Anais do III Colóquio Brasileiro de Ciências Geodésicas

AVALIAÇÃO DA QUALIDADE DAS EFEMÉRIDES

TRANSMITIDAS DOS SATÉLITES GPS

Haroldo Antonio Marques ¹

Márcia Reis Santana²
João Francisco Galera Monico³

1. Aluno de Engenharia Cartográfica da Faculdade de Ciências e Tecnologia -

haroldo@prudente.unesp.br
2. Aluna de Engenharia Cartográfica da Faculdade de Ciências e Tecnologia -
marciareissantana@bol.com.br
3. Docente do Departamento de Cartografia da Faculdade de Ciências e
Tecnologia - galera@prudente.unesp.br

RESUMO

Todas aplicações da tecnologia GPS necessitam do conhecimento das posições

(órbitas) dos satélites. Logo, a obtenção das posições dos satélites é de extrema
importância, bem como dispor da avaliação de sua qualidade. A determinação das
coordenadas dos satélites GPS é feita, usualmente, através das informações contidas
nas mensagens de navegação. Os próprios satélites GPS carregam e disseminam as
efemérides denominadas transmitidas (broadcast ephemeredes). A precisão dessas
efemérides é dita ser da ordem de 10m. Elas são utilizadas pela maioria dos usuários
GPS, por se tratar de um produto pronto para aplicação, quer seja em tempo real ou
num pós-processamento. A qualidade das órbitas dos satélites não tem sido avaliada,
rotineiramente, pela comunidade usuária. Um modo para avaliar a qualidade das
órbitas dos satélites determinadas a partir das mensagens de navegação GPS, órbitas
transmitidas, é compará-las com as órbitas da rede IGS, cuja qualidade varia de 5 a
50 cm. Para realizar essa tarefa foi elaborado um software capaz de ler um arquivo
de efemérides transmitidas, calcular a posição do satélite num dado instante e em
seguida, fazer a leitura de um arquivo de efemérides precisas para comparar com os
valores calculados anteriormente. Todo esse procedimento, bem como a análise da
qualidade das órbitas, será objeto deste trabalho.

Palavras-Chave: GPS; Órbitas dos Satélites; Serviço GPS Internacional -IGS.

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ABSTRACT

All applications of GPS technology require the knowledge of the positions of the
satellites. This is due to the fact that the coordinates of the satellite are used in the
determination of terrestrial coordinates. Therefore, the determination of the satellites
positions is of extreme importance, as well as the evaluation of their quality. The
determination of the GPS satellites coordinates is, usually, obtained from the
information contained in the navigation messages. The GPS satellites carry and
disseminate the broadcast ephemeredes. The precision of these ephemeredes is said
to be of the order of 10m. They are used by most of the GPS users, because they are
a product ready for application, either in real time or post-processed. The quality of
satellites orbits hasn’t been evaluated frequently by the user community. One way to
evaluate the quality of satellites orbits determined through the GPS navigation
messages is to compare them with the IGS orbits, whose precision varies from 5 to
50 cm. Therefore, to perform this task, one software capable of reading the
broadcast ephemeredes and calculating the position of the satellite in a pre-defined
instant and compare with the position in the IGS ephemeredes was developed. The
approach and the results will be presented in this paper.

Keywords: GPS; Satellite Orbits; International GPS Service - IGS.

1. INTRODUÇÃO

As aplicações da tecnologia GPS requerem que se conheça a posição (órbitas) dos

satélites. Logo, a determinação das posições dos satélites é de extrema importância,
e a avaliação de sua qualidade um assunto de grande interesse. A determinação das
coordenadas dos satélites GPS é feita, usualmente, através das informações contidas
nas mensagens de navegação; os elementos keplerianos e suas variações. Os
próprios satélites GPS carregam e disseminam as efemérides denominadas
transmitidas (broadcast ephemeredes). A precisão dessas efemérides é dita ser da
ordem de 10m. Elas são utilizadas pela maioria dos usuários GPS, por se tratar de
um produto pronto para aplicação, quer seja num pós-processamento, quer seja em
tempo real. A qualidade das órbitas dos satélites não tem sido avaliada,
rotineiramente, pela comunidade usuária.

