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Opo V MOVIMENTO E MECANISMOS

Captulo III
CINTICA

Curso de Licenciatura em Engenharia Biomdica


Departamento de Engenharia Mecnica
Escola de Engenharia
UNIVERSIDADE DO MINHO
J.C.Pimenta Claro
[e-version: 2006]

Opo V MOVIMENTO E MECANISMOS - Cintica

3.1 INTRODUO
O estudo cinemtico de um mecanismo tem como objectivo a definio da geometria do movimento
e da relao entre os parmetros de deslocamento e o tempo - posio, velocidade, acelerao desprezando as foras que provocam, ou resultam, desse mesmo movimento. De uma forma
convenientemente simplificada, analisa o movimento de um determinado mecanismo (cinemtica
directa) ou define a geometria bsica de um mecanismo capaz de determinado movimento (cinemtica
inversa).
Todavia, numa segunda etapa, torna-se necessrio proceder ao projecto especfico de cada um dos
elementos que compem o mecanismo, em termos de material, forma e dimenses, de maneira a
garantir a necessria robustez para absorverem, transformarem e transmitirem as foras (energia,
trabalho, potncia) em jogo. Simultaneamente, sendo essas foras transmitidas atravs das respectivas
juntas, o binmio presso/velocidade relativa no interface de contacto condiciona todo o
comportamento mecnico dessas superfcies e respectiva tribologia - deformao, fadiga, regime de
lubrificao, tipo de atrito, taxa de desgaste, etc.
Assim, a anlise dinmica destina-se a possibilitar o projecto concreto de cada componente do
mecanismo, tomando em considerao o desempenho (cinemtica) do conjunto, mas tambm todos os
esforos (cinticos) que desenvolvem no seu funcionamento.

Os princpios bsicos da dinmica fundamentam-se nas Leis do Movimento, enunciadas por


Newton:
1. Um corpo permanece em repouso, ou em movimento uniforme e rectilneo, na ausncia
de qualquer fora externa que nele actue.
2. A taxa de alterao da quantidade de movimento de um corpo actuado por uma fora,
ou conjunto de foras externas, proporcional e tem a mesma direco da resultante
dessas foras.
Sendo a massa de um corpo invarivel, a magnitude da sua acelerao proporcional
resultante das foras que nele actuam e inversamente porporcional sua massa. A
direco da acelerao igual da resultante das foras.
3. A uma aco sobre um corpo, realizada por uma fora, corresponde sempre uma
reaco oposta, de igual intensidade.

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3.2 ANLISE ESTTICA


Neste captulo so revistos alguns conceitos fsicos que, embora desenvolvidos para aplicaes
eminentemente estticas (isto , em que o movimento dos corpos nulo, desprezvel ou desprezado),
constituem igualmente uma base para a anlise dinmica que se segue.
3.2.1 Foras
Uma fora definida por uma magnitude e uma direco podendo, portanto, ser encarada e tratada
como outro qualquer vector. Adicionalmente, pode ou no ser considerada como um vector livre - isto
, o seu ponto de aplicao pode ser ou no importante - conforme a anlise em causa.
Assim, por exemplo, a Fig.3.1 ilustra dois casos distintos de foras actuando num corpo. Admitindo
que (F1 ) e (F2 ) tm a mesma magnitude ento:
(i) o corpo est em equilbrio, independentemente da situao (a) ou (b) considerada;
(ii) no caso (a) o corpo est em compresso e no caso (b) em traco.
Sendo que a diferena entre os dois casos est apenas nos pontos de aplicao das foras, pode
concluir-se que ser importante considerar estes quando se pretende avaliar o estado de tenso criado
internamente, isto , no prprio corpo.
F1

F2
(a)

F2

F1
(b)

