoluo fcil. De seguida,
apresenta-se
uma
forma
alternativa
de
encontrar
estas
solues
recorrendo
Transformao de Laplace. Por convenincia para o estudo dos sistemas causais, este texto
limitar-se- Transformao de Laplace unilateral direita.
25
Teoria de Sistemas
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3.6. Transformao de Laplace

A Transformao de Laplace um operador que transforma um sinal x(t) no domnio do
tempo contnuo t, numa funo X(s) no domnio da varivel complexa de Laplace s. A
operao definida por
+
X(s) =
x() esd
0
A Transformao de Laplace (ou Laplaciana) aparece representada na literatura em
diversas formas equivalentes tais como
TL{ x(t)} = L{ x(t)} = X(s)
A partir da definio possvel calcular a Transformao de Laplace de qualquer sinal, no
entanto, isso pode no ser simples. Os exemplos seguintes calculam as Transformaes de
Laplace para o impulso unitrio e para o degrau unitrio.
Exemplo 3.6
A Transformao de Laplace do impulso unitrio (t) dada por
s
+
(s) =
0 () e d = 1
(Justifique!)
Exemplo 3.7
A Transformao de Laplace do impulso unitrio (t) dada por
s+ 1
+() esd = +esd = e
=
(s) =
0
0
(s) 0 s
Adicionalmente, a Transformao de Laplace goza de um conjunto de propriedades que

derivam da prpria definio. Uma propriedade fundamental a linearidade do operador de
Transformao de Laplace, ou seja, sejam dois sinais genricos x(t) e z(t), e duas
constantes a e b tais que o sinal w(t) = ax(t) + bz(t), ento
W(s) = TL{w(t)} = TL{ax(t) + bz(t)} = aTL{x(t)} + bTL{z(t)} = aX(s) + bZ(s)
As tabelas das pginas seguintes apresentam as Transformaes de Laplace dos sinais
mais usuais e as propriedades da Transformao de Laplace.
26
Teoria de Sistemas
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Tabela de Transformaes de Laplace

Sinal
1
Transformao de Laplace
(t)
(t)
1
s
e-at(t)
1
s+a
t(t)
1
s2
tn(t)
n!
sn+1
te-at(t)
1
(s + a)2
(1 e-at)(t)
a
s(s + a)
1
-at
-bt
b a(e e )(t)
1
(s + a)(s + b) c/ a =/ b
1
-at
-bt
a b(ae be )(t)
s
(s + a)(s + b) c/ a =/ b
sin(at)(t)
a
s 2 + a2
cos(at)(t)
s
s 2 + a2
sin(at + )(t)
[sin ]s + [cos ]a
s 2 + a2
e-atsin(bt)(t)
b
(s + a)2 + b2
e-atcos(bt))(t)
s+a
(s + a)2 + b2
10
11
12
13
14
27
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Tabela de Propriedades da Transformao de Laplace

Propriedade
+
P1
X(s) = TL{x(t)}=
x() esd
Definio
0
c+j
P2
1
x(t) = TL {X(s)}=
X() etd
2j
Inversa
-1
c-j
P3
Linearidade
P4
Derivao
P5
Derivao de 2 ordem
P6
Derivao de ordem n
Se w(t) = ax(t) + bz(t),

ento: W(s) = aX(s) + bZ(s)
dx(t)
TL dt = sX(s) - x(0)
d 2x(t)
= s 2X(s) sx(0) x'(0)
dt 2
TL
d nx(t)
= s nX(s) s n-1x(0) ... x(n)(0)
dt n
TL
P7
Integrao
t
1
TL
x()d = s X(s)
0
P8
Convoluo
+
TL
x() h(t-) d = X(s)H(s)
P9
Escalamento no tempo
1 s
TL{x(at)} = aXa
P10
Translao no tempo
TL{x(t)} = e-sX(s)
P11
Translao em s
TL{eatx(t)} = X(sa)
28
Teoria de Sistemas
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3.7. Produto de convoluo

Com o conhecimento adquirido nas seces anteriores deste captulo, estamos em
condies de determinar a soluo de uma equao diferencial a um sinal de excitao
genrico u(t).
Considere-se ento um sistema linear invariante no tempo caracterizado pela equao
diferencial
dn-1y(t)
dy(t)
dmu(t)
dm-1u(t)
du(t)
dny(t)
+
a
+
+
a
+
a
y(t)
=
b
+
b
+
+
b
+ bmu(t)
n
n-1
m
m-1
1 dt
n-1 dt
n
0 dt
1 dt
m-1 dt
dt
e o sinal u(t) representado, de forma aproximada, por um trem de sinais rectangulares
+
u(ti) (t-ti)
u(t)
com
ti = ti-1 +
i =
como apresentado na Figura 3.9.
Figura 3.9 Trem de sinais rectangulares.
O ponto revelado aqui que qualquer sinal de entrada pode ser representado por uma soma
(mesmo que infinita) de sinais rectangulares escalados de forma adequada. Se a largura
dos sinais rectangulares for levada para zero, os sinais rectangulares (em nmero
crescente) convergiro para impulsos unitrios, e a soma para a integrao resultando em
u(t) =
+ u() (t-) d
Conhecendo a resposta impulsiva do sistema h(t), as propriedades da linearidade e da

invarincia no tempo do sistema implicam que a resposta a cada um dos termos da soma
u() (t-) ser dada por u() h(t-) e
+
y(t) =
u() h(t-) d
Esta operao designada por produto de convoluo e representada por

y(t) = u(t) * h(t)
29
Teoria de Sistemas
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Aplicando a Transformao de Laplace ao produto de convoluo resulta em

+
+
st
+
s
d =
u()
h(t-)
d
Y(s) = y() e
e dt =
0

0
+
+
u() es h() es
d
d = U(s)H(s)
0
0
ou seja, a aplicao da Transformao de Laplace ao produto de convoluo resulta em

Y(s) = H(s)U(s)
Exemplo 3.8
Considere-se novamente o Exemplo 3.3 com o sistema caracterizado pela equao

diferencial
dy(t)
dt + y(t) = u(t)
com = 4s, condio inicial y(0) = 2 e entrada em degrau unitrio u(t) = (t).
Aplicando a Transformao de Laplace equao diferencial obtm-se (justifique)
1
[sY(s) - y(0)] + Y(s) = U(s) = s
ou
Y(s) =
y(0)
1
+
s + 1
s(s + 1)
Aplicando a Transformao de Laplace inversa, obtm-se

y(t) = 2e0,25t (t) + (1 - e0,25t) (t)
3.8. Soluo da equao diferencial usando a Transformao de Laplace

Em geral, se as condies iniciais forem nulas, pode obter-se a soluo da equao
diferencial a partir das Transformaes de Laplace da resposta impulsiva do sistema H(s) e
do sinal de entrada U(s), ou seja
y(t) = TL-1{H(s)U(s)}
No entanto, as concluses a retirar deste ensaio esto limitadas ao sinal de excitao
escolhido, como por exemplo, o degrau unitrio. Como ganhar generalidade na anlise dos
sistemas?
30
Teoria de Sistemas
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4. Funo de transferncia e anlise dinmica

O captulo anterior terminou com o levantamento de uma questo relativa a como ganhar
generalidade na anlise dinmica de um sistema, independentemente do sinal de excitao
entrada. Este aspecto divide dois tipos de anlise dos sistemas dinmicos: simulao do
sistema versus anlise das caractersticas intrnsecas do sistema.
4.1. Funo de transferncia de um SLIT
importante poder caracterizar um sistema dinmico pelas suas caractersticas intrnsecas,
i.e., independentes do sinal de entrada e das condies iniciais. Isto possvel para os
sistemas lineares, onde
Y(s) = H(s)U(s)
Define-se a funo de transferncia de um sistema dinmico linear invariante no tempo
como a funo que relaciona as transformadas de Laplace dos sinais de entrada e de sada
do sistema, ou seja
Y(s)
H(s) = U(s)
A funo de transferncia s depende das caractersticas intrnsecas do sistema.
Analiticamente, a funo de transferncia confunde-se com a Transformao de Laplace da
resposta impulsiva
H(s) = TL{h(t)}
e isto sucede pelo facto da Transformao de Laplace do impulso unitrio ser igual
unidade. No entanto, a funo de transferncia representa uma relao entrada-sada,
independente do sinal de excitao.
Voltando aos dois tipos de anlise dos sistemas. A anlise da funo de transferncia do
sistema permite tirar concluses directas sobre as caractersticas dinmicas do sistema sem
envolver a anlise de respostas temporais. A simulao da resposta temporal a sinais
especficos, tratada no captulo anterior, muito importante no contexto da resposta a sinais
externos, e.g. perturbaes ou sinais de comando.
Exemplo 4.1
Considere-se o sistema representado pela seguinte equao diferencial de 1 grau
dy(t)
dt + y(t) = u(t)
Aplicando a Transformao de Laplace equao diferencial obtm-se
sY(s) + Y(s) = U(s)
e a funo de transferncia dada por
31
Teoria de Sistemas
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Y(s)
H(s) = U(s) =
1
s + 1
Note-se que para esta anlise, no se consideraram as condies iniciais. De facto, as

condies iniciais no modificam as concluses que se retiram da anlise da funo de
transferncia que relaciona os sinais entrada e sada do sistema.
Exemplo 4.2
Considere-se o sistema representado na Figura 4.1.
Podemos escrever a equao diferencial que modela o comportamento do circuito

electrnico e converte-la na funo de transferncia, semelhana do realizado no exemplo
anterior. Vejamos, no entanto, uma forma alternativa de chegar ao mesmo resultado tirando
partido de algum conhecimento da teoria dos circuitos elctricos.
A lei de Ohm diz-nos que existe proporcionalidade entre a diferena de tenso aos terminais
de um elemento resistivo e a corrente que o atravessa. Mais, que esse factor de
proporcionalidade define o valor da resistncia, em Ohm, i.e.
vR(t)
iR(t) = R
As caractersticas dos elementos indutivo e capacitivo, dizem-nos, respectivamente, que
diL(t)
L dt = vL(t)
dvC(t)
C dt = iC(t)
Se aplicarmos a Transformao de Laplace s caractersticas dos trs elementos (sem

pr-histria) obtm-se
VR(s)
IR(s) = R;
VL(s)
IL(s) = Ls
VC(s) 1
IC(s) = sC
Como a montagem da Figura 4.1 constitui um divisor de tenso (i.e. a corrente

estabelecida pela tenso de entrada e pela srie das impedncias dos trs elementos; e a
32
Teoria de Sistemas
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tenso de sada igual ao produto da corrente pela impedncia do elemento nesse ramo), a
tenso de sada Vo(s) dada por
1
Vo(s) = sC
Vi(s)
1
R + Ls + sC
e logo, obtm-se para a funo de transferncia

1
LC
Vo(s)
H(s) = V (s) =
1
R
i
s2 + L s + LC
4.2. Converso directa para funo de transferncia

A sequncia de aplicao da Transformao de Laplace equao diferencial com
condies iniciais nulas pode ser automatizada num processo de converso directa por
inspeco. Se a equao diferencial estiver representada na forma
dn-1y(t)
dy(t)
dmu(t)
dm-1u(t)
du(t)
dny(t)
+
a
+
+
a
+
a
y(t)
=
b
+
b
+
+
b
n
n-1
m
m-1
1
n-1
n
0
1
m-1
dt
dt + bmu(t)
dt
dt
dt
dt
a funo de transferncia resultante dada por
m
m-1
+
+ bm-1s + bm
Y(s) b0s + b1s
H(s) = U(s) =
sn + a sn-1 + + a s + a
1
n-1
relacionando as Transformaes de Laplace dos sinais de entrada U(s) e de sada Y(s).

4.3. lgebra de blocos
Quando a complexidade de um sistema aumenta, a abordagem ao processo de modelao
e anlise passa por, numa primeira fase, seccionar esse processo em sub-sistemas mais
simples e depois, integrar as funes de transferncia resultantes. Para suportar essa
aproximao representam-se as funes de transferncia por blocos como representado na
Figura 4.2.
Figura 4.2 Bloco simples de funo de transferncia.
O bloco representado por um rectngulo onde se inscreve a funo de transferncia

representada. O sinal de entrada representado por uma seta dirigida ao bloco e o sinal de
sada por uma seta dirigida para o exterior. O esquema de blocos da Figura 4.2 significa
ento
33
Teoria de Sistemas
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Y(s) = G(s)X(s)
agora possvel descrever sistemas mais complexos por agregao de diversos blocos. De
acordo como as entradas e sadas de os diversos blocos esto interligadas diferentes
funes so realizadas pelo conjunto.
Se a sada de um bloco constituir a entrada de outro diz-se que os dois blocos esto em
cascata (Figura 4.3).
Figura 4.3 Esquema de blocos em cascata.
Na situao da cascata, pode escrever-se

Y(s) = G2(s)X2(s) = G2(s)Y1(s) = G2(s)G1(s)X(s)
ou seja, o esquema de blocos da Figura 4.3 equivalente ao bloco da Figura 4.2 com
G(s) = G2(s)G1(s)
Note-se que no caso de se terem blocos univariveis (i.e. uma entrada e uma sada) os
blocos da Figura 4.3 so permutveis, resultado do produto de escalares ser comutativo.
Na Figura 4.4 introduz-se um bloco diferente, designado por bloco somador, que realiza a
soma dos diversos sinais dirigidos ao bloco. Neste caso especial o bloco , normalmente,
representado por um crculo (embora seja possvel encontrar outras representaes
equivalentes na literatura).
Figura 4.4 Bloco somador de sinais.
As entradas do bloco somador podem ser afectadas de um sinal negativo. Por omisso as
entradas so somadas positivamente.
Outra agregao bsica de blocos o esquema de blocos em paralelo, como representado
na Figura 4.5. A entrada comum aos dois blocos e as sadas respectivas so somadas,
produzindo a sada do conjunto. Assim, temos a operao algbrica dada por
Y(s) = Y1(s) + Y2(s) = G1(s)X(s) + G2(s)X(s) = (G1(s) + G2(s))X(s)
34
Teoria de Sistemas
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G(s) = G1(s) + G2(s)
Figura 4.5 Esquema de blocos em paralelo.
Uma questo que costuma gerar alguma dificuldade inicial na compreenso destes
esquemas a derivao dos sinais. Na Figura 4.5 o sinal X(s) deriva paras as entradas dos
dois blocos em paralelo. Isto no significa que o sinal se divide, como um caudal mssico
que se divida por dois canais. A derivao no consome o sinal de onde foi extrada e o
sinal X(s) entra completo e igualmente nos dois blocos.
Uma forma diferente de agregao bsica, muito importante para o controlo, o esquema
de blocos em retroaco (ver Figura 4.6). Aqui, a sada de um bloco constitui a entrada de
um segundo e, por sua vez, a sada deste usada para produzir a entrada do primeiro.
Adicionalmente, vulgar a existncia de um bloco somador numa das ligaes para que se
possa introduzir uma entrada do exterior.
Figura 4.6 Esquema de blocos em retroaco positiva.
Assim, temos a operao algbrica dada por

Y(s) = G1(s)X1(s) = G1(s)(X(s) + Y2(s)) = G1(s)X(s) + G1(s)G2(s)Y(s)
ou
Y(s) G1(s)G2(s)Y(s) = G1(s)X(s)
resultando
G1(s)
Y(s) = 1 G (s)G (s) X(s)
1
2
35
Teoria de Sistemas
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G1(s)
G(s) = 1 G (s)G (s)
1
2
Como se ver adiante, vulgar a retroaco ser negativa como apresentado na Figura 4.7.
Neste caso, fica como exerccio mostrar que o esquema de blocos da Figura 4.7
equivalente ao bloco da Figura 4.2 com
G1(s)
G(s) = 1 + G (s)G (s)
1
2
Figura 4.7 Esquema de blocos em retroaco negativa.
Este conjunto de operaes algbricas permite a simplificao de esquemas de blocos que

derivam da modelao dos sistemas, como se apresenta nos exemplos seguintes.
Exemplo 4.3
Considere-se o esquema de blocos representado na Figura 4.8.
Figura 4.8 Esquema de blocos do Exemplo 4.3.
O sistema representado neste esquema de blocos pode ser simplificado por agregao
sucessiva de blocos. A Figura 4.9 identifica operaes sucessivas de simplificao
marcadas como A, B, C. O contorno A agrega em srie os blocos relativos a G1(s) e G2(s)
resultando em G2(s)G1(s). Por sua vez, o contorno B agrega em paralelo este resultado com
o bloco relativo a G3(s), resultando em {G2(s)G1(s) - G3(s)} . O contorno C identifica
novamente uma srie, agora, equivalente a G4(s){G2(s)G1(s) - G3(s)}. Finalmente, sobra a
36
Teoria de Sistemas
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retroaco negativa dos blocos no interior de C com o bloco relativo a G5(s), que tem como
resultado final equivalente
Y(s)
G(s) = X(s) =
G4(s){G2(s)G1(s) - G3(s)}
1 + G4(s){G2(s)G1(s) - G3(s)}G5(s)
Figura 4.9 lgebra de blocos do Exemplo 4.3.
Por vezes, existe convenincia em realizar uma transposio de pontos de derivao ou de

soma atravs dos blocos. Nesses casos, aplicam-se as equivalncias apresentadas nas
Figura 4.10 a Figura 4.13.
Figura 4.10 Transposio para a frente de um ponto derivao.
Figura 4.11 Transposio para trs de um ponto derivao.
Figura 4.12 Transposio para a frente de um somador.
Figura 4.13 Transposio para trs de um somador.
37
Teoria de Sistemas
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4.4. Plos e zeros da funo de transferncia

