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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CTC Centro Tecnologico


DAS 5120: Sistemas de Controle

Tarefa 1

Prof. Julio Elias Normey-Rico

Introduc
ao: Estudo do Problema de Controle de Temperatura

Calor, formalmente, corresponde a` energia em transito que trafega entre


dois corpos, quando estes nao estao em equilbrio termico. A temperatura e
a variavel associada ao grau de agitacao das moleculas de um dado corpo e
que permite medir a capacidade deste corpo de transferir energia termica.
Na ind
ustria, a medicao de temperatura e usualmente feita por termopares, termorresistores e termistores.
A notacao T sera usada para representar a temperatura de um corpo.
Consideraremos, para esta atividade, a modelagem das seguintes transferencias de calor entre dois corpos:

1.1

Condu
c
ao

A taxa de transferencia de calor por conducao pode ser expressa pela


equacao de Laplace, considerando as coordenadas ortogonais x, y e z do
plano cartesiano e o fator de difusao termica :
2T
2T
1 T
2T
+
+
=
2
2
2
x
y
z
t
1

(1)

Para uma conducao unidimensional, podemos expressar a quantidade de


fluxo de calor (Q) pela equacao simplificada de Fourier, considerando nao
haver ac
umulo de energia e uma condutividade termica (k) constante:
A
Q=
L

T2

kdT

(2)

T1

sendo A e L, respectivamente, a area normal ao fluxo de calor e a espessura


do meio. Isso fica evidente na figura 1.

Figure 1: Conducao

1.2

Convec
c
ao

A conveccao e a transferencia de calor entre partes quentes e frias de


um fluido. A transferencia de calor por conveccao pode ser expressada, considerando o coeficiente de transferencia de calor por conveccao hc , por:
dQ = hc .A.dT
sendo A a area normal ao fluxo de calor.
A figura 2 representa as trocas de calor por conveccao.

Figure 2: Conveccao

(3)

1.3

Radia
c
ao

A transferencia de calor por radiacao (irradiacao) e a transferencia de


energia atraves de ondas eletromagneticas a partir de uma fonte, sem que
haja contato necessario entre fonte e receptor. O fluxo de calor por irradiacao
pode ser descrito pela Lei de Stefan-Boltzmann simplificada, dado uma area
A normal ao fluxo, pela parte do emissor :
Q = A(T14 T24 )

(4)

onde representa a constante de Stefan-Boltzmann, sendo numericamente


= 5.670367 108 mW
2 K4 , e  represente a emissividade do meio.

1.4

Capacit
ancia T
ermica

Outro conceito importante a ser relembrado e o conceito de capacitancia


termica.
Ha como se relacionar a temperatura de um dado corpo com o calor
trocado por ele com outros corpos. A capacitancia termica (C) pode ser
definida como a constante de proporcionalidade entre as trocas de energia
termica e a variacao da temperatura de um corpo entre dois instantes t0 e
tf . Assim:
Z

tf

C(T (tf ) T (t0 )) =

(Qin ( ) Qout ( ))d

(5)

t0

onde Qin representa a troca de calor com corpos de maior temperatura (ganhando energia termica) e Qout a troca de calor com corpos de menor temperatura (perdendo energia termica).
Sabemos que a capacitancia termica de um corpo e dada por:
C = cV ol

(6)

onde , c e V ol sao, respectivamente, a densidade, o calor especfico e o


volume do corpo.
Podemos recolocar a equacao (5) como:
C.

dT
(t) = Qin (t) Qout (t)
dt

(7)

O Caso de Estudo

Nesta tarefa, consideraremos o modelo de um sistema termico como colocado na figura 3. Este sistema e composto por um recipiente cilndrico, com
base de area A e diametro d = 8 cm, de paredes de espessura L = 5 mm
(em todos os lados), preenchido ate o nvel h por um fludo de densidade e
temperatura Tl . O meio que envolve este recipiente esta a temperatura Tamb .
A parte inferior do recipiente e diretamente acoplada a banco de resistores
de potencia, regulados a` temperatura constante Tf . Um misturador de velocidade suficientemente pequena tal que o fluido nao transborde e colocado
dentro do lquido.

Figure 3: Sistema Controlado

2.1

Modelagem completa

(Item 1)
Usando as ideias apresentadas na secoes anteriores, encontre um modelo dinamico do comportamento de Tl no tempo. Faca as consideracoes
4

necessarias dado a presenca do misturador e comente-as. Importante: a


temperatura do fluido n
ao deve exceder Tl |max = 100 o C. Considere que nao
ha evaporacao do fluido abaixo desta temperatura.
Considere:
Os fluxos de calor medidos em W ;
As temperaturas medidas em o C;
Fator de emissividade termica do fluido como  = 0.96 - desconsiderar
irradiacao pelas paredes do cilindro, apenas considerar a area aberta;
A condutividade termica hipotetica do recipiente k = 0.0190 m.Wo C ;
= 1 mkg3 ;

bastante baixo isso

h = 10 cm;
O calor especfico do fluido cp = 4186 kg.Jo C .
(item 2)
Encontre os pontos de equilbrio do sistema de forma geral e, posteriormente, usando os seguintes conjuntos de parametros, determine a temperatura de equilbrio do fluido T0 :
Tamb = 25 o C
Tf = 175 o C
(item 3) Analise o comportamento estatico desenhando as caractersticas
estaticas e interpretando os resultados. Determine faixas para variacao da
temperatura da fonte de calor.
(item 4) Analise o comportamento dinamico do sistema. Observe o tipo
de resposta dinamica, ganhos, sinais, etc.

Modelagem Linear

(item 5) Encontre um modelo linearizado do tanque considerando que a


temperatura do fluido varia nas vizinhancas do ponto de equilbrio T0 encontrado. Construa um modelo em MATLAB para o sistema termico estudado
- linear e nao linear. Analise e compare os modelos usando simulacao. Determine faixas de variacao de Tf para uma boa aproximacao dos modelos.

3.1

Fun
c
oes de Transfer
encia

(item 6) Encontre (e esboce) um diagrama de blocos usando funcoes


de transferencia (domnio de Laplace, s) para o sistema termico a partir do
modelo linearizado encontrado.
(item 7) Usando simulacoes a partir do modelo nao linear, identifique
os parametros de outras funcoes de transferencia e compare com o modelo
analtico.

Sistema com Fonte T


ermica

Considere, agora, que o banco de resistores foram substituidos por fontes


termicas. Neste caso, o calor fornecido (em W ) para o fluido, pela fonte, e
proporcional ao quadrado do sinal eletrico enviado, tal que:
Uf2
Qf = Kf .
Req

(8)

Sendo Kf uma constante e R uma resistencia eletrica equivalente.


(item 8) Encontre o modelo do sistema termico com a fonte termica e
o respectivo modelo linearizado. Analise as diferencas de comportamento
dinamico e estatico entre o modelo com fonte termica e o modelo anterior,
com o banco de resistores.
(item 9) Ajuste os valores de Kf e da resistencia eletrica equivalente
(Req ) para que o sistema com a fonte termica, no ponto de operacao Uf =
que o banco de resistores
3.0 V, transfira ao fluido o mesmo fluxo de calor Q
anteriormente estudado. Use valores comerciais para os resistores e atente
W
.
que Kf (5 , 25) W

Entrega

Este trabalho deve ser realizado em grupos de 3 ou 4 alunos e deve ser


entregue atraves da plataforma Moodle, ate a data limite de: 30/08/2016.
Enviar relatorio e arquivos usados para modelos de simulacao.