Figura 3.1 - Foras e seu ponto de aplicao


Tri-dimensionalmente uma fora pode ser definida como,
F = fx i + fy j + f z k
em que (f x , f y , f z) representam as magnitudes das componentes coordenadas, conforma a Fig.3.2.
y

fy

F
j
k

i
fz

fx

Figura 3.2 - Componentes de uma fora

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3.2.2 Momentos
Por definio, um binrio constitudo por um par de foras opostas, de igual intensidade, paralelas
e no co- lineares, e cujo efeito num corpo no pode ser substitudo por uma simples fora resultante.
Num binrio considera-se, assim, a existncia de um brao, definido pela distncia perpendicular
entre as linhas de aco das foras, e de um plano formado por essas mesmas linhas de aco - Fig.3.3.
M=RxF
F
F

Figura 3.3 - Momento e respectivos brao e plano


O momento de um binrio corresponde a um vector (M), de direco normal ao plano do binrio e
direco dada pela regra da mo direita, ou regra do saca-rolhas. A sua magnitude dada pelo
produto do brao pela intensidade de uma das foras (m=rf).
Em termos vectoriais, o momento igual ao produto externo dos vectores correspondentes ao brao
e fora, ou seja:
M=Rx F
mas como:
R= xi+ yj+ zk
F = fx i + fy j + f z k
ento:
M = Rx F = i
x
fx

j k
y z
fy fz

ou, decompondo,
mx = y f z z f y
my = z f x x f z
mz = x f y y f x
em que,
M = mx i + my j + mz k
Algumas propriedades dos binrios podem ser referidas, embora no demonstradas aqui. Assim:
(i) o valor do momento resultante independente do ponto que se considere para centro do
binrio de foras;
(ii) o brao (R) do binrio no tem necessariamente de ser perpendicular s foras em jogo;
neste caso, apenas o momento resultante ser afectado, uma vez que ser igual ao produto da
fora pela componente do brao (RN) normal direco das foras.
(iii) o momento (M) um vector livre, uma vez que no tem, nem depende, de um ponto de
aplicao especfico;
(iv) as foras de um binrio podem ser rodadas em conjunto, no seu plano, desde que se
mantenham as respectivas magnitudes e distncia entre linhas de aco, ou podem ser ser

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transladadas para qualquer plano paralelo, sem que isso implique qualquer alterao no
momento resultante;
assim, pode afirmar-se que dois binrios so idnticos se produzirem iguais momentos,
independentemente dos valores das foras ou braos que os constituem.
3.2.3 Foras de Reaco - Atrito
De uma forma geral, por fora de reaco entende-se qualquer fora que se ope ao movimento.
No caso de um corpo em repouso - Fig.3.4 (a) - a fora normal (N) poder ser interpretada como a
reaco do fixe ao peso (W) ou, muito simplesmente, a fora que se ope queda desse corpo.
Por outro lado, num corpo em movimento - Fig.3.4 (b) - haver ainda a considerar a fora de atrito
(F) que se ope fora actuante (P),
W

W
P

P
F
N
(a)

R
tan = F/N
(b)

Figura 3.4 - Foras de aco e de reaco


em que, fazendo (=tan ), vir (F=N).
Quanto a ( ) e (), designados respectivamente por ngulo de atrito e coeficiente de atrito,
distinguem-se ainda duas situaes,
(i) atrito esttico: quando o movimento se encontra numa fase insipiente, ou seja, prestes a iniciarse o escorregamento entre as duas superfcies;
(ii) atrito cinemtico: quando o movimento se encontra perfeitamente estabelecido;
e, de uma forma geral, este ltimo tem um valor inferior ao primeiro.
Notas:
(i) a fora de atrito entre dois corpos um fenmeno co mplexo , envolvendo a estrutura molecular das superfcies,
afinidade electro-qumica, rugosidade, estado de limpesa, etc; para efeitos de clculo, utilizam-se normalmente
valores md ios do coeficiente de atrito, esttico ou cinemt ico, em funo do par de materiais em contacto;
(ii) em aplicaes usuais de mecnica, considera-se o coeficiente de atrito co mo independente da rea de contacto,
isto , da presso exercida, e da velocidade relativa das superfcies;
(iii) em contactos lubrificados h ainda a considerar a separao total ou parcial dos corpos por uma pelcula de
flu ido, com caractersticas prprias de escoamento e possvel interaco com os materiais das superfcies
adjacentes; normalmente a viscosidade tratada como um fenmeno semelhante ao do atrito e, portanto,
independente da presso e da velocidade.

