Você está na página 1de 16

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-1

“REVISÃO MATEMÁTICA”

2.1- INTRODUÇÃO

Este capítulo tem por objetivo revisar alguns fundamentos matemáticos necessários para o

estudo da teoria de controle.

Inicialmente, defini-se o que vem a ser uma variável complexa e uma função complexa. Após,

revisa-se os teoremas de Euler. Por fim revisa-se os conceitos relativos a Transformação de Laplace.

O domínio da Transformação de Laplace é fundamental para o entendimento da teoria de

Controle Clássico.

2.2- DEFINIÇÃO DE VARIÁVEL COMPLEXA E FUNÇÃO COMPLEXA

  • - Variável Complexa

É um número complexo, cujas partes real e ou imaginária são variáveis. A variável complexa

“S” é expressa em coordenadas retangulares, como mostrado a seguir:

S

=

11

j

+

1

  • - Função Complexa

Onde:

=

Re( s)

=

Im( s)

Uma função complexa F(s) , é uma função de “S” com parte real e imaginária; podendo ser

expressa como:

F(s) = Fx + jFy

Onde:

Fx e Fy são reais

Ex:

VARIÁVEL COMPLEXA

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I II-1 “REVISÃO MATEMÁTICA” 2.1- INTRODUÇÃO

Plano “S”

FUNÇÃO COMPLEXA

2 2 Fs ()= F + F X Y Fy 1 = tg F X
2
2
Fs
()=
F
+
F
X
Y
Fy
1
= tg
F
X

Plano F(s)

O conjugado da função Complexa F(s) é :

F(s) = Fx jFy

2.3- FUNÇÕES ANALÍTICAS

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-2

Uma função é dita Analítica, quando ela e suas derivadas são definidas para um dado valor de

“S” ou um dado ponto no plano “S”.

Quando a função F(s) ou suas derivadas tendem ao infinito para um dado valor de “S”, diz-se

que a função não é analítica para aquele ponto.

Seja a seguinte função F(s): F s

( ) =

1

(

S + 1

)

A derivada desta função em relação a “S”, é dada por:

d

1

(

S + 1

)

2

dS F s

( ) =

Tanto a função F(s), como sua derivada, são definidas para todos os pontos do plano “S”,

exceto para o ponto S = 1. Neste ponto, F(s) e sua derivada se aproximam do infinito. Portanto, a

função F(s) é Analítica em todo o Plano “S”, exceto no Ponto S = 1.

Os pontos no plano “S”, onde a função F(s) é analítica são chamados PONTOS ORDINÁRIOS,

enquanto que os pontos onde F(s) não é analítica, são chamados PONTOS SINGULARES. Os pontos

singulares são também chamados de P ÓLOS DA FUNÇÃO (S = 1 é um pólo da função F(s)).

Seja uma função F(s) qualquer. Se F(s) tende a infinito

quando

S

=

p

e

se

a função

Fs ( ).(

s

+

p )

n

onde n = 1, 2, 3

...

,

é um valor finito não nulo para o ponto S = p, então: S = p é

chamado de PÓLO DE ORDEM “n”.

  • - Pólo simples;

Se n = 1

  • - Pólo de 2 a ordem;

Se n = 2

  • - Pólo de 3 a ordem.

Se n = 3

Os valores de “S” em que a função F(s) é igual a zero, são chamados de Z EROS DA FUNÇÃO.

Ex:

F(s) =

K(S

+

2

)(S

+

10

)

S(S

+++

1

)(S

5

)(S

15

)

2

Esta função tem zeros em S = 2 e S = 10 e pólos simples em: S = 0, S = 1 e S = 5 e um

pólo de 2 a ordem em S = 15.

Caso S

,

( ) =

G s

S

K

s

3

e

( ) = 0. Portanto, se forem considerados pontos no infinito, a

G s

S

função passa a ter 5 zeros sendo um de 3 a ordem, em S = • .

2.4- TEOREMA DE EULER

O teorema de Euler, é definido por:

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I II-2 Uma função é dita

Pelo uso deste teorema, podemos expressar funções em seno e co-seno, na forma de uma

função exponencial.

