Elc418 Cap2 PDF

Projeto Reenge - Eng.
Eltrica
Apostila de Sistemas de Controle I
II-1
&$378/2 ,,
REVISO MATEMTICA
2.1- INTRODUO
Este captulo tem por objetivo revisar alguns fundamentos matemticos necessrios para o
estudo da teoria de controle.
Inicialmente, defini-se o que vem a ser uma varivel complexa e uma funo complexa. Aps,
revisa-se os teoremas de Euler. Por fim revisa-se os conceitos relativos a Transformao de Laplace.
O domnio da Transformao de Laplace fundamental para o entendimento da teoria de
Controle Clssico.
2.2- DEFINIO DE VARIVEL COMPLEXA E FUNO COMPLEXA

- Varivel Complexa
um nmero complexo, cujas partes real e ou imaginria so variveis. A varivel complexa
S expressa em coordenadas retangulares, como mostrado a seguir:
Onde: = Re(s)
= Im( s)
S1 = 1 + j1
- Funo Complexa
Uma funo complexa F(s), uma funo de S com parte real e imaginria; podendo ser
expressa como:
F(s) = Fx + jFy
Onde: Fx e Fy so reais
Ex:
VARIVEL COMPLEXA
FUNO COMPLEXA
Plano S
Plano F(s)
F(s) = FX 2 + FY 2
Fy
= tg1
FX
O conjugado da funo Complexa F(s) :

F(s)= Fx jFy
2.3- FUNES ANALTICAS

Prof. Hlio Lees Hey - 1997
Projeto Reenge - Eng. Eltrica

II-2
Uma funo dita Analtica, quando ela e suas derivadas so definidas para um dado valor de
S ou um dado ponto no plano S.
Quando a funo F(s) ou suas derivadas tendem ao infinito para um dado valor de S, diz-se
que a funo no analtica para aquele ponto.
1
Seja a seguinte funo F(s): F(s) =
(S + 1)
A derivada desta funo em relao a S, dada por:
1
d
F(s) =
dS
(S + 1) 2
Tanto a funo F(s), como sua derivada, so definidas para todos os pontos do plano S,
exceto para o ponto S = 1. Neste ponto, F(s) e sua derivada se aproximam do infinito. Portanto, a
funo F(s) Analtica em todo o Plano S, exceto no Ponto S = 1.
Os pontos no plano S, onde a funo F(s) analtica so chamados PONTOS ORDINRIOS,
enquanto que os pontos onde F(s) no analtica, so chamados PONTOS SINGULARES. Os pontos
singulares so tambm chamados de PLOS DA FUNO (S = 1 um plo da funo F(s)).
Seja uma funo F(s) qualquer. Se F(s) tende a infinito quando S = p e se a funo
F(s).(s + p) n onde n = 1, 2, 3..., um valor finito no nulo para o ponto S = p, ento: S = p
chamado de PLO DE ORDEM n.
- Se n = 1 Plo simples;
- Se n = 2 Plo de 2a ordem;
- Se n = 3 Plo de 3a ordem.
Os valores de S em que a funo F(s) igual a zero, so chamados de ZEROS DA FUNO.
Ex:
F(s) =
K(S + 2)(S + 10)

S(S + 1)(S + 5)(S + 15) 2
Esta funo tem zeros em S = 2 e S = 10 e plos simples em: S = 0, S = 1 e S = 5 e um

plo de 2a ordem em S = 15.
Caso S , G (s) = K3 e G (s) = 0. Portanto, se forem considerados pontos no infinito, a
s
S
S
funo passa a ter 5 zeros sendo um de 3a ordem, em S = .
2.4- TEOREMA DE EULER

O teorema de Euler, definido por:
e j = cos+ j sen
Pelo uso deste teorema, podemos expressar funes em seno e co-seno, na forma de uma
funo exponencial.
Se e-j = cos - j sen ento, e-j o conjugado complexo de ej .

II-3
Utilizando-se o teorema de Euler, pode-se definir as seguintes expresses para o sen e para
o cos .
1
1
cos = e j + e j
sen = ( e j e j )
j2
2
2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE - T.L.