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A geometria do contacto pode, ainda, trazer algumas particulariedades de anlise.


No caso comum em mecnica, de um par rotoide como o ilustrado na Fig.3.5 (em que a folga se
encontra exagerada, apenas para comodidade de visualizao),
Casquilho
W

Moente

rf

r
B

N
F

Figura 3.5 - Atrito numa chumaceira no lubrificada


a rotao do moente no sentido indicado, aliada existncia de atrito, f- lo- subir, rolando ao longo
da periferia do casquilho at atingir a posio ilustrada, em que se atinge um equilbrio de foras e se
iniciar o escorregamento normal de funcionamento da chumaceira.
Deste modo a fora normal (N) no ter a mesma linha de aco da carga (W). A composio de
(N) com a fora de atrito (F=N) resulta numa fora (R) de ponto de aplicao B que, essa sim, ter
a mesma intensidade de (W) e sentido contrrio.
O crculo com centro em A e tangente linha de aco de (R) chamado crculo de frico e o
seu raio dado por:
rf = rsen (1)
de notar que (rf) no depende da magnitude das foras envolvidas, mas apenas do raio do moente
e do coeficiente de atrito.

Notas:
(i) este conceito de crcu lo de frico utilizado na localizao da linha de aco de foras entre casquilhos e
moentes de chumaceiras no lubrificadas , mas apenas se justifica quando se pretende uma anlise de preciso
de mecanis mos;
(ii) independentemente de outras consideraes, uma anlise de grande preciso implicaria igualmente a
quantificao de fenmenos associados deformao elstica superficial, sob a presso de contacto, etc;
(iii) esta aproximao no vlida no caso de chumaceiras lubrificadas, em que a posio angular entre o casquilho
e o moente, em funcionamento, precisamente oposta aqui descrita;

(1)

Dado que tan = sen /cos = , ento vem que r f = rsen = rcos e co mo,
por sua vez = [0, 45] para = [0, 1], pode constatar-se que rf = [0, 2/ 2r]

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3.2.4 Diagramas de Corpo Livre


Tendo em considerao que o termo corpo pode ser aplicado a uma mquina, a um mecanismo ou
a um simples componente, um diagrama de corpo livre um esboo desse corpo, em que se
consideram todas as aces a que est sujeito e todas as reaces correspondentes aos corpos que com
ele interagem.
Na Fig.3.6 ilustra-se um exemplo simples de diagrama de corpo livre para uma viga em repouso,
simplesmente apoiada em A e C, de peso desprezvel e dotada de uma massa de peso (P) aplicada
em B.
P
C
A

C
B

RA

RC

Figura 3.6 - Exemplo de diagrama de corpo livre


Assim, (P), (RA) e (RB ), respectivamente aco da massa e reaces dos apoios, podem ser
encaradas como simples aces externas sobre a viga, cuja determinao permite analisar o seu estado
de tenso e deformao estticas, por exemplo.

3.2.5 Condies de Equilbrio


Um corpo encontra-se em equilbrio esttico se e s se forem nulas:
(i) a soma vectorial de todas as foras, de aco e de reaco ( F=0);
(ii) a soma dos momentos de todas as foras, actuando segundo qualquer eixo ( M=0).
Segundo os eixos coordenados, estas condies podem expressar-se como:
Fx = 0
Fy = 0
Fz = 0

Mx = 0
My = 0
Mz = 0

que, para problemas bi-dimensionais, se reduzem a:


Fx = 0

Fy = 0

Mz = 0

Nota: estas condies de equilbrio so tambm vlidas para situaes dinmicas, isto , em que o corpo esteja animado
de movimento (com determinadas caractersticas de deslocamento, velocidade e acelerao, variveis no tempo)
desde que se introduzam as respectivas componentes de fora devidas inrcia, ou seja, s variaes de
velocidade das massas envolvidas.

