Estrutura do Receptor GPS: Princípios de

Funcionamento
LUÍS HENRIQUE PINTO MALIZIA ALVES
WALDECYR J. PERRELLA
FERNANDO WALTER
DIVISÃO DE ENGENHARIA ELETRÔNICA
Instituto Tecnológico de Aeronáutica

RESUMO

A estrutura do receptor GPS ( Global Positioning System ) é descrita através de diagramas

de blocos e modelos matemáticos. São detalhadas as diferentes funções do receptor,
fornecendo-se a equação do sinal GPS recebido e como este sinal é processado, de modo a
obter-se as informações necessárias para os cálculos de navegação.

1 - Introdução - Sinal GPS

O sistema GPS emprega CDM (Code Division Multiplexing) na transmissão de seus sinais
entre sua rede de satélites e os receptores de seus usuários. O CDM é uma aplicação da
técnica de espalhamento espectral. Nesta técnica, no transmissor o sinal é "espalhado"
numa largura de faixa maior que a mínima necessária para enviar a informação; sendo este
espalhamento acoplado a um código independente da mensagem. No receptor, uma réplica
deste código é gerada síncrona ao da transmissão, para realizar o despreading do sinal e
subsequente recuperação da mensagem. Dentre os modos de realizar-se este processo, no
CDM, utiliza-se a modulação por seqüência direta.

A modulação por seqüência direta, no caso de transmissão de dados, consiste em adicionar-

se à mensagem, em módulo 2, um código pseudo-aleatório de taxa de bits muito superior ao
dela. O sinal resultante modula em BPSK uma portadora de RF (figura 1.1).

FIGURA 1.1: Espalhamento espectral por sequência direta. A taxa de mensagens, 1/T, é
bem menor do que a taxa de códigos, 1/Tc.
O código pseudo-aleatório (figura 1.2 a) usado possui algumas características típicas, das
quais, a mais importante, por estar ligada à sincronização do sinal, é que a sua
autocorrelação (equação 1.1), apresenta um valor de máximo bem defenido (figura 1.2 b),
para defasagem nula ( =0). Além disso, usando diferentes códigos, com baixo valor de
correlação cruzada, podemos construir um conjunto de sinais separados por códigos,
realizando assim a multiplexagem de canais por códigos (CDM).

(1.1)

No sinal dos satélites GPS são utilizados dois conjuntos de códigos distintos denominados
de C/A ( Coarse Aquisition) e P (Precision). Cada satélite possui um código distinto de
cada um destes conjuntos. O conjunto de códigos C/A é formado por elementos da família
de códigos Gold (Holmes, 1982) de ordem 10. Possuem taxa de bits de código (chip) de
1023 kchips/s, com repetição de códigos a cada 1023 chips. O conjunto de códigos P é
formado pela segmentação de um código de registrador de deslocamento de máximo
comprimento. A taxa de cada código é de 10230 kchips/s, com repetição de códigos a cada
semana. Os códigos realizam o espalhamento da mensagem , formando sinais que são
transmitidos em duas portadoras de rádio freqüência, L1 (1575.42 MHz) e L2 (1227.6
MHz). Na portadora L1 os dois sinais são transmitidos em quadratura de fase, com 3 dB a
mais de potência no sinal do código C/A. Na portadora L2 apenas o sinal do código P é
transmitido.

(a)
 (b)

FIGURA 1.2: (a) Código pseudo-aleatório. g(t) representa o código pseudo-aleatório, Tc é

a largura do bit de código, Tp é o período do código e o atraso do sinal. (b) Auto-
correlação, R ( ), de g ( t ) em função do desvio .

As equações 1.2 e 1.3 mostram a representação matemática do sinal de um satélite GPS em

suas bandas de transmissão. No receptor GPS este sinal, corrompido pelo ruído, deve ser
sincronizado, estimando-se o atraso de propagação do sinal, o desvio de freqüência, devido
ao efeito doppler, a fase do sinal e os bits de dados da mensagem.
(1.2) (1.3)

Onde:

• d(t): mensagem do satélite

• g(t): código da família C/A
• p(t): código da família P
• 1 : freqüência angular da portadora L1
• 2 : freqüência angular da portadora L2
• 1 : incerteza de fase da portadora L1
• 2 : incerteza de fase da portadora L2

2 - Parâmetros do Sinal GPS

Constituem parâmetros do sinal GPS a fase e a freqüência da portadora e o atraso de

propagação do sinal. Os valores destes parâmetros do sinal recebido estão relacionados com
as equações de movimento do receptor e do satélite GPS que transmite o sinal. Assim
sendo, a estimativa destes parâmetros, além de permitirem a sincronização do sinal obtendo
a mensagem transmitida, fornece dados para a realização dos cálculos de navegação.
2.1 - Atraso de Sinal

O tempo de propagação do sinal GPS, tp(t), é fornecido pela equação 2.1.1. Ele é
basicamente função da distância entre o satélite GPS e o receptor, expressa nesta equação
na forma vetorial. Tem-se ainda atrasos adicionais proporcionados pela troposfera e
ionosfera, que modificam a velocidade de propagação do sinal.

