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Princpio de determinao da rbita

D 2( 1) ( X ( S ) X ( 1) ) 2 (Y ( S ) Y ( 1) ) 2 ( Z ( S ) Z ( 1) ) 2 D 2( 2 ) ( X ( S ) X ( 2 ) ) 2 (Y ( S ) Y ( 2 ) ) 2 ( Z ( S ) Z ( 2 ) ) 2 D 2( 3 ) ( X ( S ) X ( 3 ) ) 2 (Y ( S ) Y ( 3 ) ) 2 ( Z ( S ) Z ( 3 ) ) 2

Histrico

D(i)

Sputinik 1 out/1957

3 2

Histrico

Em 1960 foi lanado oprimeiro satlite Transit 1B

Histrico

Resumo
Incio

da corrida espacial a partir de 1957 (Sputnik) Sistema TRANSIT operacional nas dcadas de 60 a 80 Sistema NAVSTAR-GPS iniciado na dcada de 70 Atualmente o GPS encontra-se plenamente operacional

Outros Sistemas

Outros Sistemas utilizados em Geodsia


SLR LLR

- Satellite Laser Ranging


- Lunar Laser Ranging - Very Long Base Interferometry

VLBI

GLONASS

- Global Navigation Satellite

System

Outros Sistemas

SLR - Satellite Laser Ranging


Preciso da ordem de 5 cm

Outros Sistemas

Lunar Laser Ranging

Preciso da ordem de 3 cm
Lua

Terra

VLBI- Very Long Base Interferometry

Outros Sistemas

As fontes so os QUASARES Precises de poucos cm/ 10000 Km

ANTENA V.L.B.I

Estao V.L.B.I de Wettzell - Alemanha

GLONASS-GLObal NAvigation Satellite System


Similar

Outros Sistemas

ao GPS em algumas caractersticas


One way 24 satlites

Sistema

desenvolvido pela CEI

duas frequncias na banda L


Futuramente

dever trabalhar em conjunto com o GPS

GLONASS-GLObal NAvigation Satellite System


Os

Outros Sistemas

satlites transmitem em frequncias ligeiramente diferentes entre si


3 planos orbitais 8 satlites p/ plano orbital altitude nominal de 19.100 Km Perodo orbital 11 h 15 m

Preciso

da mesma ordem do GPS

Sistema GPS

Sistema GPS Caractersticas


Cobertura
Opervel

Global

24 hs Lat/Lon/Alt/Tempo de condies

Proporciona

Independente

meteorolgicas

Sistema GPS

Sistema GPS Caractersticas


Acurcias

levantamento relativos em geodsia ( < cm) posicionamento = 100 m ( cdigo C/A 95% com S.A.) velocidade = 0,1 m/s 1 microsegundo

Sistema GPS

Segmentos do Sistema
Segmento

Espacial

Segmento

de Controle

Segmento

Usurio

Sistema GPS

Segmento Espacial
Constelao

final de 24 satlites

rbitas circulares Seis planos orbitais Espaamento entre planos = 30 graus Inclinao de ~ 55 graus Cada plano contendo 4 sats Perodo de 12 horas (siderais)

Sistema GPS

Segmento Espacial
rbitas

20.183 Km em relao superfcie da Terra Uma revoluo a cada 12 horas ( ocorre repetio da constelao) Garantia de no mnimo 4 satlites acima do horizonte

Sistema GPS

Segmento Espacial
Custo

de cada satlite ~ 65 M US$

(Fonte GPS WORLD setembro 1994)

Lanados

atravs de nibus espaciais (at 1986) e foguetes da srie McDonnell-Douglas DELTA II

Sistema GPS

Configurao dos Satlites

Sistema GPS

SEGMENTO USURIO
O

segmento usurio composto pela comunidade de usurios do sistema, sejam civis ou militares, em terra, gua ou ar. Incluem-se os fabricantes de equipamentos, entidades governamentais e cientficas no ligadas diretamente gerncia do sistema