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3.3 ANLISE DINMICA


Basicamente, a dinmica estuda as foras decorrentes da acelerao a que esto sujeitos os
componentes de um mecanismo ou, na ptica inversa, as foras necessrias para que esses corpos
variem o seu estado de movimento. Os esforos resultantes, num dado corpo, sero ento iguais
soma das foras dinmicas e estticas.
Este estudo ser, aqui, restringido ao caso bi-dimensional, ou seja, aplicvel apenas a mecanismos
planos.
3.3.1 Inrcia - Princpio de DAle mbert
Considerando um corpo rgido de massa (m), actuado por um conjunto de foras (F1 , F2 e F3 )
quaisquer, tal como esboado na Fig.3.7 (a),
y

F1

F = maG

h
G

M = Im

F3

F2

(a)

(b)

Figura 3.7 - Dinmica de um corpo


a resultante dessas foras ser ( F = F1 + F2 + F3 ) cuja linha de aco est a uma certa distncia (h) do
centro de massa G.
O efeito desta resultante desbalanceada (isto , que no passa pelo centro de massa) ser a
acelerao do corpo, com uma componente linear e uma componente angular, cujos valores so dados
por:
F = m aG
MG = Im
como indicado na Fig.3.7 (b), onde (aG) representa a acelerao linear do centro de massa, ( ) a
acelerao angular do corpo em torno de G e (Im ) o momento mssico de inrcia do corpo em relao
ao centro de massa G.
O estudo de mecanismos inicia-se, geralmente, pela anlise cinemtica, sendo o movimento dos
vrios componentes definido e, portanto, a sua acelerao determinada. A questo se guinte prende-se,
assim, com o clculo das foras e momentos necessrios para conseguir esse movimento.
Como tal, torna-se conveniente reescrever as equaes acima, na forma:
F m aG = 0
MG Im = 0
que podem ser lidas como:

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(i) a soma de todas as foras externas que actuam num corpo anula-se, quando adicionada a uma
fora fictcia de valor (- maG), denominada fora de inrcia;
(ii) a soma dos momentos provocados por todas as foras externas, em relao ao centro de massa,
e de todos os momentos externos aplicados a um corpo anula-se, quando adicionada a um
binrio fictcio de valor (- Im ), denominado binrio de inrcia.
e que traduzem o chamado princpio de DAlembert.
A utilidade desta anlise reside no facto de qualquer situao dinmica poder ser encarada como um
problema de equilbrio e, portanto, passvel de ser resolvido pelos mtodos empregues na esttica.
3.3.2 Cintica do Corpo Rgido
Num mecanismo, mesmo simples, podem encontrar-se componentes com movimentos de geometria
complexa. A forma mais conveniente de abordar qualquer problema passa, assim, pela decomposio
desses movimentos numa conjugao movimentos bsicos, de mais fcil abordagem.
a) translao
Adoptando o critrio bsico de que a resultante de todas as foras passa pelo centro de massa, ento
ao corpo de massa (m) e acelerao (ax ) da Fig.3.8 (a) corresponder o diagrama de corpo livre da
Fig.3.8 (b), em que se assinalaram todas as foras externas (conhecidas e desconhecidas) actuantes,
ax
P1

ax
P2

ax
W

P1

P2
G

max

F
N

(a)

(b)

(c)

Figura 3.8 - Cintica da translaco


e, por sua vez, este diagrama ser equivalente ao da Fig.3.8 (c), em que se substituiram todas as foras
pela resultante de valor (ma) que, passando por G e com direco e sentido de (ax ), imprimir ao
corpo de massa (m) uma acelerao (ax ).
Recorrendo ao princpio de DAlembert, neste caso:
Fx max Fx (W/g)ax = 0

Fy = MG = 0

uma vez que (m=W/g), sendo (g) a acelerao da gravidade.


