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UTILIZAO DA PLATAFORMA ARDUINO E DO RASPBERRY PI NA

CONSTRUO DE UM ROB VEICULAR COM CMERA


Genival Alves dos Anjos Filho, Bruno Silvrio Costa, Camilo Alves Carvalho
Bahia
Disponvel em: https://8ccfd7f9-a-23408cdb-ssites.googlegroups.com/a/uefs.br/erbase2014/artigos/125251_1.pdf?
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Acessado em: 13 de Maro de 2016

FICHAMENTO
Pgina 2 A interpretao dos dados de sensores e a gerao de estratgias
de movimentos inteligentes em tempo real constituem um dos atuais desafios no
controle do movimento programado de dispositivos robticos. Ainda segundo
(CETINKUNT, 2008), existem trs componentes principais em um sistema de viso:
a) Cmera: a cabea do sensor, feita com um dispositivo de arranjo
fotossensvel, e o circuito de converso analgico-digital (A/D) para converter o sinal
analgico para a forma digital.
b) Computador e software para processamento de imagens.
c) Sistema de iluminao.
O sistema de viso forma uma imagem pela medio de luz refletida de
objetos em seu campo de viso. Desse modo, a luz refletida depende muito da fonte
de luz, que deve ser inserida seja com a luz ambiente ou estruturada para uma
melhor inspeo de superfcies.
Para atingir esse objetivo, foi construdo um rob constitudo por uma
plataforma Arduino, um microcomputador Raspberry Pi, um mdulo de potncia, dois
motores de passo e uma cmera para aquisio de imagens. Dentre os dispositivos
citados, a nfase maior ser dada ao Raspberry Pi que um computador do

tamanho de um carto de crdito, e assume um papel importante para o sistema de


viso no projeto, e tambm no envolvimento do estudante com o Software Livre.
O

Raspberry

Pi

um

microcomputador

de

dimenses

reduzidas,

desenvolvido pela Raspberry Pi Foundation e pela Universidade de Cambridge.


Pgina 3 Para compor a unidade robtica tambm foi utilizada a plataforma
Arduino, sendo esta uma ferramenta open source que possui uma placa micro
controladora baseada no ATmega 328 da famlia AVR. Segundo os seus
desenvolvedores, o Arduino capaz de perceber o ambiente por receber a
informaes de uma variedade de sensores e pode estimular um ambiente
controlando luzes, motores e outros atuadores.
Pgina 4 O sistema visual desenvolvido composto por uma cmera do tipo
webcam devido ao seu baixo custo, sendo esta posicionada na parte superior do
rob. Aps a aquisio de imagem, esta foi submetida ao HasciiCam que um
software portvel para o sistema operacional Linux produzido pelo italiano Jaromil
Jan Hubicka. O HasciiCam capaz de capturar o vdeo da Webcam e convert-lo
em letras ASCII (American Standard Code for Information Interchange) formatando a
sada em uma janela ASCII de tempo real, ou a imagem em um arquivo de texto
simples, sendo esse o propsito da sua aplicao nesse projeto.
Este sistema foi desenvolvido por um mecanismo capaz de interpretar os
dados
obtidos por um sistema de viso para em seguida gerar as estratgias de
movimento.
Para que tal desenvolvimento fosse possvel, aps as etapas de converso da
imagem em texto ASCII e ter as regies de atuao definidas, foi utilizada a
linguagem Python como uma ferramenta para obter referncia ao objeto do tipo
arquivo de texto e assim ser feita uma varredura da primeira linha a fim de encontrar
a posio da pista. Alm dessas funcionalidades, o cdigo contou com o auxilio da
biblioteca PySerial que permite fazer os dados serem enviados ou lidos pela porta
serial, isto foi utilizado para que o Raspberry envie informaes conrrespondentes a
orientao do rob para o Arduino controlar os motores.
Pgina 6 Para desenvolver a comunicao entre os dois dispositivos via
GPIO

(General

Purpose

Input/Output)

UART

(Universal

Asynchronous

Receiver/Transmitter), foi construdo um circuito conversor de nvel lgico. Em


relao aos nveis de tenso, o Raspberry Pi trabalha com 3.3 V enquanto o Arduino

com 5 V. Esse conversor um dispositivo que baixa o nvel de 5 V para 3,3 V ou


aumenta o nvel de 3,3 V para 5 V, o circuito possui dois transistores MOSFETs
(Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) sua caracterstica de
chaveamento rpida, sendo um transistor utilizado para transmisso e outro na
recepo.
Para acionar os dois motores de passo, foi utilizado o circuito integrado ULN
2803, internamente este CI (Circuito Integrado) possui oito drivers, cada driver
composto por dois transistores acoplados, chamado de transistor Darlington. O
mdulo de potncia foi projetado em uma placa de circuito impresso, sendo
constitudo por um circuito conversor nvel lgico e mais dois CI s ULN 2803 ( driver),
um CI para cada motor. Isso porque, segundo o datasheet do ULN 2803, possvel
ligar as entradas e sadas em paralelo para aumentar o consumo mximo de
corrente suportado pelo chip. Ento, para aumentar a capacidade de corrente
mxima, foram ligadas as entradas e sadas duas a duas, o que suficiente para os
motores extrados de impressoras sobre o qual estamos usando.
Os primeiros testes relacionados ao movimento do rob mostrou o que j era
esperado, os motores s eram ativados a partir da primeira e nica imagem, isso
porque os comandos para acionar o HasciiCam e o cdigo no Python eram
executados apenas uma vez. Desse modo, foi desenvolvido um Script (Shell) para
executar os comandos no terminal Linux por uma determinada quantidade de vezes
de forma automtica, sendo Webcam Arduino Raspberry Pi Mdulo de potncia
possvel atualizar as imagens a serem convertidas em arquivo de texto e executar o
cdigo Python para decidir qual a estratgia de movimento.
Pgina 8 Atravs desse trabalho pode-se notar como possvel desenvolver
um sistema de viso a um nvel introdutrio, para a inspeo de uma superfcie.
Envolvendo de uma forma simplificada um conjunto de ferramentas computacionais
relacionadas ao software livre, a fim de gerar um resultado conveniente a ser
aplicado e desenvolvido por outros estudantes para que estes possam aprimorar e
contribuir para a sociedade. O desenvolvimento desse projeto tambm contribui pela
utilizao do Raspberry Pi e do Arduino em um nico sistema. Isso foi motivado,
devido capacidade computacional do primeiro e a eficcia em nvel de hardware
do segundo. Essa conexo possibilita uma proteo maior ao minicomputador que
possui seus conectores GPIOs ligados diretamente ao processador. Nesse contexto,
a conexo de ambos dispositivos permitiu criar um sistema que atendesse as

necessidades do projeto. Tendo em vista os resultados obtidos, percebe-se que


automao industrial tem sido um grande impulsionador da tecnologia de robtica, e
esta por sua vez, tem permitido demostrar eficcia dos sistemas autnomos. A
proposta para os trabalhos futuros aperfeioar o processo de aquisio de
imagens com a aplicao da mini cmera citada. J se planeja tambm a realizao
de novos projetos como a construo de um veculo areo no tripulado baseado
em quadrotors (helicptero de quatro hlices) utilizando o Raspberry Pi e Arduino.