1.1. OBJETIVOS

Os principais objetivos deste trabalho são:

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• A determinação das coordenadas (posições) e dos erros dos relógios

dos satélites GPS, através dos elementos keplerianos das órbitas dos
satélites contidos nas efemérides transmitidas (arquivos de navegação);
• Realizar a comparação entre as coordenadas dos satélites GPS, obtidas
das efemérides transmitidas, e as coordenadas fornecidas pelo IGS
(efemérides precisas);
• Analisar as discrepâncias obtidas entre as posições dos satélites.
Para a realização das atividades foi necessária a implementação de um
programa computacional, o qual calcula as posições dos satélites e compara os
resultados com as efemérides precisas gerando as discrepâncias entre ambas
efemérides.

2. AS MENSAGENS DE NAVEGAÇÃO GPS

O procedimento para a produção das efemérides transmitidas envolve, em geral

duas etapas. Primeiramente, produzem-se as efemérides de referência para um
determinado período, com base num modelo que considera as forças que atuam nos
satélites, num processamento off-line, usando programas computacionais
apropriados. Trata-se basicamente da força de atração da Terra, das forças de atração
do Sol e da Lua, além da pressão da radiação solar sobre os satélites. Na segunda
etapa, as discrepâncias entre as observações coletadas nas estações monitoras e as
calculadas usando as efemérides de referência são processadas usando o algoritimo
de filtragem Kalman, incluindo quatro semanas de dados, para predizer as correções
das efemérides de referência e o comportamento dos relógios dos satélites.
Esse procedimento envolve as observações de pseudodistâncias de todos os
satélites visíveis nas estações monitoras, as quais são corrigidas da refração
ionosférica e troposférica e dos efeitos relativistas. As primeiras 28 horas da
predição são divididas em intervalos de 4 horas, com sobreposição de 1 hora. Uma
vez por dia, ou mais freqüentemente, se necessário, elas são transmitidas para os
satélites.

2.1 ÓRBITAS TRANSMITIDAS (BROADCAST EPHEMERIS)

A partir da predição da órbita de um satélite com um arco de 28 horas, dividida

em intervalos de 4 horas, com sobreposição de 1 hora, permite-se gerar nove
efemérides diferentes. Embora a predição das órbitas dos satélites GPS seja dada em
coordenadas cartesianas, com as respectivas velocidades, elas são transformadas em
elementos Keplerianos, de acordo com o formato de navegação. Esse formato requer
menor espaço em memória, proporcionando maior flexibilidade para o segmento de
controle do GPS.
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2.2 REPRESENTAÇÃO DAS EFEMÉRIDES TRANSMITIDAS

As efemérides transmitidas são compostas pelos elementos keplerianos que

descrevem a órbita, por parâmetros perturbadores e por parâmetros de tempo. Estes
últimos permitem corrigir o tempo dos relógios dos satélites. Os elementos
keplerianos e os parâmetros perturbadores permitem calcular as posições
(coordenadas) de cada satélite.
Os usuários que necessitam de posição instantânea através do GPS podem
também utilizar as efemérides ultra-rápidas, IGU, produzidas pelo IGS
(International GPS Service). Mas em geral, utilizam-se as efemérides transmitidas,
que apresentam precisão suficiente. No entanto, é de fundamental importância,
confirmar a qualidade das efemérides que sempre comparece em termos de precisão,
sem uma referência mais explícita sobre sua acurácia.
As efemérides transmitidas estão disponíveis no momento da recepção dos
sinais. Elas são mensagens de navegação representadas por vários elementos e
parâmetros, mediantes os quais as coordenadas cartesianas dos satélites e o erro do
relógio do satélite em relação ao tempo GPS são calculados. As coordenadas (X, Y,
Z) dos satélites GPS são referenciadas a um referencial geocêntrico, o WGS 84
(World Geodetic System of 1984)..

