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NOTAS SOBRE SISTEMAS HAMILTONIANOS1

12 de novembro de 2009

Programa de Verao/1995

Sum
ario
0.1

Transforma
co
es analticas que preservam
area . . . . . . . . . . . .

ii

SUMARIO

0.1 Transforma
co
es analticas que preservam
area

0.1

Transforma
co
es analticas que preservam
area

Uma transformacao analtica do plano que tem a origem como ponto fixo pode ser escrita
na forma

z1 = S(z) :

x1 = f (x, y) = ax + by +

fk (x, y),

y1 = g(x, y) = cx + dy +

k=2

gk (x, y),

k=2

(1)

onde fk , gk sao polinomios homogeneos de grau k em x, y com coeficientes reais.


A transformacao S e invertvel numa vizinhanca da origem se ad bc 6= 0 e S preserva
area se o seu determinante jacobiano e identicamente igual a 1, isto e,
fx gy fy gx = 1,

(2)

o que, em particular, nos da ad bc = 1.


As transformacoes (1) para as quais f e g sao series formais que satisfazem a condic
ao
ad bc 6= 0 formam um grupo e aquelas para as quais a igualdade (2) ocorre formalmente, constitui um subgrupo de ; continuamos a nos referir a estas u
ltimas como
transformacoes que preservam area. As transformac
oes convergentes de e, formam subgrupos destes, denotados por 0 e 0 , respectivamente.
Sejam e os autovalores da matriz da parte linear, razes da equac
ao caracterstica
t2 (a + d)t + (ad bc) = 0.
Dizemos que a origem e um ponto fixo hiperb
olico se 6= s
ao reais, ponto fixo parab
olico
se = e ponto fixo elptico se = 6= .
Como = ad bc, segue-se que no caso de uma transformac
ao que preserva area
temos = 1. Vamos deixar de lado o caso parabolico e considerar os outros dois, para os
quais 6= . Como os autovalores sao distintos a matriz da parte linear e diagonalizavel
e a transformacao linear definida pela matriz diagonalizante leva a transformac
ao (1) na
transformacao
1 = T () :

1 = p(, ) = +

pk (, ),

k=2

1 = q(, ) = +

qk (, ),

(3)

k=2

onde pk , qk sao polinomios homogeneos de grau k em , com coeficientes reais, no caso


hiperbolico e com coeficientes complexos no caso elptico. No segundo caso, vale a relac
ao
p(, ) = q(, ),

(4)

onde p(, ) denota a serie obtida de p(, ) por conjugac


ao complexa apenas dos coeficientes. Para provar esta relacao notemos que se C e a matriz diagonalizante da matriz dos
coeficientes, entao T = C 1 SC, donde tomando os conjugados complexos dos coeficientes
em CT = SC e levando em considerac
ao que

0 1
C=C
,
1 0


SUMARIO

2
obtemos (4).

Feita esta reducao em S, vamos partir de T na forma (3), voltando a escrever z1 = T (z)
em vez de 1 = T (),
z1 = T (z) :

x1 = p(x, y) = x +

pk (x, y),

y1 = q(x, y) = y +

k=2

qk (x, y),

(5)

k=2

onde pk , qk sao polinomios homogeneos de grau k em x, y com coeficientes reais, no caso


hiperbolico e com coeficientes complexos no caso elptico.
Agora, submetamos T a uma transformac
ao nao-linear arbitraria
1 = C() :

1 = (, ) = +

k (, ),

1 = (, ) = +

k=2

k (, ),

(6)

k=2

onde k , k sao polinomios homogeneos de grau k em , ; tomamos C comecando com a


identidade a fim de preservar a parte linear de T . Queremos encontrar os coeficientes de k
e k de modo que a transformacao
U = C 1 T C

(7)

assuma uma certa forma normal, considerada por Birkhoff em [1].


Se U (, ) = (u(, ), v(, )), ent
ao a equac
ao (7), em vista de (5) e (6) nos da

(u(, ), v(, ) = p (, ), (, ) ,

(u(, ), v(, ) = q (, ), (, ) .