A anlise do comportamento dinmico de um sistema atravs da sua funo de
transferncia G(s) realizada observando a posio das razes dos polinmios numerador
N(s) e denominador D(s). Assim, seja G(s) a funo de transferncia definida por
N(s)
G(s) = D(s)
onde o polinmio numerador, de ordem m, dado por
N(s) = b0sm + b1sm-1 + + bm-1s + bm
e o polinmio denominador, de ordem n, dado por
D(s) = sn + a1sn-1 + + an-1s + an
Se o sistema for causal a ordem do denominador superior ou igual ordem do numerador,
ou seja, se m n. Se m < n o sistema diz-se causal no sentido estrito. Se m = n o sistema
causal no sentido lato.
As m razes do numerador N(s) designam-se por zeros da funo de transferncia e
representam-se no plano complexo da varivel s de Laplace por um zero - o.
As n razes do denominador D(s) designam-se por plos da funo de transferncia e
representam-se no plano complexo da varivel s de Laplace por um xis - x.
O lugar destas razes, plos ou zeros, condiciona o comportamento dinmico do sistema.
Exemplo 4.4
Considere-se o sistema descrito pela funo de transferncia
G(s) =
2s3 + 4s2 + 8s + 16
s4 + 3s3 - s2 - 13s -10
O polinmio numerador tem as razes (zeros da funo de transferncia)

z1 = 2,0
z2 = +2,0j
N(s) = 2s3 + 4s2 + 8s + 16 = 0
z3 = 2,0j
e o polinmio denominador tem as razes (plos da funo de transferncia)
p1 = +2,0
4
p2 = 2,0 + j
D(s) = s + 3s - s - 13s -10 = 0
p3 = 2,0 j
p4 = 1,0
Na Figura 4.14 observa-se o lugar destas razes no diagrama plos-zeros.
38
Teoria de Sistemas
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Note-se que a ordenao dada aos plos e zeros no exemplo anterior completamente
arbitrria. de lembrar tambm que as razes de polinmios com coeficientes reais so
reais ou, quando complexas, em pares conjugados.
Figura 4.14 Diagrama plos-zeros do Exemplo 4.4.
4.5. Estabilidade assinttica

A estabilidade uma das caractersticas mais procuradas de um sistema dinmico e muito
importante saber conclui-la a partir diagrama de plos-zeros. No captulo de introduo
referiu-se j, de forma breve, estabilidade como a capacidade de um sistema voltar ao
ponto de equilbrio aps sofrer uma perturbao. A estabilidade de um sistema linear uma
caracterstica intrnseca do sistema e portanto no depende do sinal de excitao externo.
Um sistema diz-se estvel no sentido assinttico se, dada a sua resposta impulsiva,
existirem valores , p > 0, tal que, qualquer que seja o valor do tempo t
|h(t)| < e-pt

Significa isto que a resposta impulsiva deve aproximar-se de zero (quando o tempo vai para
infinito) mais depressa que uma exponencial decrescente com parmetros positivos
adequados (Figura 4.15). Uma consequncia desta definio que a resposta impulsiva de
um sistema estvel no sentido assinttico converge obrigatoriamente para zero.
A estabilidade assinttica no a nica definio possvel de estabilidade. Uma definio
habitual alternativa a estabilidade no sentido sada limitada para entrada limitada ou BIBO
(Bounded Input Bounded Output). Um sistema assintoticamente estvel estvel no sentido
BIBO, mas o contrrio no se aplica, por exemplo, um oscilador estvel no sentido BIBO,
mas no converge para zero.
39
Teoria de Sistemas
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Figura 4.15 Estabilidade assinttica.
Um sistema dinmico representado pela sua funo de transferncia estvel no sentido

assinttico se e s se todos os seus plos esto posicionados esquerda do eixo imaginrio,
ou seja, se e s se
Re{pi} < 0
para
i = 1, ... , n
A posio dos zeros no influencia a estabilidade do sistema, podendo estar localizados nos
semi-planos complexos esquerdo ou direito.
Exemplo 4.5
Considere-se de novo o sistema descrito pela funo de transferncia
G(s) =
2s3 + 4s2 + 8s + 16
s4 + 3s3 - s2 - 13s -10
Viu-se j (Exemplo 4.4) que os plos da funo de transferncia so dados por

p1 = +2,0
4
p2 = 2,0 + j
D(s) = s + 3s - s - 13s -10 = 0
p3 = 2,0 j
p4 = 1,0
Como pelo menos um plo, p1, tem parte real positiva, o sistema no estvel no sentido
assinttico (Figura 4.16).
40
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Figura 4.16 Plo instvel (Exemplo 4.5).
Exemplo 4.6
Considere-se o sistema descrito pela funo de transferncia
G(s) =
5
s + 2s + 4s + 8
3
Neste caso os plos da funo de transferncia so dados por

p1 = 2,0
p2 = +2,0j
D(s) = s3 + 2s2 + 4s + 8 = 0
p3 = 2,0j
Como os plos p2 e p3 tm parte real nula, o sistema no estvel no sentido assinttico.
Nesta situao em que os plos esto sobre a fronteira da estabilidade (e no existe mais
nenhum com parte real positiva) o sistema diz-se marginalmente estvel (Figura 4.17).
Figura 4.17 Plos marginalmente estveis (Exemplo 4.6).
41
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O exemplo seguinte mostra, para um sistema de 1 ordem sem zeros, o efeito da posio do
nico plo nos semi-planos complexos esquerdo ou direito nas respectivas respostas
impulsivas.
Exemplo 4.7
Considere-se o sistema caracterizado pela equao diferencial

dy(t)
dt + ay(t) = au(t)
onde a uma constante real. Aplicando a Transformao de Laplace equao diferencial
obtm-se a funo de transferncia
a
G(s) = s + a
A resposta impulsiva obtm-se aplicando a Transformao de Laplace inversa, resultando
em
a
h(t) = TL-1 s + a 1 = eat (t)
Se a > 0, o plo p = a tem parte real negativa, o sistema estvel e a resposta impulsiva
converge para zero (Figura 4.18.a). Se a < 0, o plo p = a tem parte real positiva, o sistema
instvel e a resposta impulsiva diverge (Figura 4.18.b). Na fronteira entre estes dois casos,
com a = 0, o plo nulo, o sistema marginalmente estvel e a resposta impulsiva, embora
no divergindo, no converge para zero (Figura 4.18.c).
Figura 4.18 Estabilidade de um sistema de 1 ordem sem zeros (Exemplo 4.7).
42
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4.6. Teorema do valor final

Um resultado de grande utilidade enunciado pelo teorema do valor final com o enunciado
seguinte. Seja X(s) a Transformao de Laplace de um sinal x(t), ento o limite do sinal no
tempo quando o tempo vai para infinito igual ao limite de sX(s) quando s tende para zero,
ou seja
lim x(t) = lim sX(s)
s0
Um corolrio interessante deste resultado que se o sinal em causa for a sada de um

sistema descrito pela sua funo de transferncia G(s), ento o valor final da resposta a um
degrau unitrio dado por
1
lim y(t) = lim sY(s) = lim sG(s) s = lim G(s)
t
s0
s0
s0
sendo este valor designado por ganho esttico do sistema.
4.7. Teorema do valor inicial
De um modo dual, enuncia-se o teorema do valor inicial do seguinte modo. Seja X(s) a
Transformao de Laplace de um sinal x(t), ento o limite do sinal no tempo quando o tempo
se aproxima de zero (por valores superiores) igual ao limite de sX(s) quando s tende para
infinito, ou seja
lim x(t) = lim sX(s)
s
t0+
Novamente, se o sinal em causa for a sada de um sistema descrito pela sua funo de
transferncia G(s), ento o valor inicial da resposta a um degrau unitrio dado por
1
lim y(t) = lim sY(s) = lim sG(s) s = lim G(s)
t0
s
s
s
sendo este valor nulo sempre que o sistema for causal no sentido estrito (n > m). Se o
sistema for causal no sentido lato (n = m), existe uma descontinuidade na origem na
resposta ao degrau, e o valor inicial vale b0.
Este teorema de grande utilidade ainda para analisar a continuidade das primeiras
derivadas na origem da resposta ao degrau. Assim, se n m = 1, ento a resposta ao
degrau contnua na origem, mas a derivada descontnua apresentando um vrtice. No
caso em que n m 2, ento a resposta ao degrau contnua na origem, bem como a sua
derivada, transitando suavemente a partir da condio inicial.
4.8. Resposta no tempo de sistemas de ordem reduzida
Compreendido o conceito de funo de transferncia, possvel agora retomar a questo da
resposta no tempo com uma abordagem diferente. Do ponto de vista da resposta no tempo
43
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de um sistema estvel, a dinmica dominante estabelecida pelo grupo de razes (plos e

zeros) mais prximos da origem (e esquerda desta). Nesta seco, apresenta-se as
respostas no tempo para um conjunto de sistemas bsicos de primeira e segunda ordem
que constituem na grande maioria dos casos a dinmica dominante do sistema.
Considere-se, para comear, o sistema de 1 ordem sem zeros com a funo de
transferncia dada por
K
Ka
G(s) = s + a =
s + 1
Este sistema caracterizado pelo ganho esttico igual a K e um plo em (ver Figura 4.19)
p1 = a =
Figura 4.19 Posicionamento do plo do sistema de 1 ordem.
Figura 4.20 Resposta ao degrau unitrio do sistema de 1 ordem.
Na Figura 4.20 representa-se a resposta no tempo deste sistema a um degrau unitrio. A

resposta ser tanto mais rpida quanto maior for o plo em valor absoluto.
No caso particular em que o valor do plo igual a zero, o sistema representado o
integrador puro e a funo de transferncia escreve-se
K
G(s) = s
44
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O ganho esttico agora infinito significando que a resposta ao degrau unitrio no

estabilizar em nenhum valor finito, como se pode observar na Figura 4.21. Relembre-se
que estando o plo da funo de transferncia do integrador sobre o eixo imaginrio, o
sistema j no estvel. No entanto, o integrador tambm no instvel e, como se ver no
captulo seguinte, um bloco de grande utilidade no controlo pela sua capacidade de impor
o seguimento sem erro permanente.
Figura 4.21 Resposta ao degrau e ao impulso unitrios do sistema integrador.
O sistema de 2 ordem sem zeros o bloco dinmico mais importante por apresentar
simultaneamente
riqueza
de
comportamentos
dinmicos
diferentes
coincidir
frequentemente com a dinmica dominante de sistemas de controlo em anel fechado.

Considere-se ento a funo de transferncia do sistema de 2 ordem sem zeros dada por
b0
K2n
G(s) = s2 + a s + a = 2
s + 2Dns + 2n
1
2
A segunda forma de representao permite distinguir o efeito dos parmetros da funo de
transferncia no comportamento dinmico. Definem-se assim as seguintes variveis:
Ganho esttico K
Frequncia natural n
Factor de amortecimento D
Esta funo de transferncia (sem zeros) tem dois plos nas razes do polinmio
denominador, dados por (verifique como exerccio)
p1,2 = Dn + n D2 1
Enquanto o factor de amortecimento estabelece a posio relativa dos dois plos, a
frequncia natural determina a distncia origem de ambos, e logo, ir ser determinante no
estabelecimento da rapidez da resposta. Quanto maior for a frequncia natural n, mais
rpida ser a reaco do sistema.
Por outro lado, de acordo com o valor do factor de amortecimento D (positivo para ser
estvel), importa distinguir trs casos possveis
45
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Sistema sobre-amortecido quando o factor de amortecimento D > 1;
Sistema criticamente amortecido quando o factor de amortecimento D = 1;
Sistema sob-amortecido quando o factor de amortecimento D < 1.
Quando o factor de amortecimento igual ou superior unidade o sistema apresenta dois

plos sobre o eixo real, e equivalente a dois sistemas de 1 grau em srie. A resposta no
tempo ao degrau unitrio no apresenta qualquer sobrelevao face ao valor final e o tempo
de subida imposto, essencialmente, pelo plo mais prximo da origem. No caso limite em
que o factor de amortecimento unitrio, os plos ficam sobrepostos em p1,2 = n e temos
a resposta mais rpida (com n fixo) sem sobrelevao face ao valor final (ver Figura 4.22).
> 1 ).
Figura 4.22 Resposta ao degrau unitrio do sistema de 2 ordem (D
O caso mais interessante do ponto de vista dinmico aquele que resulta de um factor de
amortecimento entre zero e a unidade ( 0 < D < 1). Como D2 1 < 0, as razes sero
complexas e dadas por
p1,2 = Dn + jn 1 D2
Como se observa na Figura 4.23, estes plos encontram-se a uma distncia n da origem e
o factor de amortecimento D estabelece a relao entre as componentes real e imaginria
dos plos. Quanto menor for o factor de amortecimento, maior o peso da componente
imaginria e logo menor o ngulo (asin D) que os plos formam com o eixo imaginrio.
Antev-se deste modo, que com a reduo do factor de amortecimento, os plos aproximarse-o da zona instvel (semiplano complexo direito).
46
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Figura 4.23 Lugar dos plos em funo do valor do factor de amortecimento.
Na Figura 4.24-a) mostra-se o lugar dos plos para diversos valores do factor de
amortecimento e na Figura 4.24-b) regista-se a forma da resposta no tempo ao degrau
unitrio para os valores de D correspondentes. A expresso da resposta no tempo ao
degrau unitrio dada por
y(t) = K1 eDnt cos at +
Dn
sin at(t)
a
onde a = n 1 D2 . Ou seja, a resposta dada pelo produto de uma exponencial

decrescente com Dn , a parte real dos plos, por uma componente sinusoidal de
frequncia a, a parte imaginria dos plos.
Figura 4.24 a) Posio dos plos e b) resposta ao degrau unitrio do sistema de 2 ordem.
Quando D se aproxima da unidade a sobrelevao reduz-se, aproximando-se do caso limite

da Figura 4.22. Na outra direco, medida que o factor D se reduz o sistema menos
amortecido (mais oscilatrio) apresentando valores de sobrelevao mais altos. No caso
limite em que o factor de amortecimento se anula, os plos esto sobre o eixo imaginrio em
p1,2 = + jn, o sistema deixa de ser estvel e resulta num oscilador sinusoidal permanente.
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Analisa-se de seguida o efeito na resposta no tempo da introduo de um zero na funo de

transferncia dum sistema de 2 ordem. Considere-se ento a funo de transferncia do
sistema de 2 ordem com um zero dada por
s
+ 12n
D
n
G(s) = 2
s + 2Dns + 2n
K
que, para alm do lugar dos plos j analisados, temos um zero em

z1 = Dn
No caso em que o factor positivo, o zero encontra-se no semiplano esquerdo (zero de
fase mnima) como se representa na Figura 4.25-a). Na Figura 4.25-b) apresenta-se a
resposta ao degrau unitrio para diferentes valores de (D = 0,5 e n = 1 rad/s). Para
valores elevados de o efeito do zero adicional no se faz sentir e a resposta semelhante
do sistema sem zeros. Com a reduo do factor, o zero aproxima-se da zona dos plos e
observa-se um aumento de rapidez da resposta bem como da sobrelevao.
Figura 4.25 a) Posio do zero de fase mnima e b) resposta ao degrau unitrio.
No entanto, este efeito de sobrelevao tem uma origem diferente daquele j observado na
funo de transferncia sem zeros e plos complexos. A sobrelevao originada pelos plos
complexos surge de uma oscilao interna, independente da entrada como, por exemplo,
um sistema pendular pouco amortecido que troca energia potencial e energia cintica. O
efeito do zero efectua-se todo sobre o sinal de entrada. Recuando equao diferencial que
d origem a esta funo de transferncia, teremos
Kn du(t)
dy(t)
d2y(t)
2
2
2 + 2Dn dt + ny(t) = D dt + Knu(t)
dt
Com a reduo do factor , aumenta-se o peso da derivada da entrada u(t) na excitao do
sistema, ou seja, no caso do degrau unitrio (t), o peso de um impulso unitrio (t).
48
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Se o factor a for negativo, o zero est localizado no semiplano complexo direito (zero de
fase no mnima), a excitao impulsiva explicada no pargrafo anterior tem sinal contrrio.
A Figura 4.26-a) representa a localizao do zero e na Figura 4.26-b) apresenta-se a
resposta ao degrau unitrio para diferentes valores de negativo (D = 0,5 e n = 1 rad/s).
Figura 4.26 a) Posio do zero de fase mnima e b) resposta ao degrau unitrio.
Note-se que, com o afastamento do zero de fase no mnima para o lado direito ( = 100)
a resposta semelhante resposta do sistema de 2 ordem sem zeros, sem se observar
qualquer descida inicial.
Os zeros de fase no mnima, porque so zeros, no tm qualquer influncia na estabilidade
do sistema sob anlise. No entanto, quando falarmos no controlo por retroaco ir
observar-se que os sistemas de fase no mnima (ou seja, contendo zeros de fase no
mnima) apresentam-se mais difceis de controlar e com tendncia para resultarem instveis
em anel fechado. Nesta fase, deixo imaginao do leitor a dificuldade em controlar uma
instalao qual pedimos para se mover numa direco, e aquela, teimosamente, insiste
em ir por uns momentos na direco contrria antes de obedecer ao comando. Um exemplo
clssico deste tipo de sistemas a reaco na altitude de uma aeronave por actuao no
leme de profundidade (Figura 4.27).
Figura 4.27 Exemplo de um sistema de fase no mnima.
A actuao do leme de profundidade causa, no incio da manobra de subida, uma perda de

sustentao total da aeronave face ao seu peso. Assim, a aeronave comea por descer
antes de, por reorientao do vector velocidade, realizar a subida pretendida.
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5. Controlo por retroaco