A transformada de laplace, a ferramenta matemtica utilizada para converter um sinal do
domnio de tempo em um funo de variveis complexas. Diversas funes, como por exemplo funes senoidais, exponenciais, etc.., podem ser convertidas para funes algbricas da varivel complexa S.
O uso do mtodo de transformada de laplace, simplifica os clculos para a obteno da resposta do sistema.
Operaes complicadas no domnio de tempo, como por exemplo integrao e diferenciao,
so substitudas por operaes algbricas bsicas no domnio da freqncia (plano complexo). Uma
vez resolvida a expresso algbrica no domnio S, a resposta da equao diferencial no domnio de
tempo obtida atravs do uso das tabelas de transformadas de laplace ou pelas tcnicas de expanso
em fraes parciais.
A transformada de laplace, caracteriza completamente a resposta exponencial de uma funo
linear invariante no tempo.
Esta transformao gerada atravs do processo de multiplicao de um sinal linear f(t) pelo
sinal e-St e integrando-se este produto, no intervalo de tempo compreendido entre (0, +).
Sejam as seguintes definies:
f(t) uma funo no domnio de tempo Linear e Invariante no tempo, tal que
f(t) = 0 para t < 0.
S
Varivel Complexa.
Operador transformada de laplace. Indica que a funo temporal f(t) associada, ser transformada pela integral de Laplace:
e ST dt .
F(s) Transformada de laplace da funo f(t).
/ {f ( t)} = F(s) = e
ST
Obs:
dt{f ( t )} = 0 f ( t )e ST dt
No esquecer que S = + j .
Se as funes f(t), f1(t) e f2(t) apresentam T.L., ento:
* / {A f ( t )} = A./ {f ( t)} *
* / {f ( t) + f
1
( t )} =
/ {f (t )} + / {f (t )} *
1
2.5.1- OBTENO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES

a) Funo Exponencial
f (t ) = 0
T
f ( t ) = A. e
para t < 0
para t 0
A, so constantes.

/ {f ( t)} = / {A.e
/ {A.e
- t
II-4
} = 0 e -st . dt. A. e -t
= A 0 e - S+ . dt
)t
(
)
(
)
(
)
}= (
. e - S + t =
. ( e - S + - e - S + )
0
- S + )
-( S + )
0
1
/ {A. e
- t
}=
A
S+
b) Funo Degrau
f (t ) = 0
f ( t ) = A . ( t )
para t < 0
para t 0
/ {A.(t)} = A. (t ).e
St
dt =
A. ( t ) St A S.
(
=
e S.0 )
.e
e
0
S
S
0
1
/ {A. (t )} = AS
c) Funo Rampa
f (t) = 0
f ( t ) = A. t
para t < 0
para t 0
/ {A.t} = A. t. e
St
dt
Utilizando a definio de Integrao por partes tem-se:

Seja:
= t d = dt
A. 0 t. e
St
St
d = e St dt = e
S
e St
. dt = A. t.
S
.d = . d
e St
. dt
S
A 1
= .
S S
0
St
/ {A. t} = AS . eS
d) Funo Senoidal
f (t ) = 0
f ( t ) = A.sen t
para t < 0
para t 0
Utilizando o teorema de Euler, tem-se:

sen =
1
1
.( e j e j ) sen t = ( e jt e jt )
j2
j2
/ {A. t} = SA

II-5
/ {f ( t)} = A.sen t.e
St
/ {f ( t)} = Aj2(e
jt
/ {f ( t)} =
dt
e jt . e St . dt
A
A (S j )t
S + j t
.e
. dt
. e ( ) . dt
0 j2
j2
A
e (S j ) t
e (S j )t
{f ( t )} = .
j2 (S j ) 0 (S + j )
/ {f ( t)} = Aj2 . S 1j S +1j = Aj2 . S 2+j

2
/ {A.sent} = S A+.
2
e) Funo Co-senoidal
f (t) = 0
f ( t ) = A.cos t
para t < 0
para t 0
/ {f ( t)} = A2 (e
/ {f ( t)} =
jt
cost =
1 jt
e + e jt
2
+ e jt . e St . dt
A
A (S j )t
+
e
. dt + e (S j )t . dt
0 2
2
(S j ) t
/ {f ( t)} = A2 e(S j)
e (S j )t
(S + j ) 0
/ {f ( t)} = A2 S 1j + S +1j = A2 S
/ {A.cos t} = S A+.S
2
2S
+ 2
Embora o procedimento para a obteno da transformada de laplace de funes temporais

seja simples, existem tabelas prontas para as funes que freqentemente aparecem na anlise de
sistemas de controle.
Ex:
Dada a funo f(t) abaixo, obtenha a T.L. da mesma.