(8)

Se 6= 1, logo, se S nao preserva area, e se as seguintes condic


oes sobre os autovalores
sao satisfeitas,
p q 6= , p q 6= ,

para todos os inteiros p, q com p 0, q 0 e p + q > 1,

entao e possvel determinar os coeficientes de k e k para que U tenha a forma mais simples
possvel, a saber, U seja a parte linear de T , U (, ) = (, )! Portanto, nesta situac
ao,
T e conjugada, formalmemente, `a sua parte linear; ver [5], 23.
Se = 1, por exemplo, se S preserva area, ent
ao as condic
oes mencionadas para e
evidentemente nao se realizam.
Para transformacoes que preservam area a forma normal sera tomada como
U (, ) = (u, v),
onde u = u() e v = v() sao series de potencias apenas no produto = .
Teorema 0.1.1 Se o autovalor n
ao e uma raiz da unidade e se = 1, ent
ao existe uma
transformac
ao formal (6) que leva a transformaca
o (5) `
a forma normal U (, ) = (u, v);
sob as restrico
es (17), mencionadas na demonstrac
ao, a transformaca
o C e a forma normal
U s
ao univocamente determinadas.
Demonstra
c
ao Consideremos a transformac
ao U escrita na forma
1 = U () :

1 = u,

1 = v,

u=

X
k=0

2k ()k ,

v=

X
k=0

2k ()k

(9)

0.1 Transforma
co
es analticas que preservam
area

com os coeficientes 2k , 2k a serem determinados. A primeira equac


ao em (8) assume a
forma

X
X
X
X

0 +
2k ()k , 0 +
2k ()k = p +
k (, ), +
k (, )
k=1

k=1

k=2

(10)

k=2

com uma equacao de forma semelhante para provindo da segunda equac


ao em (8). Tendo
em vista (5) e (6), a comparacao dos coeficientes dos termos lineares em (10) nos mostra
que
0 = e 0 = .
(11)
Facamos l = l = 0 para l mpar. Suponhamos que para algum k > 1, os polinomios
homogeneos l , l e os coeficientes l1 , l1 j
a foram determinados para todo l < k. Isto
e verdade para k = 2. Re-escrevendo a equac
ao (10) mais detalhadamente, temos
0 +

l () 2 +

l=1

X
X
l
l
k +
l () 2
l () 2 , +

k=2

(12)

X
X
X
= +
k (, ) +
pk +
k (, ), +
k (, ) ,
k=2

k=2

k=2

k=2

donde vemos que a comparacao dos coeficientes de grau k nos leva `a condic
ao
k (, ) + k1 ()

k1
2

= k () + ,

(13)

onde os termos nao escritos explicitamente sao polinomios homogeneos de grau k cujos
coeficientes ja sao conhecidos.
Temos uma condicao semelhante provindo da segunda equac
ao, a saber,
k (, ) + k1 ()

k1
2

= k () + .

(14)

Agora, se
k (, ) =

k
X

al

kl l

k (, ) =

l=0

k
X

bl kl l ,

(15)

l=0

as equacoes (13) e (14) nos dao


k

X
k+1 k1
al k2l) kl l +k1 2 2 = ,

X
k1 k+1
bl k2l) kl l +k1 2 2 = ,

l=0

l=0

(16)
onde os coeficientes dos polinomios nao escritos nos lados direitos sao todos conhecidos.
Notemos que, como nao e raiz da unidade, o fator de al e nulo se, e so se, l = 2k + 1 e
o de bl e nulo se, e so se, l = 2k 1. Agora, se k e par, k1 = k1 = 0 por convenc
ao e as
equacoes (16) nos dao todos os coeficientes al , bl , enquanto que se k e mpar, o valor l = k1
2
determina k1 e o valor l = k+1
2 determina k1 , enquanto que todos os coeficientes al
k+1
ficam determinados para l 6= k1
2 e todos os coeficientes l ficam determinados para l 6= 2 ,
isto e, se k mpar os coeficientes al , bl+1 estao determinados para todos os ndices l 6= k1
2 .
Portanto, restam a ser determinados os coeficientes ah , bh+1 quando k = 2h + 1 e mpar.
Para obtermos estes coeficientes, univocamente, vamos fazer a exigencia de que as series
= (, )

1 = (, ) 1

(17)


SUMARIO

nao contem potencias de = . Suponha que os termos de grau abaixo de k 1 destas


series nao contem potencias positivas de . Isto claramente ocorre para k = 2. De (6) e
(15), temos
X
s n
o

X
=
(s l)al (l + 1)bl+1 sl1 l .
s=2

l=0

Uma potencia de nesta soma so pode ocorrer quando l = s1


2 . Na passagem indutiva de
k para k + 1, se os termos de graus menores do que k 1 nao contem potencias positivas de
, entao no caso de k ser par, os termos de graus menores do que k tambem nao os contem,
enquanto que se k = 2h + 1 e mpar, o u
nico termo de grau k ocorre quando l = k1
2 =h e
sua ausencia em requer que seu coeficiente seja nulo, logo, devemos ter

