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Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-1

“REVISÃO MATEMÁTICA”

2.1- INTRODUÇÃO

Este capítulo tem por objetivo revisar alguns fundamentos matemáticos necessários para o estudo da teoria de controle.

Inicialmente, defini-se o que vem a ser uma variável complexa e uma função complexa. Após, revisa-se os teoremas de Euler. Por fim revisa-se os conceitos relativos a Transformação de Laplace.

O domínio da Transformação de Laplace é fundamental para o entendimento da teoria de

Controle Clássico.

2.2- DEFINIÇÃO DE VARIÁVEL COMPLEXA E FUNÇÃO COMPLEXA

- Variável Complexa

É um número complexo, cujas partes real e ou imaginária são variáveis. A variável complexa “S” é expressa em coordenadas retangulares, como mostrado a seguir:

S

=

11

+ j

1

- Função Complexa

Onde:

= Re(s)

Im(s)

=

Uma função complexa F(s) , é uma função de “S” com parte real e imaginária; podendo ser expressa como:

Ex:

F(s) = Fx + jFy

Onde: Fx e Fy são reais

VARIÁVEL COMPLEXA

= Fx + jFy Onde : Fx e Fy são reais V ARIÁVEL COMPLEXA Plano “S”

Plano “S”

FUNÇÃO COMPLEXA

reais V ARIÁVEL COMPLEXA Plano “S” F UNÇÃO COMPLEXA 2 2 Fs ()= F + F
2 2 Fs ()= F + F X Y 1 Fy = tg F X
2
2
Fs
()=
F
+ F
X
Y
1 Fy
= tg
F
X

O conjugado da função Complexa F(s) é :

F(s)=Fx jFy

Plano F(s)

2.3- FUNÇÕES ANALÍTICAS

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II-2

Uma função é dita Analítica, quando ela e suas derivadas são definidas para um dado valor de “S” ou um dado ponto no plano “S”. Quando a função F(s) ou suas derivadas tendem ao infinito para um dado valor de “S”, diz-se que a função não é analítica para aquele ponto.

Seja a seguinte função F(s): F ( s ) =

1

(

S + 1

)

A derivada desta função em relação a “S”, é dada por:

d

1

(

S + 1

)

2

dS F s

( ) =

Tanto a função F(s), como sua derivada, são definidas para todos os pontos do plano “S”, exceto para o ponto S = 1. Neste ponto, F(s) e sua derivada se aproximam do infinito. Portanto, a função F(s) é Analítica em todo o Plano “S”, exceto no Ponto S = 1. Os pontos no plano “S”, onde a função F(s) é analítica são chamados PONTOS ORDINÁRIOS, enquanto que os pontos onde F(s) não é analítica, são chamados PONTOS SINGULARES. Os pontos singulares são também chamados de PÓLOS DA FUNÇÃO (S = 1 é um pólo da função F(s)). Seja uma função F(s) qualquer. Se F(s) tende a infinito quando S = p e se a função

é um valor finito não nulo para o ponto S = p, então: S = p é

Fs ( ).(

, chamado de PÓLO DE ORDEM “n”.

s

+

p )

n

onde n = 1, 2, 3

- Pólo simples;

Se n = 1

- Pólo de 2 a ordem;

Se n = 2

- Pólo de 3 a ordem.

Se n = 3

Os valores de “S” em que a função F(s) é igual a zero, são chamados de ZEROS DA FUNÇÃO.

Ex:

F(s) =

K(S

+

2

)(S

+

10

)

S(S

+++

1

)(S

5

)(S

15

)

2

Esta função tem zeros em S = 2 e S = 10 e pólos simples em: S = 0, S = 1 e S = 5 e um pólo de 2 a ordem em S = 15.

( ) = 0. Portanto, se forem considerados pontos no infinito, a

( ) =

G s

S

K

s

3

Caso S

,

e

G s

S

função passa a ter 5 zeros sendo um de 3 a ordem, em S = • .