Se e -j

= cos

- j sen

então, e -j é o conjugado complexo de e j

.

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-3

Utilizando-se o teorema de Euler, pode-se definir as seguintes expressões para o sen e para

o cos .

1 cos = ( j j e + e ) 2
1
cos
=
(
j
j
e
+
e
)
2
1 sen = ( j j e e ) j 2
1
sen
=
(
j
j
e
e
)
j 2

2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE - T.L.

A transformada de laplace, é a ferramenta matemática ut ilizada para converter um sinal do

domínio de tempo em um função de variáveis complexas. Diversas funções, como por exemplo fun-

ções senoidais, exponenciais, etc

..

,

plexa “S”.

podem ser convertidas para funções algébricas da variável com-

O uso do método de transformada de laplace, simplifica os cálculos para a obtenção da res-

posta do sistema.

Operações complicadas no domínio de tempo, como por exemplo integração e diferenciação,

são substituídas por operações algébricas básicas no domínio da freqüência (plano complexo). Uma

vez resolvida a expressão algébrica no domínio “S”, a resposta da equação diferencial no domínio de

tempo é obtida através do uso das tabelas de transformadas de laplace ou pelas técnicas de expansão

em frações parciais.

A transformada de laplace, caracteriza completamente a resposta exponencial de uma função

linear invariante no tempo.

Esta transformação é gerada através do processo de multiplicação de um sinal linear f(t) pelo

sinal “e -St ” e integrando-se este produto, no intervalo de tempo compreendido entre (0, +• ).

Sejam as seguintes definições:

f(t)

S

F(s)

É uma função no domínio de tempo Linear e Invariante no tempo, tal que

f(t) = 0 para t < 0.

Variável Complexa.

Operador transformada de laplace. Indica que a função temporal f(t) associa-

da, será transformada pela integral de Laplace:

+•

0

e

ST

dt .

Transformada de laplace da função f(t).

Obs:

{f

( )

t

• } == F s () e 0
}
==
F s
()
e
0

ST

dt

{f

()

t

}

=

0

f

()

t e

ST

dt

Não esquecer que S = + j

.

Se as funções f(t), f 1 (t) e f 2 (t) apresentam T.L., então:

*

{A f ()t } = A . {f ()t } *

*

{ft

1

() +=

2

()

t

f

}

{ft }

1

()

+

{f

2

()

t

}

*

2.5.1- OBTENÇÃO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES

a) Função Exponencial

 

f

( ) = 0

t

 
 
 

f

()

t

=

Ae

.

T

para

t < 0

para

t 0

A,

são constantes.

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-4

• • ( ) t { f () t } { t } - st -
(
)
t
{
f
()
t
}
{
t
}
-
st
-
t
-+
S
=
A e
.
=
e
...
dt A e
=
A
e
.
dt
0
0
A
A
{
-
t
}
-+
(
St
)
(
-+
()
S
-+
()
=
S
A e
=
e
.
e
-
e
)
-+
(
S
)
-+
(
S
)
0
0
1
A
-
t
{A e
.
}
=
S +
b)
Função Degrau
f
( ) = 0
t
para
t < 0
para
t ≥ 0
ft
()
=
A
.
()
t
A
. ()
t
A
{
}
St
St
(
S
.
S
. 0
A.
( )
t
=
A
.
( ).
t
e
dt
=
. e
=
e
e
)
0
S
0
S
0
1
{A
A
. ()
t
}
=
S
c)
Função Rampa
f
( ) = 0
t
para
t < 0
para
t ≥ 0
f
()
t
=
At
.
{A.t } = A .
St
t e
.
dt
0
t
t
t
Utilizando a definição de Integração por partes tem-se:
. d
=
0
0
0
St
St
e
Seja:
= t
d =
dt
e
d
=
e
dt
=
S
St
St
e
e
A
.
St
t e
.
.
dt
=
A
..
t
. dt
0
S
0
0
S
0
St
A
e
A
1
A
{A
{A
..
t
}
=
=
.
.
t
}
=
2
S
S
S
S
S
0
d)
Função Senoidal
f
( ) = 0
t
para
t < 0
para
t ≥ 0
ft
( )
=
A
.sen
t
Utilizando o teorema de Euler, tem-se:
1
1
(
j
j
)
(
jt
jt
sen
=
.
ee
sen
=
t
e
e
)
j
2
j
2

