Aula 04 Diagrama de Blocos

INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE / TEORIA DE CONTROLE

AULA 04 DIAGRAMA DE BLOCOS

Nesta aula iremos apresentar uma forma de representar graficamente sistemas dinmicos lineares. O
principal objetivo dos diagramas de blocos evidenciar o fluxo de informaes de forma simples e
direta, sem entrar nos detalhes tcnicos envolvidos no processo de modelagem j estudados em
nosso curso.
Iremos estudar dois assuntos pertinentes aos Diagramas de Blocos. O primeiro assunto refere-se
representao e interpretao dos Diagramas de Blocos. O segundo assunto consiste na
simplificao de Diagramas de Blocos complexos em diagramas equivalentes mais simples.
1.

DIAGRAMA DE BLOCOS

Todo Bloco Operacional, ou simplesmente Bloco, composto, obrigatoriamente, de uma entrada e

uma sada. O contedo interno de um bloco responsvel por relacionar de alguma forma a sada e
a entrada deste bloco, como vimos anteriormente, isto pode ser dado pela Funo de Transferncia
que descreve este processo. A Figura 1 apresenta a forma tpica de um bloco operacional.

R s

Y s

R s
Entrada

Sinais
(a)

G s

Y s
Sada

Sistema
(b) de um Bloco Operacional
Figura 1: Representao

R s
Como j mencionado o principal objetivo do Diagrama de Blocos evidenciar o fluxo de
R s
Y s importncia
R s
R s os elementos Yque
s modificam o
informaes,
conhecer
R sG s
Y s R1 sportanto
s
R 2 s deR 3 grande
comportamento do fluxo. Na Figura 2 so apresentados
o somador e o pontoSada
de distribuio de
Entrada
Sinais
sinal.
R Sistema
s

(a)

(b)

R1 s
Juno somadora
(c)
R2 s

Ponto de distribuio de sinais

(d)
R s
Y s R1 s R 2 s R 3 s

R s
R s
R s

R3 s
Juno somadora
(c)

Ponto de distribuio de sinais

(d)

Figura 2: Somador e ponto divisor de sinal

Como pode-se observar o somador ou juno somadora responsvel por somar ou subtrair
diversos sinais de forma anloga a uma operao algbrica. J o ponto de distribuio de sinais
responsvel por transmitir o mesmo sinal a partes distintas do diagrama de blocos.
1

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Outro tpico de grande importncia no estudo dos diagramas de blocos refere-se associao de
dois ou mais blocos. Em nosso curso estudaremos com maior nfase as associaes em srie,
paralelo e realimentao (feedback).
1.1 Associao em srie

Caracterizada pela condio em que a sada de um bloco entrada do bloco seguinte, a associao
em srie apresentada na Figura 3 bem como o bloco equivalente que simplifica o diagrama de
blocos.
R s

X1 s

G1 s

G2 s

X 2 s

Y s G 3 s G 2 s G1 s R s

G3 s

X 2 s G 2 s G1 s R s

X 1 s G1 s R s

(a)

G 3 s G 2 s G1 s

R s

Y s G 3 s G 2 s G1 s R s

(b)
Figura 3: (a) Subsistemas conectados em cascata e (b) funo de transferncia equivalente

No caso apresentado na Figura 3 a funo de transferncia que relaciona Y s e R s dada por:

G s

Y s
G3 s G2 s G1 s
R s

1.2 Associao em paralelo

Quando um sinal se divide e volta a se encontrar em um somador em uma posio a frente no

diagrama de blocos, caracteriza-se uma associao em paralelo, similar apresentada na Figura 4.
Novamente o bloco equivalente tambm apresentado.
G1 s

R s

G2 s

X 1 s R s G1 s

+
- -

X 2 s R s G2 s +

Y s G1 s G2 s G3 s R s

+
G3 s

X 3 s R s G3 s
(a)

R s

G1 s G2 s G3 s

Y s

(b)
Figura 4: (a) Subsistemas conectados em paralelo e (b) funo de transferncia equivalente

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De forma anloga a funo de transferncia da associao em paralelo apresentada na Figura 4

dada por:
Transdutor
de entrada

R s

G s

G1 s

Entrada

1.2 Retroalimentao (Feedback)

Y s
Processo
GControlador
1 s G2 s G3 s
R Ass
G2 s

G3 s

Sinal atuante

Y s
Sada

A realimentao ou feedback caracterizada quando

H 2 s encontra-se
H 1 s uma estrutura semelhante
apresentada na Figura 5. Cabe ressaltar que existem
casos onde H s omitido, nesses casos
Realimentao
Transdutor
de sada

assume que H s 1 .

