MA311 - C

alculo III
Prof. Dr. Ricardo Miranda Martins
Sistemas Lineares - Exponencial de Matrizes
(Este texto
e um rascunho, pode conter pequenos erros.)

1. Exponencial matricial
Seja f (x) = ex a funcao exponencial. Lembre que f e uma funcao analtica em toda a reta, ou
seja, sua serie de Taylor ao longo de x = 0

X
f (n) (0) n X 1 n
x =
x
(1)
f (x) =
n!
n!
n=0
n=0
representa a funcao para todo x R.
Vamos utilizar a expressao do lado direito de (1) para definir o que entenderemos por exponencial
matricial.
Se A e uma matriz n n qualquer, definimos
(2)

X
1 n
A .
exp(A) = e =
n!
n=0
A

Sempre que definimos alguma coisa por uma soma infinita, devemos nos preocupar se este objeto
existe: no caso, se a serie em (2) converge. Nao apresentaremos a demonstracao do teorema
abaixo, que garante esta convergencia.
Teorema 1. Dada uma matriz n n qualquer, a soma em (2) converge para uma matriz n n.
o que veremos na proxima
De uma certa forma, exponenciar melhora a qualidade de matriz. E
A
proposicao, que tambem fornece outras propriedades de e .
Proposic
ao 2. Seja A uma matriz n n. Entao:
a) Se existem matrizes M, B tais que A = M BM 1 entao An = M B n M 1 , para todo n N.
Alem disto, eA = M eB M 1 .
b) A matrix eA e invertvel, e sua inversa e a matriz eA , ou seja, eA eA = I = eA eA .
c) Se AB = BA entao eA+B = eA eB .
Observe que o item (c) da proposicao anterior nao e obvio: o produto de matrizes nao e, em
geral, comutativo. Voce consegue dar exemplos de matrizes A, B n n tais que AB 6= BA?
Todas as propriedades acima podem ser enunciadas com At, para t R, ao inves de A. Por
exemplo, se A = M BM 1 entao eAt = M eBt M 1 .
O teorema abaixo relaciona exponencial de matrizes e equacoes diferenciais.
Teorema 3. Seja A uma matriz n n e considere F (t) = eAt . Entao F 0 (t) = AeAt .
O Teorema (3) nos diz que eAt x0 e uma solucao do sistema de equacoes diferenciais
x0 = Ax, x(0) = x0 .
Ou seja, para resolver um sistema linear homogeneo com coeficientes constantes x0 = Ax, onde
A e uma matriz n n e x Rn , com condicao inicial x(0) = x0 R, basta fazer x(t) = eAt x0 .
Precisaremos entao saber como calcular explicitamente exponenciais de matrizes.

Exemplo 4. Seja


a 0
0 b

A=


.

Entao
1
1
eA = I + A + A2 + A3 + . . .
2!
3!




 

1 a3 0
1 a2 0
1 0
a 0
+
=
+
+
0 b2
0 b3
0 b
2
6
0 0
1 2 1 3
0
1 + a + 2a + 6a + . . .
=
1
1
0
1 + b + b 2 + b3 + . . .
2
6
 a

e 0
=
0 eb


+ ...

onde para ver a u

ltima igualdade, basta lembrar da equacao (1).
Exemplo 5. Seja


a b
b a

A=

Observe que

A=

a 0
0 a


+

0 b
b 0


.

Ja sabemos como exponenciar a matriz diagonal. Para a outra matriz, observe que se


0 b
B=
b 0
entao


B =


B =
4

B =
5

B =

b2 0
0 b2

0 b3
b3 0
b4 0
0 b4
0 b5
b5 0

possvel estabelecer regras gerais para B n conforme seja o valor de n. Lembrando das series de
E
Taylor de cos(t) e sin(t), obtemos


cos(b) sin(b)
B
e =
.
sin(b) cos(b)
Utilizando o item (c) da Proposicao 2, segue que
 a

  a

e 0
cos(b) sin(b)
e cos(b) ea sin(b)
A
e =
=
.
0 ea
sin(b) cos(b)
ea sin(b) ea cos(b)

Exemplo 6. Resolva o sistema de equacoes diferenciais

 0
x = 3x y,
y 0 = x + 3y.
Soluc
ao: Observe que a matriz do sistema e


3 1
A=
.
1 3
Portanto, a solucao do sistema de EDOs e
 3t


e cos(t) e3t sin(t)
c1
z(t) = (x(t), y(t) =
,
e3t sin(t) e3t cos(t)
c2
ou seja, z(t) = (c1 e3t cos(t) c2 e3t sin(t), c1 e3t sin(t) + c2 e3t sin(t)), onde c1 , c2 sao constantes reais.
Exemplo 7. ***Seja

A=

at t
0 at


.

Use construcoes parecidas com os exemplos anteriores para provar que

 a

e tea
A
e =
0 ea
Os exemplos anteriores esgotam as possibilidade de matrizes 2 2 em forma de Jordan. Utilizando o item (a) da Proposicao 2, conseguimos exponenciar qualquer matriz 2 2. Para matrizes
de dimensoes maiores, uma boa estrategia e utilizar a proposicao abaixo:
Proposic
ao 8. Suponha que A e uma matriz n n em blocos, com estrutura de blocos dada por
A = (A1 , A2 , . . . , Ak ). Entao eA tambem e uma matriz em blocos, com eA = (eA1 , eA2 , . . . , eAk ).
Exemplo 9. Seja

A=

7
2 3
3 2

5 1
0 5

Entao, utilizando os resultados anteriores, obtemos que

7
e

e2 cos(3) e2 sin(3)

A
e2 sin(3) e2 cos(3)
e =

e5 e5
0 e5

(Os espacos vazios das matrizes sao todos iguais a zero.)

Exemplo 10. Encontre a solucao geral do sistema de equacoes diferenciais

x 1 = 7x1

x 2 = 2x2 3x3
x 3 = 3x2 + 2x3

x 4 = 5x4 + x6

x = 5x
5
6

Soluc
ao: Observe que a matriz deste sistema e a mesma matriz A do Exemplo 9, portanto, j
a
A
At
calculamos e . A solucao geral do sistema de EDOs anterior e dada por x(t) = e x0 , onde
x0 = (c1 , c2 , c3 , c4 , c5 ) sao constantes (condicoes iniciais). Desta forma

7t
c1
e
c2

e2t cos(3t) e2t sin(3t)

At
2t
2t
c3

e sin(3t) e cos(3t)
x(t) = e x0 =

e5t te5t c4
c5
0 e5t
2. Autovalores e autovetores
Ate agora sabemos resolver sistemas de EDOs lineares homogeneas cuja matriz dos coeficientes
seja dada em blocos, onde os blocos sao matrizes como as dos Exemplos (4), (5) e (7).
Veremos agora uma forma de resolver qualquer sistema, utilizando autovalores/autovetores e a
Proposicao 2.
Lembre que o item (a) da Proposicao (2) nos diz que, dada uma matriz A, se for possvel
encontrar matrizes B e M tais que A = M BM 1 entao eAt = M eBt M 1 .
Exemplo 11. Resolva o sistema de equacoes diferenciais
 0
x1 = x1 + x2 ,
x02 = 4x1 + x2 .
Seja

A=

1 1
4 1

a matriz do sistema. Note que esta matriz nao e como as dos Exemplos 4, 5 ou 7. Porem, temos
que (verifique!!) se


1 1
M=
2 2
entao
M


AM =

1 0
0 3

Logo, se B e a matriz da direita na u

ltima equacao, temos M 1 AM = B, ou seja, A = M BM 1 .
Portanto, eAt = M eBt M 1 . Assim, a solucao da EDO e dada por x(t) = (M eBt M 1 )x0 , onde
x0 = (c1 , c2 ) e um vetor de condicoes iniciais. Explicitamente, temos





 


1 t 1 3 t
1 3t 1 t
1 t
3t
t
3t
x(t) =
e + e
c1 +
e e
c2 , e e c1 +
e + 1/2e
c2 .
2
2
4
4
2
Voce deve estar se perguntando: De onde saram as matrizes B e M ? A matriz B e a matriz
dos autovalores de A, e a matriz M e uma matriz com autovalores de A em suas colunas.
Faremos agora um exemplo em dimensao 3.
Exemplo 12. Resolva o sistema de EDOs

x01 = x1 + x3 ,
x0 = 3x2 + x3 ,
20
x3 = 2x2 + 2x3 .

Soluc
ao: Seja

1 0 1
A= 0 3 1
0 2 2
Precisamos calcular eAt . Como a matriz A nao esta dada em blocos, nao sabemos calcular rapidamente sua exponencial. Vamos calcular os autovalores de A, construir a matriz M com seus
autovetores e entao a matriz M 1 AM sera mais simples.
O polinomio caracterstico de A e pA () = 3 42 + 4. Suas razes sao 1, 1 e 4. Vamos
determinar um autovetor associado a cada um dos autovalores.
autovetores associados a = 1: v1 = (1, 0, 0)
autovetores associados a = 1: v1 = (1, 1, 2)
autovetores associados a = 4: v1 = (1, 5, 5)
Seja

1 1 1
M = 0 1 5 .
0 2 5

Note que as colunas de M sao os autovetores de A, na ordem crescente de seus autovalores.

Alem disto, A = M BM 1 , onde

1 0 0
B = 0 1 0 .
0 0 4
Portanto, a solucao da EDO e dada por x(t) = eAt x0 = (M eBt M 1 )x0 , onde x0 e um vetor de
constantes. Explicitamente, temos
t



T
2 4t
e c1 + 15
e + 15 et 13 et
c2 + 11 5e4t 25 et + 31 et c3

x(t) = 13 et + 23 e4t c
2 + 31 e4t 13 et c
3

2 t
2 t
2 4t
1 4t
3 e + 3 e c2 + 3 e + 3 e c3
Exemplo 13. Resolva o sistema de EDOs

x0 =

10
x2 =
x0 =

x30 =
4

x1 + x3 + x4 ,
x2 + x4 ,
x1 + x2 + 2x3 ,
x1 x2 + 2x4 .

Soluc
ao: Seja

1 0
0
1
A=
1
1
1 1

1
0
2
0

1
1

0
2

Assim como no exemplo anterior, nao sabemos calcular diretamente eAt .

O polinomio caracterstico da matriz A e




p() = 4 4 3 + 2 2 + 9 12 = 2 3 + 3 2 4

1 1
3 i

17 e
3. Vamos calcular os autovetores.
2 2
2 2
! !
1 1
11 5
2
1 5 + 3 17
,

,1
= +
17: v1 = +
17,
2 2
8
8
1 + 17 2 3 + 17
! !
1 1
11 5
2
1 5 + 3 17
,

=
17: v2 =
17,
,1
2 2
8
8
1 + 17 2 3 + 17


3 i
2
, 1, 1
= +
3: v3 = 0,
2 2
1
+
i
3



2
3 i
3: v4 = 0,
, 1, 1
=
2 2
i 31

Portanto, os autovalores de A sao

autovetores associados a
autovetores associados a
autovetores associados a
autovetores associados a

Se construrmos a matriz M como antes, colocando os autovetores v1 , v2 , v3 , v4 nas colunas,

obteremos uma matriz diagonal, porem uma matriz complexa. Construiremos a matriz M de uma
forma um pouco diferente.
As duas primeiras colunas, como serao relativas aos autovalores reais, serao preenchidas com
os autovalores.
As duas u
ltimas colunas, porem, sejam preenchidas de outra forma: seja o autovalor complexo
3
i
3. O autovetor associado a este
que tem parte imaginaria positiva, no nosso caso = +
2
2
autovalor e v3 . Seja u a parte real de v3 e w a parte imaginaria de v3 , ou seja:


1
u =
0, , 1, 1
 2

1
w =
0,
3, 0, 0
2
Vamos construir uma matriz M que tem como colunas v1 , v2 , u, w:

M =

1/2

11/2+5/2 17

(3/2+1/2 17)(3/2+1/2 17)

1
1/2 + 1/2 17

1/2

11/25/2 17

(3/21/2 17)(3/21/2 17)

1
1/2 1/2 17

1/2 1/2 3

1
0

17

1/2 5/2+3/2
3/2+1/2 17

17

1/2 5/23/2
3/21/2 17

Esta matriz satisfaz (verifique!!)

1
M AM =

877+219
17

(59+13 17)(6+ 17)

17(1513+363 17)
4

17 (59+13 17)(6+ 17)

onde x0 e um vetor de constantes.

0
0

3/2
1/2 3

1/2 3
3/2

Agora basta exponenciar cada bloco e pronto! A solucao da EDO sera da forma
eAt = (M eBt M 1 )x0 ,

o-homoge
neos
3. Sistemas na
Veremos como aplicar a teoria anterior para os sistemas nao-homogeneos, ou seja, sistema de
EDOs da forma
(3)

x = Ax + b(t),

onde b(t) e uma funcao vetorial.

Assim como no caso 1-dimensional, tentaremos encontrar um fator integrante, so que agora
utilizando a exponencial de matrizes.
Comecamos reescrevendo o sistema (3) como
x Ax = b(t).
Agora multiplicamos a equacao por eAt (`a direita):
eAt x eAt Ax = eAt b(t).


d At
e x(t) . Logo, podemos reescrever a
Agora, o lado esquerdo da equacao coincide com
dt
equacao anterior como


d At
e x(t) = eAt b(t).
dt
Integrando obtemos
Z
At
e x(t) = eAt b(t) dt
Resolvendo esta integral indefinida obtemos g(t) + c (g e uma funcao vetorial e c e um vetor de
constantes). Multiplicando a equacao anterior por etA , obtemos finalmente
x(t) = eAt g(t) + eAt c,
que e a solucao geral da EDO (3).
Claro que o passo fundamental deste processo e encontrar a integral indefinida de eAt b(t).
Veremos num exemplo como o procedimento funciona na pratica.
Exemplo 14. Considere a equacao diferencial

x 1 = 2x1 + x2 + 2et ,
x 2 = x1 2x2 + 3t.
Assim, considere

A=

2 1
1 2


, b(t) =

2et
3t


.

Desta forma,
1
1
1 t 1 3 t
e3 t + et
e e
2
2
2
2
At
e =

1 t 1 3 t 1 3 t 1 t
e e
e
+ e
2
2
2
2
e da

3
3
1 + e2 t te3 t + tet

2
2
eAt b(t) =
3
3
e2 t + 1 + tet + te3 t
2
2
Agora integramos cada funcao coordenada de eAt b(t), obtendo

1 2t 1 3t 1 3t 3 t 3 t
e

te
+
e
+
te

e
t
+

2
2
6
2
2

g(t) =
1

3
3
1
1
2t
t
t
3t
3t
e + t + te e + te e
2
2
2
2
6
Desta forma, a solucao geral da EDO e

x(t) = etA g(t) + etA (c1 , c2 )T .

Note que para calcular eAt e preciso colocar a matriz A na forma padrao, calculando seus autovalores e autovetores. Alem disto, quando calculamos g(t) e preciso recorrer a tecnicas de integrac
ao
aprendidas no Calculo I, como por exemplo integracao por partes.