II-6
f (t ) = 5. . (t ) + 3. e 2 t
/ {f (t )} = / {5. .(t )} + / {3. e }

2 t
a)
/ {5. .(t )} = S5
b)
/ {f (t )} = S5 + S +3 2
/ {3. e } = S +3 2
2 t
/ {f (t )} = S8(SS++102)
2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

a) Funo Transladada
Sejam as funes f(t) e f(t - ), mostradas a seguir:
Sabendo-se que (t) a funo Degrau unitrio, podemos escrever as funes f(t) e f(t-)
como:
f(t) = f(t). (t)
f(t-) = f(t-)..(t-)
A transformada da funo f(t-)..(t-) dada por:
/ {f (t ).(t )} =
f (t ).(t ). e st . dt
Chamando t = , tem-se: d = dt, j que uma constante.
/ {f ().()} =
f (). ( ). e
s( + )
Como a funo s vlida para t > , ento quando substitu-se t , deve-se trocar o
limite inferior da integral 0 . Porm, quando t = +, = 0.
Portanto:
/ {f ().()} =
f ( ). (). e
s( + )
/ {f ().()} =
f ( ). e s . e s . d
. d

II-7
/ {f ().()} = e
s
f ( ). e s . d = e s . F(s)
/ {f (t ). (t )} = e
Caso particular:
=0
. F(s)
/ {f ( t) (t )} = F(s)
.
Comparando-se as expresses acima, conclu-se que transladar no tempo uma funo f(t)
qualquer, significa multiplicar a transformada de laplace de f(t), F(s), por e-S onde , significa a
translao sofrida por f(t).
b) Funo Pulso
f(t) = A
0 < t < t0
f(t) = 0
t < 0 e t > t0
f(t) = A.(t) - A. (t - t0)

(t) = 1(t)
(t - t0) = 1(t - t0)
/ {f ( t)} = / (A.1.( t)) / (A.1.(t t ))

0
/ (A.1( t)) = AS
/ (A.1.(t t )) = AS .e
S .t 0
/ {f ( t)} = AS (1 e )
S.t 0
c) Funo Impulso
A Funo Impulso um caso especial da funo pulso, onde o perodo de durao do impul
0
. Se f(t) a funo impulso, a sua transformada

so tende a zero(t0), e a amplitude tende a infinito A
t
ser:
/ {f ( t)} = OLt P tAS (1 e )

S .t 0
0 0
0.
((
d
A 1 e S.t 0
{f ( t )} = t 00. d. t 0 d
t 0. S
d. t 0
OLP
))
A. S
=A
S
Esta funo chamada de FUNO IMPULSO UNITRIO ou FUNO DELTA DE DIRAC, se A =

1.

II-8
d) Multiplicao de f(t) por e- (t)
/ {e
/ {e
. f ( t) =
(t-t0)
ou
e t . f ( t ). e st . dt = f ( t ). e
( S+ ) t
. f ( t ) = f ( t ). e
(S + ) t
dt
. dt = F(S + )
Ex:
Seja:
F( s) =
f(t) = sen t
(S + 2 )
2
Portanto:
F( S + ) =
f1(t) = e t .sen t
( S + ) 2 + 2
e) Mudana de escala de tempo
( )
Se o tempo t modificado para t , a funo f(t) alterada para f t . Seja a seguinte transformao de Laplace.
/ {f (t )} = f (t ). e
St
. dt
Seja = t 1 e S = S1, onde uma constante. Desta forma:
/ {f (t )} = f (t ).e
S1 .t 1
/ {f (t )} = f (t ).e
. d (. t 1 )
S1 .t 1
. dt 1 = . F(S1 )
/ {f (t )} = . F(S)
Ex:
Seja f(t) = e-t
()
f 5t = e 0,2 t
/ {f ( t)} = S 1+ 1
/ {f (5t )} = 5.S5+ 1
f) Demonstrao do teorema da diferenciao

