MAT5771-Introdu

c
ao `
a Geometria Riemanniana: Notas de aula
Variedades Diferenci
aveis
Defini
c
ao. Um conjunto M munido de uma famlia de aplicacoes injetoras : U Rn M , com e
U aberto em Rn , e dito uma n-variedade diferenci
avel se sao satisfeitas as seguintes condicoes:

(U ) = M

1
Se W = (U ) (U ) 6= entao 1
ao abertos e a aplicacao abaixo e diferenci
avel
(W ) e (W ) s
1
1
1
: (W ) (W )

A famlia A = {(U , )} e chamada de atlas de M e cada aplicacao e chamada de carta de M (ou

parametriza
c
ao local de M ). Um atlas A de M da origem a um u
nico atlas maximal A atraves da seguinte
definicao


1
A = : U Rn M ; 1
s
ao C
e
Este atlas maximal e chamado de estrutura diferenci
avel de M . A dimens
ao de M e o n
umero n e indicamos
n
1
M por M . Uma n-variedade possui uma estrutura topologica natural dada por
e aberto no Rn para todo
A M e aberto 1
(A (U ))
Um mesmo conjunto M pode admitir mais de uma estrutura diferenciavel como nos mostra o seguinte exemplo:
M = R possui um atlas A = {(R, I)} que possui a identidade I : R R como a u
nica carta. Este atlas

gera uma
avel denotada por A. Por outro lado, M = R pode ser munido de um outro atlas
 estrutura diferenci

A1 = (R, (t) = t3 ) composto tambem por uma u
nica carta e que gera uma outra estrutura diferenci
avel A1

3
de fato, 1 I = t nao e diferenciavel em 0 e portanto

distinta de A:
/ A.
Defini
c
ao. Uma aplicacao entre variedades F : M m N n e dita diferenci
avel em p M se dada uma
carta (V, ) de F (p) em N , existe uma carta (U, ) de p em M tal que
F ((U )) (V )
1 F : U V e diferenciavel em 1 (p)
F e dita diferenci
avel se o e para todo p M . Se F e diferenciavel e inversvel e sua inversa F 1 e diferenci
avel
dizemos que F e um difeomorfismo.
e (R, A1 ) sao difeomorfas via F : R R dada por F (t) = t3 (verifique!).
No nosso exemplo, as 1-variedades (R, A)
Defini
c
ao. Uma curva em M e uma aplicacao : (, ) M diferenciavel. Dado p M , suponha que
(0) = p. O vetor tangente `
a em p e definido como sendo a aplicacao
0 (0) : D(M ) R
0 (0)f =

d
dt (f

)(0)

onde D(M ) e o conjunto das funcoes diferenciaveis f : M R definidas em M .

1

Neste curso, vamos supor que todas as variedades tem topologias que satisfazem o axioma de Hausdorff e o axioma da base
enumer
avel.

Defini
c
ao. Um vetor tangente `
a M em p e um vetor tangente `a uma certa curva : (, ) M em
(0) = p. O conjunto de todos os vetores tangentes `a M em p e o espa
co tangente `
a M em p e e denotado
por Tp M .
Podemos expressar o vetor tangente `a uma curva em p via uma carta local (U, ) de M n do seguinte modo:
suponha que 1 (t) = (x1 (t), ..., xn (t)), entao podemos representar o vetor tangente `a em (0) = p por
d
d
d
(f )(0) = (f 1 )(0) = ((f )(x1 (t), ..., xn (t)))|t=0
dt
dt
dt

0 (0)f =

Aplicando a regra da cadeia na u

ltima expressao obtemos
n

n
X

i=1

i=1

X
d
(f )
0 (0)f = (f )(0) =
(x1 (0), ..., xn (0)) =
x0i (0)
dt
xi

|0
x0i (0)
xi

!
f

xi |0

: D(M ) R e definido como sendo o vetor tangente `a curva i (t) = (x1 (0), ..., xi (0) + t, ..., xn (0))
o
n

em t = 0. Assim, mostramos que Tp M e um espaco vetorial sobre R gerado pelos vetores x 1 |0 , ..., xn |0 . E
f
acil de ver que este conjunto e uma base de Tp M que portanto tem dimensao n.
onde

Defini
c
ao. A derivada em p M de uma aplicacao diferenciavel F : M m N n entre variedades, e
dada por
dFp : Tp M TF (p) N
dFp (~v ) =

d
dt (F

)(0)

onde : (, ) M e uma curva em M tal que (0) = p e 0 (0) = ~v Tp M .