2.3 FORMATO RINEX DAS MENSAGENS DE NAVEGAÇÃO

O formato padrão RINEX (Receiver INdependent Exchange format) foi

desenvolvido para possibilitar a troca de dados entre os receptores GPS. O formato
RINEX é composto de três arquivos em ASCII: um arquivo de observação, um
arquivo de navegação e um arquivo com dados meteorológicos.
O arquivo de mensagens de navegação é composto de um cabeçalho e de
registros. O cabeçalho contém informações sobre a versão do arquivo RINEX, nome
da instituição e do programa que criou o arquivo, parâmetros para calcular o Tempo
Universal Coordenado, etc. Os registros são informações sobre cada satélite, como
saúde, precisão etc. Os elementos keplerianos estão contidos nesses registros.
Um arquivo de navegação RINEX (UEPP0011.02N) é mostrado na Figura 01.
Nesse exemplo, o arquivo é referente ao dia 1 de janeiro de 2002 e foi coletado na
estação UEP da RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo). São
mostradas partes das mensagens referentes aos satélites 1 e 31.
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FIGURA 01: TRECHO DE UM ARQUIVO DE NAVEGAÇÃO RINEX (UEPP0011.02N).

2 NAVIGATION DATA RINEX VERSION / TYPE

DAT2RIN 2.35b IBGE/DEGED 02JAN02 2:09:50 GTMPGM / RUN BY / DATE
COMMENT
.2887D-07 .2980D-07 -.1192D-06 .0000D+00 ION ALPHA
.1536D+06 -.1966D+06 -.6554D+05 .3932D+06 ION BETA
-.621724893790D-14 .000000000000D+00 405504 123 DELTA-UTC: A0,A1,T,W
13 LEAP SECONDS
END OF HEADER
1 2 1 1 18 0 0.0 .209784600884D-03 .147792889038D-11 .000000000000D+00
.181000000000D+03 -.136375000000D+03 .427482092059D-08 -.980876883242D+00
-.700354576111D-05 .524074223358D-02 .667944550514D-05 .515371313667D+04
.237600000000D+06 -.100582838058D-06 -.172544424379D+00 .838190317154D-07
.967540728926D+00 .254812500000D+03 -.172807453978D+01 -.809105131048D-08
-.121076471892D-09 .100000000000D+01 .114700000000D+04 .000000000000D+00
.100000000000D+01 .000000000000D+00 -.325962901115D-08 .181000000000D+03
.230520000000D+06
...
31 2 1 1 19 59 28.0 .842357985675D-04 .227373675443D-11 .000000000000D+00
.191000000000D+03 -.100312500000D+02 .510128391752D-08 .114133774619D+01 ----
.270083546638D-06 .107429545606D-01 .935047864914D-05 .515371550560D+04
.244768000000D+06 -.145286321640D-06 .291413548811D+01 .484287738800D-07
.943616506055D+00 .195093750000D+03 .874019209791D+00 -.829963142725D-08
-.813962476233D-09 .100000000000D+01 .114700000000D+04 .000000000000D+00
.000000000000D+00 .000000000000D+00 -.558793544769D-08 .191000000000D+03
.237600000000D+06
EOF

