MECANISMOS E DINMICA DAS MQUINAS

Reviso do contedo da aula anterior

Conceitos:

Mecanismo: Conjunto de corpos rgidos de tal modo interligados que

o movimento de um provoque o movimento dos restantes
Mquina:
Conjunto de corpos rgidos de tal modo interligados que
o movimento de um provoque o movimento dos restantes quando h
uma fonte de energia associada aos elementos em movimento rotativo

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Teoria dos Mecanismos

Conceito:
a cincia que estuda a estrutura, a cinemtica e a dinmica dos
mecanismos, associada com sua anlise ou sua sntese
Anlise de Mecanismos, voltada para o estudo das caractersticas
estruturais, cinemticas e dinmicas dos mecanismos j existentes
Sntese de mecanismos, que aborda o estabelecimento de projetos
(criao) de mecanismos que possuam determinadas caractersticas
estruturais, cinemticas e dinmicas e que sejam capazes de produzir
determinados movimentos

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Anlise de Mecanismos
Conceito:
A anlise estrutural e cinemtica objetiva um estudo puramente
geomtrico dos mecanismos e dos movimentos dos elementos que
constituem estes mecanismos, desconsiderando as foras que causam
estes movimentos
A anlise dinmica objetiva estudar as foras que agem sobre os
elementos formadores do mecanismo, no decorrer do seu movimento,
alm das relaes existentes entre os movimentos dos elementos, suas
foras solicitantes e suas massas

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Pares Cinemticos
Conceito:
Pode-se definir par cinemtico como a unio mvel entre dois
elementos de modo que seus movimentos tornam-se mutuamente
limitados
Dessa definio duas expresses so destacadas: a unio e a
mobilidade que devem existir entre os elementos formadores do par.
Assim, s ocorre um par cinemtico entre dois elementos se estes
tiverem um determinado contato, e se esse contato permitir o
movimento relativo entre os dois elementos. Se a ligao for tal que
impea o movimento relativo, ento se ter formado uma estrutura

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Pares Cinemticos
Classificao:
A forma de ligao entre os dois elementos formadores do par
determina a classe do par cinemtico.
So usados dois critrios para classificar os pares cinemticos: segundo
o nmero de condies de vnculo e segundo o tipo de contato entre os
elementos formadores do par.

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Nmero de Condies de Vnculo:
Como cada corpo livre no espao tem 6 graus de liberdade e ao formar
par cinemtico so-lhe retirados graus de mobilidade, mas no todos,
percebe-se que impossvel que um elemento forme um par
cinemtico e mantenha os 6 graus de liberdade, ou que sejam-lhe
retirados os 6 graus. Assim, pode-se formar pares cinemticos retirando
de 1 at 5 graus de liberdade.

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Nmero de Condies de Vnculo:
Par cinemtico de classe I: aquele par que retira 1 grau de liberdade
de cada elemento formador do par cinemtico (impede 1 movimento
relativo entre esses dois elementos)
Existe apenas uma forma de ligao para esse caso,
representada por uma esfera apoiada num corpo plano.
Nesse caso, est impedida a translao segundo um eixo
perpendicular ao plano, pois tal movimento faria
desaparecer a ligao (contato) entre os dois corpos.

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Nmero de Condies de Vnculo:
Par cinemtico de classe II: aquele par que retira 2 graus de liberdade
de cada elemento formador do par cinemtico (impede 2 movimentos
relativos entre esses dois elementos)
Uma esfera numa calha (ou num tubo), onde permitida
apenas a translao ao longo da calha (ou tubo), alm das 3
rotaes

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Nmero de Condies de Vnculo:
Par cinemtico de classe II: aquele par que retira 2 graus de liberdade
de cada elemento formador do par cinemtico (impede 2 movimentos
relativos entre esses dois elementos)
Um cilindro apoiado num corpo plano

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Nmero de Condies de Vnculo:
Par cinemtico de classe III: aquele par que retira 3 graus de liberdade
de cada elemento formador do par cinemtico (impede 3 movimentos
relativos entre esses dois elementos)
Par Esfrico - uma esfera dentro de
outra esfera oca

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Nmero de Condies de Vnculo:
Par cinemtico de classe III: aquele par que retira 3 graus de liberdade
de cada elemento formador do par cinemtico (impede 3 movimentos
relativos entre esses dois elementos)
Cilndrico Ranhurado - Uma esfera com haste
montada num tubo com rasgo longitudinal

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Nmero de Condies de Vnculo:
Par cinemtico de classe III: aquele par que retira 3 graus de liberdade
de cada elemento formador do par cinemtico (impede 3 movimentos
relativos entre esses dois elementos)
Par Plano - Um prisma colocado sobre um
plano