Tambem podemos expressar esta aplicacao via cartas locais (U, ) de M em p e (V, ) de N em F (p) do
seguinte modo: suponha que 1 (t) = (x1 (t), ...xm (t)). Entao
F (t) = F (x1 (t), ..., xm (t)) = (y1 (x1 (t), ..., xm (t)), ..., yn (x1 (t), ..., xm (t)))
Assim, se g D(N ) (e portanto g e diferenciavel em F (p))
dFp (~v )g =

d
d
d
(F )(0)g = (g F )(0) =
{(g )(y1 (x1 (t), ..., xm (t)), ..., yn (x1 (t), ..., xm (t)))} |t=0
dt
dt
dt

Aplicando a regra da cadeia para a u

ltima expressao obtemos:
m

dFp (~v )g =

X y1
(g )
(y1 (x1 (0), ..., xm (0)), ..., yn (x1 (0), ..., xm (0)))
(x1 (0), ..., xm (0))x0i (0) + ....
y1
xi
i=1

.... +

X yn
(g )
(y1 (x1 (0), ..., xm (0)), ..., yn (x1 (0), ..., xm (0)))
(x1 (0), ..., xm (0))x0i (0)
yn
xi
i=1

Ou seja, usando a base

x1 |0 , ..., xm |0

dFp (~v )g =

de Tp M e a base

n
m
X
X
yj

j=1

y1
x1 (x1 (0), ..., xm (0))

i=1

xi

.
..
..
ou ainda dFp (~v ) =
.
yn
x1 (x1 (0), ..., xm (0))

y1 |0 , ..., yn |0

!
(x1 (0), ..., xm (0))x0i (0)
y1
xm (x1 (0), ..., xm (0))

de TF (p) N podemos escrever

|0 g
yj

x01 (0)

..
..

e portanto dFp e linear.

.
.
yn
x0m (0)
xm (x1 (0), ...xm (0))
2

Defini
c
ao. Suponha que G e um grupo e que M e uma n-variedade. Dizemos que G age sobre M se existe
uma aplicacao : G M M que possui as seguintes propriedades:
g : M M , g (p) = (g, p) e difeomorfismo;
(e, p) = p para todo p M ; (e = elemento neutro de G)
(gh, p) = (g, (h, p)) para todos g, h G e todo p M .
usual denotar a acao da seguinte forma: (g, p) = g(p). Assim, as propriedades acima podem ser descritas
E
como
g : M M e difeomorfismo;
e(p) = p, para todo p M ;
gh(p) = g(h(p)), para todos g, h G e para todo p M .
Suponha ainda que a acao de G satisfaz as seguintes propriedades:
Pr
opria: Dados p, q M , com q
/ Gp = {g(p); g G}, existem abertos de M , digamos Up e Uq , que
contem p e q respectivamente, tais que g(Up ) h(Uq ) = para todos g, h G.
Livre: Dado p M existe aberto Up de M contendo p tal que g(Up ) Up = para todo g G {e}.
Teorema. Com as nota
c
oes e hip
oteses acima podemos definir uma rela
c
ao de equival
encia
=
n
sobre M definida pela condi
c
ao
p
= q p Gq
E ainda o conjunto quociente M/G de M por esta rela
c
ao de equival
encia
e uma n-variedade cuja
topologia natural satisfaz o axioma de Hausdorff e o axioma da base enumer
avel.
Demonstrac
ao. Basta exibir um atlas A para M/G. Para isto, observe que temos uma aplicacao natural
: M M/G,