(2.1.1)

• Ps: Vetor posição do satélite GPS

• Pa: Vetor posição da antena do receptor GPS
• e: Vetor unitário unindo receptor ao satélite GPS
• c : Velocidade da luz no espaço livre
• Io(t): Atraso de propagação devido à ionosfera
• Tr(t): Atraso de propagação devido à troposfera

A percepção deste parâmetro no sinal recebido é alterado pelos erros de relógio do

transmissor do satélite, que modificam o próprio sinal transmitido. Nestes erros incluem-se
os erros intrínsecos e os que são intencionalmente introduzidos (Select Availability) para
usuários não classificados. Englobando-se este efeito, define-se como atraso de sinal :

(2.1.2)
SA(t): Erro de relógio do satélite, intencionalmente alterado (Select Availability).

A estimativa do atraso de sinal é usado no receptor para estimar a distância entre ele e o
satélite. Esta estimativa é denominada de pseudo-range (PR) e definida por . Para
esta estimativa, os erros de relógio (do satélite e do receptor) e os atrasos da ionosfera e da
troposfera são fatores que diminuem a acurácia do valor obtido. A determinação do
pseudorange é obtida no circuito de sincronização do código pseudo-aleatório. Desta forma
é possível obter três estimativas para o pseudorange: na sincronização do código C/A,
quando sincronizado no sinal L1; na sincronização do código P, também no sinal L1; e na
sincronização do código P no sinal L2.

O valor de pseudorange estimado pelo código P é mais preciso. Entretanto, a sincronização

do código P nem sempre é obtida, uma vez que seu acesso é controlado através de
criptografia. A sincronização do código P em diversidade de freqüências (L1, L2) permite
correção do atraso provocado pela ionosfera. Caso seja feita a sincronização apenas do sinal
L1, existe na mensagem do satélite dados que são utilizados para corrigir o atraso
ionosférico através de modelos matemáticos pré-estabelecidos, embora com menor
eficiência. Tem-se também modelo para correção do atraso provocado pela troposfera.

A tabela 2.2.1 mostra um modelo de erros na estimativa do pseudorange com seus valores
estimados.
 ERRO EM METROS
FONTES DE ERRO
L1/L2 L1 C/A com SA* L1 C/A sem SA*
Satélite GPS 6,0 30,8 6,0
Ionosfera 2,2 10,0 10,0
Troposfera 2,0 2,0 2,0
Múltiplos Caminhos 1,2 1,2 1,2
Receptor 1,47 7,5 7,5
Outros 0,5 0,5 0,5
UERE (rms) 6,98 33,33 14,07

*SA - Erro de relógio de satélite intencionalmente alterado

Tabela 2.2.1 - Modelo de Erros de "Range" Equivalentes do Usuário (UERE)

2.2 - Fase e Freqüência do Sinal

A fase c e a freqüência ângular da portadora do sinal GPS recebido estão relacionados

entre si e com o atraso de sinal. As equações 2.2.1 e 2.2.2 mostram estas relações.

(2.2.1)
(2.2.2)
w0 - freqüência angular da portadora do sinal transmitido

No receptor, na sincronização da portadora, são efetivamente estimadas as diferenças entre

os valores transmitidos e recebidos, determinando a fase espacial e e e a freqüência
angular doppler d observados nas equações 2.2.3 e 2.2.4. Na fase c , devido a portadora
ser periódica, temos a incerteza do período.

(2.2.3)
(2.2.4)

A fase e , por ser proporcional ao atraso de sinal, pode ser utilizada para estimar o
pseudorange. Esta estimativa tem maior precisão, entretanto para retirar a incerteza de
período (n) são necessários cálculos complexos o que restringe seu uso. A fase também
pode ser empregada em interferometria, determinando-se a diferença de fase entre os sinais
recebidos por duas antenas distintas.