Seja a T.L. da derivada primeira da funo f(t):

II-9
/ dtd . f (t ) = S. F(s) f (0)

Seja tambm, a funo f(t).
/ {f ( t)} = f ( t). e
St
. dt = F(s)
Integrando-se por partes a expresso acima, temos:

f ( t) =
d = df ( t )
e St
d = e St dt =
S
d = d
t
e St
S
e St
F(s) = f ( t ).
S
F(s) = f ( t ).
F(s) =
e St
dt
. d.f ( t ).
dt
S
St
d
e
. dt
. f ( t ) .
dt
S
/ dtd . f ( t)
f (0) 1
+ .
S
S
/ dtd . f ( t) = S. F(s) f (0)
Para a derivada segunda, temos:
d2
,
2
2 . f ( t ) = S F(s) Sf (0) f (0)
dt
Seja: g(t ) =
d
.f ( t )
dt
Portanto:
d2
2 . f ( t) =
dt
/ dtd . g(t )
/ dtd . g( t) = S. G(s) g(0) G (s) = / {g( t)} = / dtd . f (t);

g( 0) =
d2
2 . f ( t ) = S.
dt
/ dtd . f ( t) f ,(0)
d2
,
2 . f ( t ) = S.{S. F(s) f (0)} f (0)
dt
d
,
f (0) = f ( 0)
dt

II-10
/ dtd
,
. f ( t ) = S 2 . F(s) S. f ( 0) f (0)
g) Teorema do Valor Final

Este teorema, permite que se conhea o valor da funo f(t) no tempo t = , atravs da funo F(s), isto , o comportamento de f(t) em regime permanente igual ao comportamento de S.F(s)
na vizinhana de S = 0.
Entretanto, este teorema s aplicvel se e somente se:
f ( t ) existir.
O
OLP
t
OLP
t
f ( t ) existe, se todos os plos de S.F(s) estiverem no semi-plano esquerdo do plano S.
Se S.F(s) tiver plos no eixo imaginrio ou no semi-plano direto, a funo f(t) ser oscilatria ou crescer exponencialmente. Portanto o
f ( t ) no existir.
OLP
t
Um exemplo, bastante elucidativo deste fato, so as funes sen t e cos t, onde S.F(s)
apresenta plos em S = j.
d
O Teorema do Valor Final, diz que: se f(t) e f ( t ) so transformveis segundo Laplace, se
dt
o
existe
e
F(s)
a
T.L.
de
f(t),
ento:
f ( t)
OLP
t
OLPf (t ) = OLPS. F(s)

t
S 0
PROVA:
Seja a seguinte T.L. da funo g( t ) = d f ( t ) :
dt
/ dtd . f (t ) =
g( t ). e St dt = . f ( t ) . e St . dt
0 dt
Se S tender a zero, resulta:
OLP dtd . f ( t) e
St
S 0 0
Portanto:
OLP dtd . f ( t) . e
S 0 0
St
dt onde:
dt = 1
OLP dtd . f (t) .e
St
S 0 0
Por outro lado:
St
S 0 0
S 0 0
St
OLP.e
St
S 0
=1
d
. f ( t ). dt = f ( t )
0
dt
dt = f () f (0)
OLP{S. F(s) f (0)}
dt =
S 0
OLPS. F(s) f (0)
dt =
S 0

1 = 2
II-11
f () =
OLPf (t ) =OLP.S. F(s)

t 0
S 0
Ex:
1
S(S + 1)
Seja a seguinte T.L.: F(s) =

Qual o valor de
OLPf ( t) ?
t
A funo S.F(s), apresenta um plo no semi-plano esquerdo do plano S e portanto,

f ( t ) existe. Ento, utilizando a expresso 3 , acima resulta:
t
OLP
OLP. f ( t) = OLP.S. F(s) = OLPS 1+ 1 = 1

t
S 0
S 0
Este resultado, pode ser verificado aplicando-se transformao inversa de Laplace, onde:
f(t) = 1 - e-t
OLPf ( t) = 1
t
h) Teorema do Valor Inicial