. d

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-5

 

{f

( )

t

}

{

f

()

t

}

{

f

()

t

}

{

f

( )

t

}

{f

()

t

}

e) Função Co-senoidal

 
 

f

( ) = 0

t

 
 
 

ft

( )

=

A

.cos

t

 

{

f

()

t

}

{

f

()

t

}

{

f

( )

t

}

{f

( )

t

}

• St = A .sen t e . dt 0 • A ( j t j
St
=
A
.sen
t e
.
dt
0
A
(
j
t
j
t
)
St
=
e
e
.
e
.
dt
0
j 2
A
A
(
Sj
)
t
(
Sj
+
)
t
=
.
e
.
dt
.
e
.
dt
0
j 2
0
j
2
{
(
Sj
)
t
(
Sj
+
)
t
A
e
e
=
.
}
j 2
(
S
j
)
(
S
+
j
)
0
0
A
1
1
A
2
j
=
.
=
.
2
2
j
2
Sj
Sj
+
j 2
S
+
A .
{A
. sen
t} =
2
2
S
+
para
t < 0
1
para
t ≥ 0
cos
t =
2
A
(
j
t
j
t
=
)
St
e
+
e
.
e
.
dt
0
2
A
A
(
Sj
)
t
(
Sj
+
)
t
=
e
.
dt +
e
.
dt
0
2
0
2
(
Sj
)
t
(
Sj
+
)
t
A
e
e
=
+
2
(
S
j
)
(
S
+
j
)
0
0
A
1
1
A
2
S
=
+
=
2
2
2
Sj
Sj
+
2
S
+
A S
.
{A
.cos
t}
=
2
2
S
+

(

ee

jt

+

jt

)

Embora o procedimento para a obtenção da transformada de laplace de funções temporais

seja simples, existem tabelas prontas para as funções que freqüentemente aparecem na análise de

sistemas de controle.

Ex:

Dada a função f(t) abaixo, obtenha a T.L. da mesma.

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-6

ft ()

=

5

..

()t

+

3 . e

2 t

{

( )}

ft

=

{

5

..

( )}

t

+

{

3 .

e

2 t

}

a

)

{

5..

(t )}

=

5

S

{f (t )}

=

5

3

+

S

S + 2

b

)

{

3.

e

2 t

}

=

3

S + 2

{ f ( )} t =
{
f
( )}
t
=

8

S +

10

(

S S + 2

)

2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

a) Função Transladada

Sejam as funções f(t) e f(t - ), mostradas a seguir:

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I II-6 ft () = 5
Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I II-6 ft () = 5

Sabendo-se que “ (t)” é a função Degrau unitário, podemos escrever as funções f(t) e f(t- )

como:

f(t) = f(t). (t) e f(t- ) = f(t- A transformada da função f(t- ). .(t-
f(t) = f(t).
(t)
e
f(t- ) = f(t-
A transformada da função f(t-
).
.(t- ) é dada por:
)(t
.
)}
(t
)(t
)
st
{f (t
=
f
.
.. e
dt
0
Chamando t
=
, tem-se: d
= dt, já que
é uma constante.
{
s
(
)
f
()
.
()}
=
f
+
()
..
()
ed

.(t- )

Como a função só é válida para t > , então quando substituí-se t

, deve-se trocar o

limite inferior da integral 0 . Porém, quando t = + , = 0. Portanto: •
limite inferior da integral 0
. Porém, quando t = + ,
= 0.
Portanto:
{
(
+
)
f
()
.
()}
=
f
()
..
()
s
ed
.
0
1
()}
s
s
{f ()
.
=
f (
)
...
eed
0

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-7

• {f () s ss . ()} = e f ( ) . e . d
{f ()
s
ss
.
()}
= e
f
(
)
.
e
.
d
=
e
.
0
)(t
.
)}
s
{ft (
=
e
.
Fs
()
Caso particular:
= 0
{f ()t . ()t }=
Fs()

()

Fs

Comparando-se as expressões acima, concluí-se que transladar no tempo uma função f(t)

qualquer, significa multiplicar a transformada de laplace de f(t), F(s), por e -S onde , significa a

translação sofrida por f(t).