3. Rede IGS
O IGS é um centro que presta serviços para o sistema GPS. Estações IGS
espalhadas pelo mundo coletam códigos e fases da portadora dos satélites utilizando
receptores de dupla freqüência. Os dados são analisados independentemente pelos
centros de análises (agências) e são arquivados em formato padrões (por exemplo, o
RINEX). O IGS fornece órbitas de satélites GPS com alta qualidade (precisão de
alguns centímetros para cada coordenada), além de dados brutos do rastreio dos
satélites, parâmetros do relógio dos satélites, parâmetros de orientação da Terra, etc.
As Efemérides Precisas (Precise Ephemeris) são produzidas e disponibilizadas
de 7 a 10 dias após a coleta de dados. Essas efemérides fornecem precisão da ordem
de 5 cm para as posições e de 0.3 nano segundos (ns) para os erros dos relógios. Elas
são apresentadas num formato padrão em ASCII (American Standard Code for
Information Interchange), chamado SP3 (Standard Product #3). As órbitas são
referenciadas num referencial fixo a Terra, no caso, um dos ITRF (International
Terrestrial Reference Frame) e ao tempo GPS.
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A seguir, na Figura 02, é mostrada uma parte de um arquivo (igs11472.SP3) de

efemérides precisas do IGS. Esse exemplo se refere a efemérides do dia 1º de janeiro
de 2002. Suas coordenadas são dadas em quilômetros e as correções dos relógios em
micro segundos.
Têm-se ainda as efemérides rápidas, chamadas de IGR, que estão disponíveis
cerca de 48 horas após sua produção. E mais recentemente, estão disponíveis as
ultra-rápidas (IGU). Estas são muito úteis para o posicionamento em tempo real, já
que estão disponíveis algumas horas antes do início de sua validade.
As efemérides precisas (IGS e IGR) possuem um intervalo de tempo de 24
horas, começando as 0 h e terminando às 23:45 horas do dia do arquivo. Já as
efemérides IGU têm intervalo de 48 horas, com início às 12 horas do dia anterior,
passando pelas 24 horas do dia do arquivo, e com término às 12 horas do dia
posterior.
As efemérides IGR apresentam precisão da ordem de 10 cm para as
coordenadas dos satélites, e 0.5 ns para os erros dos relógios. Já as IGU, 50 cm e 150
ns, respectivamente (Monico, 2000).
Todas as efemérides descritas vinculadas ao IGS são referenciadas a um dos
vários ITRF’s.
FIGURA 02 – TRECHO DE UM ARQUIVO DE EFEMÉRIDES PRECISAS (IGS11472.SP3) .

#aP2002 1 1 0 0 0.00000000 96 ORBIT IGS00 HLM IGS

## 1147 172800.00000000 900.00000000 52275 0.0000000000000
+ 27 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 13 14 15 17 18 20
+ 21 22 23 25 26 27 28 29 30 31 0 0 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++ 4 5 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 5 4 5
++ 5 4 4 4 5 4 5 5 4 4 0 0 0 0 0 0 0
++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
%c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc
%c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc
%f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000
%f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000
%i 0 0 0 0 0 0 0 0 0
%i 0 0 0 0 0 0 0 0 0
/* FINAL ORBIT COMBINATION FROM WEIGHTED AVERAGE OF:
/* cod emr esa gfz jpl ngs sio
/* REFERENCED TO GPS CLOCK AND TO WEIGHTED MEAN POLE:
/* CLK ANT Z-OFFSET (M): II/IIA 1.023; IIR 0.000
* 2002 1 1 0 0 0.00000000
P 1 25107.086543 964.867809 8840.974468 209.678021
P 2 15955.019700 -8899.126328 -18440.844783 -129.720308
P 3 6049.402061 14667.398166 -21355.417679 97.011680
P 4 1151.236752 -18361.527268 19129.314035 326.503802
P 5 -14282.746257 -7277.114528 21133.009618 330.730056
P 6 -26136.056279 5161.839547 1333.446368 -2.052608
P 7 13278.517472 -16059.330683 16697.423463 667.460258
... (EOF)
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4. CÁLCULO DAS POSIÇÕES DOS SATÉLITES A PARTIR DAS