(h + 1) ah bh+1 = 0.
(18)
Os termos de graus menores do que k 1 em (, ) nao contem potencias positivas de ,
pela hipotese indutiva na ordem k e portanto para ver que na ordem k + 1 os termos de
ordens menores do que k tambem nao os contem, basta ver isto para os termos de ordem
k 1. Como

X
X
(, ) = = 1 +
j (, ) 1 +
j (, ) ,
j=2

j=2

os termos de grau k 1 em (, ) consiste em k, + k, , donde vemos que o coeficiente


de h em (, ) e igual a

(h + 1) ah + bh+1 + ,
onde as reticencias indicam expressoes em termos dos coeficientes ja conhecidos. O sistema
linear formado pela equacao resultante do anulamento deste coeficiente e da equac
ao (18)
nos da os valores de ah , bh+1 que, por um lado completam o processo indutivo de que as
series (17) nao contem potencias positivas de e, por outro lado, determinam os coeficientes
restantes dos polinomios k , k . A transformac
ao (6), assim obtida, leva o sistema (5) `a
forma normal (9). Observemos que com a exigencia feita sobre as series (17) a transformac
ao
C e a forma normal U sao univocamente determinadas. QED
Corol
ario 0.1.1 Se a transformac
ao S em (9) preserva
area, a forma normal U tambem
preserva
area, no sentido de que ela est
a no grupo .
Demonstra
c
ao Calculando as derivadas em (9), temos
1 = u + u ,

1 = u 2 ,

1 = v 2 ,

1 = v + v ,

de modo que o determinante jacobiano de U e dado por

(u + u v + v ) u 2 v 2 = uv + u v + uv = uv

(19)

e, portanto, e uma serie de potencias em que comeca com o termo constante 1. Calculando
as matrizes jacobianas usando (5), (6) e (9), a equac
ao U = C 1 T C nos da

(u, v) (u, v)
(u, v) (u, v)

1 1
1 1

px py
qx qy

(, ) (, )
(, ) (, )

e como T preserva area, segue-se que

(u, v) uv = (, ).

(20)

0.1 Transforma
co
es analticas que preservam
area

Vemos de (6) que o termo constante de (, ) e igual a 1. Vamos provar que, efetivamente,
temos (, ) = 1, o que mostra que U preserva area, isto e, que U . Se a serie
(, ) 1 = k (, ) + . . . ,
k

comeca com termos de grau k > 0 e o coeficiente de 2 no lado direito de (19) e denotado
por c, a comparacao dos coeficientes de grau k em (20) nos leva `a formula
k

k (, ) + c 2 = k (, ).
Como (, ) 1 nao contem potencias de , devemos ter c = 0 e, portanto,
k (, ) = k (, ).
Se, entao,
k (, ) =

k
X

l kl l ,

l=0

segue-se que, para todo l = 0, . . . , k,

l k2l 1 = 0,
e como nao e raiz da unidade, temos que l = 0, para 2l 6= k. Portanto,
k (, ) = k/2 k/2 ,
logo, k/2 = 0, pois (, )1 nao contem potencias de . Isto prova que (, ) 1. QED
A seguir vamos obter explicitamente a forma normal para uma transformac
ao que
preserva area, inicialmente, considerando o caso hiperbolico. Se a transformac
ao original S
em (1) e real, o mesmo ocorre para T no caso hiperbolico. Como = 1 e 6= , nao e
raiz da unidade. Alem disso, a comparac
ao dos coeficientes no processo de obtenc
ao de C e
U mostram que estas transformacoes tambem sao reais. Como u = + . . . , e 6= 0, existe
uma serie com coeficientes reais
X
k k
w=
k=0

tal que
u = ew ,

v = ew ,

= e0 .

Concluimos que a forma normal, no caso hiperbolico, e dada por


1 = ew ,

1 = ew .