O equilbrio dinmico conseguido encontra-se ilustrado na Fig.3.9 (b). A partir da construo de um
sistema de equaes, com base nos somatrios de foras segundo (xx) e (yy) e de momentos em torno
de (zz), torna-se ento possvel a resoluo do problema.

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ax

ax
P1

P1

W
P2

P2

-max

Fa

N
(a)

(b)

Figura 3.9 - Princpio de DAlembert na translaco

b) rotao centroidal
Um dos casos mais comuns de rotao a que se d em torno de um eixo fixo, coincidente com o
centro de massa do corpo - Fig.3.10.
Im
P1

P2

Rh
Rv

Figura 3.10 Rotao centroidal


Independentemente do nmero, intensidade ou direco das foras externas que actuem no corpo,
Fx = 0
Fy = 0
MG = Im
c) rotao no centroidal
Considerando um corpo qualquer, rodando em torno de um eixo no centroidal ( A) Fig.3.11,
P
Im

Rh
A

W/gr2

G
r
A

W/gr

Rv

Figura 3.11 Rotao no centroidal


a aco das foras aplicadas - peso prprio (W) e resultante das foras externas (P) - associada s
componentes da reaco no apoio, no ponto A (Rh e Rv), originam valores instantneos de velocidade

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() e de acelerao angular ( ).
O centro de massa (G) move-se num crculo de raio (r) com centro em (A), tendo uma acelerao
cujos componentes so:
an = r 2
at = r

segundo a linha (GA), d irigida para (A)


perpendicular a (r), no sentido de ()

Igualando os momentos das foras em presena soma dos mome ntos das foras efectivas, em
relao ao ponto (A),
MA = Im = [(W/g)r] r = (Im + W/g r2 )
= [Im ]A
em que ([Im ]A) o momento msico de inrcia do corpo, em relao ao ponto (A).
Assim, as equaes do movimento vm como:
Fx = (W/g) r 2

Fy = (W/g) r

MG = Im

MA = [Im ]A

d) rolamento
No caso de uma roda homognea em rolamento, a anlise simplificada pelo facto de o centro de
massa ter um movimento rectilneo, paralelo ao plano de deslocamento Fig.3.12.
P2

Im

P1

Fa

W/ga
G

FN

Figura 3.12 Rolamento


A resultante das foras efectivas traduz-se numa nica fora de valor (W/ga), passando por (G) e
paralela ao plano de deslocamento, e no binrio (Im ) aplicado em (G).
Assim, e considerando (xx) como a direco paralela ao plano, vem:
Fx = W/ga
Fy = 0
MG = Im
todavia h dois casos particulares que merecem destaque.

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(i) rotao pura


A condio de no escorregamento entre o corpo e o plano, a de haver suficiente resistncia
tangencial no ponto de contacto (C). Neste caso o ponto (C) manter-se- instantaneamente em
repouso, ou seja, um Centro Instantneo de Rotao.
Essa resistncia expressa por (Fa =FN), em que (FN) a fora exercida na normal ao plano de
contacto e () o coeficiente de atrito.
Assim, estabelecendo um somatrio de momentos em relao ao ponto (C), vir:
MC = IC + (W/ga)r
No caso de rolamento puro (a=r ), e ento,
MC = IG + (W/gr)r = (IG + W/gr2 )
mas, no caso de haver escorregamento, a posio do Centro Instantneo desconhecida pelo que
falso que (MC =IC ). No entanto, os somatrios de foras em (xx) e (yy), bem como o de
momentos em (G), apresentados acima, continuam vlidos.
(ii) rotao desbalanceada
No caso de o centro geomtrico do corpo no coincidir com o seu centro de massa (G) - Fig.3.13 faz com que este no siga uma trajectria rectilnea pelo que os somatrios de foras em (xx) e (yy),
tal como expostos acima, no so vlidos.
Contudo, a relao (MC =IC ) ainda aplicvel nos dois instantes por rotao em que (G) se
encontra na linha definida por (C) e (O) pois, nestas posies, a acelerao do Centro Instantneo
dirigida para o centro de massa.