EFEMÉRIDES TRANSMITIDAS

A determinação das posições dos satélites transforma as efemérides transmitidas

de elementos keplerianos para coordenadas (X, Y, Z), para então serem comparadas
com as efemérides precisas.
Para a utilização das efemérides transmitidas (elementos keplerianos e
parâmetros perturbadores) é importante o conhecimento da teoria orbital. Uma órbita
kepleriana normal é uma órbita teórica, na qual não são consideradas as
perturbações, causadas devido à não homogeneidade da Terra. Pelo contrário,
considera-se que a Terra possui distribuição homogênea, e que apenas uma força de
atração age entre ela e o satélite.
Já uma órbita perturbada é baseada em uma Terra não homogênea, na qual
atuam muitos distúrbios e perturbações. Essas perturbações podem ser divididas em
Gravitacionais e Não Gravitacionais. As origens das perturbações gravitacionais são
a não esfericidade da Terra e atração gravitacional. As origens de distúrbios não
gravitacionais são: pressão de radiação solar, atrito na atmosfera, forças do campo
magnético, ventos solares (Hofmann-Wellenhof et al., 1997).
Nas efemérides transmitidas os parâmetros perturbadores dos elementos
keplerianos são utilizados na determinação das órbitas dos satélites.

4.1. EQUAÇÕES

O cálculo da posição do satélite exige que se obtenha primeiramente as

coordenadas no sistema orbital. Em seguida transformam-se as coordenadas para o
sistema terrestre (WGS 84).As equações para o cálculo das posições do satélite estão
relacionadas abaixo. Todas as fórmulas são para um satélite k.

4.1.1 INTERVALO DE TEMPO TRANSCORRIDO DESDE A ÉPOCA ORIGEM

DAS EFEMÉRIDES

Para um determinado instante GPS (tGPS), o intervalo de tempo transcorrido

desde o tempo origem das efemérides (toe) é dado por:
∆tk = tGPS – toe. (3.1)

4.1.2 ANOMALIA VERDADEIRA

Para a determinação da anomalia verdadeira, três constantes são utilizadas. As

constantes são referenciadas ao WGS 84. Os valores foram encontrados em Monico
(2000).
GM = 3.986004418 x 1014 m³/s² (Constante Gravitacional)
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ωe = 7.2921151467 x 10-5 rad/s (Velocidade de Rotação)

π = 3.1415926535898
A seqüência de cálculo apresentada a seguir proporciona a anomalia verdadeira.
• Movimento Médio Calculado
n0 = (GM/a³)1/2 (3.2)
• Movimento Médio Corrigido
n = n0 + ∆n (3.3)
• Anomalia Média
Mk = M0 + n * ∆tk (3.4)
• Anomalia Excêntrica
Ek = Mk + e * sen (Ek) (3.5)
• Anomalia Verdadeira
A anomalia verdadeira pode ser obtida por uma das equações a seguir:
cos (Vk) = ( cos (Ek) – e ) / ( 1 – e * cos (EK) ) (3.6)
sen (Vk) = ( 1 − e 2 * sen (Ek) ) / ( 1 – e * cos (EK) ) (3.7)

Ou ainda por:
tg (Vk) = ( 1 − e 2 * sen (Ek) ) / ( cos (Ek) – e ) (3.8)
Importante citar que nesta etapa deve-se analisar o quadrante em que está localizado
o satélite.

4.1.2 COORDENADAS PLANAS DO SATÉLITE

A partir das equações apresentadas a seguir chega-se às coordenadas que

posicionam o satélite no plano orbital (Figura 03):
uk = Φk + δuk (3.9)
δuk = Cuc * cos (2*Φk) + Cus * sen (2*Φk) (3.10)
Φ k = Vk + w (3.11)
Nestas expressões tem-se:
• uk – argumento da latitude corrigido;
• Φk – argumento da latitude;
• δuk – correção do argumento da latitude;
• w – argumento do perigeu

O raio vetor corrigido é obtido a partir de:

rk = a * ( 1 – e * cos (EK) ) + δrk (3.12)
δrk = Crc * cos (2*Φk) + Cis * sen (2*Φk) (3.13)
Onde:
• δrk – correção do raio vetor;
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• rk – raio vetor corrigido.