Consideremos, agora, o caso elptico. Neste caso, = 6= e = 1, de modo que


|| = 1. Vamos supor que nao e uma raiz da unidade. Por (4) temos que
p(x, y) = q(y, x)

e q(x, y) = p(y, x),

de modo que, conjugando os coeficientes em (8), onde u(, ) = u(), v(, ) = v()
obtemos
(u, v) = q((, ), (, ), (u, v) = p((, ), (, ).
Uma permutacao de , deixa , e portanto, tambem u e v, invariantes. Fazendo
1 (, ) = (, ),

1 (, ) = (, ),

u1 = v,

v1 = u,


SUMARIO

as igualdades anteriores mostram que 1 , 1 , u1 , v1 constitui tambem uma soluc


ao das
equacoes (8). Alem disso, as series
1 1 = (, )

1 1 1 1 = (, )

nao contem potencias positivas de = . Portanto, a unicidade no processo de obtenc


ao
de C e U nos garante que 1 = , 1 = , u1 = u, v1 = v, logo, temos que
(, ) = (, ) e u = v.

(21)

Tomando, desta feita,


= ei0 ,

< 0 < ,

e considerando que uv = 1, podemos determinar uma u


nica serie de potencias
w=

k k

k=0

tal que
eiw = u.
Como uv = 1, temos por (21) uu = 1, de modo que
ei(ww) = 1

e como w w =

k k k
k=0

segue-se que todos os coeficientes k s


ao reais. Por conseguinte, v = u = eiw e a forma
normal no caso elptico e dada por
1 = eiw ,
com w =

1 = eiw ,

(22)

X
k k uma serie de potencias com coeficientes reais.
k=0

Para expressar esta forma normal em termos de vari


aveis reais, consideremos a transformacao linear definida inicialmente para r, s C por
L:

= r + is,

= r is,

(23)

que leva (22) na transformacao


U:

r1 = r cos w ssen w,

s1 = rsen w + r cos w,

w=

k
k r2 + s2

(24)

k=0

onde para cos w e sen w devemos inserir as respectivas series de potencias.


Se C e a matriz diagonalizante da parte linear de (eq: Sfg), ent
ao as vari
aveis originais
x, y se relacionam com , em (6) atraves da substituic
ao

x
(, )
(, )
=C
=C
,
(25)
y
(, )
(, )

pois C = C

0 1
. A primeira equac
ao em (21) diz que
1 0

(r + is, r is) = (r is, r + is)

e (r + is, r is) = (r is, r + is),

0.1 Transforma
co
es analticas que preservam
area
e (25) nos mostra que, para r, s reais, temos a igualdade
CCL(r, s) = CCL(r, s),
de modo que x = x e y = y. Portanto, a transformac
ao que leva r, s reais em x, y e uma
transformacao real. Como C preserva area, o determinante jacobiano desta transformac
ao
real gual a = 2idetC e podemos fazer a normalizac
ao detC = i/2 de modo a tornar
= 1.
Deste modo, no caso elptico, se nao e raiz da unidade a transformac
ao S pode ser
levada `a sua forma normal real (24) por meio de uma transformac
ao real que preserva area,
isto e, pertencente ao grupo .
Ate agora, em tudo que fizemos, consideramos apenas series formais de potencias, sem
levar em consideracao a questao de convergencia. No caso hiperbolico pode-se provar que as
series construdas de fato convergem numa vizinhanca da origem, ver [5], 23. A questao da
convergencia das series no caso elptico e bastante delicada e R
ussmann [4] provou que, de
fato, em geral elas divergem. Este fenomeno esta relacionado com os pequenos divisores
kl l e kl l que sao introduzidos nos coeficientes de e quando se resolve
(16).
Evidentemente, a convergencia das series pode ocorrer. Por exemplo, se tomarmos series
convergentes u(), v() em (9) e (, ), (, ) em (6) e considerarmos a transformac
ao (5)
dada por T = C 1 U C, entao as series obtidas no processo a partir de T sao precisamente
as series tomadas acima e portanto elas convergem. No entanto, nao ha nenhum metodo
que permita decidir sobre a convergencia das series para uma dada transformac
ao analtica
S.
No caso elptico, suponhamos que as series da
transformacao U em (24) sao convergentes numa
vizinhanca da origem r2 + s2 R2 . Ent
ao, U
deixa invariante cada crculo C de raio R e
centro na origem, girando-o em torno do centro
comum se referir
por um angulo w = w(). E
Aplicao twist
a uma tal transformacao como uma aplicac
ao
twist.