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Nmero de Condies de Vnculo:
Par cinemtico de classe IV: aquele par que retira 4 graus de liberdade
de cada elemento formador do par cinemtico (impede 4 movimentos
relativos entre esses dois elementos)
Par Cilndrico Um cilindro dentro de outro

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Nmero de Condies de Vnculo:
Par cinemtico de classe IV: aquele par que retira 4 graus de liberdade
de cada elemento formador do par cinemtico (impede 4 movimentos
relativos entre esses dois elementos)
Uma esfera interna com uma haste montada
numa esfera externa com um rasgo

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Nmero de Condies de Vnculo:
Par cinemtico de classe IV: aquele par que retira 4 graus de liberdade
de cada elemento formador do par cinemtico (impede 4 movimentos
relativos entre esses dois elementos)
Duas superfcies em rotao e deslizamento

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Nmero de Condies de Vnculo:
Par cinemtico de classe V: aquele par que retira 5 graus de liberdade
de cada elemento formador do par cinemtico (impede 5 movimentos
relativos entre esses dois elementos)

Somente rotao

Somente translao

Ou translao ou rotao

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Nmero de Condies de Vnculo:
Assim, como pares possveis para mecanismos planos, que so objeto
dessa disciplina, tem-se os pares de classe V e os de classe IV
permitindo uma rotao e uma translao. Todos os demais pares so
tpicos de mecanismos espaciais.

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Tipo de Contato:
O tipo de contato entre os dois elementos formadores do par enseja
outra classificao: par cinemtico superior e par cinemtico inferior.
Par cinemtico superior: aquele em que o contato entre os dois
elementos formadores do par ocorre segundo um ponto ou uma linha.
Para o primeiro caso pode-se citar como exemplo uma esfera sobre um
plano. Para geometrias perfeitas, o contato pontual. O segundo caso
pode ser exemplificado por um cilindro sobre um plano.

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Pares Cinemticos
Classificao segundo o Tipo de Contato:

Par cinemtico inferior: aquele em que o contato entre os dois

elementos formadores do par ocorre segundo uma superfcie. Como
exemplo elementar tem-se o caso de um cubo sobre um plano.

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Pares Cinemticos

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Pares Cinemticos

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Pares Cinemticos

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ELO (link)
Conceito
Corpo rgido composto por um ou mais pares cinemticos (ns)

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Cadeias Cinemticas
Conceito
Cadeias cinemticas so conjuntos de elementos interligados por pares
cinemticos. Portanto, quaisquer composies de elementos
interligados, desde que mantenham movimento relativo entre si,
constituem cadeias cinemticas.

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Cadeias Cinemticas
Classificao
A classificao das cadeias cinemticas ocorre em funo dos pares
cinemticos e dos elementos que esto presentes na cadeia. Assim, as
cadeias cinemticas classificam-se em abertas ou fechadas e
elementares ou compostas. Basicamente o que as diferencia o nmero
de pares cinemticos formados pelos elementos constituintes da cadeia

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Cadeias Cinemticas
Cadeia Cinemtica ABERTA
aquela em que pelo menos um dos elementos da cadeia forma apenas
um par cinemtico

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Cadeias Cinemticas
Cadeia Cinemtica FECHADA
aquela em que todos os elementos formam pelo menos dois pares
cinemticos

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Cadeias Cinemticas
Cadeia Cinemtica ELEMENTAR
aquela em que todos os elementos formam no mximo dois pares
cinemticos

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Cadeias Cinemticas
Cadeia Cinemtica COMPOSTA
aquela em que pelo menos um dos elementos forma mais de dois
pares cinemticos

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Cadeias Cinemticas

Elementar e Fechada

Composta e Aberta

Composta e Fechada

Composta e Fechada

Elementar e Aberta

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Mecanismos
Definies para o estudo
Sistema obtido quando se fixa um dos elementos de uma cadeia
cinemtica. Fixando-se cada um dos elos tem-se um mecanismo
diferente (inverso)

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Mecanismos
Definies para o estudo
Elemento de entrada (condutor, motor ou independente): o elemento
do mecanismo que recebe o movimento externo, ou seja, atravs
deste elemento que pode-se atuar sobre o mecanismo.
Elemento de sada (conduzido ou dependente): o elemento do
mecanismo que executa o movimento para o qual o mecanismo foi
projetado.
Elemento acoplador (de ligao ou biela): o elemento que liga,
indiretamente, o elemento de sada ao elemento de entrada.