A freqüência angular doppler d tem seu valor proporcional à velocidade relativa radial
entre o receptor e o satélite GPS, que é denominada range rate (RR). O range rate definido
por , assim como o pseudorange, é empregado nos cálculos de navegação no
receptor GPS.
3- O canal do receptor GPS

Dentro da terminologia do sistema GPS, canal do receptor é a estrutura de circuitos

necessária para a sincronização de um satélite. Para realização dos cálculos de navegação
são necessários a sincronização de 3 ou mais satélites. Quando o receptor possui um canal
para cada satélite sincronizado, o receptor é denominado de multicanal. Quando uma
mesma estrutura é empregada para sincronizar 2 ou mais satélites de forma multiplexada, o
receptor é chamado de seqüencial. Atualmente, são encontrados quase que exclusivamente
receptores multicanais com 5 ou mais canais de recepção.

FIGURA 3.1: Diagrama de blocos de um receptor muticanal NOVATEL

A figura 3.1 apresenta o diagrama de um canal do receptor multicanal GPSCard da

NOVATEL. Ele serve para ilustrar a estrutura básica dos receptores digitais, os quais
parecem dominar o mercado atualmente. Esta estrutura pode ser dividida em três partes
distintas, as quais serão denominados de:

1. circuito de pré-processamento
2. circuito digital de pré-processamento
3. circuito de operações lógicas:

1.Circuito de Pré-processamento (Front End) - São os circuitos de amplicação,

filtragem, conversão de FI e digitalização do sinal, incluindo também a antena GPS. O sinal
digitalizado é entregue ao circuito digital de pré-processamento

2.Circuito Digital de Processamento - São os circuitos que realizam as correções de

freqüência, fase e atraso de sinal, a partir das estimativas destes parâmetros determinadas
no circuito de processamento lógico. Com as correções são derivados sinais contendo os
erros de estimativa destes parâmetros, os quais são fornecidos ao circuito de processamento
lógico.
3.Circuito de Processamento Lógico - O circuito de processamento lógico é formado por
um microprocessador ou conjunto destes onde estão armazenadas as rotinas de operação do
receptor. Ele executa os cálculos de estimativas dos parâmetros do sinal ( incluindo os bits
de dados que é realizado totalmente em seu interior ), as operações de cálculos de
navegação, a partir das informações obtidas, e faz a interface com o usuário.

Destas três partes, apenas o circuito digital de processamento não pode ser compartilhado
por mais de 1 canal de sincronização. Deste modo, para compor o receptor multicanal
temos um circuito de pré-processamento onde coexistem os sinais de diversos satélites. O
sinal processado e digitalizado é entregue a diferentes circuitos digitais de processamento
que definem assim o número de canais do receptor. Finalmente, um circuito de
processamento lógico trabalha com os sinais das saídas dos circuitos digitais de
processamento, realimentando-os com as estimativas dos parâmetros.

Mesmo em receptores não digitais é possível definir estas três subdivisões de operação do
receptor GPS. Deste modo, a descrição acima é válida como demonstração do
funcionamento básico de um receptor GPS.

3.1 - O Sinal GPS Através do Receptor

O canal do receptor GPS sincroniza exclusivamente o código C/A ou o código P do satélite

definido para observação. Isto é possível devido a baixa correlação entre os códigos das
duas famílias (C/A ou P). Assim, o sinal r(t) de um satélite GPS, em particular, detectado
pelo receptor pode ser expresso de uma forma geral através da equação 3.1.1.

(3.1.1)

A: Amplitude do sinal
C: Código pseudo-aleatório, C/A ou P
: Atraso de sinal
d : Freqüência angular doppler
o :Fase da portadora (fo = fe - wdt)
e: Fase estática do sinal
n(t): Ruído de canal

Na equação são incluídos, como ruído do canal, os sinais dos demais satélites. É suposto
também que, dentro do período de processamento do sinal no receptor, a freqüência angular
doppler é aproximadamente constante.

O sinal recebido sofre o processamento das partes formadoras do canal do receptor, até
obter-se as informações nele contidas. Baseado no diagrama de blocos do NOVATEL
GPSCard ( figura 3.1 ), descreve-se a seguir este processamento, sem a realização de
análises de ruído. Por este motivo é eliminado o ruído das equações a partir deste ponto do
texto.
3.1.1 O sinal no Circuito de Pré-processamento

O sinal r(t), tratado no circuito de pré-processamento, é ampliado, filtrado e digitalizado.

Este tratamento gera dois sinais IK e QK (figura 3.1.1.1) que correspondem as componentes
do sinal recebido em banda base. As equações 3.1.1.1 e 3.1.1.2 mostram as expressões
destes sinais, que são entregues ao circuito digital de pré-processamento.