Se algum iterado U n de U tem pontos fixos em um desses crculos C , entao o correspondente angulo de rotac
ao nw, neste ponto, e igual a um m
ultiplo 2m de 2. Como w
n
depende so de , U de fato deixa fixos cada um dos pontos de C .
Se w() nao e constante, isto e, se algum coeficiente k , k 1, e diferente de zero, entao
m
w
= .
a continuidade de w garante que existem infinitos pares de inteiros m, n tais que
2
n
Portanto, U n deixa fixos os pontos de cada um dos crculos correspondentes aos valores
m
2 de w.
n
A conclusao de que a transformacao que preserva area, S, admite uma famlia de curvas
invariantes, a saber, as curvas que correspondem pela transformacao C em (6) aos crculos
invariantes de U so foi possvel ate hoje sob a hipotese da convergencia de C e U . Na
verdade, e falso que uma transformacao que preserva area sempre admite uma famlia de
curvas invariantes em torno do ponto fixo, pois isto garantiria que um equilbrio elptico de
qualquer sistema Hamiltoniano com dois graus de liberdade seria estavel, bem como tambem
seria estavel um ponto fixo elptico de qualquer transformacao que preserva area, fatos que
nao sao verdadeiros como veremos em exemplos futuros.
No entanto, um importante resultado de Moser [3] garante que, sob certas condicoes,
uma perturbac
ao de uma aplicac
ao twist admite uma infinidade de curvas invariantes em


SUMARIO

torno do ponto fixo. Este fato, conhecido como o Teorema twist de Moser sera visto mais
adiante.
Agora, vamos obter uma aproximac
ao para a forma normal no caso elptico que sera
utilisada num resultado importante conhecido como o Teorema do ponto fixo de Birkhoff
[2], a ser visto na proxima secao.
Para uma matriz M , 2 2, temos

M JM = detM J,
T

J=

0
1
1 0

de modo que, supondo convergencia de , em (6), a matriz jacobiana de C, quando esta


transformacao preserva area, e uma matriz simpletica e, portanto, C e uma transformac
ao
canonica. Como (0, 0) = 1 6= 0, esta transformac
ao pode ser gerada por meio das equac
oes
y = x ,

= ,

(26)

usando-se uma fun


beginequationc cao geradora do tipo
(x, ) = x + . . . .

(27)

Agora, trabalhando sob o aspecto formal, resolvendo a primeira das equac


oes (6) em relac
ao
a obtemos
= P (x, ) = x + . . . , y = Q(x, ) = + . . . ,
(28)
onde P e Q sao series formais em x, satisfazendo as equac
oes
P ((, ), ) = ,

Q((, ), ) = (, ),

(29)

donde obtemos
Px = 1,

Qx = ,

Qx + Q = ,

(30)

e como preserva area, temos, tambem


1 = = Q ,

donde Px = Q .

A equacao Px = Q garante existencia de uma serie formal (x, ) tal que x = Q e = P .


Assim, as equacoes (28) sao as equac
oes (26) em termos da serie formal (x, ). Observemos que se C e real, os coeficientes de tambem sao reais.
Reciprocamente, partamos de uma serie formal
(x, ) = x + . . . ,
e definamos P, Q por
P = ,

Q = x ,

donde temos Px = Q . Definamos agora , por meio de (29), donde seguem as igualdades
(30). Segue-se ent o que
= Qx + Q Qx = Q = Px = 1.
Portanto, a transformacao C gerada por , isto e, a transformac
ao definida por , esta
em .

Refer
encias Bibliogr
aficas
[1] G. D. Birkhoff, Surfaces transformations and their dynamical applications. Acta Math.
43, 1119 (1922).
[2] G. D. Birkhoff, Nouvelles recherches sur les syst`emes dynamiques. Mem. Pont. Acad.
Sci. Novi Lyncaei (3), 1, 85216 (1935).
[3] J. K. Moser, On invariant curves of area-preserving mappings of an annulus. Nachr.
Akad. Wiss. Gottingen, math.-phys. Kl. 1962, 110.

[4] H. R
ussmann, Uber
die Existenz einer Normalform inhaltstreuer elliptischer Transformationen. Math. Ann. 137, 6477 (1959).
[5] C.L. Siegel & J.K. Moser, Lectures on Celestial Mechanics, Springer-Verlag, 1971.

- W1t =R (1)

H 0 = H (0)

(1)

H1

H2

H1

H3

H2

(1)

(2)

(2)

(1)

H1

(3)

- W3t

R1

- W4t

R2

H-triangulao

W3y

W4y

(3)

(2)

(2)

R1

(3)

(4)

R-triangulao

W1y =y (1)

W2y

(2)

- W2t

- W1y =Y (1)

y (2)

y (3)

y1(2)

y2(2)

y (3)
1

y-triangulao

y (4)

(2)

- W2y

- W3y

- W4y

Y2

(2)
1

(2)

Y-triangulao

(3)

(3)

Y1

(4)