Fa
FN

Figura 3.13 Rotao desbalanceada

e) caso geral do movimento plano


Para o caso genrico de um corpo animado de um movimento complexo, desde que integrado num
qualquer mecanismo, sempre possvel determinar a acelerao de um ponto de referncia (aA) e, a
partir deste, a acelerao relativa do centro de massa (aG|A).
Assim, vem que:
aG = aA + aG|A

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= aA + r2 + r
donde:
W/ga = W/gaA + W/gr2 + W/gr
Nesta equao, a parte direita constituida pelas componentes da fora resultante efectiva (W/ga)
que podem ser representadas directamente num diagrama de foras Fig.3.14.

G
r

W/gr2

W/gr
G

W/gaA

Im

A
aA

aA

Figura 3.14 Caso geral de movimento plano

3.3.3 Determinao de Momentos Mssicos de Inrcia


a) caso genrico
Considerando um corpo de massa (m), animado de um movimento de rotao com um raio (r) em
torno de um qualquer eixo (AA ) Fig.3.15,

Figura 3.15 Inrcia de um corpo simples


a resistncia mudana de estado desse movimento, ou seja, a inrcia do sistema, directamente
proporcional massa (m) e ao quadrado da sua distncia (r) ao centro de rotao.
Assim sendo, a inrcia do corpo ou, mais exactamente, o momento mssico de inrcia do corpo em
relao ao eixo (AA ), pode definir-se como:
ImAA = m r2

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Para um corpo complexo, no qual haja a considerar diferentes componentes, ou elementos, de massas
individuais (dmi) a diferentes raios (ri ) do eixo de rotao (AA ) Fig.3.16,

r1

dm1
dm3
r3

r2
dm2

Figura 3.16 Inrcia de um corpo complexo


o momento mssico de inrcia do conjunto ser igual soma aritmtica das inrcias parciais, ou seja,
ImAA = (dmi ri2 )
o que, no limite, pode ser expresso por,
ImAA = r2 dm
Tendo em considerao um espao carteziano tri-dimensional, os momentos mssicos de inrcia de um
qualquer corpo em relao aos eixos coordenados Fig.3.17,

dm
y
r

x
Figura 3.17 Inrcia de um corpo em relao a eixos coordenados
viro expressos como:
Imxx = (y2 + z2 ) dm
Imyy = (z2 + x2 ) dm
Imzz = (x2 + y2 ) dm

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b) mudana de sistema de eixos


Considerando agora uma situao anloga anterior, mas referenciando-a em termos de um outro
sistema de eixos (x, y, z), paralelo ao primeiro e passando pelo Centro de Massa (CG) do corpo
Fig.3.18,

y
dm
CG

x'

z
x
z
Figura 3.18 Inrcia de um corpo em relao a eixos baricentricos
a relao entre as coordenadas de cada elemento (dmi), relativamente aos dois sistemas de eixos pode
ser expressa por:
x = x + xCG
y = y + yCG
z = z + zCG
pelo que, substituindo e simplificando,
Imxx = Imxx + m(yCG2 + zCG2 )
Imyy = Imyy + m(zCG2 + xCG2 )
Imzz = Imzz + m(xCG2 + yCG2 )
Assim, em termos genricos, o momento mssico de inrcia de um corpo, relativamente a um qualquer
sistema de eixos arbitrrio, pode ser quantificado em termos do momento mssico de inrcia
relativamente ao baricentro ( CG) e da distncia (d) entre esses dois sistemas de eixos, desde que
paralelos, sendo dado por:
Im = ImCG + md2

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c) momentos mssicos de inrcia de placas finas