Sistema GPS

SEGMENTO USURIO
As

informaes para os usurios civis relativas ao sistema so disseminadas pelo US Coast Guard Atravs do Navigation Information Service -NIS (Anteriormente denominado GPS Information Center GPSIC)

Sistema GPS

Segmento de Controle
5

Estaes Monitoras em todo o planeta

Recebem todos os sinais emitidos pelos satlites do sistema Coletam dados meteorolgicos Transmitem dados para a estao central de controle - Master Control Station Monitorados pelo DoD - Falcon Air Base Force -Space Operations Squadron

Sistema GPS

Segmento de Controle
1

Estao Central de Controle


Parmetros

Transmite aos satlites


orbitais estimados Correes aos relgios dos satlites Modelos ionosfricos Comandos de manobra

Estaes do Segmento de Controle

Sistema GPS

Sinais Transmitidos Observables


Na

Observables

portadora L1 (freq. 1.575,42 MHz)

Cdigo P (Y) Cdigo C/A Mensagem de navegao


Na

portadora L2 (freq. 1.227,60 MHz)

Cdigo P (Y) Mensagem de navegao

Portadoras L1 e L2
So

Observables

ondas PURAS, senoidais Geradas a partir de osciladores altamente estveis, os chamados relgios os satlites A frequncia fundamental gerada em tais osciladores f0 = 10,23 MHz

Portadoras L1 e L2
A

Observables

frequncia L1 obtida por f0 * 154 = 1.575,42 MHz ( 19,05 cm ) A Frequncia L2 obtida por f0 * 120 = 1.227,60 MHz ( 24,45 cm ) As frequncias portadoras servem para transportar a mensagem e os cdigos

Observables

Cdigo P (Y)- Precise


Frequncia de 10,23 MHz ( ~ 30 m ) Sequncia de 266 dias no repetida 7 dias para cada satlite Modulado em ambas as portadoras (L1 e L2) O cdigo P foi recodificado para Y, atravs de sua multiplicao pelo cdigo W +1

-1
29,31m

Observables

Cdigo C/A - Coarse Aquisition


Frequncia de 1,023 MHz ( ~ 300 m ) Sequncia de 1 milisegundo Modulado apenas na portadora L1 Acesso livre

+1

-1
293,1m

Observables

Obteno da fase do cdigo

Supondo os relgios do satlite e do receptor sincronizados, o tempo de trnsito Tt * c (velocidade de propagao) = D Cdigo vindo do satlite

Rplica do Cdigo

Tt

Observables

Propriedade de autocorrelao

Observables

Pseudo-distncias
No existe sincronismo entre os relgios do receptor e do satlite (bias) A determinao da distncia com tal erro de sincronismo da origem s chamadas pseudodistncias Podem ser calculadas em tempo real Distncia = velocidade * tempo

d c c (t r T t ) D c dt sinc c dt atm c dt sat rudo

Observables

Pseudo-distncias
Preciso

interna na medio de distncias ~ 1% do comprimento de onda


Cdigo P ~ 0,3 m (10 MHz/100)*c Cdigo C/A ~ 3,0 m (1 MHz/100)*c

Resumo da medio de pseudodistncias


A

Observables

posio do satlite conhecida a partir das efemrides (mensagem) O receptor pode medir o tempo de trnsito do sinal gerado pelo satlite A medio do tempo de trnsito contm erros devido falta de sincronismo entre os relgios

Resumo da medio de pseudodistncias


Para

Observables

eliminao do erro do relgio do receptor so necessrios no mnimo 4 satlites observados simultaneamente O receptor pode estar em movimento ou estacionrio

Dilution of Precision
Quantificao

da geometria dos satlites e sua influncia na posio obtida


HDOP - Influncia da geometria na posio planimtrica (lat e lon) VDOP - Idem na altitude (h) PDOP - Idem para a posio (lat, lon, h) GDPOP - idem para posio + tempo (lat, lon, h, dT) RDPOP - Medida do DOP para uma base ou vetor