Nos dois captulos anteriores, fez-se a anlise dos sistemas, primeiro a partir da equao
diferencial e respectiva soluo no tempo e, segundo, atravs da Transformao de Laplace
e consequente funo de transferncia. Estes so dois passos bsicos para compreender a
engenharia associada teoria dos sistemas e, em particular, do controlo.
Identificam-se dois posicionamentos possveis na engenharia de sistemas. Podemos estar
envolvidos no projecto e construo de uma instalao. Neste caso, temos como objectivo
especificar dinmica pretendida para cumprir os objectivos da misso da instalao. Iniciase pelo desenvolvimento de um modelo matemtico de base fsica e participa-se na
adequada seleco dos parmetros fsicos da instalao para cumprir a especificao.
Num posicionamento diferente, o engenheiro de sistemas frequentemente chamado aps
o desenvolvimento da instalao. Neste caso, o envolvimento prende-se com o projecto e
realizao do sistema de controlo para a instalao. Inicia-se com a obteno de um modelo
da instalao (com componentes de base fsica e outras resultantes da identificao a partir
de dados experimentais) e projecta-se o sistema de controlo para cumprir a especificao
estabelecida pelo cliente. O projecto do sistema de controlo desdobra-se em dois passos de
igual importncia. A seleco da estrutura do controlador (tipo) e a seleco dos parmetros
do controlador (ganhos).
Apesar desta viso alternativa, estas duas fases devem ser realizadas de forma integrada,
se possvel. A engenharia do controlo deve ser chamada a participar o mais cedo possvel
no dimensionamento da prpria instalao para maximizar o desempenho global alcanvel
mais tarde com o sistema de controlo. O exemplo mais crtico desta aproximao a
aproximao da indstria aeronutica em que o comportamento dinmico um dos
primeiros objectivos a ser definido e este alcanado com o desenvolvimento integrado da
aeronave e do seu sistema de controlo.
5.1. O sistema de controlo
Os sistemas de controlo, dividem-se em dois grandes grupos:
o controlo por antecipao este tipo de controlo efectuado em anel aberto (blocos
em srie) e baseado no conhecimento preciso dos efeitos que uma perturbao
especfica e um actuador tm sobre a sada do sistema. Tendo acesso medida da
perturbao possvel injectar no actuador o sinal de compensao adequado para
minimizar o efeito da perturbao na sada (ver Figura 5.1).
51
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Figura 5.1 Esquema de controlo por antecipao.
o controlo por retroaco este tipo de controlo efectuado em anel fechado (blocos
em retroaco) e rejeita os efeitos das perturbaes atravs da medida dos seus
efeitos na sada da instalao. O desvio da medida da sada face ao valor desejado,
usado para calcular a aco de controlo sobre o actuador da instalao (ver Figura
5.2).
Figura 5.2 Esquema de controlo por retroaco.
Estas duas aproximaes so complementares e compatveis e os melhores resultados so

conseguidos, frequentemente, pela melhor combinao dos dois tipos de sistemas.
Os sistemas de controlo subdividem-se ainda de acordo com os objectivos, podemos ter
sistema de comando este tipo de controlo pode ser obtido com retroaco ou
apenas em antecipao. Neste caso, pretende-se apenas obter um comportamento
dinmico especfico entre um sinal de comando (por exemplo, vindo de um joystick
manual) e a sada da instalao.
sistema de seguimento este tipo de controlo , quase sempre, alcanado por

retroaco, pretendendo-se que o erro entre a sada da instalao, ou sada de
controlo, e o valor desejado para aquela, entrada de referncia, seja mnimo. Ou seja,
o objectivo de um sistema de seguimento fazer a sada de controlo y seguir a
entrada de referncia r.
sistema de regulao este tipo de controlo, tambm obtido por retroaco da sada,
designa sistemas em que o valor de referncia permanece constante por longos
perodos de tempo.
52
Teoria de Sistemas
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5.2. Especificao de um sistema de controlo

A forma mais simples (utilizada pela maioria dos clientes deste tipo de sistemas) de
transmitir o resultado pretendido para o sistema de controlo atravs do estabelecimento
das especificaes dinmicas do sistema num conjunto de parmetros associados
resposta temporal, por exemplo, na resposta a um sinal em degrau.
Na Figura 5.3 apresenta-se um conjunto habitual de parmetros de especificao do
comportamento dinmico de um sistema de controlo atravs da sua resposta temporal.
Estes parmetros definem-se como
Valor final da resposta y (a partir de um certo valor inicial y0);
Valor mximo da resposta ymax que define a sobrelevao (overshoot) s[%];

ymax y
s[%] = y y x100%
Tempo de subida a 90% do valor final tr (rise time);
Tempo de estabelecimento a 5 (ou a 1%) do valor final ts (settling time);
Tempo de pico tp (peak time).
Por vezes, existe interesse em relacionar estes parmetros de especificao com os

parmetros de uma funo de transferncia que sirva de modelo ao comportamento
dinmico do anele fechado. Se considerarmos a funo de transferncia de 2 ordem sem
zeros
G(s) =
K2n
s + 2Dns + 2n
2
oferece-se, como modelo, um conjunto vasto de comportamentos dinmicos disponveis

com a seleco adequada do ganho K, da frequncia natural n e do factor de
amortecimento D.
Figura 5.3 Parmetros de especificao no domnio do tempo (resposta ao degrau).
53
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A lista seguinte apresenta um conjunto de frmulas aproximadas que relacionam os

parmetros que caracterizam a resposta no tempo de um sistema de 2 ordem com os seus
coeficientes da funo de transferncia:
Valor final da resposta ao degrau unitrio

y = lim G(s)
s0
Tempo de estabelecimento a 1% e a 5%
ts[1%]
4,6
Dn
ts[5%]
Tempo de subida a 90%

tr[90%]
3,7D
n
Tempo de pico (frmula exacta)

tp =
3
Dn
=
a
n 1 - D2
Sobrelevao
s[%] = 100 e
D
1 - D2
Note-se que esta funo de transferncia s tem trs graus de liberdade e portanto ser
necessrio realizar algum compromisso no estabelecimento deste modelo.
5.3. Especificao no plano s
A especificao no domnio temporal, introduzida atravs de restries nos parmetros
referidos na seco anterior, pode ser transportada para o domnio da varivel s de Laplace.
Considere-se, por exemplo, uma especificao envolvendo a sobrelevao, o tempo de
estabelecimento e tempo de subida. A frmula relativa sobrelevao diz-nos que
s[%] < S
asin(D) > asin(DS)
onde DS tal que

1
DS
S
log 100
2 =
1 - DS
Segundo, a frmula (aproximada) para o tempo de estabelecimento resulta que
ts[5%] < Ts
3
Re{ri} -Dn < - T
e, por ltimo, a expresso para o clculo aproximado do tempo de subida estabelece que
tr[90%] < Tr
| ri | n >
3,7Ds
Tr
A Figura 5.4 representa a sobreposio de cada uma destas restries, no plano s, ao lugar
dos plos do anel fechado ri.
54
Teoria de Sistemas
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Figura 5.4 Parmetros de especificao no domnio da varivel s.
5.4. Retroaco proporcional da sada

Comecemos por analisar a estrutura de controlo linear mais bsica disponvel, a retroaco
proporcional da sada. Referiu-se j no captulo de introduo que a funo bsica do
controlo consiste em actuar numa direco certa se a varivel a regular tiver um valor em
falta face a um valor de referncia, e actuar na direco contrria se o valor estiver em
excesso. Desejavelmente, queremos que a aco seja na direco certa, no sentido de
contrariar a existncia de erro, mas tambm que seja tanto maior quanto maior for este
desvio.
Figura 5.5 Esquema tecnolgico do sistema de controlo.
A retroaco proporcional da sada actua sobre a instalao com um valor que

proporcional, atravs de um ganho K, ao erro entre a sada da instalao a controlar y e o
seu valor desejado, o sinal de referncia r (ver Figura 5.5 e Figura 5.6). Ou seja, o erro de
controlo dado por
e(t) = r(t) y(t)
e a actuao (tambm designada por aco de controlo) calculada por
u(t) = Ke(t)
55
Teoria de Sistemas
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Figura 5.6 Esquema de blocos do sistema de controlo.
De forma equivalente, as Transformaes de Laplace destes sinais escrevem-se

E(s) = R(s) Y(s)
e
U(s) = KE(s)
Sabemos das regras da lgebra de blocos que o esquema de retroaco da Figura 5.6 tem
a funo de transferncia de R(s) para Y(s) dada por
KF(s)
Y(s)
H(s) = R(s) = 1 + KF(s)
Esta funo de transferncia H(s) o objectivo final do projecto do sistema de controlo.
Queremos, como resultado final, que a funo de transferncia do anel fechado H(s) se
comporte, tanto quanto possvel, cumpra a especificao definida previamente.
Exemplo 5.1
Considere-se de novo a instalao de dois tanques da Figura 5.7.
O modelo linearizado desta instalao dado pelo conjunto de equaes que contabilizam a
variao de volume de gua em cada um dos tanques (ver Captulo 2)
dh1(t)
dt = A(h2(t) h1(t)) + A u(t)

o
dh2(t)
dt = A(h1(t) h2(t)) A h2(t)
56
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onde , o e so constantes positivas; h1 e h2 so os nveis dos tanques 1 e 2 e y(t) = h2(t)

a sada da instalao medida pelo sensor de nvel.
Fica como exerccio a demonstrao que a funo de transferncia da entrada de actuao
u para a sada y dada por
Y(s)
F(s) = U(s) =
A2
2 + o
o
s2 +
A s + A2
Considere-se agora a instalao de uma forma mais concreta atravs da atribuio de

valores numricos aos parmetros da instalao:
rea dos tanques:
A = 1 m2
Abertura da unio entre tanques:
= 2,5 m2s-1
Abertura da sada do tanque 2:
o = 12 m2s-1
Ganho comando-caudal da bomba: = 4 m3s-1
Neste caso, a funo de transferncia da instalao toma a forma

Y(s)
10
F(s) = U(s) = s2 + 17s + 30
A funo de transferncia da instalao no tem zeros e tem plos em (Figura 5.8)
p1 = 2
p2 = 15
Figura 5.8 Diagrama plos-zeros da instalao do Exemplo 5.1.
A questo que surge , que dinmicas esto disponveis para o sistema de controlo (anel
fechado da Figura 5.6) com retroaco proporcional?
Ento, calcule-se a funo de transferncia H(s) do anel fechado (verifique como exerccio)
obtendo-se
Y(s)
KF(s)
10K
H(s) = R(s) = 1 + KF(s) = s2 + 17s + (30 + 10K)
sem zeros e com dois plos nas razes de
D(s) = s2 + 17s + (30 + 10K)
57
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ou seja, em
p1,2 = 8,5 + 42,25 10K
Isto significa que a posio dos plos em anel fechado iro depender do valor seleccionado
para o ganho K do controlador proporcional, oferecendo comportamentos dinmicos
diversos. Continuando este exemplo, a tabela seguinte e a Figura 5.9 apresentam o valor e
o lugar dos plos para um conjunto de ganhos positivos diferentes
Tabela do lugar dos plos para diferentes valores do Exemplo 5.1
Ganho K
p1
p2
K=0
15,0
2,0
K = 2,0
13,2
3,8
K = 4,225
8,5
8,5
K = 8,0
8,5 + j6,1
K = 16,0
8,5 + j10,9
Figura 5.9 Lugar de razes do anel fechado para diferentes valores de K do Exemplo 5.1.
Viu-se j no captulo anterior que o conhecimento da posio dos plos no plano s

estabelece completamente o comportamento dinmico do sistema sob anlise. Neste caso,
relembre-se que analisamos o sistema de controlo em anel fechado.
58
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Figura 5.10 Diagrama do lugar de razes do Exemplo 5.1.
Se considerarmos uma variao contnua do ganho K positivo, o diagrama da Figura 5.9

pode ser substitudo pela Figura 5.10. Fica conhecido assim, o conjunto de dinmicas
disponveis para este sistema, nesta estrutura de controlo proporcional. Faltar, a partir de
uma especificao para a dinmica do sistema de controlo, seleccionar um valor especfico
para o ganho K.
Exemplo 5.2
Considere ainda a instalao do Exemplo 5.1 e introduza-se a seguinte especificao a
cumprir pelo sistema em anel fechado com controlo proporcional:
s[%]
< 5%
< 0,75 s
ts[5%]
Usando as frmulas introduzidas acima, fica como exerccio o clculo demonstrando que as
condies de especificao anterior so equivalentes a
D>
0,71
Dn
> 4,0 rad/s
respectivamente. Se sobrepusermos estas restries ao diagrama representado na Figura

5.10, observa-se (ver Figura 5.11) que o diagrama do lugar de razes fica restringido num
ganho mnimo Kmin pela condio que derivou do tempo de estabelecimento e num Kmax pela
condio que derivou da sobrelevao. Uma vez que, para este exemplo, temos a
expresso da localizao dos plos do anel fechado, o clculo dos valores dos ganhos
mximo e mnimo pode ser feito a partir de
10Kmax - 42,25 = 8,5
8,5 + 42,25 10 Kmin = -4,0
59
Kmax = 11,6
Kmin = 2,8
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Figura 5.11 Diagrama do lugar de razes limitado pela especificao (Exemplo 5.2).
A resposta no tempo do sistema em anel fechado com os dois ganhos mximo e mnimo
esto representadas na Figura 5.12. Note-se que o ganho mximo representa o
cumprimento no limite da condio relativa sobrelevao e o ganho mnimo representa o
cumprimento no limite da condio relativa ao tempo de estabelecimento. As respostas no
tempo para os ganhos compreendidos entre os dois extremos iro estar tambm
compreendidas entre estas duas respostas limite. Portanto, todos os ganhos compreendidos
no intervalo [Kmin; Kmax] cumprem a especificao.
Figura 5.12 Resposta no tempo dos sistema em anel fechado (Exemplo 5.2).
Observe-se ainda que a resposta no tempo relativa ao ganho mximo tem um tempo de
subida mnimo. Mesmo que no tenha sido introduzida qualquer especificao relativa a
este parmetro, a resposta mais rpida entre as disponveis seria a relativa ao ganho
mximo Kmax e portanto essa seria a melhor seleco para o sistema de controlo.
60
Teoria de Sistemas
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5.5. Diagrama do lugar de razes

Interessa agora generalizar o resultado do exemplo anterior introduzindo, formalmente, o
diagrama do lugar de razes.
O diagrama do lugar de razes (ou root-locus) representa a localizao geomtrica das
razes (plos e zeros) no plano complexo s do sistema em anel fechado. O diagrama da
Figura 5.10 relativa ao Exemplo 5.1 um diagrama do lugar de razes do respectivo sistema
de controlo.
Actualmente, existem inmeras ferramentas computacionais que nos permitem obter o
traado deste diagrama a partir da funo de transferncia do anel aberto. No entanto,
possvel, atravs de um conjunto de regras simples, fazer o traado do lugar de razes
directamente numa folha de papel. Mais do que obter o diagrama (onde os computadores
claramente vencem), importante conhecer e saber aplicar estas regras para compreender
o efeito da introduo de razes adicionais no comportamento dinmico final do anel fechado.
Assim, considere-se o anel aberto de um sistema de controlo dado pela funo de
transferncia
N0(s)
G0(s) = D (s)
0
onde N0(s) e D0(s) so, respectivamente, os seus polinmios numerador e denominador. No
Exemplo 5.1, o anel aberto resumia-se funo de transferncia da instalao, no entanto,
o anel aberto pode ter uma componente dinmica que tenha sido j introduzida pelo
controlador. Nesse caso, o controlador ser mais do que simplesmente proporcional.
Considere-se agora que este anel aberto est includo numa estrutura de retroaco com
um ganho proporcional livre, como representado na Figura 5.6. A funo de transferncia do
anel fechado ser ento dada por
Y(s)
K G0(s)
H(s) = R(s) = 1 + K G (s) =
0
N0(s)
K D (s)
KN0(s)
0
N0(s) = D0(s) + KN0(s)
1 + K D (s)
0
Os zeros do anel fechado so dados pelas razes soluo de

KN0(s) = 0
ou seja, so iguais aos zeros do anel aberto e os plos do anel fechado so dados pelas
razes soluo de
D0(s) + KN0(s) = 0
que dependem do valor do ganho K. Para K = 0, as razes desta equao coincidem com os
plos do anel aberto.
61
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Fazendo um ponto da situao, conclui-se que os zeros permanecem imveis com a

variao do ganho K face ao seu valor para o anel aberto (K = 0) e os n plos movem-se
com a variao deste ganho a partir do lugar do plos em anel aberto. Como varia ento o
lugar dos plos para cada valor possvel do ganho K que desenham os ramos do diagrama
do lugar de razes (root-locus)?
Como a funo de transferncia do anel fechado tem um denominador com coeficientes
reais, este tem razes reais ou complexas conjugadas e logo, o root-locus simtrico em
torno do eixo real.
Peguemos na equao que deve ser verificada pelos n plos ri
D0(ri) + KN0(ri) = 0
que equivalente a
N0(ri)
K D (r ) = 1
0
Porque estamos no domnio dos nmeros complexos, esta equao d origem a duas
condies:
a condio de mdulo
N0(ri) = 1
D0(ri) K
e a condio de ngulo
N0(ri)
arg D (r ) = + (2l + 1)
Estas duas condies sero a base do conjunto de regras que permitem o traado
aproximado do diagrama de lugar de razes.
Pegando na condio de mdulo e levando o ganho K para infinito, ou seja
N0(ri) = 1 0
D0(ri) K
conclui-se que ou
N0(ri) = 0
ou
D0(ri)
significando que, medida que o ganho K aumenta, as solues para os plos em anel
fechado aproximar-se-o ou dos zeros o do infinito. Como o numerador N0(s) tem m razes,
m ramos iro tender para os m zeros do anel aberto e
(n m) ramos iro tender para infinito (em mdulo).
62
Teoria de Sistemas
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Peguemos agora na condio de ngulo, que estabelece que qualquer lugar ri pertencente
ao root-locus est sujeito restrio do somatrio dos ngulos (argumentos) dos diversos
factores do numerador e do denominador
m
j=1
j=1
arg(ri zj) arg(ri pj) = + (2l + 1)
ou seja, tem de ser um mltiplo impar de 180. A primeira concluso que se o lugar ri sob
anlise pertencer ao eixo real, s pertencero ao root-locus os troos do eixo real que
tiverem sua direita um nmero mpar de razes (plos ou zeros que contribuem com
+
180 ) do anel aberto. O nmero de razes direita (que contribuem com 0) irrelevante.
Faamos um exemplo com o que sabemos at este ponto.