R s
Entrada

(a)
Processo e
controlador

A s

Sinal atuante

G s

Y s
Sada

H s
Realimentao

(a)
(b)
R s
Entrada

G s

1 G s H s

Y s
Sada

(c)
(b)
Figura 5: (a) Sistema de controle realimentado, (b) Funo de transferncia equivalente

Como pode-se ver a funo de transferncia do sistema equivalente dada por:

GMF s

G s
1 G s H s

(1)

A funo de transferncia apresentada na Equao 1 de grande importncia em nosso curso, pois,

caracteriza a funo de transferncia de Malha Fechada, a maioria dos sistemas de controle
baseada em sistemas realimentados como o apresentado na Figura 5.
Obs.: Observe com grande ateno o sinal do somador na entrada do sistema, caso o sinal seja
negativo, denominamos de realimentao negativa (tipo mais comum) e temos a funo de
transferncia dada por:
GMF s

G s
1 G s H s

Caso a realimentao seja positiva a funo de transferncia dada por:

GMF s

G s
1 G s H s
3

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Com objetivo de fornecer um material para consulta futura apresentada na Figura 6 um resumo de
operaes de simplificao de diagrama de blocos. Como j foi mencionado em nosso curso
daremos maior nfase nas associaes em srie, paralelo e realimentao.

Figura 6: Transformaes com diagrama de blocos (com exceo do primeiro diagrama, a dependncia da varivel complexa s foi
omitida).

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2.

SIMPLIFICAO DE DIAGRAMA DE BLOCOS

Com o objetivo de simplificar a compreenso e interpretao dos diagramas de blocos muito

utilizado e recomendado a simplificao destes. Para se simplificar ou reduzir os diagramas de
blocos deve-se aplicar as associaes apresentadas na seo anterior. O processo de simplificao
de diagramas de blocos ser apresentado na forma de resoluo de exemplos.
EXEMPLO 1: Obtenha o diagrama de bloco equivalente simplificado:
1
s 1

R s

2s
s2

Y s

5
s

Como se pode observar os trs blocos apresentados acima se encontram associados em srie,
portanto podemos simplificar o diagrama acima da seguinte maneira:

10s
Y s
R s
s s 1 s 2

1 2 s 5
s 1 s 2 s

R s

EXEMPLO 2: Obtenha o diagrama de bloco equivalente simplificado:

1
s
2
s 1

R s

5
s3

1
X1 s R s
s

2
X2 s
R s +
s 1
5
X3 s
R s
s 3

+
Y s

Como se pode observar os trs blocos apresentados acima encontram-se associados em paralelo,
portanto podemos simplificar o diagrama acima da seguinte maneira:
R s

8s 2 15s 3
Y s
R s
s s 1 s 3

1
2
5

s s 1 s 3

EXEMPLO 3: Obtenha o diagrama de bloco equivalente simplificado:

R s

2
s5

Y s

1
s

O diagrama apresentado acima apresenta uma realimentao que pode ser simplificada como
apresentado na sequncia.

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2
s5
2 1
1

s 5 s

R s

3.

2s
Y s
R s
s s 5 2

EXERCCIOS DE FIXAO

1. Determine Obtenha o diagrama de bloco equivalente simplificado:

a)

b)

R s

R s

2
s5

s
s2

Y s

5
s 10

10
s 1

Y s

Y s

Y s

1
s2

c)

5s
s 1

R s

10
s 1

1
s2

d)

2
s2

R s

10
s5

1
s 1

e)

2s 1
s2 s
5s
s 1

R s

10
s 1

Y s

1
s2

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