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Captulo III
CINTICA
3.1 INTRODUO
O estudo cinemtico de um mecanismo tem como objectivo a definio da geometria do movimento
e da relao entre os parmetros de deslocamento e o tempo - posio, velocidade, acelerao desprezando as foras que provocam, ou resultam, desse mesmo movimento. De uma forma
convenientemente simplificada, analisa o movimento de um determinado mecanismo (cinemtica
directa) ou define a geometria bsica de um mecanismo capaz de determinado movimento (cinemtica
inversa).
Todavia, numa segunda etapa, torna-se necessrio proceder ao projecto especfico de cada um dos
elementos que compem o mecanismo, em termos de material, forma e dimenses, de maneira a
garantir a necessria robustez para absorverem, transformarem e transmitirem as foras (energia,
trabalho, potncia) em jogo. Simultaneamente, sendo essas foras transmitidas atravs das respectivas
juntas, o binmio presso/velocidade relativa no interface de contacto condiciona todo o
comportamento mecnico dessas superfcies e respectiva tribologia - deformao, fadiga, regime de
lubrificao, tipo de atrito, taxa de desgaste, etc.
Assim, a anlise dinmica destina-se a possibilitar o projecto concreto de cada componente do
mecanismo, tomando em considerao o desempenho (cinemtica) do conjunto, mas tambm todos os
esforos (cinticos) que desenvolvem no seu funcionamento.
F2
(a)
F2
F1
(b)
fy
F
j
k
i
fz
fx
3.2.2 Momentos
Por definio, um binrio constitudo por um par de foras opostas, de igual intensidade, paralelas
e no co- lineares, e cujo efeito num corpo no pode ser substitudo por uma simples fora resultante.
Num binrio considera-se, assim, a existncia de um brao, definido pela distncia perpendicular
entre as linhas de aco das foras, e de um plano formado por essas mesmas linhas de aco - Fig.3.3.
M=RxF
F
F
j k
y z
fy fz
ou, decompondo,
mx = y f z z f y
my = z f x x f z
mz = x f y y f x
em que,
M = mx i + my j + mz k
Algumas propriedades dos binrios podem ser referidas, embora no demonstradas aqui. Assim:
(i) o valor do momento resultante independente do ponto que se considere para centro do
binrio de foras;
(ii) o brao (R) do binrio no tem necessariamente de ser perpendicular s foras em jogo;
neste caso, apenas o momento resultante ser afectado, uma vez que ser igual ao produto da
fora pela componente do brao (RN) normal direco das foras.
(iii) o momento (M) um vector livre, uma vez que no tem, nem depende, de um ponto de
aplicao especfico;
(iv) as foras de um binrio podem ser rodadas em conjunto, no seu plano, desde que se
mantenham as respectivas magnitudes e distncia entre linhas de aco, ou podem ser ser
transladadas para qualquer plano paralelo, sem que isso implique qualquer alterao no
momento resultante;
assim, pode afirmar-se que dois binrios so idnticos se produzirem iguais momentos,
independentemente dos valores das foras ou braos que os constituem.
3.2.3 Foras de Reaco - Atrito
De uma forma geral, por fora de reaco entende-se qualquer fora que se ope ao movimento.
No caso de um corpo em repouso - Fig.3.4 (a) - a fora normal (N) poder ser interpretada como a
reaco do fixe ao peso (W) ou, muito simplesmente, a fora que se ope queda desse corpo.
Por outro lado, num corpo em movimento - Fig.3.4 (b) - haver ainda a considerar a fora de atrito
(F) que se ope fora actuante (P),
W
W
P
P
F
N
(a)
R
tan = F/N
(b)
Moente
rf
r
B
N
F
Notas:
(i) este conceito de crcu lo de frico utilizado na localizao da linha de aco de foras entre casquilhos e
moentes de chumaceiras no lubrificadas , mas apenas se justifica quando se pretende uma anlise de preciso
de mecanis mos;
(ii) independentemente de outras consideraes, uma anlise de grande preciso implicaria igualmente a
quantificao de fenmenos associados deformao elstica superficial, sob a presso de contacto, etc;
(iii) esta aproximao no vlida no caso de chumaceiras lubrificadas, em que a posio angular entre o casquilho
e o moente, em funcionamento, precisamente oposta aqui descrita;
(1)
Dado que tan = sen /cos = , ento vem que r f = rsen = rcos e co mo,
por sua vez = [0, 45] para = [0, 1], pode constatar-se que rf = [0, 2/ 2r]
C
B
RA
RC
Mx = 0
My = 0
Mz = 0
Fy = 0
Mz = 0
Nota: estas condies de equilbrio so tambm vlidas para situaes dinmicas, isto , em que o corpo esteja animado
de movimento (com determinadas caractersticas de deslocamento, velocidade e acelerao, variveis no tempo)
desde que se introduzam as respectivas componentes de fora devidas inrcia, ou seja, s variaes de
velocidade das massas envolvidas.
F1
F = maG
h
G
M = Im
F3
F2
(a)
(b)
(i) a soma de todas as foras externas que actuam num corpo anula-se, quando adicionada a uma
fora fictcia de valor (- maG), denominada fora de inrcia;
(ii) a soma dos momentos provocados por todas as foras externas, em relao ao centro de massa,
e de todos os momentos externos aplicados a um corpo anula-se, quando adicionada a um
binrio fictcio de valor (- Im ), denominado binrio de inrcia.
e que traduzem o chamado princpio de DAlembert.