Exemplo 5.3
Considere-se a funo de transferncia do anel aberto
s2 + 4,5s + 5,0
G0(s) = s4 + 11,5s3 + 43,5s2 + 54,0s
com as razes seguintes:
zeros:
z1 = 2,0;
z2 = 2,5;
plos:
p1 = 0;
p2 = 3,0;
p3 = 4,0;
p4 = 4,5;
Colocam-se ento os plos e zeros no diagrama e marcam-se os troos do eixo real que
tm sua esquerda um nmero mpar de razes (ver Figura 5.13). Estes troos pertencem
ao root-locus. Na mesma figura observa-se ainda que h 2 plos ligados por ramos a 2
zeros e outros dois plos ligados entre si. Viu-se j que estes dois plos tero que ir para
infinito quando o ganho K . Como no possvel que o faam pelo eixo real, porque os
troos para infinito no pertencem ao traado do root-locus, estes plos vo sair do eixo real
e desenhar ramos em direco a infinito. Esta situao foi observada j no Exemplo 5.1.
Figura 5.13 Diagrama parcial do lugar de razes do Exemplo 5.3.
Na sequncia deste exemplo, interessa saber como os ramos se dirigem para infinito
quando existem mais plos do que zeros (n m > 0).
63
Teoria de Sistemas
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Deixa-se como exerccio (mais difcil) a demonstrao das duas regras seguintes:
os (n m) plos do anel fechado dirigem-se para o infinito, quando K ,

aproximando-se de (n m) assntotas que fazem com o eixo real os ngulos
180
j = n m (2j + 1)
para
j = 0, ... , n m 1
estas assntotas definem um centro assinttico em

n
r =
pj z j
nm
Exemplo 5.4
Repetindo o Exemplo 5.3 possvel dizer agora algo mais sobre o que acontece aos dois
plos que sobram. Assim, sabemos que vo em direco a infinito com 2 assntotas que
fazem com o eixo real os ngulos
180
0 = 4 2 (2x0 + 1) = +90;
180
1 = 4 2 (2x1 + 1) = +270 (ou 90)
centradas em
r =
((0) + (3,0) + (4,0) + (4,5)) ((2,0) + (2,5))

42
= 3,5
Na Figura 5.14 observa-se o traado exacto do root-locus da funo de transferncia do

Exemplo 5.3.
Figura 5.14 Diagrama completo do lugar de razes do Exemplo 5.3.
Note-se que possvel atravs da frmula dos ngulos das assntotas preencher a tabela
seguinte para os seis primeiros casos.
64
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Tabela de ngulos das assintotas do root-locus

Padro
n-m
sem assntotas
+180
+90
+270
+60
+180
+300
+45
+135
+225
+315
+36
+108
+180
+252
+324
Como se observa, as assntotas dividem sempre os 360 em fatias iguais. Quando a

diferena do nmero de plos e zeros (n m) mpar, existe uma assntota em direco a
pelo eixo real. Quando esta diferena par, a simetria do root-locus s deixa disponvel
um soluo. Assim, relativamente fcil determinar sem clculos o valor dos ngulos das
assntotas. No entanto, o centro assinttico importante e tem de ser calculado para os
casos com (n m)
> 2.
Observou-se no Exemplo 5.4 que os ramos do root-locus saiam do eixo real e tendiam
assintoticamente para as duas assintotas verticais bem identificadas pelo centro r. No
entanto, o traado exacto mostrou que os plos no saem do eixo real sobre a assintota
mas num ponto diferente. A regra seguinte introduz uma forma de determinar os pontos de
entrada e sada dos ramos no eixo real.
A condio a que esto sujeitos os plos do anel fechado
D0(s) + KN0(s) = 0
pode ser reescrita como
D0(s)
K = N (s)
0
significando que se pode definir uma funo k(x) real de varivel real
D0(x)
k(x) = N (x)
0
que para cada sada k(x) = K (interior ao sub-domnio da funo k(x)) ir ter como soluo
as razes reais correspondentes aos plos do anel fechado sobre o eixo real para o valor K
respectivo. Ou seja, os valores de K que resultam em plos complexos conjugados no
pertencem ao sub-domnio da funo k(x). Como k(x) uma funo contnua no seu
65
Teoria de Sistemas
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domnio R\{zi}, os pontos de entrada e sada dos ramos no eixo real iro coincidir com os
mnimos e mximos relativos da funo, respectivamente.
Assim, para determinar os pontos de entrada e sada no eixo real, define-se a funo k(x), e
determinam-se os pontos onde a sua derivada se anula, ou seja
d D0(x)
dx N (x) = 0
A determinao se o ponto mximo ou mnimo pode ser realizada calculando a segunda

derivada de k(x). No entanto, se o objectivo determinar se um ramo do root-locus est a
entrar ou a sair do eixo real, a disposio dos plos e zeros do anel aberto normalmente
suficiente para o determinar. Em geral, entre dois zeros teremos pontos de entrada e entre
dois plos teremos pontos de sada.
Uma regra adicional (sem demonstrao aqui) diz que quando diversos ramos (sempre em
nmero par) chegam e partem de um ponto, fazem-no deixando ngulos iguais entre si.
Assim, quando dois plos se encontram no eixo real saem para o domnio complexo
fazendo ngulos de + 90.
Exemplo 5.5
Considere-se ento, mais uma vez, o sistema do Exemplo 5.3 e defina-se a funo k(x)
como
x4 + 11,5x3 + 43,5x2 + 54,0x
D0(x)
k(x) = N (x) =
x2 + 4,5x + 5,0
0
A determinao dos pontos de entrada e sada realiza-se agora derivando k(x) e igualando a
zero. O clculo da derivada fica como exerccio para o leitor, mostrando que os pontos de
entrada e sada coincidem com as solues de
2x5 + 25x4 + 123,5x3 + 314,25x2 + 435x + 270 = 0
que tem razes:
r1 = -2,31;
r2 = 3,25;
r3 = 4,25;
r4,5 = 1,34 + j1,56
A soluo que procuramos aquela que se encontra entre -4,5 e -4,0; logo r3, como se pode
comprovar na Figura 5.14. Substituindo o valor de r3 na funo k(x) obtm-se
D0(-4,25)
k(r3) = N (-4,25) = 0,0843 > 0
0
sendo este o valor do ganho K correspondente ao ponto de sada do eixo real. A Figura 5.15
apresenta a forma da funo k(x) no intervalo -4,5 <
x<
-3,0. Note-se que os pontos -4,5
e -4,0 correspondentes aos plos do anel aberto anulam a funo k(x).
66
Teoria de Sistemas
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Figura 5.15 Funo k(x) no intervalo -4,5 <

< -3,0 (Exemplo 4.5).
x
O diagrama do lugar de razes foi traado para K > 0. No entanto, pode fazer-se a mesma
anlise para ganho negativo. As solues, tambm reais, r1 e r2 deste exemplo
correspondem a pontos de entrada e de sada do root-locus para ganho negativo,
nomeadamente, K = k(r1) = 100 < 0 e K = k(r2) = 0,813 < 0.
Existem ainda outras regras relativas aos ngulos que as razes complexas fazem com os
ramos de chegada/partida que derivam da condio de ngulo e que foram, antes do
desenvolvimento das ferramentas computacionais, de grande utilidade. Actualmente, esse
nvel de detalhe deve ser complementado por essas ferramentas.
5.6. O problema do seguimento da referncia
Um esquema de seguimento tem por objectivo fazer a sada y da instalao seguir a entrada
r de referncia atravs da injeco do sinal de erro (desvio da sada ao valor de referncia)
no controlador.
Figura 5.16 Esquema de controlo de seguimento por retroaco.
Note-se que o sinal de referncia (tambm designado por set-point) pode ser gerado por um
operador do sistema (e.g. uma pessoa numa habitao estabelece no sistema de ar
67
Teoria de Sistemas
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condicionado o valor da temperatura desejada) ou por outros sistemas automticos (e.g. um

sistema integrado de gesto de energia de um edifcio impe valores de referncia de
temperatura para cada diviso aos diversos controladores dos aparelhos de climatizao
locais).
A dinmica do seguimento do sinal de referncia depende, como j se viu, do valor dos
plos e zeros da funo de transferncia do anel fechado. Igualmente importante o valor
do erro quando o valor de referncia constante e diferente de zero. Este valor pode ser
calculado atravs do Teorema do Valor Final (ver captulo anterior) aplicado resposta do
sistema em anel fechado, ou seja
F(s)C(s)
s
lim e(t) = lim sE(s) = lim s R(s) 1 + F(s)C(s) R(s) = lim 1 + F(s)C(s) R(s)
t
s0
s0
s0
Para analisar a capacidade de seguimento em regime forado a um sinal de referncia
constante, analisa-se o valor final da resposta a um degrau de amplitude A
A
R(s) = s
resultando para o erro em regime estacionrio
A
s
A
lim e(t) = lim 1 + F(s)C(s) s = lim 1 + F(s)C(s)
t
s0
s0
Para haver seguimento, o erro permanente deve ser o mais reduzido que for possvel. Isto
implica que o ganho esttico do conjunto controlador e instalao, F(s)C(s), deve muito
maior que a unidade.
O exemplo seguinte ilustra as limitaes do controlo proporcional na resoluo do problema
de seguimento.
Exemplo 5.6
Considere-se ento o caso de um controlador de retroaco proporcional C(s) = K na
controlo da instalao dada pela funo de transferncia
1
F(s) = s2 + 2s + 4
Para o caso do controlo proporcional, o erro de seguimento a um sinal em degrau de
amplitude A dado por
A
A
lim e(t) = lim 1 + KF(s) = 1 + K lim F(s)
t
s0
s0
ou seja, dado um valor finito de ganho esttico da instalao erro de seguimento ser tanto
menor quanto maior for o ganho de retroaco.
68
Teoria de Sistemas
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Como neste exemplo o ganho esttico da instalao vale

1
lim F(s) = 4
s0
o erro permanente, em termos relativos, dado por

e(t)
1
4
= 4+K
lim A =
1
t
1+K4
A tabela seguinte mostra o valor do erro permanente em funo de alguns valores do ganho
K, vlidos para este exemplo (ver Figura 5.17).
Tabela de ganhos do Exemplo 5.6.
lim e(t)/A
t
80%
50%
10
29%
100
4%
Figura 5.17 Resposta ao degrau para diferentes valores do ganho K no Exemplo 5.6.
Note-se que o objectivo de levar o erro final para zero equivalente a obter um ganho
esttico do sistema em anel fechado unitrio, i.e.
lim y(t)
F(s)C(s)
lim 1 + F(s)C(s) = 1
lim r(t) = s0
t
69
Teoria de Sistemas
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Esta condio exige que, de modo a levar o erro de seguimento para zero, o ganho esttico
do conjunto instalao/controlador seja infinito, ou seja
lim F(s)C(s) =
s0
Assim, a condio para obter erro de seguimento nulo significa que o anel aberto do sistema
tem de ter, pelo menos, um plo em s = 0 (efeito integral). Note-se que, a presena de um
bloco integrador no anel aberto do sistema significa que, se o sistema for estvel, o nico
ponto de equilbrio possvel equivale ao erro nulo.
No entanto, como se verifica em muitos aspectos da engenharia, a introduo de um
benefcio acarreta um custo e a anulao do erro permanente em sistemas de seguimento
no excepo. A introduo do efeito integral degrada a estabilidade do sistema em anel
fechado.
70
Teoria de Sistemas
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6. Resposta em frequncia
Quando a complexidade das instalaes muito elevada, a obteno da funo de
transferncia pela via da modelao fsica do processo pode transformar-se numa tarefa
herclea. Por exemplo, o engenheiro de controlo, deparando-se com uma grande instalao
envolvendo processos termodinmicos complexos (e.g. uma central de produo de energia
elctrica a partir de combustveis fsseis), no ter a possibilidade de modelar, usando
apenas leis fsicas e em tempo til, todo o comportamento dinmico importante para a
realizao do sistema de controlo (Figura 6.1). Nesta situao, as leis fsicas de
conservao (massa, energia, momento) so de grande utilidade, porque inviolveis, mas
apenas explicam o que acontece em termos mdios (variaes lentas). O comportamento
dinmico da instalao, face s variaes rpidas, necessita de outras formas de
identificao pela via de ensaios experimentais de recolha de sinais do sistema real.
Figura 6.1 Funo de transferncia equivalente a uma instalao real.
Os mtodos de resposta em frequncia constituem uma alternativa aos mtodos

apresentados no captulo anterior, bastante populares em aplicaes na indstria de
processos devido aos bons resultados atingidos, na realizao dos sistemas de controlo,
mesmo em presena de incerteza no modelo da instalao. Outra vantagem est
relacionada com a facilidade em obter, de forma experimental, modelos no paramtricos da
instalao, ou seja, sem necessitar obter explicitamente a funo de transferncia do
processo, mas suficientemente exactos para cumprir as especificaes de controlo.
6.1. Sinal peridico sinusoidal
Antes de avanarmos para o controlo, importa introduzir (ou relembrar) alguns conceitos
fundamentais da teoria dos sinais.
Um sinal x(t) diz-se peridico sinusoidal de amplitude A, frequncia e (desvio de) fase ,
se a sua variao no tempo contnuo t for representada pela funo (Figura 6.2)
x(t) = Asin(t + )
71
Teoria de Sistemas
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A frequncia angular diz-nos quantos radianos so percorridos pelo argumento da funo

seno, por unidade de tempo, em segundos. portanto medida em radianos por segundo, ou
rad/s. Como a funo seno peridica com 2 (equivalente a 360), define-se o perodo de
tempo T como
T = 2
ou seja
2
= T = 2f
onde f a frequncia em nmero de ciclos por unidade de tempo ou Hertz (Hz).
Figura 6.2 Sinal sinusoidal de frequncia angular .
A fase define o valor do argumento da funo seno quando t igual a zero e a amplitude A
escala o valor mximo do sinal, visto que a funo seno varia no intervalo [-1; +1].
Consultando a tabela das Transformaes de Laplace (ver pgina 27) obtm-se para a
Transformao de Laplace do sinal x(t)
X(s) = A
[sin ]s + [cos ]
s2 + 2
6.2. Resposta no tempo a um sinal sinusoidal

Considere-se agora um sistema G(s) excitado com um sinal sinusoidal u(t) de frequncia e
amplitude U0. Se os n plos pi de G(s) forem todos estveis e diferentes entre si, a sada
Y(s) = G(s)U(s)
admite a expanso em fraces simples
r1
r2
r0
r0*
rn
Y(s) = s - p + s - p + ... + s - p +
+
s + j s - j
1
2
n
onde ri so os resduos e r0* o conjugado de r0. Se aplicarmos a Transformao de Laplace
inversa a esta expresso obtm-se
72
Teoria de Sistemas
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y(t) = r1ep1t + r2ep2t + ... + rnepnt + 2|r0|sen(t + )

Na Figura 6.3, representando a resposta y(t), podem identificar-se duas componentes
sobrepostas. A primeira, constituda pelos n termos exponenciais, transitria porque se
extingue velocidade do plo mais lento. Passado este transitrio resta o regime
permanente dado por
yp(t) = 2|r0|sen(t + )
com Transformao de Laplace
Yp(s) =
r0
r0*
r0(s - j) + r0*(s + j)
+
=
=
s2 + 2
s + j s - j
Re(r0)s + Im(r0)
(r0 + r0*)s + (-jr0 + jr0*)
=2
2
2
s +
s2 + 2
onde Re(r0) e Im(r0) representam as componente real e imaginria de r0.
Resta saber quanto valero as quantidades |r0| e .
Figura 6.3 Resposta a excitao sinusoidal em regime permanente.
O clculo dos resduos r0 e r0* complexo conjugados, feito a partir das expresses
U0
U0
r0 = lim (s + j)Y(s) = - 2j lim G(s) = - 2j G(-j)
s-j
s-j
U0
U0
r0* = lim (s - j)Y(s) = 2j lim G(s) = 2j G(j)
sj
sj
que substitudo na expresso de Yp(s) resulta (demonstre como exerccio)
Im(G(j))s + Re(G(j))
Yp(s) = U0
s2 + 2
com Transformao de Laplace inversa
yp(t) = U0|G(j)|sen(t + arg{G(j)})
73
Teoria de Sistemas
Rui Neves da Silva
Assim, conclui-se que se um sistema linear invariante no tempo, estvel, descrito pela sua
funo de transferncia G(s) for excitado por um sinal sinusoidal
u(t) = U0sin(t)(t)
responde, aps a extino de um transitrio, com um regime permanente
yp(t) = U0MG()sen(t + G())
tambm sinusoidal de frequncia igual mas com um ganho de amplitude dado por
MG()=|G(j)|
e desvio de fase dado por
G() = arg{G(j)}
A quantidade complexa G(j) designada por reposta em frequncia.
Um primeiro comentrio ao que foi exposto que a resposta em frequncia de uma
instalao pode ser obtida por via experimental. Excitando a entrada do sistema
sinusoidalmente, fazemos variar a frequncia por patamares, e regista-se o ganho de
amplitude e o desvio de fase (por exemplo, com um osciloscpio) aps a passagem do
transitrio, para cada valor de seleccionado.
Sendo uma funo complexa, possvel representar G(j) graficamente de diversas formas,
tais como:
Representao directa de G(j) num plano complexo para todos os valores possveis
da frequncia . Esta representao designa-se por diagrama polar e a base para
o traado do diagrama de Nyquist a estudar mais frente.
Representao num diagrama cartesiano de MG() e G() para todos os valores

possveis da frequncia . Esta representao, que no ser analisada neste texto,
designa-se por diagrama de Nichols e permite-nos tirar concluses semelhantes
quelas que tiraremos com o diagrama de Nyquist.
Representao em separado das quantidades MG() e G() em funo da

frequncia . Esta representao designada por diagrama de Bode. Porque a
varivel aparece explicitamente estes diagramas contm mais informao que as
duas representaes referidas antes.
O exemplo seguinte introduz estas representaes diagramticas possveis, entre outras.