2.4- TEOREMA DE EULER

O teorema de Euler, é definido por:

. 2.4- TEOREMA DE EULER O teorema de Euler, é definido por: Pelo uso deste teorema,

Pelo uso deste teorema, podemos expressar funções em seno e co-seno, na forma de uma função exponencial.

então, e -j é o conjugado complexo de e j .

Se e -j

= cos

- j sen

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II-3

Utilizando-se o teorema de Euler, pode-se definir as seguintes expressões para o sen e para o cos .

cos

=

2 1 (

e

j

cos = 2 1 ( e j + e j )

+

e

j

)

1 sen = ( j j e e ) j2
1
sen
=
(
j
j
e
e
)
j2

2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE - T.L.

A transformada de laplace, é a ferramenta matemática utilizada para converter um sinal do

domínio de tempo em um função de variáveis complexas. Diversas funções, como por exemplo fun-

ções senoidais, exponenciais, etc plexa “S”.

podem ser convertidas para funções algébricas da variável com-

,

O uso do método de transformada de laplace, simplifica os cálculos para a obtenção da res-

posta do sistema. Operações complicadas no domínio de tempo, como por exemplo integração e diferenciação, são substituídas por operações algébricas básicas no domínio da freqüência (plano complexo). Uma

vez resolvida a expressão algébrica no domínio “S”, a resposta da equação diferencial no domínio de tempo é obtida através do uso das tabelas de transformadas de laplace ou pelas técnicas de expansão em frações parciais.

A transformada de laplace, caracteriza completamente a resposta exponencial de uma função

linear invariante no tempo. Esta transformação é gerada através do processo de multiplicação de um sinal linear f(t) pelo sinal “e -St ” e integrando-se este produto, no intervalo de tempo compreendido entre (0, +• ). Sejam as seguintes definições:

f(t)

É uma função no domínio de tempo Linear e Invariante no tempo, tal que f(t) = 0 para t < 0.

S

Variável Complexa.

Operador transformada de laplace. Indica que a função temporal f(t) associa-

Obs:

da, será transformada pela integral de Laplace:

F(s)

Transformada de laplace da função f(t).

{f

t

( )

}

()

F s

==

0

e

ST

dt{f t

()

}

=

Não esquecer que S = + j

.

0

f

()

t e

+•

0

ST

e

ST

dt

dt .

Se as funções f(t), f 1 (t) e f 2 (t) apresentam T.L., então:

* {A f

* {ft

()t }= A. {f ()t }*

1

() +=()

2

t

f

}

{ft }

1

()

+

{f

2

()

t

}

*

2.5.1- OBTENÇÃO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES

a) Função Exponencial

f

( ) = 0

t

f

t

()

=

Ae

.

T

para

para

t < 0

t 0

A,

são constantes.

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II-4

{

{

f

()

t

A e

}

-

=

t

}

=

{

A e

.

t

}

=

0

e

-

st

dt A e

-+

-

t

( S ) = A e t dt . 0 -+ () • -+ ()
(
S
)
=
A
e
t dt
.
0
-+
()
-+
()
S
.
(
S
e
-
e
0
1

A

(

S

-+

)

e

St

-+

(

)

0

=

A

S

-+

(

)

{A e

.

-

t

}

 

A

 
 

=

S +

 

)

b) Função Degrau

f ( t ) = 0 ft () = A . () t • {
f
( t
) = 0
ft
()
= A
.
()
t
{
A.
( )
t
}
=
A
.
0
c) Função Rampa
f
(
t
) = 0
f
()
t
=
At
.
{A.t} = A .
t e
.
0
para t < 0 para t ≥ 0 A . () t • A St
para
t < 0
para
t ≥ 0
A
. ()
t
A
St
St
( ).
t
e
dt
=
. e
S 0
=
S
{A
A
. ()
t
}
=
S
para
t < 0
para
t ≥ 0
St
dt