A utilidade desta anlise reside no facto de qualquer situao dinmica poder ser encarada como um
problema de equilbrio e, portanto, passvel de ser resolvido pelos mtodos empregues na esttica.
3.3.2 Cintica do Corpo Rgido
Num mecanismo, mesmo simples, podem encontrar-se componentes com movimentos de geometria
complexa. A forma mais conveniente de abordar qualquer problema passa, assim, pela decomposio
desses movimentos numa conjugao movimentos bsicos, de mais fcil abordagem.
a) translao
Adoptando o critrio bsico de que a resultante de todas as foras passa pelo centro de massa, ento
ao corpo de massa (m) e acelerao (ax ) da Fig.3.8 (a) corresponder o diagrama de corpo livre da
Fig.3.8 (b), em que se assinalaram todas as foras externas (conhecidas e desconhecidas) actuantes,
ax
P1
ax
P2
ax
W
P1
P2
G
max
F
N
(a)
(b)
(c)
Fy = MG = 0
ax
ax
P1
P1
W
P2
P2
-max
Fa
N
(a)
(b)
b) rotao centroidal
Um dos casos mais comuns de rotao a que se d em torno de um eixo fixo, coincidente com o
centro de massa do corpo - Fig.3.10.
Im
P1
P2
Rh
Rv
Rh
A
W/gr2
G
r
A
W/gr
Rv
10
() e de acelerao angular ( ).
O centro de massa (G) move-se num crculo de raio (r) com centro em (A), tendo uma acelerao
cujos componentes so:
an = r 2
at = r
Igualando os momentos das foras em presena soma dos mome ntos das foras efectivas, em
relao ao ponto (A),
MA = Im = [(W/g)r] r = (Im + W/g r2 )
= [Im ]A
em que ([Im ]A) o momento msico de inrcia do corpo, em relao ao ponto (A).
Assim, as equaes do movimento vm como:
Fx = (W/g) r 2
Fy = (W/g) r
MG = Im
MA = [Im ]A
d) rolamento
No caso de uma roda homognea em rolamento, a anlise simplificada pelo facto de o centro de
massa ter um movimento rectilneo, paralelo ao plano de deslocamento Fig.3.12.
P2
Im
P1
Fa
W/ga
G
FN
11
Fa
FN
12
= aA + r2 + r
donde:
W/ga = W/gaA + W/gr2 + W/gr
Nesta equao, a parte direita constituida pelas componentes da fora resultante efectiva (W/ga)
que podem ser representadas directamente num diagrama de foras Fig.3.14.
G
r
W/gr2
W/gr
G
W/gaA
Im
A
aA
aA
13
Para um corpo complexo, no qual haja a considerar diferentes componentes, ou elementos, de massas
individuais (dmi) a diferentes raios (ri ) do eixo de rotao (AA ) Fig.3.16,
r1
dm1
dm3
r3
r2
dm2
dm
y
r
x
Figura 3.17 Inrcia de um corpo em relao a eixos coordenados
viro expressos como:
Imxx = (y2 + z2 ) dm
Imyy = (z2 + x2 ) dm
Imzz = (x2 + y2 ) dm
14
y
dm
CG
x'
z
x
z
Figura 3.18 Inrcia de um corpo em relao a eixos baricentricos
a relao entre as coordenadas de cada elemento (dmi), relativamente aos dois sistemas de eixos pode
ser expressa por:
x = x + xCG
y = y + yCG
z = z + zCG
pelo que, substituindo e simplificando,
Imxx = Imxx + m(yCG2 + zCG2 )
Imyy = Imyy + m(zCG2 + xCG2 )
Imzz = Imzz + m(xCG2 + yCG2 )
Assim, em termos genricos, o momento mssico de inrcia de um corpo, relativamente a um qualquer
sistema de eixos arbitrrio, pode ser quantificado em termos do momento mssico de inrcia
relativamente ao baricentro ( CG) e da distncia (d) entre esses dois sistemas de eixos, desde que
paralelos, sendo dado por:
Im = ImCG + md2
15
dA
B
B
C
A
(2 ) no confundir com o mo mento mssico de inrcia (ImAA); aqui a designao mo mento de inrcia ( IAA) refere -se ao
mo mento resistente da seco tal como usado, por exemp lo, no clculo esttico flexo.
(3 ) tal como anteriormente, chama-se a ateno para o facto de a designao mo mento polar de inrcia (IP) se referir ao
mo mento resistente da seco tal como usado, por exemp lo, no clculo esttico toro.
16
A
z
dz
C
B
ImCC = mr2 ,
dm = r2 dz
pelo que o momento de inrcia em relao ao eixo (CC) se obtm pela integrao de (ImCC) para cada
elemento de espessura (dz):
d ImCC = mr2 = r2 dm = r4 dz
enquanto que o momento de inrcia em relao aos outros dois eixos dado pela integrao dos
momentos de inrcia de cada seco elementar (dz), segundo os respectivos eixos (AA ) e (BB), aferidos
distncia que os separa dos eixos paralelos de referncia (A A e B B),
d ImAA = d ImAA + z2 dm = ( r2 + z2 ) dm
d ImBB = d ImBB + z2 dm = ( r2 + z2 ) dm
17
barra
cilndrica
placa
rectangular
prisma
rectangular
Disco
fino
Imx = mr2
Imy = Imz = mr2
cilindro
Imx = ma2
Imy = Imz = 1/12 m(3a2 +L2 )
cone
esfera