  • b) Função Pulso

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I II-7 • {f () s

f(t) = A

f(t) = 0

0 < t < t 0

t < 0 e t > t 0

f(t) = A. (t) - A. (t - t 0 )

e

t

0

e

=

(

(t - t 0 ) = 1(t - t 0 )

{ft ( )}

=

(A

(A .1.( t ) )

t

.()

1

t

)

=

A

S

(A .1. ()

A

  • 1

..

tt

=

.

e

S

.

  • 0 ))

S t

  • 0

A { f ( ) t } = S
A
{
f
( )
t
}
=
S
  • c) Função Impulso

A Função Impulso é um caso especial da função pulso, onde o período de duração do impul-

so tende a zero(t 0 ), e a amplitude tende a infinito A . Se f(t) é a função impulso, a sua transformada

será:

{

f

( )

t

}

{

f

()

t

}

A S

.

S

= A

A = t 0 0 t S 0 . d d t . 0 =
A
=
t
0
0
t
S
0
.
d
d t
.
0
=
.
t
0
0

Esta função é chamada de FUNÇÃO IMPULSO UNITÁRIO ou FUNÇÃO DELTA DE DIRAC, se A =

1.

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-8

- (t) ou (t-t 0 ) t d) Multiplicação de f(t) por e • • {
-
(t)
ou
(t-t 0 )
t
d) Multiplicação de f(t) por e
{
t
}
t
st
(
S
+
)
t
e
.
f
( )
t
=
e
.
f
( ).
t
e
.
dt
=
f
( ).
t
e
dt
.
0
0
{
t
}
(
S
+
)
t
e
.
f
( )
t
=
f ( ).
t
e
.
dt
=+
F(S
)
0
Ex:
Seja:
f(t) = sen t
F s
( ) =
(
2
2
S
+
)
Portanto:
t
f 1 (t) = et
.sen
F S +
(
)
=
2
(
S +
)
2
+
  • e) Mudança de escala de tempo

Se o tempo t é modificado para

t , a função f(t) é alterada para f (

t
t

) . Seja a seguinte trans-

formação de Laplace. • { ( )} t ( t St f = f ) .
formação de Laplace.
{
( )}
t
(
t
St
f
=
f
)
.
e
.
dt
0
t
Seja
= t
1 e S = S 1 , onde
é uma constante. Desta forma:
{
f
( )}
t
S
.
t
=
f (
te
).
1
1
.
d
(
.
t
)
1
1
0
{
( )}
t
(t )
S
.
t
f
=
f
.
e
1
1
.
dt
=
.(
F S
)
1
11
0
{
f
( )}
t
=
.
FS ( )
Ex:
t
0
,
2 t
Seja f(t) = e -t
e
f ( ) = e
5
1
5
{
t
f
()
t
}
=
;
{
f
( )}
=
5
S + 1
5
. S +
1

f) Demonstração do teorema da diferenciação

Seja a T.L. da derivada primeira da função f(t):

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-9

d

dt . f ()t

 

=

SFs

.

()

 

f ()

0

 
 

Seja também, a função f(t).