St

( S • . S . 0 e e ) 0 1 t t .
(
S
• .
S
. 0
e
e
)
0
1
t
t
. d
=
0
0
S A {A . t} = 2 S
S
A
{A
.
t}
=
2
S

Utilizando a definição de Integração por partes tem-se:

St Seja: = t d = dt e d = e dt St St •
St
Seja:
= t
d =
dt
e
d
=
e
dt
St
St
e
e
St
A
.
t e
.
.
dt
= A
t
. dt
0
S
0
0
S
0
St
A
e
A 1
{A
t}
=
=
S
S
0
S
. S
d) Função Senoidal
f
(
t
) = 0
para
t < 0
para
t ≥ 0
ft
(
)
=
A
.sen
t

=

Utilizando o teorema de Euler, tem-se:

sen

=

1

j

2

.(

)

ee

j

j

sen

= t

1

j

2

(

e

jt

e

jt

. d

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II-5

• {f St ( t ) } = A .sen t e . dt 0
{f
St
(
t )
}
=
A
.sen
t e
.
dt
0
A
{
}
(
j
t
j
t
f
()
t
=
e
e
0 j 2
A
(
)
{
Sj
t
f
()
t
}
=
.
e
.
dt
0
j 2
(
Sj
)
t
A
e
{
{
f
(
t
)
}
=
.
j
2
(
S
j
)
) St . e . dt • A ( Sj + ) t . e
)
St
. e
.
dt
• A
(
Sj
+
)
t
.
e
.
dt
0
j 2
(
Sj +
)
t
e
}
(
S
+
j
)
0
0

{f

e) Função Co-senoidal

f

(

t

) = 0

 

(

ft

)

=

A

.cos

t

 

{

{

{

f

f

f

{f

A 1 1 A 2 j () t } = . = . 2 2
A
1
1
A
2 j
()
t
}
=
.
=
.
2
2
j
2
Sj
Sj
+
j
2
S
+
A .
{A
. sen
t} =
2
2
S
+
para
t < 0
1
para
t ≥ 0
cos
t =
2
A
}
j
t
j
t
St
()
t
=
e
+
e
)
.
e
.
dt
2 (
0
A )
A
(
}
Sj
t
(
Sj
+
)
t
()
t
=
e
.
dt +
e
.
dt
0
2
0
2
(
Sj
)
t
(
Sj +
)
t
A
e
e
(
t
)
}
=
2
(
S
j
)
+
(
S
+
j
)
0
0
A
1
1
A
2
S
(
t
)
}
=
+
=
2
2
2
Sj
Sj
+
2
S
+
A S
.
{A
.cos
t}
=
2
S 2
+

(

ee

jt

+

jt

)

Embora o procedimento para a obtenção da transformada de laplace de funções temporais seja simples, existem tabelas prontas para as funções que freqüentemente aparecem na análise de sistemas de controle.

Ex:

Dada a função f(t) abaixo, obtenha a T.L. da mesma.

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II-6

a

ft()

=

5

()t

+

3 . e

2 t

{

( )}

ft

=

{

)

{

5

(t)}

=

5

S

5

{f(t)}

( )}

t

+

{

3 .

e

2 t

}

5

3

=

+

S

S + 2

 

b

)

{

3.

e

2 t

{ f

( )}

(

S S + 2

)

t

=

8

S +

10

}

=

3

S + 2

2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

a) Função Transladada

Sejam as funções f(t) e f(t - ), mostradas a seguir:

Sejam as funções f(t) e f(t - ), mostradas a seguir: Sabendo-se que “ (t)” é
Sejam as funções f(t) e f(t - ), mostradas a seguir: Sabendo-se que “ (t)” é

Sabendo-se que “ (t)” é a função Degrau unitário, podemos escrever as funções f(t) e f(t- )

como:

f(t) = f(t). (t)

e

f(t- ) = f(t-

A transformada da função f(t-

{f(t

)(t

.

).

.(t- ) é dada por:

 
 

 

)}

=

 

f(t

)(t

.

