Sistema Pan-Tilt

Uma torreta baseada em um sistema de pan-tilt permite ser controlada de

forma remota atravs de um controlador, seja ele autnomo ou manual. Um sistema
desse tipo capaz de se movimentar em torno de dois eixos de rotao (pan e tilt),
como mostrado na figura a seguir:

Esses dois graus de liberdade, permitem que a arma possa ser apontada para
um ponto qualquer no espao, possibilitando assim que uma arma apoiada nessa
estrutura se mantenha apontada para um determinado alvo em movimento, atravs
de posicionamentos angulares pan e tilt adequados. Para um controlador manual, os
movimentos da torreta podem ser controlados atravs de um joystick, j o
controlador autnomo exige um grau de dificuldade consideravelmente maior para
realizar esse mesmo trabalho.
Um modo prtico para a realizao de um controle autnomo da torreta a
utilizao de uma cmera de modo a ser o Olho desse sistema, pois a imagem
capturada pode ser considerada uma representao virtual de um determinado
ambiente fsico.

Assim a rea de viso computacional tem como objetivo analisar e interpretar

imagens, visando obter informaes sobre o ambiente representado. No caso
desejado a aplicao desse mtodo vivel, pois a cmera sendo utilizada como
sensor de posio torna possvel a obteno de tcnicas de viso que
posteriormente sero usadas para determinar a localizao de determinados alvos a
partir das imagens obtidas. Para tanto, necessrio um algoritmo para identificar o
alvo e deslocar a arma de modo a mant-lo na regio centrada da mira. Em seguida
a leitura desses dados obtidos possibilitam os clculos e as rotaes necessrias
para manter a projeo do alvo no centro da mira, em um sistema em tempo real e
malha fechada.

A tcnica de rastreamento visual desenvolvida se baseia em

comparao de uma regio de referncia, utilizando a soma dos quadrados das

diferenas (SSD) como critrio de correspondncia. Sobre essa tcnica,
adicionada uma extenso baseada no princpio de estimao incremental e, em
seguida, o algoritmo mais uma vez modificado atravs do princpio de estimao
em multiresoluo.
Para a efetuao do rastreamento por meio tico, os mtodos mais comuns
utilizados se dividem em trs categorias, sendo elas:

Rastreamento por segmentao

Rastreamento de contornos e bordas

Rastreamento de uma regio de referncia

Para cada uma das trs configuraes, so realizados testes para comparar
suas performances. O sistema modelado atravs do princpio de fluxo ptico e dois
controladores so apresentados para realimentar o sistema: um proporcional integral
(PI) e um proporcional com estimao de perturbaes externas atravs de um filtro
de Kalman (LQG). Ambos so calculados utilizando um critrio linear quadrtico e os
desempenhos deles tambm so analisados comparativamente.