Exemplo 6.1
Considere-se a instalao de 2 ordem com a funo de transferncia
2
F(s) = (s + 1)2
74
Teoria de Sistemas
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A reposta em frequncia da instalao obtida substituindo a varivel s por j, ou seja

F(j) =
2
2
=
(j + 1)2
(1 - 2) + 2j
com ganho
MF()=|F(j)| =
2
(1 - 2)2 + 42
e fase
2
F() = arg{F(j)} = -atan
1
- 2
O estudo destas duas funes da frequncia angular pode fazer-se pela anlise
assinttica e pela substituio de certos valores notveis. Iniciemos esta anlise, pelo limite
na baixa frequncia ( 0), observando que
MF(0) = 2
F(0) = 0
e na alta frequncia ( ), atravs dos limites
lim MF() = 0
lim F() = -180
Um ponto notvel ocorre quando = 1 rad/s porque resulta para a fase o arco cuja tangente
infinito, ou seja,
F(1) = -atan() = -90
onde
MF(1) = 1
Na Figura 6.4 observa-se o registo da resposta em frequncia no plano complexo.
Figura 6.4 Diagrama polar da resposta em frequncia do Exemplo 6.1.
75
Teoria de Sistemas
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6.3. Critrio de Nyquist

At este ponto no captulo, introduziu-se a resposta em frequncia e foram discutidas
possveis representaes diagramticas. Nesta seco, aborda-se a influncia da resposta
em frequncia no comportamento dinmico do sistema sob anlise. No entanto, diga-se j
que, semelhana do que se fez no diagrama do lugar de razes, iremos usar a informao
do sistema em anel aberto para retirar concluses sobre o sistema em anel fechado, ou seja,
o produto final do controlo por retroaco.
Para fazer a anlise dinmica a partir da resposta em frequncia, recordemos antes um
teorema da teoria dos nmeros complexos que estabelece o seguinte.
Considere-se um contorno fechado no plano complexo e uma funo complexa de varivel
complexa F(s) com um nmero Z de zeros e e um nmero P de plos no interior do
contorno . Ento, o nmero N de envolvimentos (no mesmo sentido do contorno) da
imagem desse contorno atravs da funo F em redor da origem igual diferena entre o
nmero de zeros e o nmero plos, ou seja, N = Z - P.
Figura 6.5 Teorema dos Envolvimentos.
Exemplo 6.2
Considere-se a funo complexa de varivel complexa dada por
F(s) = s (a + jb)
e duas circulaes 1 e 2 que, respectivamente, envolvem e no envolvem a raiz da funo
F(s), em (a + jb), como representado no diagrama esquerda da Figura 6.6. Como a funo
F(s) tambm uma funo de translao de s para s - (a + jb), o ponto (a + jb) transladado
para a origem e o contorno 1, que envolvia a raiz, ter uma imagem atravs de F(s) que
envolver a origem uma vez (N = 1) no mesmo sentido (ver Figura 6.6). Pelo mesmo motivo,
a imagem do contorno 2 no envolver a origem.
76
Teoria de Sistemas
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Figura 6.6 Envolvimentos em redor da origem da imagem do contornos i por F(s).
Note-se que se fosse considerado a funo inversa

1
F(s) = s - (a + jb)
a imagem iria ser o inverso das obtidas no caso anterior, ou seja, o inverso da amplitude e o
simtrico da fase. A imagem do contorno 1 iria envolver a origem uma vez no sentido
inverso (N = -1) e a imagem do contorno 2 continuaria a no envolver a origem.
Apliquemos agora o teorema dos envolvimentos teoria do controlo. Considere-se o

sistema de controlo em anel fechado da Figura 6.7.
Figura 6.7 Esquema de controlo de seguimento por retroaco.
Se o anel aberto for dado por

N0(s)
G0(s) = F(s)C(s) = D (s)
0
funo de transferncia do anel fechado ser ento dada por
N0(s)
D0(s)
N0(s)
G0(s)
H(s) = 1 + G (s) =
N0(s) = D0(s) + N0(s)
0
1 + D (s)
0
Assim, os plos do anel aberto so dados pelas razes de D0(s) e os plos do anel fechado
so dados pelas razes de D0(s) + N0(s).
Considere-se agora a funo
77
Teoria de Sistemas
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N0(s)
D0(s) + N0(s)
1 + G0(s) = 1 + D (s) =
D0(s)
0
e o contorno Contorno de Nyquist que envolve todo o semiplano complexo direito, ou
seja a regio instvel do plano s, no sentido dos ponteiros do relgio.
Segundo o teorema acima, a imagem do contorno de Nyquist atravs da funo
1 + G0(s) =
D0(s) + N0(s)
D0(s)
ter um nmero de envolvimentos em redor da origem igual diferena entre os plos

instveis (i.e. no interior do contorno de Nyquist) do anel fechado e os plos instveis do
anel aberto (ver Figura 6.8).
Figura 6.8 Teorema dos Envolvimentos aplicado ao Contorno de Nyquist.
Sendo mais fcil analisar a imagem da funo G0(s) (o anel aberto), a contagem de
envolvimentos em redor da origem da funo 1 + G0(s) equivalente contagem de
envolvimentos da funo G0(s) em redor do ponto (-1), como se ilustra na Figura 6.9.
Figura 6.9 Diagrama de Nyquist como a imagem do contorno de Nyquist atravs de G0(s).
Assim, o critrio de Nyquist enuncia-se da seguinte forma. A imagem do contorno de Nyquist

atravs da funo G0(s) ter um nmero de envolvimentos em redor do ponto (-1) igual
78
Teoria de Sistemas
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diferena entre os plos instveis do anel fechado e os plos instveis do anel aberto, que
equivale a escrever
N=ZP
onde
P o nmero de plos instveis do anel aberto;
Z o nmero de plos instveis do anel fechado e
N o nmero de envolvimentos em redor da origem no mesmo sentido do

contorno de Nyquist (ver Figura 6.9).
O diagrama que se constri atravs da imagem do contorno por G0(s) designa-se por
diagrama de Nyquist de G0(s).
No caso mais geral, em que o anel aberto do sistema G0(s) estvel (i.e. P = 0), o critrio
de Nyquist resume-se a
Z=N
ou seja, para que o sistema em anel fechado resulte estvel (Z = 0), o diagrama de Nyquist
do anel aberto G0(s) no pode envolver o ponto (-1) (i.e. N = 0). Se envolver o ponto (-1), o
nmero N de voltas corresponde ao nmero de plos instveis do sistema em anel fechado.
Resulta disto, que para um anel aberto estvel e no objectivo de ter um sistema em anel
fechado estvel, a circulao do ponto (-1) deve ser evitada.
Considere-se agora o caso, menos frequente, em que o anel aberto do sistema G0(s)
instvel (i.e. P > 0). Para que, novamente, o sistema em anel fechado resulte estvel (Z = 0),
o diagrama de Nyquist do anel aberto G0(s) tem de envolver o ponto (-1), em sentido
contrrio ao do contorno de Nyquist, num nmero de voltas igual a
N = P
(negativo porque no sentido contrrio). Assim, para um anel aberto instvel e no objectivo de
ter um sistema em anel fechado, a circulao do ponto (-1) tem de ocorrer no sentido
contrrio ao dos ponteiros do relgio P vezes.
Exemplo 6.3
Considere-se o sistema em anel aberto dado por
1
G0(s) = s + 1
que estvel, pois o seu nico plo vale -1, e portanto P = 0. Se traarmos o diagrama de
Nyquist deste sistema, ou seja, o diagrama polar de
G0(j) =
79
1
j + 1
Teoria de Sistemas
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para valores de positivos e negativos, obtm-se o resultado da Figura 6.10.
Figura 6.10 Diagrama de Nyquist de G0(s) do Exemplo 6.3.
Este diagrama de Nyquist no d realiza qualquer envolvimento em redor do ponto (-1), i.e.
N = 0. Assim,
Z=N+P=0
o anel fechado no ter qualquer plo instvel. De modo a verificar este resultado, podemos
calcular directamente o anel fechado
1
s
+
1
G0(s)
1
H(s) = 1 + G (s) =
1 =s+2
0
1+s+1
que, com um plo em -2, estvel.
Exemplo 6.4
Faamos agora a mesma anlise para o anel aberto dado por
1
G0(s) = (s + 1)(s + 2)
de segunda ordem e estvel (P = 0). O traado do diagrama de Nyquist est representado
na Figura 6.11 e, como no exemplo anterior, G0(j) no realiza qualquer envolvimento em
redor do ponto (-1).
Conclui-se portanto que
Z=N+P=0
e o anel fechado do sistema estvel (verifique como exerccio!).
80
Teoria de Sistemas
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Exemplo 6.5
Considere-se um caso diferente com a anlise do anel aberto dado por
1
G0(s) = (s2 + 0,3s + 1)(s + 1)
de terceira ordem e, ainda, estvel (P = 0). O traado do diagrama de Nyquist est
representado na Figura 6.12, mas, neste caso, G0(j) realiza dois envolvimentos em redor
do ponto (-1), ou seja, N = 2.
Ento, conclui-se que

Z=N+P=2+0=2
e o anel fechado do sistema instvel com dois plos com parte real positiva. Verificando o
resultado, se fecharmos o anel obtm-se
1
H(s) = s3 + 1,3s2 + 1,3s + 1
que tem plos em 1,40 (estvel) e 0,05 +
j1,20 (instveis!).
81
Teoria de Sistemas
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Exemplo 6.6
Finalmente, um caso com o anel aberto instvel dado por
2
G0(s) = (s 1)
de primeira ordem (P = 1). O diagrama de Nyquist est representado na Figura 6.13,
realizando um envolvimento em redor do ponto (-1) mas no sentido contrrio ao do contorno
de Nyquist, ou seja, N = 1.
Ento, conclui-se que

Z = N + P = 1 + 1 = 0
e o anel fechado do sistema estvel. Verifique-se o resultado calculando a funo de
transferncia do anel fechado
2
H(s) = s + 1
que estvel.
6.4. Diagrama de Nyquist e a resposta em frequncia

Podemos, nesta altura, perguntar qual a relao entre o diagrama de Nyquist e a resposta
em frequncia, tambm introduzida neste captulo. Repare-se que o contorno fechado de
Nyquist constitudo pelas seguintes trs partes:
o semieixo imaginrio positivo, i.e. s = j com 0 <- < ;
o arco infinito definido no limite de s = ej com e -90 < < 90;
e o semieixo imaginrio negativo, i.e. s = j com - < < 0;
O diagrama de Nyquist a imagem destes trs troos atravs de G0(s). Mas, a imagem do
primeiro troo o diagrama polar da resposta em frequncia G0(j). A imagem do arco
infinito , para um sistema com mais plos do que zeros, a origem coincidente com o limite
82
Teoria de Sistemas
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de G0(j) quando . A imagem do terceiro troo a resposta em frequncia para

frequncias negativas G0(-j), que resultar no diagrama polar da resposta em frequncia
rebatido em torno do eixo real.
6.5. Diagrama de Bode
O diagrama de Bode representa, explicitamente em dois diagramas paralelos, as funes de
ganho (MG()=|G(j)|) e fase (G() = arg{G(j)}) em funo da frequncia angular . Este
diagrama pode ser representado para o anel aberto do sistema, estando intimamente ligado
ao diagrama de Nyquist, mas tambm para o anel fechado, fornecendo informaes de
carcter diferente.
Atravs da representao da resposta em frequncia do anel aberto de sistemas estveis
(P = 0) possvel retirar a mesma informao que conclumos da anlise do diagrama de
Nyquist mais concluses sobre a rapidez de resposta do sistema em anel fechado. No
entanto, para sistemas em anel aberto instveis (P > 0) o diagrama de Bode no dispensa a
realizao do Nyquist para verificao da estabilidade.
O diagrama de Bode do sistema em anel fechado concentra a informao importante no
diagrama de ganho, resumindo-se esta capacidade de seguimento e rapidez de resposta.
O diagrama de Bode representado em escala logartmica (de base 10) de frequncia. A
representao da frequncia angular desenvolve-se assim em progresso geomtrica.
Adicionalmente, a representao do ganho faz-se em escala logartmica (de base 10) ou em
escala linear recorrendo previamente converso do ganho para decibel (dB).
O ganho em dB calculado como
GdB = 20 log10|G|
Deste modo, a composio de factores multiplicativos (por exemplo, de uma funo de
transferncia) torna-se aditiva. Se o ganho
G = G1G2G3
ento o ganho em dB ser dado por
GdB = 20 log10|G| = 20 log10|G1G2G3| =
20 log10|G1| + 20 log10|G2| + 20 log10|G3| = G1,dB + G2,dB + G3,dB
A Figura 6.14 aponta alguns valores a memorizar, teis para a manipulao de factores de
ganho em srie. Note-se que o valor central correspondente multiplicao pela unidade
(no amplifica nem atenua), tem como equivalente a adio de 0 dB (que mantm o valor
inalterado). O produto por factores de 10 corresponde adio de mltiplos de 20 dB; e logo
a diviso por factores de 10 corresponde subtraco de mltiplos de 20 dB. Um valor de
83
Teoria de Sistemas
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grande utilidade na construo do diagrama de bode o +3 dB correspondente ao produto

pela raiz quadrada de 2. O motivo deste interesse ser apresentado mais adiante no texto.
Figura 6.14 Relao entre ganho absoluto e valor correspondente em dB.
6.6. Construo aproximada do diagrama de Bode mtodo das assntotas

O traado do diagrama de Bode pode ser realizado de forma aproximada tirando partido da
escala logartmica de ganho, que permite a sobreposio das diversas contribuies dof
factores, i.e.
log{G1(j)G2(j)} = log{G1(j)} + log{G2(j)}
do facto do argumento do produto de dois nmeros complexos ser igual soma dos
argumentos de cada um, ou seja
arg{G1(j)G2(j)} = arg{G1(j)} + arg{G2(j)}
e ainda, da escala logartmica de frequncia, como ficar mais claro frente.
Vejamos ento a contribuio de cada factor de uma funo de transferncia para o traado
do diagrama de Bode.
Considere-se o factor simples de ganho
G(j) = K
amplificador, se K > 1, ou atenuador, se K < 1. Ento, a resposta em frequncia dada, no
ganho de amplitude por
log MG()= log |G(j)| = log |K|
e no desvio de fase por
G() = arg{K} = 0
84
se K < 0
Teoria de Sistemas
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ou
G() = arg{K} = -180
se K < 0
A Figura 6.15 representa o diagrama de Bode deste factor.
Figura 6.15 Diagrama de Bode do factor G(j) = K.
Note-se que um ganho K representa uma abstraco matemtica pois nenhum sistema
fsico pode apresentar uma funo de transferncia com ganho constante para frequncias
indefinidamente elevadas. Por exemplo, a realizao electrnica de um amplificador feita
com elementos electrnicos activos (e.g. transstor) que apresentam limitaes a partir de
um dado valor de frequncia mximo. Na realizao prtica de um amplificador, apenas se
tem de garantir que, na gama de frequncias de interesse (adiante designada por largura de
banda do anel fechado) o bloco amplificador mantm o valor do ganho constante.
Doravante neste texto considera-se o ganho K positivo sabendo que, se for negativo, basta
subtrair (ou adicionar) 180 fase obtida.
Considere-se agora um factor polinomial de 1 ordem no numerador da funo de
transferncia
G(j) = K1 + j
Este factor, viu-se j, est relacionado com a posio de um zero da funo de transferncia,
neste caso, em z = -c.
A resposta em frequncia dada, no ganho de amplitude por
log MG() = log K + log
1 + j

= log K + log
c
que, de forma assinttica para 0 e , se pode aproximar como
85
1+
2
c2
Teoria de Sistemas
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log K + 0
log MG()
log K + log c
Isto significa que baixa frequncia (0) o factor contribui com um valor constante e na
alta frequncia () a resposta de ganho evolui em linha recta com inclinao unitria.
Para entender melhor esta ltima afirmao repare-se que
log MG() log K + log
= (log K - log c) + 1log

c
e como a representao no diagrama de Bode feita em escalas logartmicas de ganho e

frequncia, i.e. log MG() e log , a assntota uma recta de inclinao 1. Na Figura 6.16
faz-se a representao das duas assntotas e representa-se a curva real do ganho de
amplitude deste factor. A indicao 1:1 representa que, para valores de frequncia
suficientemente elevados, o ganho aumenta uma dcada (dez vezes) por cada dcada de
aumento da frequncia. Como uma dcada de aumento no ganho equivale adio de
20 dB, diz-se que o ganho cresce razo de 20 dB por dcada, ou 20 dB/dec.
Por outro lado a contribuio da fase dada por
G() = arg{K} + arg1 + j

= atan
c
c
que, de forma aproximada, se pode escrever
0
G() 45
90
c/10
= c
10c
Apesar da expresso anterior, os 45 frequncia c so exactos.