(p) = Gp

chamada de aplica
c
ao quociente. Como a acao e livre, dado p M , existe aberto Up de M contendo p de
modo que g(Up ) Up = para todo g G. Observe que |Up : Up M/G e injetora. Podemos ainda tomar
uma carta local p : Vp Rn M de tal modo que p p (Vp ) e p (Vp ) Up . Considere entao a seguinte
facil de ver que A e um atlas para
famlia de aplicacoes injetoras indexada por p: A = {(Vp , p )}pM . E
M/G 
Observe que se M/G tem a estrutura diferenciavel dada pelo Teorema, a aplicacao : M M/G passa
a ser um difeomorfismo local.
Exemplos:
a) G = Zk age de modo proprio e livre sobre M = Rk via aplicacao
: Zk Rk Rk ,

((n1 , ..., nk ), (x1 , ..., xk )) = (n1 + x1 , ..., nk + xk )

M/G = Rk /Zk e chamado de k-toro.

Aqui vai uma demonstracao de que a acao de Zk sobre Rk e propria e livre: dados pontos x = (x1 , ..., xk ) e
y = (y1 , ..., yk ) com y
/ Zk x, defina  como sendo o n
umero
n
o
 = inf ky zk ; z Zk x
Verifique que  > 0. Defina abertos U = B/2 (x) e V = B/2 (y). Mostre que g(U ) h(V ) = para todos
g, h Zk . Portanto a acao e propria. Para provar que a acao e livre, basta tomar U = B1/2 (x) para um dado
x Rk e verificar que g(U ) U = para todo g Zk .
b) G = {I, A} onde I : R3 R3 e a identidade e A : R3 R3 e a aplicacao antpoda A(p) = p, forma
um grupo finito com respeito `a composicao de funcoes e que age de maneira propria e livre sobre uma superfcie
regular S R3 , simetrica com respeito `a origem, via aplicacao : G S S, (g, p) = g(p). Se S = S2 ,
ent
ao S/G e o plano projetivo. Se S = T2 (toro de revolucao), entao S/G e a garrafa de Klein. Se agora
S = (x, y, z) R3 ; x2 + y 2 = 1, 1 < z < 1 , entao S/G e a faixa de M
obius.

Defini
c
ao. Uma aplicacao diferenciavel entre variedades F : M n N n+k e dita uma imers
ao se, dado
p M , a derivada de F em p, dFp : Tp M TF (p) N , e injetora. A imersao F e dita um mergulho se
F : M F (M ) e um homeomorfismo (com F (M ) tendo a topologia induzida por N ). Se F e um mergulho,
F (M ) e chamada de subvariedade mergulhada. Se F e uma imersao, F (M ) e chamada de subvariedade
imersa.
Exemplos:
a)(h
elice) F : R R3 , dada por F (t) = (cos(t), sin(t), t) e um mergulho.
b)(a figura oito) F : R R2 , dada por



F (t) = 2 cos(2 arctan(t) + ), sin 2(2 arctan(t) + )
2
2
e uma imersao e nao e um mergulho.
Teorema (Whitney 1935)2 . Dada uma variedade diferenciavel M n , existe um mergulho
F : M n R2n+1
tal que F (M ) e fechado em R2n+1 .
Observa
c
ao. Para uso posterior, lembro que a Regra da cadeia, o Teorema da funcao inversa e o Teorema do
valor regular tem suas versoes para variedades diferenciaveis. Aqui vao elas:
Regra da Cadeia. Se F : M N e G : N P sao aplicacoes diferenciaveis entre variedades, ent
ao
G F : M P e diferenciavel e para todo p M vale que
d(G F )p = dGF (p) dFp
Teorema da Fun
c
ao Inversa. Se F : M n N n e uma aplicacao diferenciavel entre variedades e se p M
e tal que dFp : Tp M TF (p) N e um isomorfismo, entao existe um aberto U M que contem p tal que F |U e
um difeomorfismo.
Teorema do valor regular. Seja F : M m N n uma aplicacao diferenciavel entre variedades. Suponha que
n m e que dFx tem posto n para todo x F 1 (q). Entao, F 1 (q) e uma subvariedade mergulhada de M de
dimensao m n.
2

Uma demonstrac
ao deste teorema pode ser encontrada em: Auslander, L., Mackenzie, E.:Introduction to Differentiable Manifolds,
McGraw-Hill, 1963.