FIGURA 3.1.1.1: Diagrama de blocos do circuito de pré-processamento( ver FIG. 3.1 )

(3.1.1.1)
(3.1.1.2)
tK = k.Ts - Instante de amostragem (k inteiro).

3.1.2 - O Sinal no Circuito Digital de Processamento

A primeira parte do circuito digital de processamento realiza a correção da freqüência

doppler (figura 3.1.2.1). A partir da estimativa d , o NCO (Number Controlled Oscillator)
da portadora gera e , que são misturados com IK e QK , no
circuito de correção doppler. As saídas deste bloco são I’K e Q’K fornecidos nas equações
3.1.2.1, e 3.1.2.2. Nestas equações, surge a estimativa de erro da freqüência doppler, d ,
que é usado para obtenção da nova estimativa da freqüência.
FIGURA 3.1.1.2: Diagrama de blocos do circuito de processamento digital ( ver FIG. 3.1 ).

(3.1.2.1)
(3.1.2.2)
, estimativa de erro de freqüência doppler

Na segunda parte é realizada a correlação do sinais I’ K e Q’ K com os códigos de referência

gerados no receptor a partir da estimativa do atraso de sinal . São três códigos iguais,
porém , defasados:
, que está em fase com o sinal recebido;
, que está atrasado de meio chip em relação ao sinal recebido; e
, que está adiantado de meio chip em ralação ao sinal recebido.
O código CP fornece o despreading dos sinais, enquanto que os códigos CE e CL. geram
sinais bases para nova estimativa do atraso.

Os códigos são fornecidos por um gerador, cujo relógio de referência é retirado a partir do
NCO da portadora, visto anteriormente. Isto é possível devido ao fato de existir uma
proporcionalidade entre a freqüência da portadora e a freqüência do código no sinal GPS (
freqüência da portadora igual a 1540 vezes a freqüência do código ). É obtido neste
processo uma correção automática da dinâmica de variação do relógio de código, a partir
das correções feitas na freqüência da portadora. O bloco de correção de fase de código
realiza o ajuste fino desta referência, a partir da estimativa de erro de . Além do sinal do
relógio, é fornecido ao gerador de códigos, pelo circuito lógico de processamento, o
parâmetro 0 , que define a parte do período do código que deve ser gerado Em outras
configurações de circuito, utiliza-se um NCO específico para gerar o sinal relógio,
introduzindo todas a correções neste bloco.
Após a correlação temos a integrarão dos sinais produzidos. Esta integração é realizada
dentro de um período do código C/A (1 ms.) ou múltiplo deste valor, de modo a assegurar
que não ocorra mudança no bit de dado da mensagem (d(tK) cte). Com isto, o período de
integração é no máximo igual à largura de bit de dados, ou seja, 20 ms. No NOVATEL
GPS Card, no circuito digital de pré-processamento, a integração é feita síncrona com o
período do código C/A em 1 ms., gerando-se os sinais I"J e Q"J nas três fases de código :
em fase (IP"J e QP"J ); em atraso (IL"J e QL"J ); e adiantado (IE"J e QE"J ). As equações
3.1.2.3 à 3.1.2.8 mostram as expressões destes sinais que são fornecidos ao circuito de
processamento lógico.

(3.1.2.3)

(3.1.2.4)

(3.1.2.5)

(3.1.2.6)

(3.1.2.7)

(3.1.2.8)

Ts: tempo de amostragem do sinal;

M = 10-3/Ts: número de amostras no intervalo de integração (1 ms.);
To = 1 ms.: tempo de integração;
tJ = jTo: instante de leitura de dados pelo circuito lógico de processamento;
R( ): função autocorrelação conforme equação 1.1; e
:-erro na estimativa do atraso de sinal

3.1.3 - O Sinal no Circuito de Processamento Lógico

As funções exercidas pelo circuito de processamento lógico são muitas, conforme visto na
seção anterior, e explicar em detalhes o funcionamento destas funções estaria fora do
contexto deste trabalho. Apenas será descrito como são obtidos os erros de atraso de sinal e
de freqüência da portadora, que são realimentados no circuito digital de processamento; e a
demodulação dos bits da mensagem com as informações do satélite.
Um meio de se obter o erro de atraso é através do produto escalar dos sinais I"J e Q"J .
Matematicamente o produto DP( ) é dado pela equação 3.1.3.1, onde é mostrado também
sua simplificação para pequenos erros de atraso de sinal e de freqüência de portadora (
0, d 0). Pode-se observar que o valor do produto escalar é proporcional ao erro de atraso.
Este valor, depois de filtrado para redução de ruído, é usado como estimativa do erro de
atraso.