Boa geometria
Sat 1 Sat 2

Boa

geometria implica em baixo valor de DOPs

M geometria
Sat 1

geometria implica em altos valores de DOPs

Restries impostas Preciso


Por

questes de segurana militar, duas restries bsicas so impostas aos usurios civis: A.S. - Anti Spoofing S.A. - Selective Availability

Restries impostas Preciso


A.S. : Consiste na criptografia do cdigo P,

transformando-o em um novo cdigo Y. Este restrito aos usurios civis Foi implementada em 1994 aps o sistema ter sido declarado operacional Implica em perda de preciso para o posicionamento absoluto e na deteriorao do sinal L2 obtido por tcnicas de correlao

Restries impostas Preciso


S.A. Consiste na degradao proposital da

mensagem transmitida
Duas tcnicas: Epsilon e Delta
Epsilon

Degadao de parmentros orbitais Delta : Degradao de um dos coeficientes de correo do relgio do satlite Implicaes:

No posicionamento absoluta um perda de preciso de ~ 5 X No posicionamento relativo no h perda

Tcnicas de Levantamento
No

GPS vrias tcnicas de levantamento podem ser utilizadas, condicionadas pela finalidade e tipo de equipamento disponvel Uma diviso simplificada separa as tcnicas entre ESTTICAS e DINMICAS* * Ainda no apropriada, utiliza-se esta denominao na
literatura com relao s tcnicas no estticas

Tcnicas de Levantamento
ESTTICOS

Posicionamento Isolado (absoluto) Posicionamento Relativo


DINMICOS

Cinemtico (Stop & Go) Pseudo - Cinemticos Rpido Esttico DGPS (RTCM) Cinemtico em tempo real

Levantamento Esttico Absoluto


Utilizado

em posicionamentos de baixa preciso, reconhecimentos determinaes expeditas e navegao Utiliza-se de um nico equipamento Processa normalmente o cdigo C/A Preciso da ordem de 100 a 150 m sob S/A Receptores de baixo custo (~ US$ 650)

Esttico Absoluto
Sat 3 Sat 1 Sat 2 Sat 4

Sat 5

Levantamento Esttico Relativo


Com

utilizao do cdigo

Aplicao em Navegao e Engenharia Impe-se a condio que os erros so iguais em ambas as estaes (nem sempre verdadeiro) As observaes so as pseudo-distncias derivadas de um dos cdigos (Y ou C/A) Precises da ordem de 3 a 15 m (1 sigma) 0 a 500 Km Equipamento entre US$ 2.500 e 14.000

Levantamento Esttico Relativo


Com

utilizao da fase da portadora

Aplicao em Geodsia, Geodinmica e Engenharia Em aplicaes como geodinmica, solues em rede so recomendades, junto com a estimao de parmentros orbitais Tempo de ocupao entre 30 min e vrias horas Para maiores precises necessita de duas frequncias De maior utilizao nos anos iniciais do GPS

Levantamento Esttico Relativo


Normalmente utiliza-se da dupla diferena de fase das portadoras a intervalos de 15, 20, ou 60 segundos Soluo mais precisa com fixao das ambiguidades at 15 -20 Km Precises da ordem de 1 cm + 0,1 a 2 ppm Equipamentos entre US$ 10.000 e 30.000+ a tcnica mais precisa proporcionada pelo GPS

Esttico Relativo

Receptor B Receptor A

Levantamentos Dinmicos
Os

levantamentos dinmicos em geral baseiam-se na utilizao de uma estao fixa (Referncia) e no deslocamento contnuo de um ou mais equipamentos mveis (Rover), com obteno em tempo real ou ps-processada das coordenadas Possibilitam aquisio mais rpida de coordenadas e esto em expanso

Levantamentos Dinmicos Cinemtico (Stop & Go)