Representamos ento, tambm na Figura 6.16, a contribuio da fase. Aqui repare-se que a
diferena entre o diagrama assinttico e o traado real faz-se notar desde uma dcada
antes at uma dcada aps a frequncia c. Mais frente se far, com detalhe, a
quantificao destas diferenas entre os diagramas assintticos e reais, quer na fase quer
no ganho.
86
Teoria de Sistemas
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Figura 6.16 Diagrama de Bode do factor G(j) = K1 + j

.
c
Pensemos agora naquilo que muda para o caso anterior se considerarmos o factor
K
G(j) =
1+j
Como dividir no argumento do logaritmo subtrair o logaritmo do inverso, resulta

log MG() = log K - log
1 + j

= log K - log
c
log K - 0
log K - log c
1+
2
c2
ou seja, teremos da mesma forma uma recta mas de inclinao unitria negativa (ver Figura
6.17). De forma algo semelhante, como dividir por um numero complexo inverter o ganho
e subtrair a fase,
G() = arg{K} - arg1 + j
0
-45
-90

= -atan
c
c
c/10
= c
10c
87
Teoria de Sistemas
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Figura 6.17 Diagrama de Bode do factor G(j) = K 1 + j
-1
.
c
Note-se ento que na representao em escalas logartmicas as contribuies provenientes

de zeros e plos da funo de transferncia resultam absolutamente simtricas.
Talvez o leitor j tenha reparado no facto que na escala logartmica o valor 0 no aparece
representado. Se formos em busca do zero, por exemplo na frequncia, isso levar-nos-
para regies do diagrama cada vez mais esquerda. Quando temos o caso em que o zero
est na origem o factor de Bode correspondente
G(j) = K(j)
e logo
log MG() = log K + log |j| = log K + 1log
G() = arg{K} + arg{j} = 0 + atan{j} = 90
como representado na Figura 6.18. Esta representao compatvel com aquela feita na
Figura 6.16 se atendermos ao facto que, neste caso, o c = 0 e o zero no aparecer
representado.
88
Teoria de Sistemas
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Figura 6.18 Diagrama de Bode do factor G(j) = K(j).
De forma anloga, temos para a contribuio resultante de um plo na origem (integrador)

G(j) =
K
j
o ganho de amplitude e desvio de fase dados por

log MG() = log K - log |j| = log K - 1log
G() = arg{K} - arg{j} = 0 - atan{j} = -90
Figura 6.19 Diagrama de Bode do factor G(j) = K(j)-1.
89
Teoria de Sistemas
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Com o que vimos at agora j podemos realizar o traado aproximado de diagramas de

Bode de funes de transferncia com plos e zeros reais.
Exemplo 6.7
Considere-se ento o traado do diagrama de Bode do sistema representado pela funo de
transferncia
G(s) = K0
s + c2
(s + c1)(s + c3 )
Substituindo a varivel de Laplace s por j e colocando na forma de Bode obtm-se

1+j
G(j) = K
c2
1 + j 1 + j
c1
c3
tal que (verifique como exerccio)

K = K0
c2
c1c3
Teremos ento para o ganho e fase as contribuies (ver Figura 6.20 e Figura 6.21)
1 + j
G() = arg{K} - arg1 + j
+ log
1 + j - log 1 + j
c1
c2
c3

+ arg1 + j
- arg1 + j
c1
c2
c3
Figura 6.20 Traado assinttico dos factores de Bode do Exemplo 6.7.
90
Teoria de Sistemas
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Figura 6.21 Sobreposio dos factores de Bode do Exemplo 6.7.
agora possvel estimar o comportamento real do diagrama como se represnta na Figura

6.22
Figura 6.22 Diagrama de Bode do Exemplo 6.7.
91
Teoria de Sistemas
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Exemplo 6.8
Considere-se agora o traado do diagrama de Bode do sistema representado pela funo de
transferncia
G(s) = K0
s + c1
s(s + c2 )
com um factor resultante de um plo na origem.

Temos ento a resposta em frequncia colocada na forma de Bode como
K
G(j) =
j
c1
1+j
c2
1+j
onde
K = K0
c1
c2
e
log MG() = log K - log |j| + log
1 + j
G() = arg{K} - arg{j} + arg1 + j

- log
1 + j
c1
c2

- arg1 + j
c1
c2
Nas Figura 6.23 e Figura 6.24 representam-se dois passos da construo assinttica e na
Figura 6.25 o diagrama final estimado. Neste exemplo, note-se que o factor de Bode relativo
ao plo na origem (com o zero seria o mesmo) domina na baixa frequncia.
92
Teoria de Sistemas
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Figura 6.23 Traado assinttico dos factores de Bode do Exemplo 6.8.
Figura 6.24 Sobreposio dos factores de Bode do Exemplo 6.8.
93
Teoria de Sistemas
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Figura 6.25 Diagrama de Bode do Exemplo 6.8.
6.7. Diagrama de Bode real e assinttico

Vejamos ento agora, com mais detalhe, qual a diferena entre o diagrama de Bode real e
assinttico, para o ganho de amplitude e para o desvio de fase.
Dada a simetria da representao dos factores resultante de plos e zeros estas
observaes so generalizveis. Comecemos pelo ganho de amplitude de factor resultante
de um plo real em -c
K
G(j) =
1+j
O ganho frequncia de canto c ser dado por

MG(jc) =
1 + j c
|1 + j1|
K
K
=
= 0,707K
1 2 + 12
2
ou seja
MG(jc)dB = 20 log
K
= 20 log K 20 log 1,414 = KdB 3 dB
2
ou seja, frequncia de canto c teremos um diferena de 3 dB, como representado na

Figura 6.26. Nas frequncias c/3 (antes) e 3c (depois e equidistante) o diagrama real vale
0,5 dB que o assinttico, ou seja, o ganho real cerca de 95% daquele indicado pelo
diagrama assinttico. No caso de um zero da funo de transferncia teremos frequncia
94
Teoria de Sistemas
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de canto +3 dB (relativamente ao diagrama assinttico) que equivale aproximadamente a

1,4 vezes o ganho de patamar s baixas frequncias.
Figura 6.26 Diagrama de Bode de ganho real de um plo sobre o eixo real.
Relativamente ao diagrama de fase, pode observar-se na Figura 6.27 o comportamento da

curva real da contribuio de um zero (no semieixo real negativo). Os limites, quando a
frequncia vai para zero e infinito, so 0 e +90, respectivamente e ao valor da frequncia de
canto c temos +45 de fase.
possvel calcular a inclinao da tangente curva quando = c (que deixado ao leitor
como exerccio) que resulta em 66 por dcada, cruzando as assntotas em 0,2c e 5c
como se observa na figura. Apesar de no coincidir com a tangente, uma melhor
aproximao (com 6,5 de desvio mximo) surge de ligar as assntotas desde 0,1c (uma
dcada antes de c) at 10c (uma dcada aps c).
Figura 6.27 Comportamento da fase real de um zero de fase mnima.
Na situao em que temos zeros (ou plos) reais duplos estes efeitos sero duplicados,
95
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Figura 6.28 Diagrama de Bode de um sistema de 2 ordem com zero duplo.
Uma situao diferente a que ocorre quando o factor de amortecimento de um factor de

2 ordem inferior unidade e temos plos complexos conjugados.
Considere-se ento um factor da funo de transferncia do tipo
G(s) =
K2n
s + 2Dns + 2n
2
que colocado na forma de Bode resulta em

G(j) =
K
2D
2
1 2+j
n
n
Note-se que, quando a frequncia w est na vizinhana da frequncia natural wn, o mdulo
do denominador ser to reduzido quanto menor for o factor de amortecimento D. Se o
amortecimento for nulo o ganho de amplitude infinitamente elevado representando a
situao de ressonncia, bem conhecida dos engenheiros civis e mecnicos pela sua
capacidade destrutiva das estruturas, e dos engenheiros electrotcnicos na capacidade de
colocar uma antena em sintonia com uma estao emissora. A Figura 6.29 apresenta a
forma dos diagramas de Bode reais para diversos valores de amortecimento. Repare-se que
com a diminuio do amortecimento a transio de fase vai sendo progressivamente mais
rpida em redor do ponto mdio em = c = n.
96
Teoria de Sistemas
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Figura 6.29 Diagrama de Bode real para sistemas de 2 ordem com plos complexos conjugados.
Mais uma vez, se em vez de plos tivermos zeros complexos conjugados os diagramas so
verticalmente simtricos, apresentando um fenmeno de anti-ressonncia. Os sistemas com
zeros anti-ressonantes no apresentam reaco sada (em regime permanente) quando
excitados nestes valores de frequncia.
6.8. Contribuio de plos instveis e zeros de fase no mnima
At este ponto, considerou-se apenas a contribuio de zeros e plos no semiplano
complexo esquerdo, ou seja, zeros de fase mnima e plos estveis ou marginalmente
estveis.
Um zero no semiplano direito (designado por zero de fase no mnima) contribui ento com
um factor de Bode
G(j) = K1 - j
Este factor difere daquele j visto para o zero de fase mnima no sinal associado
componente imaginria. Assim, esta diferena no afecta o ganho de amplitude igualmente
dado por (ver Figura 6.30)
log MG() = log K + log
1 - j
97

= log K + log
c
1+
2
c2
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log K + 0
log K + log c
mas a fase vem afectada de um sinal contrrio, ou seja (Figura 6.30)
G() = arg{K} + arg1 - j
0
-45
-90

= -atan
c
c
c/10
= c
10c
Figura 6.30 Diagrama de Bode do factor G(j) = K1 j

.
c
O zero de fase no mnima comporta-se, na fase, da mesma forma que um plo estvel,
reduzindo a fase do conjunto. Isto constituir um problema para o sistema de controlo pois
facilitar a perda de estabilidade por envolvncia do ponto -1 no diagrama de Nyquist.
De forma anloga, podemos realizar o estudo da contribuio de um plo instvel com o
factor de Bode
K
G(j) =
1-j
Novamente, a diferena cinge-se fase. O ganho dado por (Figura 6.31)

1 - j

= log K - log
c
log K - 0
log K - log c
98
1+
2
c2
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e a fase
G() = arg{K} - arg1 - j

= atan
c
c
c/10
= c
10c
0
45
90
Figura 6.31 Diagrama de Bode do factor G(j) = K 1 j
-1
.
c
Dois comentrios so importantes para este caso relativo ao plo instvel. O primeiro vai no
sentido de questionar a realizao de um diagrama de Bode de um sistema instvel, visto
que a resposta no tempo em regime permanente sinusoidal ficar dominada pela
componente exponencial crescente resultante da instabilidade. No entanto, o diagrama de
Bode do anel aberto ser um passo intermdio para a realizao de um sistema em anel
fechado estvel e nesse sentido, aceita-se o traado como ferramenta de projecto. O
segundo comentrio, surge na forma de advinha: se a adio de um zero de fase no
mnima prejudicial estabilidade do anel fechado porque introduz mais fase negativa, isso
significa que a adio de um plo instvel benfica para a estabilidade do anel fechado
porque introduz fase positiva? A resposta a esta pergunta : no! como sugere o senso
comum. A adio de plos instveis no anel aberto no melhora, em geral, a estabilidade do
anel fechado. Sugere-se ao leitor que reflicta sobre a justificao desta resposta tendo em
conta os fundamentos do critrio de Nyquist.
99
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6.9. Construo do diagrama de Nyquist a partir do diagrama de Bode

Vimos j ser possvel realizar o traado do diagrama de Bode, de forma aproximada, atravs
do mtodo das assntotas. Como o traado do diagrama polar (ou do diagrama de Nyquist)
no to simples, pode-se usar o diagrama de Bode como passo intermdio para o traado
do diagrama de Nyquist. Isto, sem desvalorizar o resultado que o diagrama de Bode por si.
O diagrama de Bode representa, ao longo da frequncia angular , o comportamento do
mdulo e da fase da resposta em frequncia. Recolhendo do diagrama de Bode um
conjunto de pontos notveis, podemos, com bastante aproximao, realizar o traado do
diagrama de Nyquist. O exemplo seguinte ilustra este procedimento.
Exemplo 6.9
Considere-se a funo de transferncia do sistema em anel aberto dada por
G0(s) = K0
s + c2
(s + c1)(s + c3 )
A Figura 6.32 representa o diagrama de Bode deste sistema onde foi marcado um conjunto
de pontos notveis pela facilidade de marcao no diagrama polar, nomeadamente, pontos
com valores de fase igual a 0, -45 ou -90.
Este conjunto de (7) pontos est registado na tabela seguinte e tm correspondncia com os
pontos do diagrama polar da Figura 6.33. Na Figura 6.34 apresenta-se o diagrama de
Nyquist completo, obtido por rebatimento em torno do eixo real do diagrama polar da Figura
6.33.
Conjunto de pontos notveis para o traado do Nyquist do Exemplo 6.9
Frequncia
angular
MG()
G()
c1
K1
= c1
0,7K1 (-3dB)
-45
K1K2
-90 +
= c2
1,4K2 (+3dB)
-45
K2
0 -
= c3
0,7K2 (-3dB)
-45
c3
90
c1c2
c2c3
100
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Figura 6.32 Traado do diagrama de Bode do Exemplo 6.9.
Figura 6.33 Construo do diagrama polar de G0(j) a partir do diagrama de Bode (Exemplo 6.9).
Figura 6.34 Diagrama de Nyquist do Exemplo 6.9.
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7. Especificao e projecto na frequncia

Este captulo debrua-se sobre um primeiro aspecto, mais bsico, da especificao em
frequncia pela via da robustez do sistema em anel fechado a variaes de ganho de
amplitude ou a desvios de fase. Os dois parmetros que daqui resultam, mais as respectivas
frequncias de cruzamento, permitem especificar o sistema com graus de liberdade
equivalentes aos realizados no domnio do plano s, no captulo 5.
No caso mais geral, em que o anel aberto do sistema G0(s) estvel (i.e. com P = 0), a
especificao de estabilidade do anel fechado obriga a que
Z=N=0
Para estes sistemas, estveis em anel aberto, podem definir-se margens que meam quo
longe est o sistema em anel fechado de se tornar instvel. Em particular, til poder saber
quanta fase ou quanto ganho pode ser introduzido no anel aberto do sistema sem que este
fique instvel, que equivalente a definir uma margem de fase MF e uma margem de ganho
KMG, respectivamente. A Figura 7.1 ilustra este conceito apontando os pontos do diagrama
de Nyquist que so candidatos, pela adio de fase ou introduo de ganho, a envolver o
ponto (1).
Figura 7.1 Margens de estabilidade contra a adio de ganho e fase.
7.1. Robustez de estabilidade face a incerteza no ganho e na fase

Eventuais variaes de fase e ganho esto associadas incerteza na fase de modelao,
existncia de dinmica no modelada ou s no linearidades. Por exemplo, um actuador
no linear pode apresentar variaes de ganho de acordo com o respectivo ponto de
funcionamento, por um lado, e a sua dinmica, no considerada na fase de modelao da
instalao, introduzir plos que atrasem mais a fase. A simples colocao de um sensor
num sistema com transporte de massa (e.g. o permutador de calor no pasteurizador)
introduz atraso na medida que, como se ver adiante, insere fase negativa no ganho do anel.
103
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Assim, na perspectiva independente da robustez variao de fase ou de ganho, os dois

pontos da resposta em frequncia G0(j) , candidatos a serem responsveis pela
instabilidade so, por um lado
|G0(jcg)| = 1
MF = arg{G0(jcg)} (180)
ou seja, o ponto que j est distncia unitria (tal como o ponto crtico (1)), mas que lhe
falta um determinado ngulo MF para envolver o ponto crtico (ver Figura 7.2); e, por outro
lado
arg{G0(jcf)} = 180
KMG =
|G0(jcf)|
ou seja, o ponto que j se apresenta sobre o semieixo real negativo (tal como o ponto crtico
(1)), mas que lhe falta um determinado factor de ganho KMG para envolver o ponto crtico
(ver Figura 7.3).
Estas quantidades MF e KMG so designadas por margem de fase e margem de ganho (de
estabilidade do anel fechado), respectivamente. Note-se que a margem de ganho tambm
pode ser representada em dB, como
KMG(dB) = -|G0(jcf)|dB = -20 log |G0(jcf)|
no entanto recomenda-se especial cuidado visto que estas margens esto primeiramente
ligadas ao traado do diagrama de Nyquist onde a representao do ganho em dB no tem
lugar.
Figura 7.2 Estabilidade marginal em consequncia de adio de fase no diagrama de Nyquist.
104
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Figura 7.3 Estabilidade marginal em consequncia de adio de ganho no diagrama de Nyquist.
As margens de estabilidade de ganho e fase podem ser transportadas para o diagrama de

Bode onde as suas representaes e medidas aparecem mais simplificadas. Na Figura 7.4
ilustra-se a marcao das margens de fase e ganho no diagrama de Bode. Assim, para
identificao da margem de fase, procura-se o ponto de cruzamento da curva do ganho com
o ganho unitrio, frequncia cg, e regista-se como margem de fase a distncia positiva
at fase 180. Para identificao da margem de ganho, procura-se o ponto de
cruzamento da curva de fase com o valor 180, frequncia cf, e regista-se como margem
de ganho a distncia positiva (no sentido logartmico) at ao ganho unitrio.
Figura 7.4 Margens de ganho e de fase no diagrama de Bode.
105
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O sistema em anel fechado ser estvel se estas margens forem ambas positivas, que
implica que a frequncia de cruzamento de ganho cg deve ser inferior frequncia de
cruzamento de fase cf. Deve ser bvio que as concluses de estabilidade que se tiram da
anlise destes dois parmetros so concordantes; o sistema em anel fechado no pode ser,
simultaneamente, estvel e no estvel.
7.2. Efeito da introduo de atraso puro na estabilidade
Referiu-se j que uma causa comum de variaes de fase (negativas) a existncia de um
atraso puro no anel aberto do sistema. Para dar mais um exemplo, nos sistemas de controlo
remoto cujo canal de transmisso introduz atraso (e.g. controlo de veculos submarinos
usando ultra-sons) necessrio realizar localmente o sistema de retroaco que garante a
estabilidade. Expliquemos o porqu.
Considere-se a introduo de um tempo-morto na dinmica de um sistema, ou seja, de um
bloco de atraso puro (Figura 7.5) entre a excitao na entrada e a resposta na sada. Se a
entrada deste bloco for y(t) a sada ser
y(t) = y(t )
ao qual aplicando a Transformao de Laplace obtm-se
Y(s) = e
Y(s)
Figura 7.5 Atraso puro.
A resposta em frequncia de um atraso , ento, dada por