Para uma placa fina, de espessura (t) e densidade (), uniformes, o momento mssico de inrcia em
relao a um qualquer eixo (AA ) Fig.3.19,

dA
B

B
C
A

Figura 3.19 Inrcia de uma placa fina


pode ser expresso como:
ImAA = r2 dm
= t r2 dA, uma vez que dm = t dA
em que (dA) um elemento de rea da seco e (r) a sua distncia ao eixo em apreo.
Tendo em considerao que o integral ( r2 dA) representa o momento de inrcia da seco ( 2 ), em
relao ao eixo (AA ), ento pode escrever-se:
ImAA = t IAA
Do mesmo modo se poder proceder em relao ao eixo coordenado ( BB) que, conjuntamente com
(AA ), define a seco da placa,
ImBB = t IBB
e ainda com o terceiro eixo ( CC), perpendicular placa,
ImCC = t IP
em que (IP) o momento polar de inrcia ( 3 ) da seco.

(2 ) no confundir com o mo mento mssico de inrcia (ImAA); aqui a designao mo mento de inrcia ( IAA) refere -se ao
mo mento resistente da seco tal como usado, por exemp lo, no clculo esttico flexo.
(3 ) tal como anteriormente, chama-se a ateno para o facto de a designao mo mento polar de inrcia (IP) se referir ao
mo mento resistente da seco tal como usado, por exemp lo, no clculo esttico toro.

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Tambm, e recorrendo s relaes conhecidas entre os momentos de inrcia flexo (I AA , IBB) e o


momento polar de inrcia (IP ), se pode escrever,
ImCC = ImAA + ImBB
= t (IAA + IBB)

d) momentos mssicos de inrcia de corpos tri-dimensionais


No caso mais geral, a determinao do momento mssico de inrcia de um corpo tri-dimensional segue
os mesmos princpios explanados para as placas finas, excepto que o elemento de massa (dm) neste
caso equivalente a ( dV), em que (dV) representa o volume elementar. A resoluo implica
usualmente a aplicao de uma tripla integrao.
Para geometrias simtricas em relao a dois eixos , no entanto, possvel utilizar uma apro ximao
mais simples. O princpio ilustra-se para a forma de seco circular da Fig.3.20,

A
z

dz
C
B

Figura 3.20 Inrcia de um corpo tri-dimensional bi-simtrico


em que,
ImAA = ImBB = mr2 ,

ImCC = mr2 ,

dm = r2 dz

pelo que o momento de inrcia em relao ao eixo (CC) se obtm pela integrao de (ImCC) para cada
elemento de espessura (dz):
d ImCC = mr2 = r2 dm = r4 dz
enquanto que o momento de inrcia em relao aos outros dois eixos dado pela integrao dos
momentos de inrcia de cada seco elementar (dz), segundo os respectivos eixos (AA ) e (BB), aferidos
distncia que os separa dos eixos paralelos de referncia (A A e B B),
d ImAA = d ImAA + z2 dm = ( r2 + z2 ) dm
d ImBB = d ImBB + z2 dm = ( r2 + z2 ) dm

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e) momentos mssicos de inrcia de corpos compostos


A forma mais expedita de determinar o momento mssico de inrcia de corpos complexos , muitas
vezes, pelo recurso determinao da inrcia de formas simples ver Tabela 1 que, aps serem
aferidas para o eixo (paralelo) pretendido, se podem adicionar para obteno da inrcia total.
Forma

Mom. mssico inrcia

barra
cilndrica

Imy = Imz = 1/12 mL2

placa
rectangular

Imx = 1/12 m(b2 +c2 )


Imy = 1/12 mc2
Imz = 1/12 mb2

prisma
rectangular

Imx = 1/12 m(b2 +c2 )


Imy = 1/12 m(c2 +a2 )
Imz = 1/12 m(a2 +b2 )

Disco
fino

Imx = mr2
Imy = Imz = mr2

cilindro

Imx = ma2
Imy = Imz = 1/12 m(3a2 +L2 )

cone

Imx = 3/10 ma2


Imy = Imz = 3/5 m( a2 +h2 )

esfera

Imx = Imy = Imz = 2/5 ma2

Tabela 1 Momentos mssicos de inrcia de formas simples


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