FEMC

FACIT

ncia e tecnologia
faculdade de cie
de montes claros

tica Industrial
Robo

Relat
orio do Projeto Final

Autor:
Felipe Nicola
Joao Vitor
Wesley Soares

Eng. de Controle e Automa

c
ao

2 de dezembro de 2015
Montes Claros - MG

Eng. de Controle e Automac

ao

Robotica Industrial

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Sum
ario
1 Introduc
ao

2 Objetivos

3 Metodologia

4 Conclus
ao

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Robotica Industrial

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Introduc
ao

Este presente relatorio descreve as caractersticas de um braco manipulador desenvolvido para

avaliacao do projeto final da disciplina de Robotica Industrial.
Alguns processos industriais necessitam de um sistema de controle baseado em tecnicas de
robotica industrial para executar tarefas de precisao em um ritmo acelerado e com uma caracterstica de padronizacao dos produtos desenvolvidos neste tipo de sistema. Para realizar uma
producao de qualidade nestes parametros, os robos sao muito mais eficientes em relacao a mao
de obra humana.
Para realizarmos um projeto de aplicacao de robotica industrial com resultados que atendam
essa necessidade e necessario colocarmos em pratica as nocoes e os metodos estudados em sala
referente a robotica. Faremos uma implementacao de um braco manipulado com 4 graus de
liberdade e um manipulador (garra) mostrado na figura 1, para uma absorcao maior deste
conte
udo.

Figura 1: Garra do braco robotico implementado

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Objetivos

Como principal objetivo deste projeto de aplicacao temos, a implementacao de um sistema

robotico controlado por computador, capaz de realizar uma tarefa determinada com interacao
ao ambiente de trabalho em que for inserido e observarmos as suas principais caractersticas de
funcionamento e seu desempenho em relacao a sua programacao e sua parametrizacao.

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Metodologia

Para implementarmos este projeto usamos como base o robo manipulador (figura 2) apresentado no seminario interdisciplinar do calculo no ano de 2013. Para adequarmos as funcoes do
projeto final, desabilitamos a funcao de movimento do robo para utilizarmos somente o braco
manipulador.

Figura 2: Braco robotico utilizado na implementacao do projeto

Utilizamos a cinematica de um manipulador para embasar o projeto, a cinematica de um
manipulador e o estudo do conjunto de relacoes entre as posicoes, velocidades e aceleracoes de
seus elos. Essa se divide em dois ramos: localizacao da extremidade do manipulador a partir
do posicionamento de suas juntas (cinematica direta), e a determinacao da posicao das juntas
a partir do conhecimento da posicao em que se encontra a extremidade do manipulador (cinematica inversa).
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Nosso projeto simulara uma funcao de paletizacao, que pegara um objeto em uma suposta
esteira e apos deposita-lo em um local de armazenamento predefinido.
O braco robotico contem 04 graus de liberdade para realizar o movimento de manipulacao
de objetos e para fazer a sua movimentacao esta instalado na base de cada grau de liberdade
um servo motor, que transforma a energia eletrica em energia mecanica, eles estao alimentados
por uma fonte externa de 5V.
No manipulador existe um sensor de luz (LDR) que verifica a presenca de objetos (figura
3). O braco so ira executar seu trajeto quando tiver alguma coisa entre a garra. Se nao houver
nada, ele ira ficar em repouso, aguardando a chegada de algum objeto.

Figura 3: Sensor implementado no manipulador do braco

Para processar o codigo de programacao e controlar os sinais de habilitacao e acionamento
dos motores utilizamos um microprocessador ATMEGA 2560 (Arduino MEGA).
Abaixo temos o codigo utilizado no sistema:

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Faculdade de C i e n c i a e T e c n o l o g i a de Montes C l a r o s FACIT
T r a b a l h o f i n a l da d i s c i p l i n a R o b o t i c a I n d u s t r i a l
S i s t e m a de p a l e t i z a c a o com b r a c o r o b o t i c o
D e s e n v o l v i d o por :
Felipe Nicola
Joao V i t o r
Wesley S o a r e s
8 P e ri o d o de Engenharia de C o n t r o l e e Automacao
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15 #include <Servo . h>
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17 Servo myservo1 ;
18 Servo myservo2 ;
19 Servo myservo3 ;
20 Servo myservo4 ;
21 Servo myservo5 ;
22
23 int s e n s o r ;
24 int v a l 1 ;
25 int v a l 2 ;
26 int v a l 3 ;
27 int v a l 4 ;
28 int v a l 5 ;
29 int i = 0 ;
30
31 void s e t u p ( ) {
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33
myservo1 . a t t a c h ( 2 ) ;
34
myservo2 . a t t a c h ( 3 ) ;
35
myservo3 . a t t a c h ( 4 ) ;
36
myservo4 . a t t a c h ( 5 ) ;
37
myservo5 . a t t a c h ( 6 ) ;
38
S e r i a l . begin (9600);
39 }
40
41 void l o o p ( ) {
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43
s e n s o r = analogRead (A0 ) ;
44
Serial . println ( sensor ) ;
45
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val1 = 140;
47
val2 = 645;
48
val3 = 140;
49
val4 = 0;
50
val5 = 700;
51
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v a l 1 = map( val1 , 0 , 1 0 2 3 ,
53
v a l 2 = map( val2 , 0 , 1 0 2 3 ,
54
v a l 3 = map( val3 , 0 , 1 0 2 3 ,
55
v a l 4 = map( val4 , 0 , 1 0 2 3 ,
56
v a l 5 = map( val5 , 0 , 1 0 2 3 ,
57
58
myservo1 . w r i t e ( v a l 1 ) ;
59
myservo2 . w r i t e ( v a l 2 ) ;
60
myservo3 . w r i t e ( v a l 3 ) ;
61
myservo4 . w r i t e ( v a l 4 ) ;
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myservo5 . w r i t e ( v a l 5 ) ;
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delay (500) ;
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i f ( sensor < 600) {

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0,
0,
0,
0,
0,

180);
180);
180);
180);
180);

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f o r ( i = 7 0 0 ; i > 1; i ) {
v a l 5 = map( i , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 1 8 0 ) ;
myservo5 . w r i t e ( v a l 5 ) ;
delay ( 5 ) ;
}
f o r ( i = 1 4 0 ; i < 3 5 0 ; i ++) {
v a l 3 = map( i , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 1 8 0 ) ;
myservo3 . w r i t e ( v a l 3 ) ;
delay ( 5 ) ;
}
f o r ( i = 0 ; i < 2 5 0 ; i ++) {
v a l 4 = map( i , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 1 8 0 ) ;
myservo4 . w r i t e ( v a l 4 ) ;
delay ( 5 ) ;
}
f o r ( i = 1 4 0 ; i < 1 0 2 3 ; i ++) {
v a l 1 = map( i , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 1 8 0 ) ;
myservo1 . w r i t e ( v a l 1 ) ;
delay ( 5 ) ;
}
f o r ( i = 2 5 0 ; i > 0 ; i ) {
v a l 4 = map( i , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 1 8 0 ) ;
myservo4 . w r i t e ( v a l 4 ) ;
delay ( 5 ) ;
}
f o r ( i = 3 5 0 ; i > 1 3 9 ; i ) {
v a l 3 = map( i , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 1 8 0 ) ;
myservo3 . w r i t e ( v a l 3 ) ;
delay ( 5 ) ;
}
f o r ( i = 0 ; i < 7 0 0 ; i ++) {
v a l 5 = map( i , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 1 8 0 ) ;
myservo5 . w r i t e ( v a l 5 ) ;
delay ( 5 ) ;
}
f o r ( i = 0 ; i < 2 5 0 ; i ++) {
v a l 4 = map( i , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 1 8 0 ) ;
myservo4 . w r i t e ( v a l 4 ) ;
delay ( 5 ) ;
}
f o r ( i = 1 4 0 ; i < 3 5 0 ; i ++) {
v a l 3 = map( i , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 1 8 0 ) ;
myservo3 . w r i t e ( v a l 3 ) ;
delay ( 5 ) ;
}

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f o r ( i = 1 0 2 3 ; i > 1 3 9 ; i ) {
v a l 1 = map( i , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 1 8 0 ) ;
myservo1 . w r i t e ( v a l 1 ) ;
delay ( 5 ) ;
}
f o r ( i = 3 5 0 ; i > 1 3 9 ; i ) {
v a l 3 = map( i , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 1 8 0 ) ;
myservo3 . w r i t e ( v a l 3 ) ;
delay ( 5 ) ;
}

f o r ( i = 2 5 0 ; i > 0 ; i ) {
v a l 4 = map( i , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 1 8 0 ) ;
myservo4 . w r i t e ( v a l 4 ) ;
delay ( 5 ) ;
}
delay (5000);
}
}

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Conclus
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Ao concluirmos a implementacao do projeto de manipulacao robotica com uma funcao definida

de paletizacao, foi possvel observar o perfeito funcionamento do robo e as vantagens em relacao
a este tipo de servico quando o comparamos com a condicao humana, pois a repeticao de seus
movimentos nao lhe causa nenhuma avaria, sendo possvel padronizar e acelerar um processo
de producao repetitivo.

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