A inclinação corrigida é obtidas a partir das expressões:

ik = i0 + i * ∆tk (3.15)
δik = Cic * cos (2*Φk) + Cis * sen (2*Φk) (3.14)
Onde:
• ik – inclinação corrigida.
• δik – correção da inclinação;

E finalmente tem-se a posição no plano orbital

xk = rk * cos (uk) (3.16)
yk = rk * sen (uk) (3.17)
FIGURA 03 – COORDENADAS PLANAS DO SATÉLITE.

4.1.3 Coordenadas Terrestres (WGS 84) do Satélite

Finalmente, para obter as coordenadas terrestres do satélite, transformam-se as

coordenadas do sistema bidimensional para o sistema tridimensional WGS 84
(Figura 04). As expressões abaixo completam essa operação.
• Longitude corrigida do nodo ascendente conforme pode ser visto na figura 04.
Ωk = Ω0 + Ω * ∆tk - ωe * tGPS (3.18)

• Coordenadas WGS 84 do satélite:

Xk = xk * cos (Ωk) – yk * sen (Ωk) * cos(ik) (3.19)

Yk = xk * sen (Ωk) + yk * cos (Ωk) * cos(ik) (3.20)
Zk = yk * sen (ik) (3.21)
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FIGURA 04 – COORDENADAS TERRESTRES DO SATÉLITE

5. METODOLOGIA

Para facilitar a avaliação das órbitas dos satélites dadas pelas efemérides
transmitidas foi elaborado um programa computacional. Esse programa lê um
arquivo de efemérides transmitidas e calcula a posição do satélite em um dado
instante. Em seguida realiza a leitura de um arquivo de efemérides precisas e
procede a comparação entre ambos valores.

5.1. Determinação das Posições dos Satélites GPS

Primeiramente, é necessário obter as informações de um arquivo de navegação

no formato RINEX, o qual conforme já dito, contém os elementos keplerianos,
parâmetros perturbadores e parâmetros de tempo. A identificação de cada satélite
deve ser considerada. Os cálculos são realizados seguindo a formulação apresentada
na seção anterior.
Para o caso deste trabalho, o instante para o qual é calculada a posição do
satélite é compatível com o instante das efemérides precisas, apresentando, portanto
o mesmo intervalo de tempo, que no caso é de 15 minutos. Os cálculos das
coordenadas dos satélites para um determinado instante podem variar de 2hs antes à
2hs após o toe. Esses são os intervalos de tempo em que são validas as efemérides
transmitidas. Para a construção do programa foi utilizada a linguagem de
programação C/C++, com o uso do ambiente Builder C++ 5.0 - Borland.
As Figuras 05, 06 e 07 ilustram as interfaces do programa com o usuário. O
usuário deve fornecer dois arquivos de efemérides: um de transmitida e outro de
precisa. De início é realizada a leitura dos dados das efemérides transmitidas e o
cálculo das posições, com posterior armazenagem dos resultados. Logo após é
possível fazer a comparação das efemérides transmitidas com a precisa, obtendo as
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discrepâncias (erros), que são mostradas em termos desvio padrão, erro médio
quadrático, erro médio e norma (resultante da discrepância nas três coordenadas).
Para cada satélite são calculadas as posições em intervalos de 15 minutos, num
período que abrange 2 horas antes e duas horas após o toe.

FIGURA 05: INTERFACE DO PROGRAMA ILUSTRANDO ARQUIVOS ABERTOS

FIGURA 06: INTERFACE DO PROGRAMA VISUALIZANDO OS DADOS ESTATÍSTICOS.

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FIGURA 07: INTERFACE DO PROGRAMA VISUALIZANDO GRÁFICOS.