   

{f

 

( )

t

}

=

f

( ).

t

e

St

.

dt

=

( )

F s

0

Integrando-se por partes a expressão acima, temos:

t t t f () = t d = df () t d = d St
t
t
t
f
() =
t
d
=
df
()
t
d
=
d
St
0
0
0
e
St
d
=
e
dt
=
S
St
St
e
e
dt
Fs
( )
=
f
( ).
t
.
df
.
(
t
).
S
0
S
dt
0
St
St
e
d
e
Fs
( )
=
f
( ).
t
.
f
( )
t
.
. dt
S
0
dt
0
S
f (
0
)
1
d
d
F s
( )
=
+
.
.
f
()
t
dt . f ()t
=
SFs
.
()
f ()
0
S
S
dt
Para a derivada segunda, temos:
2
d
2
.
f
() t
=
S
F () s
Sf
()
0
f , (
0
)
2
dt
d
Seja:
g(t ) =
.()
f
t
dt
Portanto:
2
d
d
.
f
()
t
=
.
g t
()
2
dt
dt
d
d
.
gt
()
=
SGs
.
()
g
()
0
G s
()
=
{
gt
()
=
}
. f ()t
;
dt
dt
d
,
g ()
0
=
f ()
00
=
f (
)
dt
2
d
d
.
ft
()
=
S
.
.
ft
()
f , (
0
)
2
dt
dt
2
d
.
f
()
t
=
{
S
.
SFs
.
()
f
()
0
}
f , (
0
)
2
dt

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-10

2 d 2 . f () t = S . Fs () Sf . () 0
2
d
2
.
f
() t
=
S
.
Fs ()
Sf .
()
0
f , (
0
)
2
dt

g) Teorema do Valor Final

Este teorema, permite que se conheça o valor da função f(t) no tempo t = • , através da fun-

ção F(s), isto é, o comportamento de f(t) em regime permanente é igual ao comportamento de S.F(s)

na vizinhança de S = 0.

Entretanto, este teorema só é aplicável se e somente se: “ ) ” existir.

f

(

t

t

O

f

(

t

t

) existe, se todos os pólos de S.F(s) estiverem no semi-plano esquerdo do plano S.

Se “S.F(s)” tiver pólos no eixo imaginário ou no semi-plano direto, a função f(t) será oscila-

tória ou crescerá exponencialmente. Portanto o ) não existirá.

f

(

t

t

Um exemplo, bastante elucidativo deste fato, são as funções sen t e cos t, onde S.F(s)

apresenta pólos em S = ± j

.

O Teorema do Valor Final, diz que: se f(t) e

dt d f ( t ) são transformáveis segundo Laplace, se

o “ f ( t ) ” existe e F(s) é a T.L. de f(t), então:
o “
f
(
t
) ” existe e F(s) é a T.L. de f(t), então:
t •
f
() =
t
SFs
.
()
t
S
0
PROVA:
Seja a seguinte T.L. da função g t
d
:
() =
f ()t
dt
d
d
St
St
.
f
()
t
=
g t
().
e
dt
=
.
f
().
t
e
.
dt
dt
0
0
dt
Se “S” tender a zero, resulta:
d
St
St
.
f
()
t
e
dt
onde:
.
e
=
1
S
0
0
dt
S
0
Portanto:
d
d
St
.
f
( )
t
.
e
dt =
1
.
f
( ).
t
dt
=
f
( )
t
S
0
0
dt
0
dt
0
d
St
.
f
(). t
e
dt
=
f
(
)
f
()
0
“1”
S
0
0
dt
Por outro lado:
d
St
{
.
f
().
t
e
dt
=
S F s
.
()
f
()
0
}
S
0
0
dt
S
0
d
St
.
f
(). t
e
dt
=
S F s
.
()
f
()
0
“2”
S
0
0
dt
S
0

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-11

“1” = “2”

f

( •=)

f

() t =

.

.

SFs

()

3

 

t

0

S

0

Ex:

Seja a seguinte T.L.: F(s) =

Qual é o valor de

f

t

( ) ?

t

1

S(S + 1)

A função S.F(s), apresenta um pólo

no semi-plano esquerdo do plano “S” e portanto,

t

f t ) existe. Então, utilizando a expressão “3” , acima resulta:

(

 

. f ()t

=

.

