Dinmica de Sistemas e Controlo de Processos

1 Exame - 15 de Junho de 2016

1. Uma caldeira para aquecimento de gua (V = 1 m 3) e que pode ser considerada como perfeitamente
agitada, alimentada com uma corrente de 5 m3/h de gua a 25 C.
Em condies normais de queima, a temperatura do queimador, junto parede externa da caldeira de
700 C. Considere ainda que o coeficiente de troca de calor entre a cmara de combusto e a gua (UA)
de 1000 kJ h1 K1 e que a capacidade calorfica da gua lquida (C p) constante igual a 4,18
kJL1K1.
a) Identifique as variveis de entrada e sada e determine o estado estacionrio do sistema descrito.
(1V)
b) Obtenha a funo de transferncia que relaciona a temperatura da caldeira, T, com o caudal de
entrada, Qe, e com a temperatura da parede externa, indicando os principais parmetros que a
caracterizam. (2 V)
c) Se o caudal aumentar para 6 m3/h, calcule a temperatura da gua da caldeira pelo balano e
compare com o valor calculado atravs da funo de transferncia obtida, justificando as diferenas,
caso existam. (2 V)
2. Considere a seguinte funo de transferncia aproximada que relaciona a varivel de sada que vai
ser regulada, C, de um sistema, com a varivel manipulada, M, obtida experimentalmente para o
sistema em cadeia aberta a partir da resposta a uma perturbao em degrau em M:
2e -0,1s
G p ( s)
s2

a) Obtenha a funo de transferncia para o sistema em cadeia fechada que relaciona a varivel a
controlar, C, com alteraes no set point, quando existe um controlador proporcional no ciclo de
realimentao. Indique se o controlador deve ter ao direta ou ao inversa. (2 V)
b) Enuncie o critrio geral de estabilidade para um sistema e estime a gama de valores do ganho kc do
controlador proporcional que conduzem estabilidade do referido sistema em cadeia fechada
utilizando o critrio de estabilidade de Routh. (2 V)
c) No caso de se fazer uma alterao de set point em degrau unitrio, calcule o erro estacionrio
obtido quando se utiliza um controlador proporcional sintonizado pelo mtodo de Ziegler-Nichols,
em que o ganho do controlador metade do ganho crtico. (2 V)
Nota: Dever utilizar a aproximao de Pad de 1 ordem.
d) Considere que tem de proceder afinao de um controlador para uma dada pea de equipamento.
Indique dois mtodos possveis e, justificando, escolha um deles explicando o respetivo
procedimento a realizar. (2V)
3. Considere um sistema em cadeia fechada cujos diagramas de Bode e Nyquist para GOL se
encontram representados no verso desta folha. Note que no diagrama de Bode esto tambm
representados os diagramas dos vrios componentes da cadeia de controlo, com exceo do sensor
que se assume ter uma resposta muito rpida.
a) Utilizando os diagramas de Bode identifique o tipo das funes de transferncia dos vrios
elementos da cadeia de controlo, estimando os tempos caractersticos relevantes do processo, do
atuador e os tempos integral e derivativo (caso existam) do controlador. Indique os pontos
relevantes nos grficos na folha anexa com identificao (2V)
b) A partir do diagrama correspondente funo GOL indique, justificando atravs do enunciado do
critrio de estabilidade relevante, se o sistema em causa ser estvel em cadeia fechada e, em caso
afirmativo, qual a respetiva margem de ganho. Diga em qual, ou quais, das seguintes situaes o
sistema seria estvel em cadeia fechada (a) se duplicasse o ganho do controlador ou (b) se reduzisse
o ganho do controlador para metade. (3V)
c) Explique como se calculam as margens de ganho e de fase e discuta a relevncia destes parmetros
para a anlise da estabilidade relativa de um sistema em cadeira fechada. (2 V)