6. RESULTADOS PRELIMINARES
Para uma avaliação preliminar dos resultados, calculou-se as posições e as
discrepâncias dos satélites para os arquivos RINEX de navegação nos dez primeiros
dias de janeiro de 2002.
Os resultados apresentaram discrepâncias médias totais de -0,088; 0,397; 0,453
metros para as coordenadas X, Y e Z respectivamente. Logo, os valores para as
coordenadas X, Y, Z dos satélites, calculadas a partir das efemérides transmitidas,
estão próximos dos valores fornecidos pelas efemérides precisas do IGS.
As discrepâncias das posições dos satélites calculadas através das efemérides
transmitidas resultaram em valores melhores que a precisão divulgada, que é de
10metros. As maiores discrepâncias para as coordenadas X e Y encontradas foram
de 1,077metros e -1,485 metros (em valor absoluto) respectivamente, e para a
coordenada Z foi de 3,133 metros.
As correções dos relógios dos satélites tiveram, em média, 48,157ns (nano
segundos) de diferença entre os valores obtidos das efemérides transmitidas e os
valores fornecidos pelas efemérides precisas durante os dez dias. A maior
discrepância foi para o dia 01/01/2002 que alcançou 52,227 ns. Entre todos os
satélites verifica-se que as maiores discrepâncias ocorrem para o satélite PRN 17,
sendo o valor da média total de 962,798ns. Este valor alto justifica-se pelo fato de
ser um dos satélites mais velhos da constelação GPS, lançado em dezembro de 1989.
Os valores relatados acima estão resumidos na Tabela 02.
Anais do III Colóquio Brasileiro de Ciências Geodésicas

TABELA 02: MÉDIA ARITMÉTICA DAS DISCREPÂNCIAS EM X,Y,Z E RELÓGIOS, PARA OS

DEZ PRIMEIROS DIAS DE JANEIRO DE 2002.
DATA X(m) Y(m) Z(m) DTS (ns)
01/01/02 0,147 1,393 0,410 52,227
02/01/02 0,068 0,857 0,402 50,749
03/01/02 -0,116 0,479 0,224 51,719
04/01/02 -0,317 0,166 0,220 49,339
05/01/02 1,077 -1,485 3,133 45,833
06/01/02 -0,519 0,506 0,160 47,022
07/01/02 -0,121 0,502 -0,044 46,927
08/01/02 -0,808 0,618 -0,398 45,694
09/01/02 -0,360 0,268 0,285 45,883
10/01/02 0,067 0,672 0,143 46,177
TOTAL -0,088 0,397 0,453 48,157

7. CONCLUSÕES

Todas aplicações da tecnologia GPS necessitam do conhecimento das posições

(órbitas) dos satélites. Isso se deve ao fato das coordenadas dos satélites serem
utilizadas na determinação de coordenadas terrestres. Com isso, a obtenção das
posições dos satélites é de extrema importância, bem como a avaliação de sua
qualidade.
No presente trabalho, para avaliar a qualidade das órbitas transmitidas pelo
GPS, desenvolveu-se um programa computacional. Esse programa permitirá avaliar
uma grande quantidade de efemérides, dando mais confiança na análise da qualidade
das efemérides utilizadas no dia a dia pelos usuários GPS.
Da análise preliminar dos resultados pôde-se verificar que as coordenadas dos
satélites, determinadas a partir das efemérides transmitidas, apresentaram boa
qualidade em relação às coordenadas dadas nas efemérides precisas (IGS), desde
que calculadas dentro do intervalo de sua validade.
Dos resultados obtidos verificou-se que o pior foi de 3,133m, na componente Z.
Uma análise de uma quantidade maior de dados está sendo realizada, o que permitirá
uma análise mais segura da qualidade das efemérides transmitidas.

8. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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Geodésicas, Curitiba: UFPR, 1988.
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