Determines

relativas baseadas na fase da

portadora
Utilizado* em Geodsia, Topografia e Cadastro Equipamento desloca-se sem perder a sintonia de, no mnimo, 4 ( 5 satlites o recomendado) Resoluo das ambiguidades antes do levantamento Permanncia de alguns minutos( ~ 2 a 3) PDOP < 7 (recomendvel < 5).Precises de ~ 2 ppm Equipamentos entre 10.000 & 15.000 US$

Levantamentos Dinmicos Pseudo-Cinemtico


Baseado

na fase da portadora

Utilizado em Geodsia Topografia e Cadastro Equipamento ocupa cada estao por ~ 5 minutos e repete a ocupao no mnimo 1 hora aps a ocupao precedente. Durante o trajeto o receptor pode ser desligado No necessria a resoluo prvia das ambiguidades Preciso da mesma ordem do Stop & Go (2 ppm)

Levantamentos Dinmicos Rpido Esttico


Utiliza-se

das fases das portadoras (L1 e L2)

Aplicao em Geodsia, Topografia e Cadastro Tempo de rastreio entre 5 e 20+ minutos, dependendo da quantidade de satlites > 5 recomendado Os equipamentos devem ser especficos Durante a permanncia no podem perder o sinal Equipamento pode ser desligado durante o deslocamentos

Levantamentos Dinmicos Rpido Esttico


Baseia-se na medida no ambgua do cdigo P (Y) na resoluo das ambigidades Equipamentos entre US$ 23.000 e 30.000+ Limitado a distncias at ~ 15 Km entre a estao de referncia e a mvel

Levantamentos Dinmicos DGPS


Utiliza-se

do cdigo para determinao das correes s pseudo-distncias


Tambm chamado de Navegao Diferencial ou RTCM - SC 104 (Radio Technical Commission for
Maritime - Special Commitee 104)

Aplica-se em Navegao, Cadastro Rural e Engenharia Pode ser utilizada para posicionamento ou navegao em tempo real e ps processado

Levantamentos Dinmicos DGPS


Em tempo real utiliza correes transmitidas via link rdio (p. ex. VHF) ou link satlites de comunicao Preciso da ordem de 3* a 15 metros podendo variar entre 1m a 3 m quando utilizadas tcnicas especiais Nova tecnologia** (chip de alta performance) pode atingir preciso < 0,5m Distncias entre 0 e 500+ Custo da unidade entre 3.000* e 10.000**

Levantamentos Dinmicos DGPS


Bastante utilizado na navegao / posicionamento de plataformas de petrleo, navegao Nos EUA a US Coast Guard iniciou montagem de um sistema de estaes de referncia para toda a costa americana No Brasil algumas estaes de uso especfico esto disponveis, sendo o servio oferecido por empresas particulares Variando entre US$ 10.000 e 18.000

Levantamentos Dinmicos Cinemtico em Tempo Real


Utiliza

a fase da portadora para a gerao de correes diferenciais


Aplicao em Geodsia, Topografia, Engenharia, Geofsica e Cadastro Restrito a distncias < 15 Km (1994) Utiliza-se de link rdio VHF Resolve as ambiguidades em tempo real Precises da ordem de 2 - 10 cm

Levantamentos Dinmicos Cinemtico em Tempo Real


Possibilidades

de soluo de ambiguidades

Reinicializao em movimento (OTF) Reinicializao esttica Custo por equipamento ~US$ 35.000,

Levantamentos Dinmicos

correes

Maiores fontes de erros no GPS


Erros

devidos aos satlites:

Orbital
Nominal

~ 20 m Com SA ~ 50 a 150 m Relgio ~ 10 m

Maiores fontes de erros no GPS


Erros

devidos propagao na atmosfera

Ionosfera ~ 2 a 50 m Troposfera ~ 2 a 30 m

Maiores fontes de erros no GPS


Erros

devidos aos receptores

Multicaminhamento (multipath) ~ 0,2 a 3 m Rudo ~ 0,1 a 3 m