(3.1.3.1)

Para se conseguir o erro de freqüência da portadora pode-se empregar o método de

"Decision Directed Cross Produt" ( DDCP ), descrito por Natali (1986). A expressão
matemática deste método é mostrada através das equações 3.1.3.2 e 3.1.3..3. Assim como
no caso do anterior, seu valor é, aproximadamente, proporcional ao erro de freqüência da
portadora. O valor do produto é filtrado, para ser utilizado como estimativa do erro de
freqüência da portadora.

(3.1.3.2)

(3.1.3.3)
SdJ - Estimativa de mudança de sinal dos bits da mensagem

Nas equações acima, observa-se que é estimado as mudanças de sinais da mensagem

através do produto SdJ , para obter-se o erro de freqüência. Isto é feito porque é empregado
sinais I"J e Q"J em diferentes instantes de tempos, podendo ocorrer variações de sinais entre
eles devido à mudança de bit de dado. Este fato acarretaria erro no cálculo da equação
3.1.3.2.

Além de ajudar na obtenção do erro de freqüência, o produto SdJ, pode ser empregado para
demodular os bits da mensagem do satélite. Isto porque na formatação da mensagem é
incluído seqüências bits de paridade que permitem o sincronismo e determinação de
inversão de sinal dos bits. Assim, o produto SdJ,fornece os bits de dados cujo sinal é
corrigido após o sincronismo das seqüências bits de paridade.

Estes métodos de obtenção dos erros dos parâmetros e demodulação dos bits de dados não
são os únicos existentes ( mesmo o NOVATEL GPSCard pode não empregar estes
métodos), e cada fabricante usa um ou outro de acordo com suas características. Os
métodos acima descritos são eficientes e efetivamente usados, mas aqui são empregados
para fornecer subsídios para o entendimento do funcionamento do receptor.

4 - Comentários Finais

A descrição da obtenção dos parâmetros do sinal GPS (atraso de sinal * e fase estática *e) e
da demodulação da mensagem do satélite encerra esta apresentação da estrutura do receptor
GPS e de seus princípios de funcionamento. No texto, além do detalhamento das funções
realizadas pelo receptor, fornecem-se tópicos a respeito da transmissão do sinal GPS pela
sua rede de satélites.
Outras informações a respeito deste assunto encontram-se nas referências bibliográficas,
particularmente em Alves (1993), texto base para este trabalho. Nele, tem-se o
aprofundamento do estudo da estrutura dos receptores, fornecendo análises de ruído e de
dinâmica da sua operação. Spilker (1980), Frank e Yakos (1990), Parkinson (1991),
Parkinson et alli (1994) são outras fontes de referência para a compreensão global do
sistema GPS e seus diferentes usos.

Agradecimentos: Este trabalho foi em parte suportado pelos Projetos BRA-001/87 e BRA-
006/92 ICAO/UNDP, "FORMAÇÃO DE RECURSOS HUMANOS E PESQUISA
PARA A AVIAÇÃO CIVIL". Ao Prof. Kevin T. Fitzgibbon por sua dedicação enquanto
esteve conosco no Projeto.

Referências:

ALVES, L. H. P. M. - "Espalhamento Espectral no Receptor GPS - Uma Análise de um

Circuito Digital de Rastreamento", Tese de Mestrado, ITA, São José dos Campos, SP,
1993.

FRANK, G. B. and M. D.YAKOS. - "Next Generation Digital GPS Receiver", IEEE AES
Magazine : pp. 10-14, July, 1990.

HOLMES, J. K. - "Coherent Spread Spectrum System", John and Whiley, NY, 1982.

NATALI, F. D. - "Noise Performance of a Cross-Product AFC with Decision Feedback for

DPSK Signals", IEEE Transactions on Communications, vol. 34 (4): pp. 303 - 307, March,
1986.

PARKINSON, B. W. - "GPS - Global Positioning System",. Notas de Curso, PROPESA,

ITA, São José dos Campos, SP, 1991.

PARKINSON, B. W. et alli - "Advanced GPS Receiver System", Notas de Curso, Navetech

Seminars, San Diego, Cal, 1994.

SPILKER, J. J. - "Global Positioning System : Signal Structures and Performance

Characteristics", In Global Positioning System, Institute of Navigation, Washington D. C. ,
ION 0936406-003, 1980.