G(j) = e
com
MG() = |e
G() = arg{e
106
|=1
} =
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ou seja, no tem qualquer efeito na resposta de ganho de amplitude, mas introduz fase
negativa que reduz a estabilidade do sistema em anel fechado. Esta degradao da fase
dada por
= = 10log
que no diagrama de Bode com escala logartmica de frequncia tem um crescimento
negativo exponencial, como se ilustra na Figura 7.6.
Figura 7.6 Efeito possvel na margem de fase pela introduo do atraso puro.
Exemplo 7.1
Considere-se o sistema com o anel aberto representado pela funo de transferncia
103
G0(s) = F(s)C(s) = s2 + 100s
O traado do seu diagrama de Bode (que deixado como exerccio) resulta numa margem
de fase com o valor aproximado de 85 (i.e. 1,5 rad) e uma frequncia de cruzamento
cg 10 rad/s.
Um problema clssico trata de determinar qual o valor mximo de atraso que pode ser
inserido no anel aberto sem o sistema em anel fechado perca a estabilidade. Neste caso,
temos ento
max =
MF 1,5
= 10 0,15 s
cg
que significa que, se a este sistema fosse introduzido um atraso de 0,15 s, o sistema em
anel fechado estaria no limiar da estabilidade.
107
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7.3. Crtica s margens de ganho e fase

Apesar de bastante teis, as margens de ganho e de fase devem ser observadas com
sentido crtico.
Figura 7.7 Margens de ganho e fase iguais para diagramas de Nyquist diferentes.
Os dois exemplos da Figura 7.7, tm as mesmas margens de estabilidade mas o primeiro

mais tolerante a uma variao simultnea de ganho e fase pois todo o diagrama de Nyquist
est mais afastado do ponto crtico.
7.4. Largura de banda e rapidez de resposta
Considerando a dependncia do ganho de um sistema dinmico com o valor da frequncia,
pode dividir-se a as gamas de frequncias por bandas passantes e de rejeio, ou seja,
gama de frequncia em que o sinal no atenuado (ou mesmo amplificado) e gama de
frequncia em que o sinal de entrada sofre uma forte atenuao para a sada.
Tipicamente, um sistema de controlo tem uma caracterstica de ganho passa-baixo. Uma
zona de baixas frequncias em que o ganho aproximadamente constante (se for de
seguimento deseja-se unitrio) e a partir de um dado valor de frequncia uma zona onde o
ganho apresenta um forte decaimento, como se representa na Figura 7.8.
Designa-se por largura de banda de um sistema o valor de frequncia mximo da gama de
frequncias passantes.
A situao mais habitual ter para o anel aberto ganhos elevados (amplificao) baixa
frequncia e ganhos reduzido (atenuao) alta frequncia. Isto reflecte a incapacidade
natural de dos sistemas fsicos responderem a solicitaes progressivamente mais rpidas,
ou seja, inrcia. A largura de banda de um sistema final em anel fechado pode ser prevista
a partir do anel aberto (controlador mais instalao) atravs da frequncia de travessia do
ganho unitrio cg (frequncia de cruzamento de ganho). A tabela seguinte apresenta a
relao entre os ganhos do anel aberto e anel fechado para as gamas de frequncias muito
menores e muito maiores que cg.
108
Teoria de Sistemas
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Tabela de relaes de ganhos do anel aberto e do anel fechado.

Gama de
Anel aberto
Anel fechado
frequncias
G0(s)
H (s)
cg
|G0(j)| 1
|H(j)| = 1 + 0G (j) 1
= cg
|G0(j)| = 1
|H(j)| = 1 + 0G (j) = 1 + ejarg{G (j )} >- 0,5

|
|
0
cg
|G0(j)| 1
|H(j)| = 1 + 0G (j) |G0(j)| 1
G (j)
0
G (j)
cg
G (j)
0
Figura 7.8 Largura de banda no diagrama de Bode do anel fechado.
A largura de banda do anel fechado fica ento estabelecida pela frequncia de cruzamento
de ganho do anel aberto cg. Com o aumento da largura de banda do sistema em anel
fechado a resposta no domnio do tempo fica mais rpida como se ilustra no exemplo
seguinte.
Exemplo 7.2
Considere-se a instalao representada pela funo de transferncia
2(s+10)
KG0(s) = K s(s + 1)(s + 100)
A Figura 7.9 representa o diagrama de Bode de amplitude do anel aberto, com ganho K
igual a 1; 5 e 52 = 25, tal que a frequncia de cruzamento de ganho aumenta
progressivamente com K.
109
Teoria de Sistemas
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Figura 7.9 Diagrama de Bode de amplitude relativo ao Exemplo 7.2.
Fechando o anel e excitando o sistema com um sinal de referncia em degrau (unitrio)

obtm-se as respostas no tempo representadas na Figura 7.10. Aqui, observa-se que o
tempo de subida progressivamente menor com o aumento da frequncia de cruzamento
de ganho, consequncia do aumento do ganho K, no anel aberto. Simultaneamente,
possvel observar que existe uma reduo da estabilidade relativa. Apesar de no termos
representado o diagrama de fase, normalmente, com o cruzamento da amplitude unitria a
valores de frequncia mais altos existe uma reduo da margem de fase, que se reflecte
num aumento da sobrelevao na resposta temporal.
Figura 7.10 Resposta ao degaru do sistema em anel fechado (Exemplo 7.2).
110
Teoria de Sistemas
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O exemplo anterior mostra o aumento da rapidez da resposta do sistema em anel fechado

com o aumento da largura de banda, mas observa-se tambm alguma degradao da
estabilidade do sistema. Este efeito j observado e explicado antes ser desenvolvido mais
frente no contexto da resposta em frequncia.
7.5. Especificao no domnio da frequncia
O projecto de controladores no domnio da frequncia tem, como anteriormente, um ponto
de partida na especificao do comportamento pretendido para o anel fechado. Neste caso,
a especificao tem de ser adaptada a condies verificveis directamente na resposta em
frequncia (diagrama de Bode do anel aberto).
Seguimento consegue-se estabelecendo condies de ganho do anel aberto

suficientemente elevado na baixa frequncia, i.e.
lim |G0(j)| 1
No captulo 5 imps-se condies para o seguimento sem erro da referncia

constante (degrau) que resultou na presena de efeito integral no anel aberto. O
efeito integral garante ganho infinito baixa frequncia.
Rapidez de resposta viu-se na seco anterior estar ligada ao valor mnimo da

largura de banda estabelecida pela frequncia de cruzamento de ganho do anel
aberto, i.e.
cg = LB
O tempo de subida (aproximadamente igual ao tempo de estabelecimento se o
amortecimento for reduzido) inversamente proporcional largura de banda e da
ordem de
2,5
LB
tr
Amortecimento e estabilidade so garantidas por valores positivos mnimos das

margens de fase e ganho, i.e.
MF >- MFmin > 0
KMG(dB) >- KMGmin(dB) > 0 dB
As margens de estabilidade tm um efeito directo no amortecimento da resposta
temporal. Quanto menor forem as margens de ganho e fase, menos amortecida a
resposta temporal do sistema. A frmula seguinte relaciona a margem de fase de um
sistema (estabelecida no anel aberto) com o factor de amortecimento D de um
sistema de 2 ordem
2D
MF = atan
1 + 4D - 2D
111
Teoria de Sistemas
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Isto significa que o sistema em anel fechado se comportar, no domnio do tempo,

como um sistema de 2 ordem com este factor de amortecimento. O comportamento
desta relao est representado na Figura 7.11 e pode ser aproximado pela equao
mais simples
MF 100D
Figura 7.11 Relao entre margem de fase, factor de amortecimento (a) e sobrelevao (b).
As seces seguintes apresentam dois mecanismos clssicos de compensao da

instalao de modo a cumprir especificaes bsicas no domnio da frequncia.
7.6. Compensao de atraso
A forma de compensao mais bsica a compensao de atraso que consiste em
adicionar um par plo-zero, ambos no semiplano complexo esquerdo, tal que o plo se
encontra mais prximo da origem.
A funo de transferncia do compensador de atraso dada por
K aTs + 1
Cat(s) = a Ts + 1
com a < 1. Nesta situao, o compensador apresenta um zero em 1/(aT) e um plo em
1/T. Assim, no diagrama de Bode, a influncia do plo realiza-se a um valor de frequncia
mais reduzido que o relativo influncia do zero. A Figura 7.12 representa do diagrama
plos-zeros e o diagrama de Bode do compensador de atraso genrico.
112
Teoria de Sistemas
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Figura 7.12 Compensador de atraso. Diagrama plos-zeros (a) e Diagrama de Bode (b).
Este compensador realiza uma aproximao conservadora atravs do aumento do ganho

baixa frequncia, sem modificar a frequncia de cruzamento de ganho, ou seja, tem por
objectivo cumprir especificaes de seguimento mas sem aumentar a largura de banda.
Este compensador designado de atraso porque subtrai fase ao anel aberto.
A Figura 7.13 representa os vrios passos do dimensionamento do compensador de atraso.
O primeiro passo consiste no cumprimento duma especificao de margem de ganho.
Procura-se o ponto do diagrama de fase que se encontra distncia *MF de 180, ou seja,
a frequncia para qual a fase vale 180 + *MF . De seguida, corrige-se o ganho do anel
aberto com o parmetro K, do compensador, de forma a fazer, dessa frequncia, a nova
frequncia de cruzamento *cg . Note-se que, no caso deste mtodo de compensao, a
largura de banda consequncia deste passo e, portanto, no se encontra livre para
especificao.
O passo seguinte corrige o ganho esttico do anel aberto de modo a cumprir uma
especificao de seguimento. O ganho adicionado por este compensador vale K/a. Como K
se encontra j dimensionado pelo passo anterior, determinamos o parmetro a de modo a
obter
K
Cat(0)F(0) = a F(0) = G*o (0)
onde G*o (0) representa a especificao de ganho baixa frequncia.
113
Teoria de Sistemas
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Figura 7.13 Dimensionamento do compensador de atraso.
O dimensionamento do parmetro T, que sobra, feito de modo a no danificar o primeiro

passo, i.e. sem modificar a frequncia de cruzamento de ganho nem reduzir a margem de
fase. Como a influncia do zero se faz sentir at uma dcada acima da respectiva
frequncia de canto, temos de colocar o zero numa dcada abaixo de *cg, ou seja
*cg
1
aT = 10
Como o parmetro a j foi seleccionado no passo anterior, determina-se o valor do tempo T.
Como j referido, a compensao de atraso no possibilita o dimensionamento
independente da margem de fase de estabilidade do anel fechado e a da respectiva largura
de banda. Normalmente, privilegia-se o primeiro.
7.7. Compensao de avano
Nos casos em que o seguimento no um problema (e.g. porque a instalao tem
originalmente comportamento integral ou porque j foi compensada por um compensador de
atraso), existe um mtodo bsico alternativo compensao de atraso que permite
estabelecer a margem de fase e a largura de banda de forma independente.
A funo de transferncia do compensador de avano dada por
Cat(s) =
K aTs + 1
a Ts + 1
114
Teoria de Sistemas
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agora, com a > 1. Tambm aqui, o compensador apresenta um zero em 1/(aT) e um plo
em 1/T. No entanto, com a > 1, no diagrama de Bode, a influncia do zero realiza-se a um
valor de frequncia mais reduzido que o relativo influncia do plo. A Figura 7.14
representa do diagrama plos-zeros e o diagrama de Bode do compensador de avano
genrico.
Figura 7.14 Compensador de avano. Diagrama plos-zeros (a) e Diagrama de Bode (b).
Este compensador tem uma aproximao ambiciosa atravs do aumento da fase

frequncia de cruzamento de ganho de modo a possibilitar o aumento de largura de banda
sem perda de estabilidade relativa. Este compensador designado de avano porque
adiciona fase positiva ao anel aberto.
Na Figura 7.15 pode observar-se os vrios passos do dimensionamento do compensador de
avano. O primeiro passo consiste no cumprimento duma especificao de largura de banda.
Identifica-se o valor do ganho de amplitude frequncia correspondente largura de banda
pretendida, normalmente inferior unidade, e estabelece-se o ganho K do compensador
igual ao inverso desse ganho
K=
1
|F(j*cg)|
tal que o conjunto KF(j) tenha frequncia de cruzamento igual a *cg . Este aumento de
largura de banda acompanhado por uma reduo da margem de fase e aqui que o
compensador de avano d a sua contribuio principal. O passo seguinte comparar o
novo valor de margem de fase e verificar a diferena para a margem de fase especificada.
Esta diferena vai ser solicitada ao compensador atravs do dimensionamento do parmetro
a. O valor mximo de fase adicionado pelo compensador de avano vale (demonstre como
exerccio)
a1
cmax = asina + 1
115
Teoria de Sistemas
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como se observa na Figura 7.16, ou, de forma inversa, o parmetro a a seleccionar para
obter um determinado valor de fase mxima cmax dado por
a=
1 + sin(cmax)
1 sin(cmax)
onde (ver novamente a Figura 7.15)

cmax = 180 + *MF F(j*cg)
Falta s, como ltimo passo, garantir que a fase mxima adicionada no valor de
frequncia correcto, ou seja,
1
= *cg
aT
Como o parmetro a foi j estabelecido pelo passo anterior, esta expresso estabelece o
valor do parmetro T, ficando o compensador dimensionado.
Figura 7.15 Dimensionamento do compensador de avano.
Como j referido, a compensao de avano no possibilita o estabelecimento

(independente) do ganho baixa frequncia para efeitos de especificao de seguimento.
Note-se ainda que, apesar de um conjunto zero-plo poder adicionar at 90, o
compensador de avano no eficaz na recuperao de valores de fase superiores a cerca
de 45 (a < 6), como se observa na Figura 7.16. Para recuperar valores de fase superiores
prefervel colocar dois compensadores em cascata distribuindo a fase a compensar.
116
Teoria de Sistemas
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Figura 7.16 Fase mxima do compensador de avano em funo do parmetro a.
Note-se que o compensador reduz o ganho baixa frequncia e aumenta o ganho alta
frequncia. Na frequncia de travessia, enquanto a instalao contribui com ganho
decrescente, o compensador contribui com ganho crescente (1:1 por cada compensador).
Se a instalao tiver um decaimento de ganho fraco frequncia de travessia pode
acontecer uma situao de patamar ou mesmo de ganho crescente com a frequncia,
aumentando a sensibilidade do sistema a variaes simultneas de ganho e fase.
117
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118
Teoria de Sistemas
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8. Controlo PID
Existe uma estrutura de controlo clssica amplamente utilizada designada por controlo de
trs termos ou PID de proporcional, integral e derivativo. Os controladores baseados nesta
estratgia cobrem uma parcela muito significativa na regulao dos processos e produtos
industriais. Adicionalmente, existe uma bibliografia infindvel sobre diversos aspectos deste
tema.
O controlo PID resulta da aco combinada (em sobreposio) das trs componentes
seguintes:
Proporcional em que a aco de controlo proporcional ao erro no instante de

tempo actual;
Integral onde a aco de controlo proporcional ao integral do erro passado; e
Derivativa cuja aco de controlo proporcional derivada (tendncia) do erro no

instante presente.
De forma analtica, a aco de controlo PID calculada a partir da adio dos trs termos
correspondentes
u(t) = uP(t) + uI(t) + uD(t)
definidos por
uP(t) = KPe(t)
t
uI(t) = KI
e()d
de(t)
uD(t) = KD dt
onde
e(t) = r(t) - y(t)
o erro de seguimento da referncia r pela sada da instalao y.
Aplicando a Transformao de Laplace lei de controlo PID, pode escrever-se
1
U(s)
C(s) = E(s) = KP + KIs + KDs
119
Teoria de Sistemas
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Figura 8.1 Esquema de blocos do controlador PID em anel fechado.
Um formato alternativo com grande aceitao resulta de colocar o ganho proporcional em

evidncia e definir duas constantes de tempo Ti e Td, designadas respectivamente por
tempo integral e derivativo, como
KP
Ti = K
I
KD
Td = K
P
tomando o controlador a forma

U(s)
1
C(s) = E(s) = KP1 + T s + Tds
i
como representado Figura 8.2.
Figura 8.2 Esquema de blocos do controlador PID com KP em evidncia.
Note-se que, relativamente componente integral, a anulao do ganho KI corresponde a

levar o valor do tempo integral Ti para infinito.
O controlador PID pode aparecer truncado de alguma das suas componentes embora seja
comum manter sempre a componente proporcional. Assim, possvel encontrar aplicaes
para os quais a melhor resposta surge de controladores PI, PD ou apenas P. Do ponto de
vista analticos, estes so apenas casos especiais que surgem da anulao dos ganhos KI
120
Teoria de Sistemas
Rui Neves da Silva
e/ou KD, no entanto do ponto de vista dinmico implica a introduo de controladores de

ordens diferentes.
Um primeiro comentrio a fazer a este controlador com a componente derivativa activa (Td
diferente de zero) que no causal. Na prtica, a implementao do controlador exige que
a componente derivativa seja aproximada resultante da adio de um plo de alta
frequncia, ou seja
1
Tds
C(s) = KP1 + T s +
Tds + 1
i
onde uma constante positiva que estabelece o ganho mximo de alta frequncia.
Definida a estrutura do controlador, como seleccionar o valor dos seus parmetros
(normalmente tambm designados por ganhos)? Para fazer esta seleco, importa
compreender o efeito que cada uma das trs componentes tem na aco de controlo total.
A componente proporcional depende apenas do erro no instante t presente. No momento
exacto em que o erro anulado a sua aco desaparece. O valor de KP avalia a aco de
controlo sobre a instalao por cada unidade presente no erro, positivo ou negativo, como
referido nos captulos anteriores.
A componente integral depende de todo o erro acumulado no passado at ao instante t
actual. Esta componente dinmica s estabiliza quando o erro for igual a zero. No entanto,
mesmo com erro nulo entrada a componente integral pode fornecer uma sada constante
diferente de zero.
A componente derivativa gera uma aco de controlo proporcional derivada do erro,
independentemente do seu valor absoluto. Ou seja, introduz capacidade preditiva (ver
Figura 8.3) da tendncia futura do erro antes que este ocorra e portanto tornando-o mais
rpido abrindo a largura de banda do sistema.
Figura 8.3 Capacidade preditiva da componente derivativa.
121
Teoria de Sistemas
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8.1. Ajuste manual de controladores PID