Ao contrrio do teorema do valor final, este no apresenta limitaes quanto a posio dos
plos de S.F(s). Atravs deste teorema, possvel que se conhea o valor de uma funo f(t) no instante t = 0+, diretamente da T.L. de f(t).
df ( t )
Se a funo f(t) e
so transformveis por Laplace e se
S. F(s) existe, ento:
s
dt
OLP
f (0 + ) =
OLPS. F(s)
s
PROVA:
Seja a funo g(t) =
d
. f ( t ) e:
dt
OLP/
S
+ {g ( t )} =
0
. f ( t ) .e St dt
dt
g( t ).e St dt = +
+
0
+ {g( t )} =
OLP
+
S 0
OLP{S. F(s) f (0 ) } = 0
+
OLP{
. f ( t ) . .e St dt =
S. F(s) f (0 + ) = 0
dt
f (0 + ) =
OLPS. F(s)
S
2.6- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
{/ }
1
o processo inverso da transformao de Laplace, isto , a partir de uma expresso no domnio S encontra-se a expresso no domnio de tempo correspondente.
/
c + j
{F(s)} = f ( t ) = 21j c j F(s). e St dS

II-12
Embora o procedimento matemtico que permite encontrar a transformada inversa de Laplace seja um pouco complicado, esta pode ser encontrada atravs do uso das tabelas de transformadas de Laplace. Porm, isto requer que a funo F(s) esteja na tabela. Muitas vezes isto no acontece, fazendo com que seja necessrio expandir F(s) em fraes parciais, tornando a funo F(s) formada por termos simples e conhecidos.
2.6.1- MTODO DE EXPANSO EM FRAES PARCIAIS

Geralmente na anlise de sistemas de controle, a funo F(s) aparece na seguinte forma:
F(s) =
B(s)
A (s)
Onde: A(s), B(s) - So polinmios em S;

- O grau de B(s) sempre menor que A(s)
;
Se F(s) expandido em partes, ento:
F(s) = F1 (s) + F2 (s) +.........+ Fn (s)
(F(s) ) = / 1 (F1 (s) ) + / 1 (F2 (s)) +.........+/ 1 (Fn (s))
f ( t ) = f1 ( t ) + f 2 ( t ) +..........+ f n ( t )
B(s)
, necessrio
A (s)
que o grau do polinmio B(s) seja menor que o grau do polinmio A(s). Se isto no ocorrer, necessrio que se divida os polinmios com o objetivo de diminuir o grau do numerador.
Qualquer funo racional B( s) , onde B(s) e A(s) so Polinmios, com o grau de B(s)
Porm para que possamos aplicar este mtodo numa funo do tipo F(s) =
A (s)
menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funes racionais (fraes parciais),
tendo as seguintes formas:
A
ou
( aS + b) R
AS+ B
( aS2 + b S+ c ) R
Onde: R = 1, 2, 3,....
Encontrando-se a transformada inversa de laplace para cada frao, temos a
B(s)
.
A (s)
DETERMINAO DOS RESDUOS ASSOCIADOS AOS PLOS
a) Plos Reais e Distintos

Seja a funo F(s) =
B(s) K( S + Z1 )( S + Z 2 ) ......( S + Z m )
=
A (s)
(S + P1 )(S + P2 ) ....... (S + Pn )
Onde: m < n
Se os plos de F(s) so distintos, ento F(s) pode ser expandido em :

II-13
F( s) =
a1
a2
an
+
+.........
(S + P1 ) (S + P2 )
(S + Pn )
O coeficiente ai chamado de resduo do plo S = Pi .
B(s)
a i = (S + Pi).
A (s)
S = Pi
Ex1:
F(s) =
S+ 3
( S + 1)( S + 2)
F(s) =
a1
a
+ 2
S+1 S+2
(S + 3)
a 1 = (S + 1).
(S + 1)(S + 2) S=1
S + 3
a1 =
=2
S + 2 S = 1
( S + 3)
S + 3
+1
=
a2 =
= 1
a 2 = (S + 2).
(S + 1)(S + 2) S=2
S + 1 S=2 1
Portanto:
F(s) =
1
2
1
S+1 S+2
2
t
= 2. e
S
1
+
f ( t ) = 2. e t e 2 t
1
1
2 t
= 1. e
S
2
+
t0
Ex2:
F( s) =
S3 + 5S2 + 9S + 7
(S + 1)(S + 2)
Como o numerador apresenta um grau superior

ao denominador, deve-se dividir os Polinmios.
S 3 + 5S 2 + 9S + 7 S 2 + 3S + 2
3
2
S+2
S 3S 2S
2S 2 + 7S + 7
2S 2 6S 4
S+ 3
Com isto a funo F(s), escrita da seguinte forma:

II-14
F( s) = (S + 2) +
S+3
(S + 1)(S + 2 )
Portanto:
/
/
/
{F(s)} = / 1 {S} + / 1 {2} + / 1
S+3
(S + 1)(S + 2)
{S}
{S.1}
{2}
{S.1} =
d ( t )
dt
impulso unitrio
CTE
1
diferenciao
{2.1} = / 1 {2.1} = 2. ( t )
impulso unitrio
(S + 3)
= Esta parcela igual ao exemplo anterior.

(S + 1)(S + 2)
f ( t ) = 2( t ) +
d
( t ) + 2e t e 2 t
dt
b) Plos Reais Mltiplos

Seja a seguinte funo F( s) =
B( s)
B(s)
=
A (s) (S + P1 ) 3 (S + P2 )
Ento F(s), ser expandido na seguinte forma:

F(s) =
a 13
a 12
a 11
a2
+
3 +
2 +
(S + P1 ) (S + P2 )
(S + P1 )
(S + P1 )
Onde:
B(s)
a 13 = (S + P1 ) 3 .
A (s) S = P1
a 12 =
1d
3 B( s)
(S + P1 ) .
1! dS
A (s) S = P1
3 B( s)
1 d2
a 11 = 2 ( S + P1 ) .
2! dS
A (s) S= P
B(s)
a 2 = (S + P2 ).
A (s) S= P2
Ex:
a 13
a 12
a 11
S 2 + 2. S + 3
=
F(s) =
3
3 +
2 +
(S + 1)
(S + 1)
(S + 1)
(S + 1)
2
3 S + 2S + 3
(
)
a 13 = (1) 2 2.1 + 3 a 13 = 2
a 13 = S + 1
3
(S + 1) S=1

a 12
II-15
1 d
3 S + 2S + 3
(
)
=
a 12 = ( 2S + 2) S=1 a 12 = 0
S+1
1! dS
(S + 1) 3 S=1
1 d2
1
3 S + 2S + 3
(
)
a 11 = 2 S + 1
a 11 = ( 2) S=1 a = 1
3
2! dS
(S + 1) S=1
2
F(s) =
2
0
1
3 +
2 +
(S + 1)
(S + 1)
(S + 1)
0
1
2
L1 {F(s)} = L1 (S + 1) 3 + L1 (S + 1)
f ( t ) = (1 + t 2 )e t
f(t) = t 2 e t + e t
t0
c) Plos Complexos Conjugados

Seja a seguinte funo:
F(s) =
K1
K2
+
S + a jb S + a + j. b
A definio dos termos K1 e K2, dada por:

K 1 = {(S + a jb). F(s)} S= a + jb = M = Me j
K 2 = {(S + a + jb). F(s)} S= a jb = M = Me j
Desta forma:
F(s) =
Me j
Me j
+
(S + a jb) (S + a + jb)
{F(s)} = M. e j . e ( a jb ) t + M. e j . e ( a + jb ) t
{F(s)} = M. e at .{e j( bt +) + e j( bt+ ) }.
{F(s)} = 2 M. e at .
2
2
e j( bt + ) + e j( bt + )

II-16
{F(s)} = 2 M. e at cos( bt + )
2.7- SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS, LINEARES E INVARIANTES

NO TEMPO ATRAVS DE T.L.
Nos mtodos clssicos para obteno de soluo de equaes diferenciais h a necessidade
da determinao das constantes de integrao atravs do uso das condies iniciais. O uso da T.L.
na soluo das equaes diferenciais elimina esta dificuldade, uma vez que as condies iniciais so
automaticamente includas.
Para a obteno da T.L. de um equao diferencial cujas condies iniciais so nulas, sim2
plesmente substitui-se d por S, d 2 por S2 e assim sucessivamente.
dt
dt
Dada uma equao diferencial linear e invariante no tempo, acha-se inicialmente a T.L. de
cada termo que a compe, transformando-se uma equao diferencial em uma equao algbrica.
Aps, deve-se manipular a expresso algbrica resultante isolando-se a varivel dependente. Uma
vez solucionada esta expresso, atravs da aplicao da T.I.L obtm-se a soluo da equao diferencial dada.
Ex:
1) Ache a soluo para x(t) da equao diferencial, mostrada abaixo:

(t)
+ 3 (t) + 2 (t) = 0
Onde: (0) = a
(0) = b
X(s) =
aS + b + 3a
aS + b + 3a
X(s) =
2
(S + 1)(S + 2)
S + 3S + 2
X(s) =
A
B
+
S+1 S+ 2
aS + b + 3a
a + b + 3a

A=
A =
S + 2 S=1
1
A = b + 2a
aS + b + 3a
2a + b + 3a
B = b a
B=
B=
S + 1 S=2
1
X(s) =
2 a + b (a + b )
(S + 1) S + 2
( t ) = (2a + b). e t (a + b). e 2 t
2) Ache a soluo para x(t) da equao diferencial:

+ 2 + 5 = 3
Soluo: x(t) =
(0) = 0 , (0) = 0
3 3 t
3
. e . sen2 t . e t .cos 2 t .
5 10
5

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Projeto Reenge - Eng.

2.2- DEFINIO DE VARIVEL COMPLEXA E FUNO COMPLEXA

O conjugado da funo Complexa F(s) :

2.3- FUNES ANALTICAS

Projeto Reenge - Eng. Eltrica

K(S + 2)(S + 10)

Esta funo tem zeros em S = 2 e S = 10 e plos simples em: S = 0, S = 1 e S = 5 e um

2.4- TEOREMA DE EULER

Prof. Hlio Lees Hey - 1997

Projeto Reenge - Eng. Eltrica

2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE - T.L.

F(s) Transformada de laplace da funo f(t).

2.5.1- OBTENO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES

Prof. Hlio Lees Hey - 1997

Projeto Reenge - Eng. Eltrica

Utilizando a definio de Integrao por partes tem-se:

Utilizando o teorema de Euler, tem-se:

Prof. Hlio Lees Hey - 1997

Projeto Reenge - Eng. Eltrica

/ {f ( t)} = A.sen t.e

/ {f ( t)} = Aj2 . S 1j S +1j = Aj2 . S 2+j

Embora o procedimento para a obteno da transformada de laplace de funes temporais

Projeto Reenge - Eng. Eltrica

/ {f (t )} = / {5. .(t )} + / {3. e }

2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

A transformada da funo f(t-)..(t-) dada por:

Chamando t = , tem-se: d = dt, j que uma constante.

Prof. Hlio Lees Hey - 1997

Projeto Reenge - Eng. Eltrica

f(t) = A.(t) - A. (t - t0)

(t - t0) = 1(t - t0)

/ {f ( t)} = / (A.1.( t)) / (A.1.(t t ))

. Se f(t) a funo impulso, a sua transformada

/ {f ( t)} = OLt P tAS (1 e )

Esta funo chamada de FUNO IMPULSO UNITRIO ou FUNO DELTA DE DIRAC, se A =

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d) Multiplicao de f(t) por e- (t)

e) Mudana de escala de tempo

Seja = t 1 e S = S1, onde uma constante. Desta forma:

f) Demonstrao do teorema da diferenciao

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/ dtd . f (t ) = S. F(s) f (0)

Integrando-se por partes a expresso acima, temos:

/ dtd . f ( t) = S. F(s) f (0)

Para a derivada segunda, temos:

/ dtd . g( t) = S. G(s) g(0) G (s) = / {g( t)} = / dtd . f (t);

Prof. Hlio Lees Hey - 1997

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g) Teorema do Valor Final

f ( t ) existe, se todos os plos de S.F(s) estiverem no semi-plano esquerdo do plano S.

OLPf (t ) = OLPS. F(s)

Se S tender a zero, resulta:

OLP dtd . f (t) .e

Por outro lado:

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OLP{S. F(s) f (0)}

OLPS. F(s) f (0)

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OLPf (t ) =OLP.S. F(s)

Seja a seguinte T.L.: F(s) =

A funo S.F(s), apresenta um plo no semi-plano esquerdo do plano S e portanto,

OLP. f ( t) = OLP.S. F(s) = OLPS 1+ 1 = 1