. SFs

()

tS

0

=

1

S

0

S + 1

= 1

Este resultado, pode ser verificado aplicando-se transformação inversa de Laplace, onde:

 

f(t) = 1 - e -t

 

e

) = 1

f

(

t

 
 

t

h) Teorema do Valor Inicial

Ao contrário do teorema do valor final, este não apresenta limitações quanto a posição dos

pólos de S.F(s). Através deste teorema, é possível que se conheça o valor de uma função f(t) no ins-

tante t = 0 + , diretamente da T.L. de f(t).

df ( t Se a função f(t) e ) são transformáveis por Laplace e se SFs
df
(
t
Se a função f(t) e
) são transformáveis por Laplace e se
SFs
.
() existe, então:
dt
s •
+
=
f
( 0
)
SFs
.
()
s •
PROVA:
d
Seja a função g(t) =
dt . f ( t )
e:
d
{
}
St
St
g t
()
=
g t
().
e
dt
=
.
f
() .
t
e
dt
+
+
+
0
0
dt
d
{
}
St
{
+
g t
()
=
.
f
()
t
e
dt
=
S F s
.
()
f
(
0
)
}
=
0
.
+
+
S
S •
0
dt
S •
{
+
SFs
.
()
f ( 0
)
}
+
=
=
0
f
( 0
)
SFs
.
()
S •
S •
2.6- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
{
}
1
É o processo inverso da transformação de Laplace, isto é, a partir de uma expressão no do-
mínio “S” encontra-se a expressão no domínio de tempo correspondente.
1
c
+
j
1
{
}
St
Fs ( )
=
f
( t )
=
F ( s ).
e
dS
2
j
c
j

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-12

Embora o procedimento matemático que permite encontrar a transformada inversa de Lapla-

ce seja um pouco complicado, esta pode ser encontrada através do uso das tabelas de transforma-

das de Laplace. Porém, isto requer que a função F(s) esteja na tabela. Muitas vezes isto não aconte-

ce, fazendo com que seja necessário expandir F(s) em frações parciais, tornando a função F(s) for-

mada por termos simples e conhecidos.

2.6.1- MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS

Geralmente na análise de sistemas de controle, a função F(s) aparece na seguinte forma:

;

( ) =

F s

( )

B s

( )

A s

Onde: A(s), B(s)

Se F(s) é expandido em partes, então:

- São polinômios em “S”;

- O grau de B(s) é sempre menor que A(s)

( )

Fs

=+++

1

s

2

s

.........

F

( )

F

( )

F

n

( )

s

1

(

( )

Fs

)

=

1

()

F

1

( )

s

+

1

()

F

2

( )

s

++

.........

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I II-12 Embora o procedimento matemático

1

()

F n
F
n

( )

s

ft

( )

=++

1

2

f

( )

t

f

( )

t

..........

+

f

n

( )

t

( )

Porém para que possamos aplicar este método numa função do tipo F s

=

( )

B s

( )

A s

, é necessário

que o grau do polinômio B(s) seja menor que o grau do polinômio A(s). Se isto não ocorrer, é ne-

cessário que se divida os polinômios com o objetivo de diminuir o grau do numerador.

( )

“Qualquer função racional B s

( )

A s

, onde “B(s)” e “A(s)” são Polinômios, com o grau de B(s)

menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funções racionais (frações parciais),

tendo as seguintes formas: ”

A

(

aS

+

b

)

R

ou

AS

+

B

(

aS

2

+

bS

+

c

)

R

Onde: R = 1, 2, 3, ....

Encontrando-se a transformada inversa de laplace para cada fração, temos a

1

(

B s

)

(

A s

)

.

DETERMINAÇÃO DOS RESÍDUOS ASSOCIADOS AOS PÓLOS

a) Pólos Reais e Distintos

Seja a função F s

( ) =

( )

B s

( )

A s

=

(

KS

Z

)(

S

++

1

Z

2

)

......

(

S

+

Z

m

)

(

)(

SPSP

++

1

2

)

.......

(

SP

+

n

)

Onde: “m < n”

Se os pólos de F(s) são distintos, então F(s) pode ser expandido em :

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-13

Ex 2 :

a a a 1 2 n F s ( ) = + + ......... ( S
a
a
a
1
2
n
F s
( ) =
+
+ .........
(
S
+
P
)
(
S
+
P
)
(
S
+
P
)
1
2
n
O coeficiente a i é chamado de resíduo do pólo S = Pi .
B s
(
)
a
(S
+ Pi) .
i =
A s
( )
S
=
Pi
Ex 1 :
S + 3
F s
( ) =
(
S
+
1
)(
S
+
2
)
a
a
1
2
F s
( ) =
+
S + 1
S +
2
(
S + 3
)
S
+
3
a
=
(
S
+ 1 .
)
a
=
=
2
1
1
(
S
+
1
)(
S
+
2
)
S
+
2
S =
1
S =
1
(
S + 3
)
S
+
3
+ 1
a
=
(
S
+ 2 .
)
a
=
=
2
(
2
S
+
1
)(
S
+
2
)
S
+
1
1
S =
2
S =
2
Portanto:
2
1
F s
( ) =
S
+ 1
S + 2
2
1
1
t
1
= 2 . e
S + 1
S + 2
t
2
t
ft
() = 2 .
e
e
t ≥ 0

=

= 1 . e

2 t

1

3 2 SS + 5 ++ 97 S F s ( ) = ( S +
3
2
SS
+
5
++
97
S
F s
( ) =
(
S
+
1
)(
S
+
2
)
32
2
SSSSS
+
5
++
97
++
32
3
2
SSS
3
2
S + 2
2
2
S
+
77
S
+
2
2
S
64
S

S + 3

Como o numerador apresenta um grau superior

ao denominador, deve-se dividir os Polinômios.

Com isto a função F(s), é escrita da seguinte forma:

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-14

S + 3 Fs () =++ ( S 2 ) ( S + 1 )( S
S + 3
Fs
()
=++
(
S
2
)
(
S
+
1
)(
S
+
2
)
Portanto:
S + 3
1
{
}
111
Fs
( )
=++
{}
S
{}
2
(
S
+
1
)(
S
+
2
)
diferenciação
d
(
t
)
1
{
S 1
.
}
=
1
{}
1
S
{
S.1
}
dt
impulso unitário
CTE
1
{}
11
2
{
21.
==
}
{
21.
}
2. ( t )
impulso unitário
(
S + 3
)
1
= Esta parcela é igual ao exemplo anterior.
(
S
+
1
)(
S
+
2
)
d
t
2
t
ft
() = 2
() +
t
() +
t
2
ee
t
dt
b) Pólos Reais Múltiplos
B s
( )
B s
( )
Seja a seguinte função F s
( ) =
=
3
A s
( )
(
SP
+
)(
SP
+
)
1
2
Então F(s), será expandido na seguinte forma:
a
a
a
a
13
12
11
2
F s
( ) =
+
+
+
3
2
(
S
+
P
)(
S
+
P
)
(
S
+
P
)(
S
+
P
)
1
1
1
2
Onde:
B s
(
)
1
d
B ( s
)
3
3
a
=
(
SP
+
).
a
=
(
S
+
P
)
.
13
1
12
1
A s
( )
1
!
dS
A ( s )
S
=
P
S
1
2
1
d
B ( s )
3
(
a
=
S
+
)
P
.
11
2
1
2 !
dS
A s
(
)
S
=
P
1
B s
(
)
a
=
(SP )
+
.
2
2
A s
( )
S
=
P
2
Ex:
2
S
+
2
.
S
+
3
a
a
a
13
12
11
F s
( ) =
=
+
+
3
3
2
(
S + 1
)
(
S +
11
)(
S +
)
(
S + 1
)
2
S
+
2
S
+
3
(
)
3
2
a
=
S +
1
a
=
()
1
+
21
.
3
=
a
2
13
3
13
13
(
S + 1
)
S =
1