Para alm das capacidades desta estrutura de controlo, uma caracterstica apreciada no
meio industrial a relativa facilidade do ajuste do controlador de forma manual, sem o
conhecimento especfico da funo de transferncia da instalao.
O procedimento para o ajuste manual desenrola-se em trs passos (com a possibilidade de
reajuste posterior) com a observao de variaes em degrau no valor de referncia:
1. Iniciar a componente proporcional com um valor reduzido do ganho KP. Aumentar KP
at obter uma velocidade de resposta aceitvel (tempo de subida tr) tolerando
alguma sobrelevao e algum erro esttico;
2. Iniciar a componente integral com um valor elevado de Ti. Reduzir Ti at obter a
remoo do erro esttico num tempo aceitvel (tempo de estabelecimento ts) sem
deixar o sistema perder a estabilidade.
3. Iniciar a componente derivativa com Td igual a zero. Aumentar Td at atingir um valor
de sobrelevao aceitvel (s%).
O exemplo seguinte ilustra a aplicao destes passos a uma instalao a controlar.
Exemplo 8.1
Considere-se uma instalao a controlar com funo de transferncia desconhecida, mas
acessvel para ensaios. Coloca-se um controlador PID em srie com a instalao e fecha-se
o anel, como representado na Figura 8.4.
Figura 8.4 Esquema de blocos do sistema de controlo (Exemplo 8.1).
Aplicando uma sequncia de degraus, faz-se variar o ganho proporcional KP desde 0 at 8,0.
Na Figura 8.5 regista-se (em sobreposio) trs respostas do sistema para os valores de
ganho proporcional de KP = 0,5; KP = 2,0 e KP = 8,0. Com este ltimo valor decidiu-se parar
devido ao tempo de subida satisfatrio e crescente sobrelevao. Observe-se que o valor
do erro permanente foi diminuindo com o aumento do ganho proporcional, como era
esperado.
Num segundo passo, com o valor do ganho proporcional fixado no passo anterior (KP = 8,0),
varia-se o valor do tempo integral Ti desde 100 s at 2,0 s. Na Figura 8.6 regista-se as
respostas do sistema para os valores de tempo integral de Ti = 100 s; Ti = 4,0 s e Ti = 2,0 s.
Neste ltimo valor parou-se devido ao tempo de estabelecimento satisfatrio e, novamente,
oscilao crescente. O erro permanente removido pela componente integral.
122
Teoria de Sistemas
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Figura 8.5 Ajuste manual do PID ganho proporcional (Exemplo 8.1).
Figura 8.6 Ajuste manual do PID tempo integral (Exemplo 8.1).
Figura 8.7 Ajuste manual do PID tempo derivativo (Exemplo 8.1).
123
Teoria de Sistemas
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Finalmente, com os valores fixados do ganho proporcional em KP = 8,0 e do tempo integral

em Ti = 2,0 s, varia-se o valor do tempo derivativo Td desde 0 at 0,4 s. Na Figura 8.7
registam-se as respostas do sistema para os valores Td = 0,025 s; Td = 0,2 s e Td = 0,4 s. A
resposta final rpida e suave e o controlador PID est ajustado com o conjunto de ganhos
KP = 8,0;
Ti = 2,0 s;
Td = 0,4 s
Este processo repetido as vezes que forem necessrias para atingir o resultado pretendido.
Note-se que, no exemplo anterior, em momento algum foi definido qual era o resultado
pretendido numa especificao clara. Termos difusos como rpido/lento, suave/oscilatrio
so empregues para descrever o nvel de desempenho do sistema de acordo com os
critrios do operador que procede a este ajuste.
8.2. O controlador PID e o lugar das razes
Se a funo de transferncia da instalao for conhecida possvel realizar o ajuste do
controlador PID de forma sistemtica, encarando-o como uma funo de transferncia com
os seus zeros e plos em srie com a funo de transferncia da instalao. A funo de
transferncia do controlador PID (no causal) dada por
C(s) = KP
Tds2 + s + 1/Ti
s
com um plo na origem (s = 0) e dois zeros em

1
z1,2 = 2T +
1 - 4Td/Ti
2Td
Atravs de uma anlise do lugar de razes possvel posicionar os plos do anel fechado
para atingir uma determinada especificao de desempenho.
Exemplo 8.2
Considere-se a mesma instalao do Exemplo 8.1, antes desconhecida, agora descrita pela
funo de transferncia
1
F(s) = (s + 1)2
Estabelea-se como especificao um tempo de subida a 90% da ordem de tr = 1 s e
sobrelevao mnima. Atravs de uma anlise do lugar de razes colocaram-se os zeros do
PID em -0,8 e em -1,4. Na Figura 8.8 apresenta-se o diagrama do lugar de razes e o valor
seleccionado para o anel fechado.
A resposta final, representada na Figura 8.9 cumpre a especificao e o controlador PID
caracterizado pelo conjunto de ganhos
124
Teoria de Sistemas
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KP = 4,4;
Ti = 1,96 s;
Td = 0,45 s;
Figura 8.8 Diagrama do lugar de razes (Exemplo 8.2).
Figura 8.9 Resposta do sistema de controlo PID (Exemplo 8.2).
No entanto, a principal vantagem do controlo PID sobressai quando existe informao

reduzida sobre a instalao, no se sabendo com exactido qual a sua funo de
transferncia.
8.3. Regras de Ziegler-Nichols
Ziegler e Nichols desenvolveram no princpio da dcada de 40 (do sculo XX) um conjunto
de regras de ajuste sistemtico de controladores PID reunido em dois mtodos equivalentes
e alternativos.
O primeiro mtodo designado por mtodo da curva de reaco. Este mtodo consiste na
aplicao de um degrau de amplitude unitria (na prtica, s ir interessar o ganho esttico)
125
Teoria de Sistemas
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e regista-se a resposta da instalao. Do registo da resposta extraem-se os valores do

tempo-morto L, do tempo de subida T e do ganho esttico K.
Figura 8.10 Curva de reaco da instalao ao degrau unitrio.
A partir deste calcula-se o parmetro

L
a=KT
e consulta-se a tabela seguinte para obter os parmetros do controlador:
Tabela de regras de Ziegler-Nichols mtodo da curva de reaco
Tipo
KP
Ti
Controlador P
1
a
Controlador PI
0,9
a
3,3 L
Controlador PID
1,2
a
2,0 L
Td
0,5 L
Exemplo 8.3
Considere-se uma instalao qual foi aplicado um degrau de amplitude unitria na sua
entrada u(t) no instante de tempo t igual a zero. A Figura 8.11 regista a curva de reaco da
instalao e de onde se extraem os valores
K 4,0; L 1,0 s e T 4,0 s
e em consequncia
L
a = K T 1,0
126
Teoria de Sistemas
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Figura 8.11 Curva de reaco da instalao registada no Exemplo 8.3.
Consultando a tabela anterior de ajuste de ganhos de Ziegler-Nichols, obtm-se

KP = 1,2;
Ti = 2,0 s;
Td = 0,50 s;
que aplicados ao sistema em anel fechado, resultam na resposta registada na Figura 8.12.
Para
j,
diga-se
apenas
que
sobrelevao
apresentada
por
esta
resposta
(aproximadamente 35%) normal como resultado da aplicao deste mtodo.
Figura 8.12 Resposta do sistema em anel fechado (Exemplo 8.3).
Como se viu no Exemplo 8.3, no fcil extrair estas medidas com exactido.
127
Teoria de Sistemas
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Figura 8.13 Esquema do ensaio no mtodo da sensibilidade ltima.
Figura 8.14 Perodo crtico da oscilao permanente no mtodo da sensibilidade ltima.
O mtodo alternativo designa-se por mtodo da sensibilidade ltima porque consiste em

levar a instalao ao limiar da estabilidade. A instalao colocada em anel fechado com
um controlador proporcional, como na Figura 8.13. e aumenta-se o valor do ganho K0 at
atingir o valor crtico Ku correspondente ao limiar da estabilidade. Nesta situao, normal
observar uma oscilao permanente como caracterizada na Figura 8.14. Deste ensaio,
extraem-se os valores do ganho crtico Ku e do perodo crtico Tu e consulta-se a tabela
seguinte para obter os parmetros do controlador:
Tabela de regras de Ziegler-Nichols mtodo da sensibilidade ltima
Tipo
KP
Ti
Controlador P
0,50Ku
Controlador PI
0,45Ku
Tu
1,2
Controlador PID
0,60Ku
Tu
2,0
Td
Tu
8,0
Exemplo 8.4
Considere-se a mesma instalao do Exemplo 8.3, agora colocada em anel fechado com
um controlador proporcional. A instalao foi levada ao limiar da estabilidade, atingida com
ganho crtico Ku = 2, registando-se a resposta representada na Figura 8.15.
128
Teoria de Sistemas
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Figura 8.15 Perodo crtico da oscilao permanente registada no Exemplo 8.4.
Deste registo extrai-se o valor do tempo crtico Tu = 3,8 s. Consultando a tabela anterior de
ajuste de ganhos de Ziegler-Nichols, obtm-se
KP = 1,2;
Ti = 1,9 s;
Td = 0,48 s;
Estes valores so semelhantes aos obtidos no Exemplo 8.3, que aplicados ao sistema em
anel fechado, resultam numa resposta equivalente j registada na Figura 8.12.
Como se pode observar nos exemplos os dois mtodos so equivalentes. Uma das
caractersticas dos controladores PID ajustados pelas regras de Ziegler-Nichols o plo real
duplo em
1
z1,2 = 2T +
4
1 - 4Td/Ti
=
Tu
2Td
Note-se que o ensaio realizado para determinar os valores do ganho e perodo crticos
equivalente a encontrar o valor da margem de ganho da instalao MG e a frequncia de
cruzamento de fase cf. Isto pode ser realizado excitando a instalao com um gerador de
sinal sinusoidal de amplitude Ai e frequncia . Aumenta-se o valor da frequncia at a
resposta se apresentar em oposio de fase com a entrada. Nesta situao regista-se a
amplitude Ao da sinuside (!) de sada e respectiva frequncia. Esta est relacionada com o
perodo crtico atravs
2
cf = T
u
e o ganho entrada-sada o inverso da margem de ganho, ou seja, do ganho crtico
Ai
Ku = MG = A
o
Este mtodo requer algum equipamento adicional (menos disponvel no tempo de Ziegler e
Nichols) mas fornece algo que crtico para o dono da instalao, a sua integridade. Na
prtica, existe um mtodo que consiste em introduzir um rel limitador em anel fechado com
a instalao que devolve com preciso os valores do perodo e ganho crtico. Deste mtodo
se falar mais tarde.
129
Teoria de Sistemas
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8.4. Anlise e modificao do mtodo de Ziegler-Nichols

Os mtodos de Ziegler-Nichols so por vezes criticados por apresentarem sobrelevaes
muito elevadas, como se observou nos exemplos anteriores. No entanto, esta caracterstica
no uma fraqueza do mtodo mas algo que foi deliberadamente seleccionado para
responder s necessidades da indstria de processos onde a principal preocupao a
rejeio de perturbaes com uma largura de banda alargada em detrimento das
capacidades de seguimento, mais importantes em outras reas de aplicao, e.g.
aeronutica ou robtica.
Observe-se que, frequncia de cruzamento de fase cf, a resposta em frequncia do anel
aberto vale
KP
1
G0(jcf) = F(jcf)C(jcf) = K 1 + jcfTd
cfTi
Substituindo nesta expresso os valores dos parmetros do controlador sugeridos por
Ziegler e Nichols (ver Tabela relativa sensibilidade ltima), obtm-se
0,6Ku
1
2 Tu
G0(jcf) = F(jcf)C(jcf) = K 1 + j T 8
=
2 Tu
u
u
Tu 2
1
0,61 + j4 = 0,66e-j155

Isto significa que, independentemente da instalao, o ponto de cruzamento do diagrama de

Nyquist com o semi-eixo real negativo, em 1/Ku, transferido para aquela posio, como
ilustrado na Figura 8.16.
Figura 8.16 Efeito da aplicao das regras de Ziegler-Nichols no diagrama de Nyquist.
Na realidade, nada obriga a que o ponto correspondente ao cruzamento de fase no seja

transportado para outro valor. Mantendo a relao entre os tempos integral e derivativo igual
a 4 (que j se viu colocar os zeros do PID sobrepostos no eixo real), pode construir-se um
130
Teoria de Sistemas
Rui Neves da Silva
novo conjunto de regras com novos factores de clculo, comos e apresenta na tabela
seguinte:
Tabela de regras de Ziegler-Nichols modificadas (sensibilidade ltima)
Tipo
KP
Ti
Td
Controlador PID
Ku
4Tu
Tu
Neste caso, o ponto de cruzamento do diagrama de Nyquist com o semi-eixo real negativo,
em 1/Ku, transferido para a posio
2
Ku
2
G0(j T ) = K 1 + j T Tu
u
1
1
= 1 + j2 8
2
Tu 4Tu
Exemplo 8.5
Considere-se novamente a instalao do Exemplo 8.3. Usando factores = 0,4 e = 0,2
(em lugar dos factores de Ziegler-Nicholds de = 0,6 e = 0,125) transporta-se o ponto de
cruzamento para a posio
2
1
G0(j T ) = 1 + j2
= -0,4 - j0,4231 = 0,58e-j133
8
u
mais afastada do ponto -1 do diagrama de Nyquist.

Usando os mesmos valores do Exemplo 8.3 para o ganho e perodo crtico, Consulta-se a
tabela anterior de ajuste de ganhos de Ziegler-Nichols modificada obtendo-se
KP = 0,8;
Ti = 3,0 s;
Td = 0,75 s;
que aplicados ao sistema em anel fechado, resultam na resposta registada na Figura 8.12.
Figura 8.17 Resposta do sistema em anel fechado (Exemplo 8.5).
131
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132

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Texto de apoio disciplina

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Permitir compreender a natureza dinmica dos sistemas;

Fornecer mtodos para modificar o desempenho dinmico dos sistemas.

Figura 1.1 Representao esquemtica de um sistema.

O conceito mais importante associado teoria dos sistemas dinmicos exactamente o

Rui Neves da Silva

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Um dos objectivos deste texto introduzir o conceito de controlo automtico. O controlo

Figura 1.2 Sistema de controlo por retroaco.

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2. Sistemas fsicos e a modelao

Figura 2.1 Representao esquemtica de alto nvel de um amplificador operacional.

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Inicia-se pelo desenho de um esquema da instalao, definindo as variveis fsicas

De seguida, escrever as equaes para cada componente usando as leis fsicas

Combinar as equaes obtidas de acordo com o primeiro esquema de forma a obter

Se possvel, verificar a validade do modelo comparando resultados obtidos

Se o resultado final no for satisfatrio devemos reiniciar o processo realizando uma

Figura 2.2 Esquema tecnolgico da instalao do Exemplo 2.1.

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a tenso de comando u(t) entrada da fonte de potncia;

a potncia elctrica P(t) que fornecida ao motor;

o binrio mecnico B(t) que transmitido do motor para a estrutura da antena e

a posio azimutal (t) da antena.

Figura 2.3 Esquema funcional da instalao do Exemplo 2.1.

Figura 2.4 Esquema da instalao do Exemplo 2.2.

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Figura 2.5 Esquema funcional da instalao do Exemplo 2.2.

tem a dimenso de um tempo. O parmetro a constante de tempo da habitao e uma

Rui Neves da Silva

Figura 2.6 Esquema da instalao do Exemplo 2.3.

As caractersticas dos elementos mola e amortecedor so dadas, respectivamente, pelas

onde x0 a posio em repouso (equilbrio entre a fora gravtica Fg e a tenso na mola); K

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Figura 2.7 Esquema da instalao do Exemplo 2.4.

As caractersticas dos elementos bobina, resistncia e condensador so dadas,

ou, o modelo final de 2 ordem

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sistema massa, mola e amortecedor:

sistema RLC srie:

O ponto importante que atravs da modelao matemtica podemos estabelecer uma

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Figura 2.8 Esquema da instalao do Exemplo 2.5.

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Figura 2.9 Esquema funcional da instalao do Exemplo 2.5.

A mesma lei pode ser escrita relativamente ao tanque 2,

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Finalmente, substituindo as expresses lineares aproximadas nas equaes de balano de

dt = dt = A Ueq + u(t) Ueq dH1 eqh1(t) dH2 eqh2(t)

dt = -Ah1(t) + Ah2(t) + Au(t)

ou seja, parmetros que s dependem dos parmetros fsicos da instalao e do ponto de

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Figura 3.1 Resposta livre (Exemplo 3.1).

Existe um conjunto de sinais frequentemente usados para a anlise dinmica de um sistema.

e a sua representao temporal apresentada na

Figura 3.2 Sinal degrau unitrio.