Glauco Rogrio Cugler Fiorante

APLICAES EM VISO ROBTICA ESTREO

COM SENSORES DE IMAGEM CCD'S

Disciplina PMR 5100 - Robs Mveis Autnomos

PROF. ETORE A. BARROS

So Paulo
23 / 08 / 2001

Glauco Rogrio Cugler Fiorante

APLICAES EM VISO ROBTICA ESTREO

COM SENSORES DE IMAGEM CCDS

Monografia apresentada Disciplina PMR 5100 Robs Mveis Autnomos da Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo como requisito parcial no
processo de obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia.

So Paulo
2001

Dedico este trabalho a todos os srios profissionais

da Educao que navegam ziguezagueando contra
o vento dos Problemas deste Pas, levando o
Conhecimento

Inocente

Ignorncia,

com

objetivo de alcanar o Novo Continente da Paz

Social e da Realizao Humana.

Agradeo a todos os colegas do

Grupo SIM - Sensores Integrveis e Microssistemas do
LME - Laboratrio de Microeletrnica da USP
e Direo do CEFET-SP UNED Cubato.

SUMRIO
NDICE DE TABELAS
NDICE DE FIGURAS

1.1

Importncia do sensor................................................................................................ 8

1.2

Aplicaes ........................................................................................................8

CONCEITOS BSICOS ............................................................................................. 9

2.1

Parmetros de imagem ....................................................................................9

2.2

Parmetros das lentes....................................................................................11

2.3

Princpio do CCD............................................................................................14

2.4

Parmetros de cmeras CCDs ......................................................................16

2.4.1

Sony...........................................................................................................................................18

2.4.2

Watec ........................................................................................................................................19

2.4.3

Kalpyys ......................................................................................................................................20

2.4.4

Creative .....................................................................................................................................21

2.4.5

Intel............................................................................................................................................21

APLICAES DE VISO ROBTICA ESTREO ................................................... 22

3.1

Interface Homem-Rob atravs de viso estreo ..........................................22

3.2

Telemanipulao assistida por Viso 3D e mira laser....................................25

3.3

Deteco de obstculos e modelamento baseado em fuso de multisensores

para navegao robtica...........................................................................................28

4

PESQUISA............................................................................................................... 31

4.1

OBJETIVO......................................................................................................31

4.2

JUSTIFICATIVA .............................................................................................32

4.3

MATERIAIS E MTODOS..............................................................................32

4.3.1

CCD Digital Reference Evaluation Board - Kodak ....................................................................33

4.3.2

Project Builder 196 - Intel ..........................................................................................................34

4.3.3

Microcontroladores CHMOS srie 8XC196KB/8XC196KB16 ...................................................34

CONCLUSES ........................................................................................................ 36

NDICE DE TABELAS

Tabela 2.1 Especificaes de lentes da Kallpyys .....................................................13

Tabela 2.2 Especificaes de vdeo cmeras da Sony.............................................19
Tabela 2.3 Especificaes de vdeo cmeras da Watec ..........................................20
Tabela 2.4 Especificaes de vdeo cmeras da Kalpyys ........................................20
NDICE DE FIGURAS

Figura 1.1 Diagrama esquemtico de um sistema de viso computacional ............. 8

Figura 2.1 Parmetros bsicos da imagem de um objeto em relao -cmera ..... 9
Figura 2.2 Parmetros da lente............................................................................... 11
Figura 2.3 Campo de viso angular ........................................................................ 11
Figura 2.4 Aspecto fsico da montagem C e especificao do CCD x dimetro ..... 12
Figura 2.5 Princpio de funcionamento do CCD. ..................................................... 14
Figura 2.6 Deslocamento de cargas no CCD.......................................................... 15
Figura 2.7 Matriz de sensores acoplados................................................................ 15
Figura 2.8 Dimenses de sensores CCD ................................................................ 16
Figura 2.9 Web Cam da Creative ......................................................................... 21
Figura 2.10 Aspecto da Web-Cam da Intel........................................................... 21
Figura 3.1 Relao entre as linhas da imagem e o plano. ...................................... 22
Figura 3.2 Imagem (a) esquerda, (c) direita e (b) o produto das duas.................... 23
Figura 3.3 - Contorno ativo do dedo indicador ........................................................ 23
Figura 3.4 Vista estreo da mo apontando para a rea de trabalho..................... 24
Figura 3.5 Controle gestual do rob visto em estreo............................................ 24
Figura 3.6 Diagrama bsico do sistema de telemanipulao.................................. 25
Figura 3.7 Localizao dos sensores no rob mvel. ............................................. 28
Figura 3.8 Imagem adquirida pela cmera e elaborada pelo radar......................... 29
Figura 3.9 Modelos de resoluo (a) 8 x 8 bits e 16 x 16 bits. ................................ 30
Figura 4.1 - Diagrama de Blocos da estrutura proposta.......................................... 31
Figura 4.2 - Diagrama de Blocos da Placa de Avaliao de CCD .......................... 34
Figura 4.3 - Tela do software Construtor de Projetos ........................................... 34

RESUMO

O assunto abordado neste trabalho consta de uma pesquisa e anlise dos circuitos
eletrnicos utilizados na aquisio de imagens em vdeo cmeras baseadas em
sensores CCD (Charge-Coupled Device) e aplicaes de viso estreo, localizao
de objetos, reconhecimento de padres e elaborao de plano de movimentos
robticos.
A metodologia utilizada pesquisa os sensores CCD partindo dos parmetros de
imagem de um objeto em relao cmera, abordando as especificaes de lentes,
as caractersticas de vdeo-cmeras comerciais, especificaes de CCDs, circuitos
de processamento de sinais e sistemas de viso estreo.
A localizao de um objeto no plano horizontal pelo simples movimento de apontar
da mo utiliza a viso estreo para localizar a interseco das linhas aps o
reconhecimento da imagem dos dedos da mo. O sinal ento enviado a um brao
robtico para movimentao.
A utilizao de viso estreo para localizao de um objeto em um ambiente 2D
facilitada pela interface humana que realiza o maior trabalho de processamento de
imagem no reconhecimento do objeto enquanto sua localizao pelo sistema de
viso utiliza um feixe laser. Em conjunto com um sistema de reconhecimento de voz,
comandos so enviados a um sistema de planejamento de movimentos de um brao
robtico.
A deteco de obstculos e o modelamento de um ambiente baseado em sensores
de vdeo e distncia a radar laser permitem a navegao de um rob mvel atravs
da utilizao de um algoritmo de fuso das informaes dos dois sensores.
A bibliografia foi pesquisada na internet, nos sites dos fabricantes de lentes, vdeocmeras e circuitos integrados sensores de imagem e de controle, bem como na
biblioteca da Escola Politcnica da USP, em edies do IEEE e da Elsevier.
Objetiva-se com esta pesquisa oferecer subsdios para a escolha de Cmeras de
Vdeo para aplicaes em Sistemas de Viso em Controle de Qualidade e
Movimentao Robtica, bem como contribuir para o desenvolvimento de um
sistema autnomo de aquisio e processamento de imagens.

1.1 Importncia do sensor

A importncia da cmera CCD ilustrada na aplicao industrial da Figura 1.1,
onde observa-se que a mesma faz parte, como um elo de uma corrente, em um
Sistema de Viso para Controle de Qualidade. Este conjunto

composto do

Sistema ptico, que adequa a imagem do Objeto Cmera, um hardware de

processamento ("Frame Grabber") [1] constitudo por placas de converso do sinal
analgico da cmera para sinal digital a um Computador Pessoal, responsvel pelo
Processamento Inteligente; Um hardware de interface envia os sinais de controle ao
Sistema de Iluminao e aos Servomecanismos de Posicionamento do objeto bem
como a outros dispositivos da fbrica, atravs de um protocolo de comunicao
padronizado. Se qualquer componente tiver uma limitao quanto sua
operacionalidade, que pode ocorrer devido vrios fatores, mas sendo por exemplo
devido especificao incorreta, todo o sistema estar comprometido.

Objeto Lente Cmera

Hardware de Processamento

Sinal

Conversor

Sinal

Analgico

Analgico

Digital

Controle de Posio do Objeto Controle de

Software de

Unidade
de

Figura 1.1 Diagrama esquemtico de um sistema de viso computacional

1.2 Aplicaes
Outras aplicaes relacionadas s cmeras CCDs so a transmisso de imagens
de um laboratrio virtual via internet, a identificao biomtrica de impresses
digitais para controle de acesso fsico a determinados locais de trabalho ou a
programas de sistemas computacionais e a monitorao de crescimento celular em
pesquisas de biotecnologia. Aplicaes em sistemas comerciais j em operao so
a segurana patrimonial e a superviso e controle de trfego de veculos terrestres.

CONCEITOS BSICOS
2.1 Parmetros de imagem

O posicionamento entre o objeto e a cmera define algumas caractersticas

operacionais que devem ser consideradas para a especificao da cmera [2].
Estes parmetros so o Campo de Viso, a Distncia de Trabalho, a Profundidade
do Campo e a Resoluo, conforme ilustrado na Figura 2.1. A iluminao tambm
tem um papel fundamental nesta relao, uma vez os raios de luz incidentes no
objeto sero refletidos cmera e formaro a imagem do mesmo.
O Campo de Viso (Field of View - FOV) a rea do objeto que ser visto no
monitor do sistema de viso. Esta rea est relacionada com a distncia da cmera
ao objeto e ao ngulo de abertura da lente, conforme ser visto mais adiante.

CMERA

Distncia de
Trabalho WD
Profundidade do
Campo - DOF

Campo de
Resoluo

Vi
Par-de-Linha

Figura 2.1 Parmetros bsicos da imagem de um objeto em relao -cmera

A distncia de trabalho (Working Distance - WD) refere-se medida de trabalho

entre a lente da cmera e o objeto cuja imagem est se adquirindo. Deve-se
considerar que o objeto possivelmente estar em movimento no s passando no
campo de viso como tambm em relao distncia da cmera.
A Profundidade do Campo (Depth of Field - DOF) a diferena entre a posio mais
prxima e a mais afastada do objeto em relao cmera, sem que haja o
borramento da imagem. Tambm definida como Distncia de Foco (Depth of

10

Focus), est relacionada com o tamanho (profundidade) do objeto, alterando tanto a

resoluo como o contraste da imagem.
A Resoluo a medida da capacidade do sistema em reproduzir detalhes do
objeto. No caso de sensores de imagem CCD, a quantidade de Pixels (Abreviao
de Picture Element) , seu tamanho e distncia definem em conjunto com o ngulo
de abertura da lente a mnima resoluo do objeto. A unidade de especificao da
resoluo pode ser a contagem total de pixels (Pixel Count) do elemento sensor,
onde se multiplica a quantidade de pixels na vertical pela quantidade na horizontal,
os pares-de-linhas (Lines-pairs) por milmetro, ou seja, a contagem dos elementos
bsicos do objeto e o espao vazio entre os mesmos contidos em um milmetro ou
as linhas de TV (TV Lines) em cmeras analgicas, cujas linhas de varredura
horizontal so constantes para o campo de viso.
A iluminao outro ponto importante no funcionamento de um sistema de imagem.
O olho humano um sensor muito verstil, capaz de adaptar-se a grandes
variaes de iluminao mas os sistemas de imagem requerem maior controle na
iluminao devido s limitaes dos dispositivos sensores. O tipo de iluminao e a
consequente escolha do dispositivo gerador de luz ser determinado pela aplicao
do sistema de viso. A iluminao direcional utiliza lmpadas Halgenas de Quartzo
ou de Presso de Sdio,

cuja aplicao mostrar a topologia e defeitos em

superfcies lisas quando posicionadas obliquamente ao objeto.

Lmpadas

Fluorescentes geram uma iluminao difusa que pode mostrar detalhes dos objetos
sem o aparecimento de sombras ou reflexos. Os detalhes internos em objetos
transparentes, tais como seringas de injeo e cabos de chaves de fenda podem
ser melhor visualizados com iluminao definida como Darkfield, onde o fundo da
imagem um plano escuro e a iluminao pode ser aplicada no objeto atravs de
fibras ticas. A iluminao traseira atravs de lmpadas incandescentes permitem a
deteco de contornos

para medidas dimensionais devido ao alto contraste na

imagem. Em processos produtivos de objetos em movimento em alta velocidade, a

lmpada estroboscpica de Xennio utilizada em sincronismo com o sensor do
sistema de viso de modo a adquirir a imagem em uma frao do tempo de
passagem do objeto, evitando o borramento.

11

2.2 Parmetros das lentes

O Sistema ptico constitudo de lentes, posicionadores de focalizao, diafragmas
de abertura e suporte fsico apresenta caractersticas diretamente relacionadas com
as dimenses da lente ou o conjunto destas.
A principal caracterstica da lente a Distncia Focal (Focal Lenght) definida como a
distncia entre o sensor e a lente, a qual especifica tambm a Mnima Distncia do
Objeto lente, conforme ilustrado na Figura 2.2
Objeto
Sensor

Distncia

Mnima Distncia do Objeto

Figura 2.2 Parmetros da lente

Campo de Viso
A

FOV

Profundidade de
Viso - DOV

Figura 2.3 Campo de viso angular

O Campo de Viso Angular (Field of View - FOV) da lente um ngulo fixo de

abertura em cuja rea est a cobertura da imagem do objeto. Conforme a distncia
do objeto lente aumenta, o campo de viso aumenta mas a abertura da lente (FNmero) define a profundidade de campo onde a viso do objeto estar em foco,
conforme ilustrado na Figura 2.3. O campo de viso angular medido em graus mas
especificado comercialmente em milmetros. Por exemplo, uma lente de 6,0 mm
possue um ngulo de viso de 56 enquanto uma lente de 2,9 mm possue um
ngulo de 79.
O F-Nmero (F-Number ou f/#) a capacidade de captura de luz da lente atravs
da abertura da mesma. Conforme esta abertura diminuda, h um aumento do f/#

12

e um consequente aumento da profundidade de viso e necessidade de maior

aumento da iluminao para compensao.
A distoro uma caracterstica construtiva inerente s lentes sendo medida em
porcentagem e varia conforme o ngulo de abertura e a distncia do ponto do objeto
ao eixo axial da lente.
Os erros de perspectiva, tambm chamados erros de paralaxe ou de
posicionametno do objeto fazem parte do dia a dia na viso humana pois isto
permite ao crebro interpretar o mundo em trs dimenses, onde objetos prximos
parecem maiores que objetos distantes.

Este fenmeno tambm ocorre em

sistemas de imagem convencionais onde a magnificao do objeto varia conforme a

distncia do mesmo lente. Para evitar esta caracterstica indesejvel, um conjunto
de lentes opticamente corrigido, definido como Lentes Telecntricas, permite que a
imagem adquirida do objeto seja a mesma independentemente da posio do
mesmo na faixa de trabalho da lente. Como conseqncia, estas caractersticas
especiais aumentam o tamanho, o peso e o custo do conjunto de lentes.
A fixao da lente cmera realizada atravs de uma montagem rosqueada,
padronizada atravs da distncia da lente ao elemento sensor. A montagem tipo C
possuem 17,52 mm de distncia da lente ao sensor, enquanto a montagem tipo
CS possuem 12,52 mm. Uma rosca de adaptao de 5 mm pode ser utilizada para
intercmbio das duas montagens. O dimetro desta rosca definido pelo tamanho
do sensor CCD, como ilustrado naFigura 2.4 .
12.8
16
9.6

Figura 2.4 Aspecto fsico da montagem C e especificao do CCD x dimetro

13

Os principais fabricantes de lentes pesquisados foram so a Tamron, a Kalpyys [3] e

a Tokina. Trs tipos de lentes da Kalpyys tm suas especificaes ilustradas na
Tabela 2.1.

WH0614

V0813

T2X3518CS

Applicable Camera

1/2", 1/3"

2/3", 1/2", 1/3"

1/3"

Focal Length (mm)

6.0

8.0

3.5-8.0

Zoom Ratio

Vari 2.28

Iris Range

1.4-16

Horiz. Field of View

57.3

58.8

73.9 -33.3

CS

Min.Object Dist. (m)

0.2

0.2

0.3

Back Focal Length (mm)

9.50

11.58

8.5

M25.5 P=0.5

M35.5 P=0.5

29.0(D) x 34.0(L)

37.0(D) x 30.0(L)

33.0(D) x 41.5(L)

60

73

38

Mount

Filter Screw Size (mm)

Dimensions (mm)
Weight (g)

1.8-C
o

1.8-C
o

Tabela 2.1 Especificaes de lentes da Kallpyys

Observa-se que uma lente pode ser utilizada em dois ou mais tamanhos de
sensores CCD que influenciar o campo de viso devido a distncia focal fixa.O
modelo de Zoom motorizado ainda varia o ngulo do campo de viso em conjunto
com a distncia focal, oferecendo maior faixa de operao.
A abertura da lente feita pela iris altera o f-nmero, desde um valor tpico prximo de
2 at o completo fechamento. O tipo de montagem descrito de modo a verificar-se
a necessidade ou no do adaptador. A mnima distncia do objeto da ordem de
algumas dezenas de centmetros permite uma distncia mdia da cmera ao objeto.
Opes para a montagem de filtros de luz so indicados pela especificao do
tamanho do parafuso de fixao do mesmo. Especificaes dimensionais e do peso
fornecidos nestes casos so importantes por se tratar de um dispositivo
praticamente mecnico.

14

2.3 Princpio do CCD

O funcionamento de um sensor de imagem CCD baseia-se no princpio do cristal
semicondutor tipo p que libera eltrons quando uma radiao luminosa incide sobre
os tomos do mesmo. A quantidade de eltrons liberados proporcional
intensidade desta radiao e pode ento ser utilizada para representar a imagem de
um objeto focalizado por um sistema de lentes posicionado entre este e o circuito
sensor.

A Figura 2.5 [4] ilustra este mecanismo onde a radiao hv incidente

atravs de uma janela ptica no SIO2 libera eltrons formando um poo de

potencial no substrato. Os contatos metlicos sobre o substrado, isolados
eletricamente pela camada de SIO2, tem a funo de movimentar estes eltrons do
local de gerao aos circuitos eletrnicos de processamento de imagem externos ao
sensor. Este circuito sensor encapsulado em um integrado e a quantidade e
distribuio fsica dos pixels depende da resoluo desejada e do formato de sinal
de sada do sistema de imagem.

Figura 2.5 Princpio de funcionamento do CCD.

Para o deslocamento dos poos de potenciais gerados referentes a cada pixel, que
esto lado a lado no substrato formando uma linha, utilizado um circuito que gera
vrios pulsos de sincronismo deslocados em fase e esto conectados aos contatos
metlicos conforme pode ser visto simplificadamente na Figura 2.6 [5]. O potencial
eltrico nos contatos do clock 1 inicialmente acumulam os eltrons gerados pela
radiao luminosa. O circuito temporizador gera outro potencial nos contatos do
clock 2, anexo aos contatos do clock 1, que atrai estas cargas eltricas, deslocandoas fisicamente no substrato. O mesmo ocorre entre os contatos de clock 2 e 3 e
entre o clock 3 e 1, posteriormente, at que todas as cargas geradas sejam
movimentadas para fora do substrado de gerao. O circuito de temporizao
geralmente externo ao circuito integrado do elemento sensor CCD e tem sua
constituio e funcionamento especficos para cada tipo de CCD.

15

Figura 2.6 Deslocamento de cargas no CCD

Sendo o sensor de imagem bidimensional, o circuito temporizador, alm de

movimentar as cargas das linhas de elementos de imagem, tambm tem a funo
de movimentar as cargas para fora da matriz. Na Figura 2.7 observa-se que as
cargas so transferidas de cada elemento sensor para uma coluna de registradores
protegidos contra a incidncia de radiao luminosa. Os potenciais das colunas so
transferidos para um registrador de leitura na linha inferior da matriz e desta para o
dispositivo de deteco.

Figura 2.7 Matriz de sensores acoplados

16

2.4 Parmetros de cmeras CCDs

A grande variedade de aplicaes de sistemas de viso, a diversidade de
fabricantes de cmeras com as mais variadas especificaes tcnicas que atendem
a outra grande gama de normas e padres nos formatos de sinais tanto em preto e
branco como em cores so exemplificadas nas tabelas seguintes.
Muitas caractersticas so essenciais para a aplicao, como o formato do sinal de
cor, enquanto que outras so facilmente adaptveis s necessidades e
equipamentos disponveis, como a tenso de alimentao.
Os parmetros pesquisados que se apresentaram com grande relevncia foram o
Tamanho do sensor CCD, sua Magnificao Primria, a Velocidade de Abertura,
Resoluo, Formato de Sinal de Vdeo e Preciso.
O tamanho do sensor est relacionado com a rea ativa do mesmo, tipicamente
especificado na sua dimenso diagonal em polegadas. Na Figura 2.8 pode-se
observar diversos sensores, suas especificaes e dimenses em milmetros. A
maioria das cmeras analgicas tem uma relao de 4 para 3 entre a dimenso
horizontal e vertical. A varredura do sensor pode seguir o padro entrelaado, onde
as linhas horizontais mpares so varridas antes das linhas pares, ou o padro
progressivo, onde todas as linhas so varridas de uma s vez, gerando melhor
qualidade de imagem para aquisies de alta velocidade.
6.4
3.2
4.0

8.0
4.8

2.4
1/2

1/4

8.8
4.8

6.6

6.0
3.6

1/3

2/3

Figura 2.8 Dimenses de sensores CCD

17

A sensibilidade dos sensores CCD de silcio para cmeras preto e branco vai de
400 nm a 1000 nm de comprimento de onda da luz enquanto para cmeras
coloridas h um filtro de Infra-Vermelho acima de 700 nm.
A Magnificao Primria a relao entre o tamanho do sensor e o campo de
viso e resulta no ganho no tamanho da imagem oferecido pela lente.
A Velocidade de Abertura (Speed Shutter) controla a intensidade da luz que chega
ao sensor e o momento em que a imagem capturada. Se o sensor ficasse
constantemente aberto para receber a luz da imagem, o resultado seria uma
superexposio e o borramento com a integralizao do sinal. A abertura trabalha
coletando metade da iluminao a cada passo, geralmente em oito etapas, partindo
da velocidade de 1/60 de segundo at 1/10.000 de segundo (de 16 ms de exposio
at 100 s). Esta abertura pode ser sincronizada com dispositivos externos de
controle

iluminao,

como

esteiras

de

posicionamento

lmpadas

estroboscpicas.
A Resoluo em contagem de pixels depende do tamanho do sensor. Quanto
menor o sensor, maior a concentrao de pixels por milmetro e portanto ser maior
a resoluo do mesmo. Por exemplo, um sensor de 1/3 com 640 por 480 pixels ter
133 pixels por milmetro e uma resoluo de 7,51 m por pixel no sensor. Uma
resoluo em linhas de TV, encontradas comercialmente entre 330 e 570 linhas,
tambm deve ser cuidadosamente selecionada, uma vez que diversos sensores
CCD podem ter espaos em branco entre linhas e colunas de pixels.
O formato do sinal utilizado nos sensores CCD so basicamente quatro: Sinais
compostos, Y-C, RGB e Digital.
O sinal composto de vdeo pode seguir a norma EIA definida como RS-170 que
define 30 quadros por segundo (Frames Per Second -FPS), resoluo de 640 x 480
pixels e sistema de cor NTSC, utilizado nos Estados Unidos ou a norma CCIR, que
define 25 quadros por segundo, resoluo de 768 x 576 pixels e sistema de cor
PAL, utilizado na Europa.
O sinal Y-C utilizado em vdeo cmeras portteis separa a luminncia Y e a croma
(Cor), permitindo melhor qualidade de imagem.
O padro RGB (Red, Green, Blue) utiliza trs sensores CCD separando os
componentes da cor para uso nos tubos de raios catdicos (TRC) dos sistemas de

18

televiso e monitores de computadores, tambm com melhor qualidade de imagem

que o sinal composto.
Os sinais de cmeras digitais, quando conectados diretamente em placas de
captura de imagens fornecem uma performance nica com grande flexibilidade e
qualidade. Os nveis de sinal utilizam padro TTL (Transistor-Transistor Logic) com
tenses de +5 Volts e Zero Volts e o padro de comunicao serial RS-422 com +
12 V e - 12V.
A preciso definida como a quantidade de pixels de erro na leitura do sinal. Na
prtica, a baixa preciso admite erros de +- 6 pixels enquanto uma preciso mdia
aceita erros de +- 3 pixels.
Os fabricantes de dispositivos CCD com especificaes completas encontrados
foram a Kodak [6] e a Sony [7]. Os fabricantes de cmeras com maior variedade de
modelos foram a Sony, Watec [8], LG Honeywell [9], Microchip [10], Kalpyys e Cohu
[11]. Cmeras com a aplicao especfica de envio de imagem via internet (Web
Cam) em teleconferncias ou vdeofone so fabricadas pela Creative e Intel.
2.4.1 Sony

As

cmeras

da

Sony

exemplificadas

na

Tabela

2.2

apresentam

todas

entrelaamento dos quadros, montagem C e alimentao de 12 VDC. Para sensores

preto e branco, a XC-75 segue a norma EIA, com razo de quadro de 30 Hz,
resoluo de 768 x 494 pixels e sensor de . A XC-73CE segue a norma CCIR,
com 25 Hz, 752 x 852 pixels e sensor de 1/3. Ambas tm sensibilidade de 0,5 lux.
Para sensor colorido, a XC-777 segue a norma NTSC, com razo de quadro de 30
Hz e resoluo tpica de 640 x 480 pixels em sensor de 1/3. Os preos variam desde
US$ 750,00 at US$ 1.391,00.

19

Model
Scan Type
Frame Rate
Camera Resolution
Horizontal Frequency
Analog Interfaces
Video Color
CCD Sensor Size (in.)
CCD Sensor Size (mm)
Pixel (Cell) Size
Max Data Rate
Gamma
Signal-to-noise ratio
Min Illumination
Exposure Time
Lens Mount
Dimensions
Weight
Power Requirements
Vibration Resistance
Mean Time Failure
Price Std.

XC-777A

XC-75

XC-73CE

38200 hours

Interlaced area scan

30 Hz
25 Hz
768 X 494
752 X 852
15.734 kHz
15.625 kHz
RS-170; EIA
CCIR
Monochrome
1/2 in.
1/3 in.
7.95 mm X 6.45 mm
6.00 mm X 4.96 mm
8.4 m X 9.8 m
6.5 m X 6.25 m
11.4 Mbytes/sec
.45
56 dB
54 dB
0.5 lux
80 ms to 100 s
C-Mount
71 mm X 44 mm X 29 mm
140 g
12VDC (10.5-15V)
11 Hz to 200 Hz
123900 hours

US$ 1,391.00

US$ 750.00

30 Hz
640 X 480
NTSC Composite; Y/C
Mosaic Color
1/3 in.

48 dB
Not Available
1/4000 s to 1/1000 s
89 mm X 22 mm X 22
75 g
+12V DC

US$ 816.00

Tabela 2.2 Especificaes de vdeo cmeras da Sony

2.4.2 Watec

Nas cmeras da Watec, ilustradas na Tabela 2.3, observa-se o nvel de sada de 1

Volt pico a pico do sinal de vdeo e uma sensibilidade excepcional, da ordem de
milsimos de lux, bem como uma alta resoluo de linhas de TV, em torno de 570,
indicando-as

para

aplicao

de

visualizao

estudo

de

clulas

em

desenvolvimento em sistemas de biotecnologia. Os preos variam desde US$ 55,00

para cmeras on board miniaturas at US$ 810,00 para a de maior sensibilidade.

20

LCL-802H

LCL-323A

WAT-902HS (EIA/CCIR)

Image Sensor: 1/2" B&W CCD

1/3" CCD Image Sensor

1/2" Interline Transfer

Number of Pixels: EIA: 811 (H) X

508(V)CCIR: 795(H) X 596(V)

768(H) X 494(V)

EIA 811 (H) x 508 (V)

CCIR 795 (H) x 596 (V)

Sync System: Internal

Scanning System: 2:1 Interlaced
Minimum Illumination: 0.0003 Lux @ fl.4 1 lux @ f1.2
(AGC = HI)
Resolution: 570 TV Lines
480 TV Lines
1V P-P 75 ohms
Video Output: I VP-P 75 OHMS
(Unbalanced)
(Composite & Y/C)
>48dB
S/N Ratio: >46db (AGC OFF)
Shutter: 1/60 - 1/100,000
Electronic Iris 1/60~1/10,000
Gamma Characteristic: 0.45-1 Selectable
AGC: ON/OFF- High/Low
Power Supply: DC 12V + 10% (180 ma)
12V DC + 5%
Weight: Approx 70g
Operating Temperature: -10C - +40C
-10C - +45C
Storage Temperature: -30C - +70C
-20C - +70C
Lens Mount: "CS" Mount
2.3mm Macro Lens

0.00015 Lux (AGC: HI)

570 TV Lines - 380K Pixels
1.0 V p-p 75 ohms
(Unbalanced) BNC
>50dB (AGC OFF)

AGC: ON18dB
12V DC + 10% (WAT-AD912)
Approx 130g
-10C - +40 C
-30C - +70 C
"CS" Mount

Tabela 2.3 Especificaes de vdeo cmeras da Watec

2.4.3 Kalpyys
O foco fixo em 3,6 mm das cmeras e as reduzidas dimenses destes modelos
sugerem aplicaes de segurana patrimonial a um custo reduzido.

FEATURES
SCANNING SYSTEM
IMAGE SENSOR
PIXELS
RESOLUTION
MIN. ILLUMINATION
S/N RATIO
AGC/AWB
VIDEO OUTPUT
ELECTRONIC SHUTTER
LENS
POWER SOURCE
OPERATING TEMP
POWER CONSUMPTION
DIMENSION (mm)
WEIGHT
PRICE

1012N

1012E

2:1 Interface

1213N

EIA, 2.1 Interlace H: 15.750

NSTC, 2.1 Interlace H: 15.750
KHz, V: 60 Hz
KHz, V: 60 Hz
1/3" Color CCD
1/3" Interline Transfer CCD
1/3" Interline Transfer CCD
542(H) x 492(V)
537(H) x 505 (V)
512(H) x 492 (V)
330 TV Lines
400 TV line
330 TV line
2 Lux
0.3 Lux (f=12mm f=1.4)
3 Lux (f=1.4)
45 dB
48 dB
48 dB (AGC OFF)
Automatic
32 dB
32 dB
Composite 1.0 Vp-p 75 0hm
1.0 Vp-p/ BNC (75 Ohms)
1.0 Vp-p/ BNC (75 Ohms)
1/60 ~ 1/6,000 sec
1/60 - 1/100000 sec
1/60 - 1/100000 sec
3.6 mm Fixed
3.6 mm
C or CS Mount
CD 12V, 400mA
DC 12V + 10%
DC 12V + 10%
o
o
-10 ~+50oC
-10 ~+50oC
-10 C ~ +50 C
Approx. 3 Watts Max
1.5 W (Max.)
TBD
72.0 (W) x 75.0 (H) x 55.0 (L) 47 mm (W) x 47 mm (H) x 31.5 65 mm (W) x 50 mm (H) x 110
mm (D)
mm (D)
120 g
65g Approx.
Approx. 200g
Not Available
Not Available
Not Available

Tabela 2.4 Especificaes de vdeo cmeras da Kalpyys

21

2.4.4 Creative

A Creative [12] desenvolveu uma Web Cam com caractersticas operacionais de

15 FPS para alta resoluo de 640 x 480 pixels e de 30 FPS para 352 x 288 pixels.
A resoluo de cores de 24 bits oferece 16,7 milhes de cores por pixel. A cmera
conectada ao computador por uma porta padro USB (Universal Serial Bus) pode
ser desconectada do mesmo e operar como uma cmera digital porttil com
armazenamento de at 200 fotos em baixa resoluo. A Figura 2.9 ilustra o aspecto
fsico da cmera tanto conectada ao micro como desconectada. O software permite
a deteco de movimento na imagem e a transmisso da mesma via rede telefnica
para um e-mail ou web page.

Figura 2.9 Web Cam da Creative

2.4.5 Intel
A Web Cam da Intel [13] ilustrada na Figura 2.10 tambm possui resoluo de 640 x
480 pixels e 24 bits por pixel. Oferece um ngulo de 44 de campo de viso,
obturador manual da lente e ajuste de distncia focal de uma polegada at infinito. A
conexo ao computador realizada por porta USB, no tendo a opo de operar
desconectada.

Figura 2.10 Aspecto da Web-Cam da Intel

22

APLICAES DE VISO ROBTICA ESTREO

3.1 Interface Homem-Rob atravs de viso estreo

A interface entre homem e rob com o uso de gestos da mo apresenta muitas

aplicaes tais como a realidade virtual, multimdia e tele-operao alm de ser
intuitiva para o operador e uma rica fonte de informaes para a mquina.
A utilizao de luvas com sensores tem a caracterstica de incmodo ao usurio,
alto custo de implementao, fragilidade e limitaes fsicas. Mais recentemente,
muitos sistemas de viso foram propostos para a observao da mo. Este artigo
apresenta a implementao experimental de um sistema de aquisio de imagem
que identifica o formato de uma mo apontando um objeto e localiza no plano o
local apontado, orientando um rob para a tarefa de pegar um objeto e movimentlo. Uma imagem simples no fornece a distncia entre a cmera e o objeto e sua
orientao no pode ser medida com precisao. A utiliza;o de viso estereo
recupera a posiso e orientacao da mo bem como calcula a linha na qual o dedo
indicador aponta [14].
Observa-se na Figura 3.1 a relao entre a imagem da mo e uma cmera. A linha
lw formada pelo prolongamento do dedo indicador da mo, em conjunto com o
centro da cmera C, forma um plano P que ir cruzar com o plano base G de
localizao do objeto, gerando a linha lgp. Nota-se que a imagem no plano G igual
imagem no plano da lente li da cmera.

Figura 3.1 Relao entre as linhas da imagem e o plano.

23

Atravs de uma variao do mtodo implementado por Quan e Mohr [15] conforme
ilustrado na Figura 3.2, a imagem gerada por duas cmeras transformada em
uma imagem cannica definida pelos quatro cantos do quadrado da base.

interseco das linhas determina o ponto indicado que ento projetado de volta

Figura 3.2 Imagem (a) esquerda, (c) direita e (b) o produto das duas

Foi utilizado um tipo de modelo de contorno ativo para varrer a imagem da mo em

um gesto familiar de apontar, em tempo real.
independetemente nas duas vistas estreo.

Um par de varredura opera

Cada varredura baseada em um

padro, representando a forma do contorno do dedo e do dedo indicador,

conforme Figura 3.3.

Figura 3.3 - Contorno ativo do dedo indicador

24

O sistema foi implementado em uma stao Sun SPARC com uma placa Data Cell
S2200

Frame

Grabber.

As

imagens

eram

providas

por

duas

cmeras

monocromticas CCD, localizadas a uma distncia de 1,6 m da rea de trabalho,

conforme ilustrado na Figura 3.4. O ngulo entre as cmeras de 30 e o brao do
rob um Scorbot ER-7.

Figura 3.4 Vista estreo da mo apontando para a rea de trabalho.

Quando a distncia entre a mo e o espao de trabalho grande, o sistema

sensitivo a pequenas mudanas na orientao do dedo indicador. Para reduzir esta
sensibilidade, o operador mantm um ngulo em relao horizontal, a distncia de
menos de 50 cm do plano, o que permitir o posicionamento da garra do rob com
suficiente preciso para pegar pequenos objetos, conforme a Figura 3.5

Figura 3.5 Controle gestual do rob visto em estreo.

O maior problema para este sistema seguir a imagem em estreo da mo em

movimento, limitada pelo hardware de computao e processamento de imagem.

25

3.2 Telemanipulao assistida por Viso 3D e mira laser

Um estudo nos Estados Unidos realizado por Stanger e Cowley [16] estima que
entre 100.000 e 500.000 pessoas possuem algum tipo de dificuldade motora nas
extremidades superiores, tais como paralisia cerebral, atrofia muscular, etc...
A necessidade de independncia motora e o aumento do custo de assistncia
motivaram pesquisadores nos campos da reabilitao a desenvolver vrios
dispositivos para ajudar estas pessoas a ter acesso a um mundo antes
problemtico.
Enquanto a maioria dos dispositivos de assistncia necessitam ser operados pelo
usurio atravs de um joystick, trackball ou teclado, o que causa fadiga e adiciona
um carga mental, alguns sistemas de robs equipados com interpretadores de voz
e/ou viso de mquina emergiram nos ltimos anos.
Descrio do Sistema

A configurao do MUSIIC (Multimodal User Supervised Intelligent Interface Control)

[17] ilustrado na Figura 3.6. Os componentes incluem o brao do rob e um
subsistema de controle do rob, o subsistema de entrada de voz, o subsistema de
viso e o subsistema de planejamento e base de dados.

Um mecanismo de

comunicao RPC (Remote Procedure Calls) baseado em um modelo cliente

servidor utilizado para permitir a comunicao entre os subsistemas.

Figura 3.6 Diagrama bsico do sistema de telemanipulao.

26

O dispositivo manipulador um rob modelo Zebra Zero TM

fabricado pela

Integrated Motions e tem seis graus de liberdade no brao com seis graus de
liberdade no pulso montado com sensores de fora. O rob recebe comandos do
supervisor que o centro do subsistema planejador e retorna valores que significam
tanto o sucesso como a falha de operao.
O software de reconhecimento de fala, DragonDictate TM rodando em um PC,
recebe a entrada de voz do usurio e envia palavras interpretadas ao programa
cliente RPC EAR, desenvolvido pelo prprio laboratrio para processamento.
A mquina de computao para a interface de viso um SGI XS-24 IRISTI Indigo.
As imagens so adquiridas por duas cmeras CCD coloridas, separadas a 20 cm
uma da outra e a 1,2 m da altura, com um eixo tico de 10 entre elas.
O software de viso RPC EYE, roda em um workstation continuamente, utilizando
rotinas para extrao de informao colorida e tridimensional bem como da
identificao e localizao dos objetos apontados pelo feixe de laser.
O supervisor de processo associado com o planejador baseia-se em uma
workstation Sparc 5 e foi codificado em C++ para melhor portabilidade. A linguagem
de comando usada para interpretar as instrues do usurio uma linguagem
interpretativa tipo LISP. Como a LISP, a linguagem de comando usa tanto "recursos"
como a "estrutura central de controle" e expresses simblicas.
Caractersticas operacionais

Adotando a estratgia de "usurio no loop de controle" em conjunto com um

planejador inteligente de movimento do rob, o sistema de viso foi grandemente
simplificado por causa da necessidade de interpretao de ambientes indefinidos ou
complexos foi eliminada. O sistema de viso observa os objetos no campo de viso
de trabalho do rob como blocos genricos e fornece ao planejador do rob a
informao essencial sobre o ambiente, tais como a cor, tamanho, localizao e
peso dos objetos. O usurio cumpre o processo de identificar um objeto atravs do
direcionamento do feixe laser a qual bloco especfico o comando verbal est se
referindo.
O processo de viso cumpre uma impostante misso em prover ao planejador
reativo a informao espacial e de cor necessria tarefa de planejamento.

27

Tcnicas bem conhecidas, tais como chaveamento por nvel de cor, cdigo de
corrente bipartida e transformao de Hough, so utilizadas para garantir a
performance do processo e reduzir a complexidade da computao.
Deve ser demonstrado, no entanto, que no presente estgio, o sistema de viso
para estas experincias somente obteve xito com objetos de formatos regulares e
trabalharam em um ambiente com uma alta relao sinal-rudo (objetos com
superfcies brancas em um fundo escuro).
O sistema de viso falhou em situaes de pouca luminosidade, quando o usurio
apontava o laser para uma superfcie brilhante, quando objetos eram encostados
em outros ou os objetos possuam uma superfcie de baixa reflectncia.
Em mais, problemas como ocluses precisam ser adicionadas, a robustez da
deteco do ponto laser para uma pessoa com deficincia fsica precisa ser
investigada e o processamento de viso precisa ser extendido a cenas mais
naturais.
Concluindo, foi descrito um sistema que pode explorar percepo de mquina de
baixo nvel e ferramentas de habilidades motoras e planejamento de Inteligncia
Artificial disponveis atualmente, enquanto permite ao usurio se concentrar no
problema a que est melhor capacitado, como resoluo de problemas de alto nvel,
reconhecimento de objetos e trabalho e recuperao de erros de posicionamento.
Atravs disto, a carga cognitiva do sistema diminuda, o sistema se torna mais
flexvel e fcil de utilizar como um efetivo assistente.

28

3.3 Deteco de obstculos e modelamento baseado em fuso de

multisensores para navegao robtica

Robs mveis devem operar em um mundo que inerentemente incerto. Esta

incerteza aparece na percepo e modelamento do ambiente, no movimento dos
manipuladores e objetos e no planejamento e execuo de tarefas. Se por um lado
um sistema sensorial simples capaz de suprir parte das informaes, ele
consequentemente

limitado

em

sua

habilidade

de

interpretar

ambientes

desconhecidos ou parcialmente desconhecidos.

Recentemente tem aumentado o interesse de pesquisadores no desenvolvimento
de sistemas multisensores que podem resolver simples ambiguidades entre os
sensores e interpretar o ambiente mais precisamente.
Um sistema de integrao de viso [18] equipado com um LRFR (Laser Range
Finder Radar) e uma cmera colorida CCD, ilustrados na Figura 3.7, so utilizados
para detectar os osbstculos e obter conhecimento sobre o ambiente para a
navegao e tarefas de planejamento de rota.

Figura 3.7 Localizao dos sensores no rob mvel.

Como conhecido, a imagem fornecida por uma cmera CCD tem alta resoluo e
alta velocidade de varredura mas apresenta dificuldades em obter-se informao 3D
de uma imagem simples. Por outro lado, a imagem obtida pelo LRFR inclui
informao 3D sobre o ambiente mas pobre em resoluo e usualmente

29

corrompida por forte rudo. A complementariedade destes dois sensores sugerem

que fundindo-se eficientemente as informaes destas duas fontes e retirando os
elementos incorretos ou incertos, obter-se-h uma melhor e mais precisa informao
para navegao.
O algoritmo de fuso dos sinais multisensores baseado na teoria da evidncia de
Dempster-Shafer, que pode trabalhar com estes dois tipos de informao sensorial
muito eficientemente.

Resultados experimentais
Para verificar a eficincia do mtodo apresentado, uma srie de experimentos foram
feitos no ambiente representativo de uma estrada. A Figura 3.8 mostra um dos
ambientes experimentais com a imagem de uma rua externa com alguns obstculos
colocados pelo homem, com imagem adquirida pelo CCD e o modelo representativo
do Radar.

Figura 3.8 Imagem adquirida pela cmera e elaborada pelo radar.

Um mapa 2D construdo pelo algoritmo de fuso proposto ilustrada na fig . As

clulas livres so identificadas por "F", as ocupadas so identificadas por "O" e as
poucas clulas indefinidas como "I". Enquanto que a fig 9 (a) baixa em resoluo,
o algoritmo define um ponto alto de disparo para garantir que a clula denotada
como livre absolutamente sem obstculos para que a razo de alarme falso seja
alta e somente algumas clulas parcialmente ocupadas sejam rotuladas como com
obstculos. O caminho livre definido ento muito estreito para o rob passar,
apesar do caso real no ser este. Isto quer dizer que para fazer o planejador do
caminho

trabalhar corretamente, um modelo de ambiente de alta resoluo

30

necessrio.

Isto pode ser conseguido utilizando operadores de inerncia e

refinamento.
O mapa 2D do ambiente em alta resoluo mostrado na fig..na qual a cena
descrita com mais detalhes e as posies dos obstculos so identificadas mais
precisamente que o resultado anterior.

Figura 3.9 Modelos de resoluo (a) 8 x 8 bits e 16 x 16 bits.

Neste tipo de sistema visual por multisensor cuja tarefa principal prover
informao do ambiente para robs mveis, um problema importante desenvolver
uma estrutura de representao eficiente. Um mapa em grade 2D do ambiente com
um modelo de representao multiresoluo foi utilizado e provou ser conveniente
para a fuso dos sensores e a tarefa de planejamento bem como a diminuio do
tempo de processamento. O segundo problema chave foi encontrar um algoritmo de
fuso eficiente para processar a informao obtida do sistema multisensor. Nesta
pesquisa, a teoria de Dempster-Shafer da evidncia foi generalizada e o algoritmo
de fuso baseado nesta foi proposto, uma vez que algumas caractersticas
utilizadas tinham de ser dependentes uma da outra e a necessidade de
independncia da regra de Dempster de combinao no pde ser encontrada.
Resultados experimentais mostraram que o mtodo simples, robusto e eficiente e
pode satisfazer os requisitos de navegao rob mvel em um ambiente plano. No
futuro esta aproximao poder ser estudada no contexto de ambientes mais
complexos.

31

PESQUISA

A pesquisa de mestrado est em andamento no grupo de Sensores Integrveis e

Microssistemas (SIM) do Laboratrio de Microeletrnica (LME) da Escola
Politcnica da Universidade de So Paulo (EPUSP).
As atividades sero enfocadas na configurao de um sistema (Figura 4.1) para a
caracterizao eltrica do funcionamento de sensores CCDs e do processamento
dos sinais deste por microcontroladores utilizando-se respectivamente de uma Placa
de Avaliao de CCDs e de um

Kit de Modelamento de Software para

microcontroladores, visando o desenvolvimento de um hardware de aquisio e

processamento de imagem.
Os resultados a serem obtidos tm a inteno de contribuir para o desenvolvimento
de sistemas autnomos de aquisio de imagens e processamento de padres com
sadas de controle como por exemplo um sistema de identificao biomtrica e
liberao de acesso a lugares restritos.

Imagem a ser
adquirida

Placa de Avaliao
de CCD

Sinais de
imagem de 12
bits

Placa Base para

Desenvolvimento de
Microcontrolador

Sinais de
controle

Comunicao
externa serial

SOFTWARE DE
AQUISIO DE
SINAIS - VI

SOFTWARE DE
PROJETO E
MODELAMENTO

Figura 4.1 - Diagrama de Blocos da estrutura proposta

4.1 OBJETIVO
O objetivo principal deste trabalho contribuir para o desenvolvimento de um
sistema autnomo de aquisio e processamento de imagens.
Dentre os objetivos especficos relacionados:

32

Implementar um ambiente de ensaios de um sistema de aquisio e processamento

de imagem;
Caracterizar a arquitetura de sensores de imagem CCDs e dos respectivos circuitos
de temporizao, controle e converso anlogo/digital atravs de uma Placa de
Avaliao de CCD's;
Implementar um sistema microcontrolado para processamento de sinais de imagem
utilizando-se de um kit de Projeto e Modelamento de software;
Implementar e avaliar algoritmos em hardware de processamento de imagem para
identificao de formas bsicas;

4.2 JUSTIFICATIVA
A automao industrial um fato atual que permite o aumento da produo
com uma respectiva diminuio nos preos de custo e de venda final dos produtos
de consumo, aumentando a competitividade e a necessidade de oferecer maior
qualidade nos mesmos. A automao passa necessariamente por sensores das
variveis medidas e que determinam as aes a serem tomadas pelos sistemas de
controle. Os sensores de imagem tm aplicaes mais recentes em automao [19]
e de grande complexidade de processamento.
O conhecimento do funcionamento do CCD, seus circuitos dedicados e de
microcontroladores podem auxiliar o desenvolvimento de sistemas especficos de
aquisio de imagens para as mais diversas aplicaes de reconhecimento de
padres, tais como a identificao da qualidade de produtos manufaturados, a
identificao visual do amadurecimento de frutas em colheitas automticas,
monitoramento de crescimento de clulas nervosas em pesquisas de bio-eletrnica,
etc...

4.3 MATERIAIS E MTODOS

Para o estudo e caracterizao funcional de um CCD comercial e dos circuitos

dedicados de temporizao, chaveamento, converso anlogo/digital e transferncia
de dados, ser utilizada uma Placa de Avaliao Digital de CCDs da Kodak.

33

Os sinais oriundos do CCD, analgicos ou convertidos para digital sero recebidos e

processados por um microcontrolador que enviar um sinal de sada de controle,
informando se a imagem do objeto em questo foi identificada ou no. Para
elaborao do circuito microprocessado ser utilizado um kit de Projeto e
Modelamento de Software, descritos abaixo.

4.3.1 CCD Digital Reference Evaluation Board - Kodak

A Placa de Avaliao Digital de CCDs Srie KAF da KODAK Digital Science [20]
prov uma plataforma poderosa para facilmente e rapidamente implementar um
prottipo de sistema de imagem com sensores CCDs da srie Full Frame e Blue
Full Frame.
Esta placa tambm serve como uma til referncia para projetos que ir reduzir
consideravelmente o tempo e custo do desenvolvimento de um produto prottipo. A
arquitetura lgica programvel, alimentao de polarizao, drivers de clock e os
circuitos de processamento de sinais analgicos podem ser facilmente utilizados,
com modificaes especficas na aplicao em um projeto de produo de uma
cmera.
A Placa de Avaliao, ilustrada naFigura 4.2 projetada para ser flexvel e tem a
habilidade de operar em muitos tipos de CCDs a diferentes frequncias de
operao.
O usurio simplesmente aplica uma tenso de alimentao e um pulso de nvel TTL
de Aquisio de Imagem para iniciar a captura de imagens digitais. Pulsos de
sincronismo TTL diferenciais (Quadro, Pixel e Linha) so disponibilizados para
facilitar a conexo com uma placa de aquisio de imagem.
No modo de captura fotogrfico, o sinal de Aquisio de Imagem resulta na limpeza
da memria do CCD, integrao e chaveamento dos dados da imagem de um
quadro completo. No modo livre, um sinal de aquisio no necessrio; a placa
roda livremente e quadros com 12 bits de resoluo so enviados continuamente.

34

Placa de

Imagem a

Avaliao de CCD

Sada de

CCD

Sinal

ser
Quadro
Pixel
Li h
Figura 4.2 - Diagrama de Blocos da Placa de Avaliao de CCD

4.3.2 Project Builder 196 - Intel

O Construtor de Projetos 196 [21] um kit de baixo custo, que inclui todo o
hardware e software necessrio para comear um projeto para microcontroladores
16 bits srie 196KB/KC/KD, abordando uma Placa Base, debugger simblico,
demonstrativo AMS196, software de modelamento da aplicao (Figura 4.3) ,
ferramentas de gerao de cdigos, esquemas OrCAD*, manuais tcnicos
hipertexto, etc...

Figura 4.3 - Tela do software Construtor de Projetos

4.3.3

Microcontroladores CHMOS srie 8XC196KB/8XC196KB16

Apresentam as seguintes caractersticas operacionais:

8 Kbytes of On-Chip

232 Byte Register File

ROM/OTPAvailable

Register-to-Register Architecture

35

28 Interrupt Sources/16 Vectors

Full Duplex Serial Port

1.75 ms 16 x 16 Multiply (16 MHz)

High Speed I/O Subsystem

3.0 ms 32/16 Divide (16 MHz)

16-Bit Timer

Powerdown and Idle Modes

16-Bit Up/Down Counter with Capture

Five 8-Bit I/O Ports

Pulse-Width-Modulated Output

16-Bit Watchdog Timer

Four 16-Bit Software Timers

12 MHz and 16 MHz Available

10-Bit A/D Converter with Sample/Hold

Dedicated 15-Bit Baud Rate Generator

HOLD/HLDA Bus Protocol

Dynamically Configurable 8-Bit or16-

Extended Temperature Available

Bit Buswidth

36

CONCLUSES

A especificao tcnica para compra de vdeo cmeras com sensores CCD deve
considerar muitos fatores, tais como tamanho do sensor, resoluo, sensibilidade,
tipo de varredura, relao sinal-rudo, custo, dimenses, peso e principalmente o
padro de sinal de sada entre outros mais que variam conforme o fabricante e a
aplicao.
O estado de arte de uma vdeo cmera conta atualmente com de chips dedicados e
de baixo custo para temporizao, aquisio da imagem com uma matriz de
sensores CCD, converso A/D e codificao do sinal de vdeo..
Para melhorar a performance do sistema, embute-se circuitos dedicados de
Controle Automtico de Foco, Exposio, Gamma e Balano de branco.
O posicionamento, a iluminao, a sensibilidade e a resoluo tambm so os
fatores a serem considerados na implementao de um Sistema de Aquisio de
Imagens para Controle de Qualidade ou Movimentao Robtica.
O processo de viso estreo um importante aliado para fornecer informaes de
cor e espao ao planejamento reativo, que necessita destes dados para a tarefa de
planejamento.
O sistema de viso falha em situaes de baixa iluminao, caso em que o estudo
da cmera com melhores especificaes tcnicas de sensibilidade podem ajudar.

37

BIBLIOGRAFIA

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[2] http://www.edmundoptics.com/
[3] http://www.kalpyys.com/
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[11] http://www.cohu.com/
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Image and Vision Computing 14, Elsevier, 1996, pgs. 171-178
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Proc. IEEE Workshop on Visual Motion, Princeton, New Jersey, 1991, pgs. 294-254.
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multisensor fusion for robot navigation, Artificial Intelligence in Engineering, Elsevier, 1996, pgs. 323333.
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[20] Kodak, Eastman Company, "Kodak KAF Series - CCD Digital Reference Evaluation Board - Users
Manual", Setembro 1999, Reviso 2.
[21] http://developer.intel.com/design/builder/apbldr/index.htm 10/06/00