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Mecanismos
Definies para o estudo
Acoplamento

Entrada
Sada

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Mecanismos
Esquema Cinemtico
Para o estudo cinemtico dos mecanismos faz-se uso do seu esquema
cinemtico
Esquema cinemtico uma representao grfica que apresenta apenas
as informaes necessrias e suficientes para efetuar a anlise do
mecanismo. Esta representao feita adotando-se uma escala
conveniente, proporcionando um tamanho adequado para o estudo de
mecanismo.
No esquema cinemtico os pares so identificados por letras maisculas
e os elementos por algarismos arbicos. Geralmente reserva-se o
nmero 1 para o chassi

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Mecanismos
Esquema Cinemtico
B

B
2
A

3
1

C
3

C (3-4)
4 D (4-1)

A
B

C
4

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Grau de Mobilidade de Mecanismos Planos

Consideraes
Todo mecanismo uma cadeia cinemtica e, portanto, formado por
elementos interligados por pares cinemticos.
Sendo assim, cada elemento mvel do mecanismo poder ter 1 ou 2
graus de liberdade no plano, na medida em que estar formando par
cinemtico com outro elemento, o que elimina pelo menos um grau de
liberdade.
Ento, para mecanismos planos somente so possveis os pares de
classe V e IV(que permita uma translao e uma rotao, uma vez que o
par esfrico guiado - duas rotaes - espacial)

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Grau de Mobilidade de Mecanismos Planos

Equacionamento
Considere-se um elemento livre no plano. Ele possui 3 graus de
liberdade. Considerando m elementos livres no plano eles possuiro 3m
graus de liberdade.
Para formar mecanismos, esses elementos no estaro livres, mas
ligados entre si por pares cinemticos de classe IV e V. Cada par de
classe IV impede 1 movimento no plano e cada par de classe V impede 2
movimentos. Se os m elementos estiverem ligados entre si por p5 pares
de classe V e por p4 de classe IV, o nmero de graus de liberdade do
conjunto ser dada pela equao de Kutzback

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Grau de Mobilidade de Mecanismos Planos

Equacionamento
=3 2
onde:

= Graus de liberdade do conjunto / mecanismo

= Nmero de elementos total
= Nmero de elementos ligados entre si por pares de classe V
= Nmero de elementos ligados entre si por pares de classe IV

Como nos mecanismos um elemento fixo (chassi), tem-se:

= 1

=3 2
onde:

N = Graus de liberdade/mobilidade do mecanismo plano

n = Nmero de elementos mveis

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Grau de Mobilidade de Mecanismos Planos

Equacionamento
=3 2

B
2
A
=3
=4
=0

3
1

C (3-4)
4 D (4-1)

=2
=3
=1

C
3

= 3(3) 2(4) 0
=1

= 3(3) 2(4) 0
=1

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Grau de Mobilidade de Mecanismos Planos

Equacionamento
=3 2
B

2
A

C
4

=3
=4
=0

= 3(3) 2(4) 0
=1

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Grau de Mobilidade de Mecanismos Planos

Equacionamento
=3 2
C
4

B
2
A

5
1

= 3(4) 2(5) 0
=2

=4
=5
=0

5
E

= 3(7) 2(9) 0
=3

6
8

F
A

=7
=9
=0

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Grau de Mobilidade de Mecanismos Planos

Equacionamento
=3 2
B
2
A

=4
=6
=0

D
5

3
C
4
E

= 3(4) 2(6) 0
=0

Onde o grau de mobilidade

igual a zero (N = 0), as
cadeias cinemtica so na
verdade estruturas pois as
ligaes entre os elementos,
feitas por meio de pares
cinemticos, no asseguram
o movimento relativo entre
eles.

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Grau de Mobilidade de Mecanismos Planos

Significado
No plano podem ser obtidos, a partir das cadeias cinemticas,
mecanismos com 1, 2 ou 3 graus de mobilidade. Para isso necessrio
definir-se, dentro da cadeia, aquele(s) elemento(s) que ser(o)
considerado(s) como elemento(s) acionador(es). Ento, deve-se ter,
respectivamente, 1, 2 ou 3 elementos de entrada ou condutores para
acion-los, na medida em que o grau de mobilidade de uma cadeia
indica o nmero de movimentos independentes que devem ser
aplicados a ela para constituir um mecanismo

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Grau de Mobilidade de Mecanismos Planos

Exerccios:
Para os esquemas a seguir, classificar a cadeia cinemtica quanto ao
pares e aos elementos, identificar os pares e os elementos e calcular o
grau de mobilidade: