UNP UNIVERSIDADE POTIGUAR

CAMPUS - MOSSOR
CURSO SUPERIOR EM TECNOLOGIA DE PETRLEO E GS
TURMA 4MA
DISCIPLINA INSTRUMENTAO E CONTROLE DE AUTOMAO
PROFESSOR Mba. FELIPE FORMIGA

CONTROLE AUTOMTICO DE PROCESSO

ALUNOS
Francisco Almir de Assis Cndido

MOSSOR/RN
DEZEMBRO 2010

Francisco Almir de Assis Cndido

CONTROLE AUTOMTICO DE PROCESSO

Trabalho de pesquisa sobre controle

automtico de processo referente
disciplina de instrumentao e
controle de automao. Prof: Mba.
Felipe Formiga.

MOSSOR/RN
DEZEMBRO 2010

Sumrio
Introduo..................................................................................................................

01

Controle automtico de processo.........................................................................

02

Sistema em malha aberta..............................................................................

02

Sistema em malha fechada.....................................................................

03

Diagrama de blocos...................................................................................................... 03
Objetivos.....................................................................................................................

04

Problemas fundamentais.......................................................................................

04

Feedback (controle por realimentao).....................................................................

05

Feedforward (controle por antecipao)................................................................

06

Sistemas de Primeira Ordem ......................................................................................

06

Sistemas de Ordem Superior...................................................................................

06

Componentes do Sistema.......................................................................................

07

Elementos Finais de Controle..................................................................................

08

Aes de Controle Liga-Desliga, Auto Operado, Proporcional, Proporcional-Integral,

Proporcional-Derivativa, Proporcional-Integral-Derivativa............................................08
Elementos Finais de Controle....................................................................................

08

Estabilidade................................................................................................................

09

Controle em Cascata, Controle de Razo, Controle Seletivo, Controle em Range,

Dividido (split-range).................................................................................................. 10
CONCLUSO............................................................................................................

11

REFERNCIAS........................................................................................................

12

Introduo
Definido quando os procedimentos de controle automtico foram aplicados para
se tornar mais eficiente e seguro para manufatura de produtos, o termo controle
automtico de processo um dos grandes responsveis pelo progresso nos ltimos anos
da indstria. Processo o qual tem como objetivo principal conseguir que uma varivel
dinmica se mantenha constante em um valor especfico. Podendo ser divido
essencialmente em duas estratgias de controle, as quais so: Controle realimentado,
conhecido tambm como feedback; e controle antecipatrio tambm conhecido como
feedforward. Tambm sendo possvel a cominao de ambas. A estabilidade um dos
fatores fundamentais que se deseja sempre obter, tanto estabilizar o mximo possvel as
variveis.

CONTROLE AUTOMTICO DE PROCESSO

O termo atual controle automtico de processo foi definido quando os
procedimentos do controle automtico foram aplicados para tornar mais eficiente e
seguro a manufatura de produtos. O controle automtico de processo em grande parte
responsvel pelo progresso que vem acontecendo nas ltimas dcadas na indstria. O
principal objetivo do controle automtico de processo conseguir que uma varivel
dinmica se mantenha constante em um valor especfico. Basicamente, as estratgias de
controle instaladas nas indstrias se dividem em duas: Controle realimentado
(feedback) e controle antecipatrio (feedforward).
possvel tambm a combinao das duas estratgias de controle para resolver
problemas de estabilidade do controle. O controle realimentado a tcnica dominante
usada no controle de processos. O valor da varivel controlada medido com um
sensor, e comparado com o valor desejado (setpoint). A diferena entre o setpoint e a
varivel controlada conhecida como erro ou desvio. A sada do controlador
determinada em funo deste erro, e usada para ajustar a varivel manipulada.
Uma variedade de funes de erro surge, e a seleo de uma varivel do
processo mais adequada para ser eleita como varivel manipulada determinada pelas
caractersticas do processo, por fatores econmicos e tambm de produo. O controle
realimentado tem uma fraqueza inerente na medida que responde somente se houver
desvios de varivel controlada em relao ao setpoint. Um controlador feedback sempre
responde depois de um evento, atravs de erros que tenham surgido. Idealmente,
gostaramos de evitar que erros ocorressem. Uma estratgia de controle alternativa
baseada nesta filosofia, e conhecida como controle antecipatrio.
Se for possvel medir as variaes de carga e predizer seus efeitos sobre a
varivel controlada, pode ser possvel modificar a varivel manipulada para compensar
as mudanas de carga e prevenir, ou pelo menos minimizar, erros surgidos na varivel
controlada. O controle realimentado tem que ser projetado sob base do cliente para cada
aplicao, por causa da relao entre as variveis de carga e as mudanas na varivel
controlada refletidas no sistema de controle, e deve haver um modelo matemtico
implcito do processo em qualquer esquema de controle antecipatrio. A deficincia do
controle antecipatrio o fato dele no medir a varivel controlada, dependendo
exclusivamente da preciso da relao estabelecida entre as variveis de carga medidas
para modificar o valor da varivel manipulada. desta forma que em alguns casos surge
combinao das duas estratgias de controle, unindo a estratgia do controle
realimentado e a do antecipatrio, aumentando sensivelmente o custo da implantao
mais tambm a melhoria do controle. Para o caso do controle realimentado, necessrio
que exista uma malha de controle fechada, que opere sem interveno do elemento
humano, medindo continuamente o valor atual da varivel, comparando com o valor
desejado e utilizando a possvel diferena para corrigir ou eliminar a diferena existente.
A varivel do processo que mantida dentro de limites chamada de varivel
controlada que sofre as correes da ao de controle chamada de varivel
manipulada.
Sistema em Malha Aberta
Quanto estrutura, um sistema de controle pode ser de Malha Aberta , no qual a
entrada define o comportamento do controlador, crebro do sistema, e este responde
agindo no ambiente, sem verificar depois se o nvel da grandeza fsica corresponde de

fato entrada; no h sensor para observar algum eventual desvio, nem realimentao,
para corrigi-lo. Como exemplo, podemos mostrar:
Uma fonte de alimentao regulada com transistor , na realidade, um sistema de
controle de malha aberta; se a corrente da carga variar, a tenso na sada pode variar at
algumas dezenas de mV, devido variao na tenso Vbe.

Sistema em malha aberta aquele que a informao sobre a varivel controlada

no utilizada para ajustar quaisquer das variveis de entrada, visando compensar as
variaes que ocorrem nas variveis do processo e que influenciam na varivel
controlada.
Sistema em Malha Fechada
Os sistemas de Malha Fechada verificam a ocorrncia de desvios, pois
contm um sensor, que monitora a sada, fornecendo um sinal que retorna entrada,
formando uma malha de realimentao. A entrada e esta realimentao se juntam
num comparador, que combina ambos e fornece um sinal de erro, diferena entre os
sinais, que orienta o controlador. Como exemplo, podemos demonstrar:
O operador de um reservatrio verifica se o nvel mximo foi atingido atravs de
uma rgua de nvel, que o sensor. O sinal de erro a diferena entre o nvel mximo,
que a entrada desejada, e a sada, o nvel atual, a comparao entre ambos feita na
mente do operador, que age abrindo ou fechando o registro conforme o erro seja para
mais (excesso do fludo) ou menos. Ele ao mesmo tempo o comparador, o controlador
e o atuador neste sistema elementar.
A funo fundamental do sistema de controle em malha fechada, ou sistema de
controle com realimentao, manipular a relao entrada/sada de energia ou material,
de maneira que a varivel controlada do processo seja mantida dentro dos limites
estabelecidos, ou seja, o sistema de controle em malha fechada regula a varivel
controlada fazendo correes em outra varivel do processo, que chamada de varivel
manipulada. Como vemos, os SC (sistema de controle) em malha fechada so mais
precisos, pois detectam e corrigem os desvios. A maioria dos sistemas atuais, analgicos
ou digitais, deste tipo.

Diagramas de blocos
As partes dos sistemas de controle costumam ser representados graficamente
atravs de diagramas de blocos. Estes so smbolos que mostram o relacionamento entre
as partes e o fluxo dos sinais.

Em Malha Aberta

A entrada o nvel desejado da grandeza controlada (comando ou

programao). O controlador avalia este sinal e envia um sinal (que pode ser eltrico ou
mecnico, conforme o sistema) ao atuador, que o elemento que age no ambiente de
modo a alterar a grandeza.

Em Malha Fechada

Agora alm dos blocos que compunham o SC de malha aberta, temos um

sensor, que reage grandeza fsica enviando um sinal ao bloco somador, que subtrai
este sinal ao de entrada, fornecendo um sinal de erro ao controlador. Este sinal a
entrada do controlador, que o avalia e tenta corrigir o desvio captado pelo sensor,
atravs de um novo comando ao atuador.

O sistema de controle automtico realiza algumas aes como: Medir, comparar,

computar e corrigir. Onde a medio realizada pelo transmissor de temperatura(tt), a
comparao do valor medido pelo transmissor(tt), a computao so realizadas pelo
controlador de temperatura(trc), enquanto a corroso ser efetivada pela vlvula de
controle com base no sinal recebido pelo controlador de temperatura(trc).
Finalidades
O controle de processo possui alguns objetivos, dentre os quais se designa
basicamente a: Manter os processos em seus pontos operacionais mais eficientes e
econmicos; Prevenir condies instveis no processo que podem pr em risco pessoas
e/ou equipamentos; Exibir dados sobre o processo aos operadores da planta, para que se
possa conservar o ritmo seguro e eficiente.
E para que se possam alcanar esses objetivos descritos vrios fatores so
levados em considerao, no qual podemos relatar: Gerente da planta, que visa baixo
custo, e mnimas alteraes de campo durante sua implantao; Engenharia de projetos,
que procura conceber um projeto que resulte na produo eficiente, com baixo custo e
mnimas alteraes de campo durante sua implantao; Engenharia de processos, visa
aumentar a produtividade dos equipamentos de processo; Operador da planta, que busca
normalmente uma operao estvel; Manuteno, que espera sempre por uma
instrumentao e controle confivel e de fcil manuteno.
Problemas Fundamentais
Os atrasos so os principais tipos de problemas que se verifica no controle dos
processos. Os principais so: Os atrasos relativos ao prprio processo, atraso na
medio das variveis do processo e os atrasos na transmisso dos valores das variveis
medidas.
Atrasos do Processo
Os processos, normalmente no conseguem absorver ou devolver energia de
modo instantneo, o que provoca um atraso na resposta do sistema a uma dada alterao
na entrada. Abaixo demonstra-se uma imagem do tipo de atraso. Um processo de
aquecimento, no qual uma variao na vazo de vapor determina uma alterao na
temperatura do fluido que esta sendo aquecido.

Atrasos na Medio
Em determinados sistemas ocorrem atrasos no s quanto deteco do valor da
varivel do processo, como tambm devido ao armazenamento de energia pelo prprio
sistema, como o caso tpico de sistemas de controle de temperatura (num trocador de
calor, por exemplo). Para minimizar este tipo de atraso, especialmente presente em
sistemas de temperatura, deve-se tomar alguns cuidados na instalao, como, por
exemplo, insero adequada no processo e espessura da parede do poo menor possvel.
Atrasos na Transmisso
Os atrasos na transmisso so praticamente dos sistemas de transmisso
pneumtico. Entretanto, se, por qualquer motivo, alguma aplicao determinar o
percurso dos sinais pneumticos por trechos mais longos (cerca de 100m), algumas
precaues devem ser tomadas quanto especificao do melhor sistema de transmisso
para diminuir os efeitos dos atrasos na transmisso.

(Exemplo dos trs atrasos)

Feedback (controle por realimentao)
O controle por realimentao utiliza o desvio do valor da varivel controlada em
relao ao valor desejado (erro) para efetuar a ao corretiva. Sensores so instalados
para medir as variveis controladas. Estes valores so transmitidos ao hardware de
controle, que efetua a comparao automtica com os valores desejados e calcula, com
base no erro, os valores dos sinais que devem ser enviados para ajustarem as variveis
manipuladas, e, conseqentemente, a ao dos elementos finais de controle
(normalmente vlvulas de controle com atuadores pneumticos). O ponto forte do
controle por realimentao que no se necessita conhecer antecipadamente os
distrbios que afetam o processo, e tambm no se estabelecem as relaes entre os
distrbios e seus efeitos sobre o processo.

Feedforward (controle por antecipao)

Enquanto o controle por realimentao responde ao efeito de um distrbio, o
controle por antecipao responde diretamente aos distrbios, proporcionando um
controle, como prprio nome sugere, antecipado.
Os transmissores medem os valores dos distrbios e o controlador calcula o sinal
de correo em funo das cargas e do valor desejado. Assim, alteraes nas condies
de entrada do processo causam alterao no sinal de controle antes que ele haja
mudana na varivel controlada. Esta tcnica de modo geral mais cara e mais
complexa que a outra, requer maior conhecimento sobre o processo, sendo reservada
para aplicaes mais crticas. Alm disso, se houver qualquer desvio da varivel
controlada em relao ao valor desejado, o sistema no proporciona correo.
Sistemas de Primeira Ordem
Os sistemas ditos de primeira ordem so representados por uma equao
diferencial de primeira ordem; para analisar a resposta com relao a uma mudana na
entrada, necessita-se resolver a equao diferencial que representa o sistema. A
resoluo pode ser pelo mtodo clssico ou utilizando-se o mtodo das transformaes
de Laplace, que conduz a solues muito mais rpidas, principalmente com relao s
equaes utilizadas em controle de processos. As perturbaes mais comuns no controle
de processos so: Perturbao em degrau e perturbao senoidal.
Aps a caracterizao de um sistema de primeira ordem, e como ele responde a
uma perturbao do tipo degrau e senoidal, oportuno apresentar alguns exemplos
fsicos de sistemas de primeira ordem, e conceituar dois parmetros muito importantes
em controle, que so resistncia e capacitncia.
Sero considerados dois sistemas: Nvel lquido e o circuito RC. O sistema de
primeira ordem mais comum o nvel de lquido.

Sistemas de Ordem Superior

A caracterizao de um sistema dinmico por uma funo de transferncia s
pode ser feita para sistemas lineares, ou seja aqueles descritos por equaes lineares
diferenciais. Tendo em vista que uma varivel tem que ser mantida muito prxima ao
valor desejado atravs do controlador, os desvios so normalmente muito pequenos.
Assim, a linearizao vlida, e s em sistemas complexos que se utilizam
mtodos de anlise no lineares. Obviamente, nem todos os processos podem ser
caracterizados como sendo de primeira ordem.

Componentes do Sistema
Um sensor detecta o valor da varivel de processo, o qual enviado ao
controlador atravs do transmissor. A malha de controle tem no controlador o seu
elemento principal, no que se refere a tomadas de deciso para corrigir o valor da
varivel controlada (desvio zero em relao ao valor desejado). Ele recebe,
continuamente, o valor da varivel do processo, compara com o valor desejado e envia
um sinal para a vlvula de controle se posicionar de tal modo que mantenha o erro no
valor zero. Com relao dinmica do sistema de medio, existem sistemas lentos e
sistemas que respondem de forma rpida. Esta dinmica, que determinada
principalmente pelo sensor, pode ser tambm funo do ponto onde esta localizada a
tomada de processo. Analisando as principais variveis, tm-se as seguintes
consideraes:
Vazo; a dinmica muito rpida, sendo pequenos o tempo morto e a constante
de tempo. Existe o problema de influencia da turbulncia do fluxo no sinal transmitido,
o que muitas vezes exige uma filtragem, introduzindo-se um atraso na intensidade
adequada.
Presso e Nvel; como a vazo, so tambm variveis rpidas.
Temperatura; a deteco de temperatura pode ser relativamente rpida, caso o
sensor (termopar, termorresistencia, termistor) seja introduzido diretamente no
processo. Entretanto, os termoelementos so instalados normalmente dentro de poos de
proteo metlicos com a finalidade de proteger o sensor. Isto na verdade, provoca um
atraso na medio, exigindo aes compensatrias por parte do controlador.
Medies Analticas; os analisadores, normalmente, so problemticos no que se
refere aos sistemas de amostragem, os quais devem ser cuidadosamente previstos, de
modo a diminuir os atrasos na resposta do sistema de anlise.

Caractersticas Bsicas num Controlador

Escala indicadora da varivel do processo, que permite tambm monitorar o

valor desejado; Escala indicadora do sinal de sada para o elemento final de controle;
Ajustes frontais do valor desejado, da chave local remoto e da chave auto-manual,
possibilitando operar o controlador tanto em malha fechada quanto em malha aberta;
Ajustes internos caixa do controlador, dos parmetros de ajuste, quais sejam: Ganho
ou banda proporcional (Kc ou Bp), tempo integral (ti) e tempo derivativo (td).
Elementos Finais de Controle
Como o prprio nome sugere, o elemento final de controle o ultimo elemento
de uma malha de controle a ser analisado; nem por isso, entretanto, menos importante
do que os demais. Tal a sua importncia que a anlise da malha de controle sempre
iniciada pelo elemento final que, via de regra, uma vlvula de controle. A funo
bsica da vlvula de controle manipular uma vazo de fluido, que influi de maneira
direta ou indireta sobre a varivel de processo, com a finalidade de mant-la no valor
desejado. No controle de nvel de liquido, por exemplo, a vlvula pode manipular a
vazo de entrada ou de sada, com a finalidade de manter o nvel num dado valor.
Assim, cada valor do sinal de sada do controlador determina uma posio da haste,
uma dada abertura da vlvula e uma determinada vazo atravs da mesma.
Aes de Controle Liga-Desliga, Auto Operado, Proporcional, ProporcionalIntegral, Proporcional-Derivativa, Proporcional-Integral-Derivativa.
Controle Liga-Desliga (on-off):
Trata-se de uma tcnica de controle que apresenta o menor custo e a de maior
simplicidade. Sua aplicao, porm fica limitada a processos que respondem lentamente
aos distrbios e, normalmente, no so utilizados em sistemas de ordem superior que
no possuem constante de tempo ou sistemas com mdio ou grande tempo morto. A
rea de aplicao do controle liga-desliga nas indstrias de processo limitada.
Controle Proporcional
O controle proporcional puro normalmente aplicado em muitos processos
contendo constante de tempo simples, e responde rapidamente tanto aos distrbios
como s alteraes do ponto de ajuste. Possui entretanto a caracterstica normalmente
indesejvel de apresentar um erro residual no estado estacionrio (offset). A sintonia
relativamente fcil de ser obtida, pelo ajuste de um nico parmetro (Kc).

Controle Proporcional-Integral
, com certeza, a ao de controle mais utilizada em controle de processos. No
apresenta o offset associado ao controle proporcional puro, com a vantagem de
aumentar a velocidade de resposta em relao ao integral isoladamente. Devido
presena da ao integral, a estabilidade da malha de controle diminui. H o risco da
saturao pelo modo integral, sendo que, neste caso, o controlador continua integrando
o erro, mesmo sem haver correo efetiva, o que prejudica o controle de processo.

muito utilizado no controle de nvel, vazo, presso e outras variveis que no

apresentam atrasos muito grandes.
Controle Proporcional-Derivativo
Trata-se de um controle efetivo quando se tem sistemas com algumas constantes
de tempo. Resulta numa resposta mais rpida, como menor offset do que o controle
proporcional puro, mais ainda assim, este desvio persiste. Em geral, a ao derivativa
aumenta a estabilidade da malha de controle. Quando se tem processo rpidos, tais
como controle de vazo, no se recomenda a utilizao da ao derivativa, a no ser que
acompanhada da proporcional e da integral, resultando no controle PID.
Controle Proporcional-Integral-Derivativo
Trata-se, da ao mais complexa dentre as tcnicas de controle convencional.
Teoricamente, o controle PID resulta num melhor controle do que as aes PI ou PD.
Na prtica, porm, h a dificuldade de ajuste dos parmetros de sintonia. Esta ao
(PID) utilizada na indstria em controle de pH, temperatura e outras variveis
analticas.
Estabilidade
O sistema de controle deve ser estvel. Se o sistema no for estvel, no
usvel. A finalidade do sistema de controle a de produzir o processo estvel, com uma
resposta desejada aos distrbios do processo. O bom sistema de controle deve
estabilizar o processo, que seria instvel sem o sistema de controle. s vezes,
fisicamente impossvel se conseguir um sistema estvel, em todas as condies de
processo. Por isso, o sistema deve ser estvel apenas para determinadas condies de
operao. O sistema estvel, se para qualquer entrada limitada, a sada tambm
limitada. O sistema estvel quando os distrbios transitrios introduzidos no processo
desaparecem imediatamente com o tempo.
Existem sistemas que so estveis, mesmo sem a utilizao de controle
automtico. O sistema instvel quando a introduo de um distrbio no processo,
mesmo transitrio, provoca a oscilao na varivel ou a leva para um valor que cresce
continuamente. O processo considerado instvel quando sua sada se torna cada vez
maior, com as oscilaes com amplitudes crescentes. Na prtica, a mxima amplitude
do sistema instvel limitada pelas prprias caractersticas fsicas do sistema. Por
exemplo, a vlvula abre no mximo at 100% e a temperatura mxima do vapor
saturado de 100 C, presso atmosfrica.
Teoricamente, h vrios critrios de estabilidade do sistema linear: Nyquist,
Routh Hurwitz, Root locus e diagrama de Bode.

Controle em Cascata, Controle de Razo, Controle Seletivo, Controle em Range,

Dividido (split-range)
Controle em Cascata
Esta estratgia de controle utilizada em situaes em que uma nica malha de
controle de realimentao negativa no tem a preciso e a qualidade necessrias em
determinadas situaes, em funo da importncia do processo que est sendo
controlado. Aplicar-se o controle em cascata quando os efeitos dos distrbios sobre a
varivel manipulada afetam a varivel controlada.
Controle de Razo
Alguns processos industriais necessitam manter duas ou mais vazes numa
determinada proporo, como por exemplo, mistura de aditivos gasolina, mistura
proporcional de reagentes num reator qumico, mistura de fluidos a diferentes
temperaturas para obteno de uma dada temperatura de mistura, entre outros exemplos
bsicos.
O controle de razo constitui-se num caso elementar de controle por
antecipao. Uma variao de carga na entrada do sistema (vazo de gasolina), causa
uma variao na octanagem, o que pode ser evitado com um controle apropriado da
varivel manipulada, ou seja, a vazo de aditivo.
Controle Seletivo
Para cada varivel controlada num sistema de controle, h pelo menos uma
varivel manipulada. Em muitos sistemas, porm, a quantidade de variveis de controle
supera a quantidade de variveis manipuladas. Nestes casos, o sistema deve decidir
como compartilhar as variveis manipuladas, em funo das necessidades do processo.
Esta comutao entre as variveis pode ser efetuada de forma suave por meio de
dispositivos denominados seletores de sinal. Estes seletores escolhem, em geral, o
menor e o maior sinal dentre dois ou mais sinais. Estes seletores so dispositivos
disponveis no mercado tanto em forma de instrumentos analgicos como
microprocessadores, normalmente utilizados em sistemas digitais. Uma malha de
controle que contenha este tipo de lgica denominado controle seletivo.
Controle em Faixa Dividida (split-range)
Este tipo de controle envolve normalmente duas vlvulas de controle operadas
pelo mesmo controlador. O controle em faixa dividida (split-range), aplica-se tanto ao
controle de uma dada varivel ligada ao processo, propriamente dito, ou em aplicaes
em que se impem limites de segurana.

Concluso
O relatrio proposto acima demonstrou equipamentos muito importantes para a
indstria em geral, onde se pode destacar: petrolfera, qumica, txtil, siderrgica,
ceramista entre outras. O sistema automtico de processo, na atualidade se necessita
obt-lo para que o trabalho seja realizado de uma forma correta esclarecida e com o
principal, que a qualidade. Enfatizado e bem descrito os sistemas de controle com suas
partes principais, os sistemas em malha aberto e fechado sendo, bem detalhado, os
procedimentos. O sistema em malha aberta no possui uma fonte alimentadora, onde
contrrio, o fechado possui uma fonte alimentadora, sendo este o mais complexo. O
controlador, equipamento de tamanha necessidade para se conseguir controlar o sistema
com seus principais mtodos e modos de controle para se obter o mximo possvel de
estabilidade no sistema.

Referencias
http://www.ebah.com.br/introducao-a-sistemas-de-controle-ifsp-automacao-pdfa43073.html# Acessado em: 19 Dezembro 2010.
http://www.ebah.com.br/controle-automatico-de-processos-senai-sp-pdf-a30966.html
Acessado em: 19 Dezembro 2010.
http://br.mt.com/br/pt/home/applications/L1_AutoChem_Applications/L2_ProcessDevelopm
ent.html?sem=01010904 Acessado em: 20 Dezembro 2010.

http://www.marcoantonioribeiro.com.br/admin/livros/arquivos/07112009Controle8a.pdf Acessado em: 19 Dezembro 2010.

BEGA, Egidio Alberto, et al. Instrumentao industrial. 2.ed. Rio de Janeiro,
intercincia. IBP, 2006.