=

P 1
P
1

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-15

1 2 d S + 2 S + 3 3 a = ( S + 1
1
2
d
S
+
2
S
+
3
3
a
=
(
S
+ 1
)
a
=+
(
22
S
)
a
=
0
12
3
12
S =
1
12
1 !
dS
()
S + 1
S =
1
2
2
1
d
S
+
2
S
+
3
1
3
a
=
(
S
+ 1
)
a
=
(
2
)
=
a
1
11
2
3
11
S =
1
2 !
dS
()
S + 1
2
S =
1
2
0
1
F s
()=
+
+
3
2
( S
+ 1 )(
S + 1
)
(
S
+ 1
)
0
2
1
LL
1
{F
1
1
( )
s
}
L
=
+
3
(
S + 1
)
(
S
+ 1
)
2
ft
() = ( 1 +
t
)
e t
t ≥ 0
c) Pólos Complexos Conjugados
Seja a seguinte função:
K
K
1
2
F s
( ) =
+
S
+
a
jb
S
+
a
+
jb
.
A definição dos termos K 1 e K 2 , é dada por:
j
K
{
(
S
+
a
jb
).
F s
( )
}
=
M
=
Me
1 =
S
=
a
+
jb
j
K
{
(
S
+
a
+
jb
).
F s
( )
}
=
M
=
Me
2 =
S
=
a
jb
Desta forma:
j
j
Me
Me
F s
(
) =
+
(
S
+
a
jb
)(
S
+
a
+
jb
)
1
{
}
j
()
a
jb
t
j
+ ()
a
jb
t
Fs
()
=
Me
.
.
e
+
Me
.
.
e
2
1
{
}
at
j
()
bt
+
j
()
+
bt
Fs ()
=
Me .
.
{
e
+
e
}
.
2
j
()
bt
+
j
()
bt
+
e
+
e
1
{
at
Fs
()
}
= 2
Me
.
.
2

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-16

1

{

( )

F s

}

=

2 M e

.

at

cos(

bt

+

)
)

2.7- SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS, LINEARES E INVARIANTES

NO TEMPO ATRAVÉS DE T.L.

Nos métodos clássicos para obtenção de solução de equações diferenciais há a necessidade

da determinação das constantes de integração através do uso das condições iniciais. O uso da T.L.

na solução das equações diferenciais elimina esta dificuldade, uma vez que as condições iniciais são

automaticamente incluídas.

Para a obtenção da T.L. de um equação diferencial cujas condições iniciais são nulas, sim-

d d plesmente substitui-se “ dt ” por “S”, “ dt 2 2 ” por “S
d
d
plesmente substitui-se “ dt ” por “S”, “ dt 2 2 ” por “S 2 ” e assim sucessivamente.
Dada uma equação diferencial linear e invariante no tempo, acha-se inicialmente a T.L. de
cada termo que a compõe, transformando-se uma equação diferencial em uma equação algébrica.
Após, deve-se manipular a expressão algébrica resultante isolando-se a variável dependente. Uma
vez solucionada esta expressão, através da aplicação da T.I.L obtém-se a solução da equação dife-
rencial dada.
Ex:
1) Ache a solução para x(t) da equação diferencial, mostrada abaixo:
(t) + 3
(t) + 2
(t) = 0
Onde:
( 0) = a
(
0
) = b
aS
+
b
+ 3
a
aS
+
b
+ 3
a
X
()
s
=
X
()
s
=
2
S
+
3
S
+
2
(
S
+
1
)(
S
+
2
)
A
B
X
( ) =
s
+
S + 1
S
+ 2
aS
+
b
+ 3
a
ab
+
+
3
a
A =
A
=
A
= b + 2 a
S + 2
1
S =
1
aS
+
b
+ 3
a
2
ab
++
3
a
B =
B
=
B =
b a
S + 1
1
S =
2
2 a
+
b
(
a
+
b
)
t
2
t
X
( ) =
s
( t )
=
(
2
a
+
be
).
( a
+
be
).
(
S + 1
)
S +
2
2) Ache a solução para x(t) da equação diferencial:
++=
253
( 0) = 0 ,
(
0
) = 0
3
3
3
t
t
Solução: x(t) =
. e
. sen
2
t
. e
.cos
2
t .
5
10
5