 

0

) e

st

).

dt

Chamando t

=

, tem-se: d

{

f

()

.

()}

=

= dt, já que

()

f

()

é uma constante.

ed

(

s

+

)

.(t- )

Como a função só é válida para t > , então quando substituí-se t

, deve-se trocar o

limite inferior da integral 0 . Porém, quando t = + , = 0. Portanto:
limite inferior da integral 0
. Porém, quando t = + ,
= 0.
Portanto:
{
()
()}
()
()
s
(
+
)
f
.
=
f
ed
.
0
1
{f()
.
()}
=
f(
)
s
s
eed
0

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II-7

• {f() ()} s ss . = e f( ) . e . d =
{f()
()}
s
ss
.
= e
f(
)
.
e
.
d
=
e
.
Fs
()
0
{ft(
)(t
s
.
)}
=
e
.
Fs
()
Caso particular:
= 0
{f()t . ()t }=
Fs()

Comparando-se as expressões acima, concluí-se que transladar no tempo uma função f(t) qualquer, significa multiplicar a transformada de laplace de f(t), F(s), por e -S onde , significa a translação sofrida por f(t).

b) Função Pulso

significa a translação sofrida por f(t). b) Função Pulso f(t) = A 0 < t <

f(t) = A

0 < t < t 0

f(t) = 0

t < 0 e t > t 0

f(t) = A. (t) - A. (t - t 0 )

(t) = 1(t)

e

(t - t 0 ) = 1(t - t 0 )

{ft(

)}=

(A.1.(t)) (A.1.()t t

0

)

(A

.()1

t

)

c) Função Impulso

=

A

S

e

(

( ) t t 0 ) ( A .()1 t ) c) Função Impulso = A

{

f

( )

t

}

=

A

S

(

1

e

S t

.

0

)

A

1

(

tt

0

))

=

A

S

.

e

S t

.

0

A Função Impulso é um caso especial da função pulso, onde o período de duração do impul-

so tende a zero(t 0 ), e a amplitude tende a infinito A . Se f(t) é a função impulso, a sua transformada

será:

1

t0

e

{

f

A

t

0

0

t

0

.

S

(

( )

t

}

=

S t

.

0

)

{

f

()

t

}

=

d

(

A

(

1

e

S t

.

0

))

d t

.

t

0

0

.

0

d

t

0

.

S

d t

.

0

=

A S

S

.

= A

Esta função é chamada de FUNÇÃO IMPULSO UNITÁRIO ou FUNÇÃO DELTA DE DIRAC, se A =

1.

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II-8

(t) ou (t-t 0 ) t d) Multiplicação de f(t) por e - • •
(t)
ou
(t-t 0 )
t
d) Multiplicação de f(t) por e -
{
t
}
t
st
(
S +
)
t
e
.
f
( )
t
=
e
.
f
( ).
t
e
.
dt
=
f
( ).
t
e
dt
.
0
0
{
t
}
(
S +
)
t
e
.
f
( )
t
=
f ( ).
t
e
.
dt
=+
F(S
)
0
Ex:
Seja:
f(t) = sen t
F s
( ) =
(
2
2
S
+
)
Portanto:
t
f 1 (t) = et
.sen
F S +
(
)
=
2
(
)
2
S +
+

e) Mudança de escala de tempo

Se o tempo t é modificado para t , a função f(t) é alterada para f(

formação de Laplace.

{(

f

t

)}

=

0

f

(

t

)

.

e

St

.

dt

Seja

t

=

t 1 e S = S 1 , onde é uma constante. Desta forma:

Ex:

{(

f

t

)}

=

0

f (

).

te

1

S

1

.

t

1

.

d

(

.

t

1

)

{(

f

t

)}

=

0

f

(t )

1

.

e

S

1

.

t

1

.

dt

=

F S

.(

11

)

f

{(

t

)}

=

 

.

FS(

)

 
 

f(

t

)

 

0

,

2 t

5

= e

=

1

;

f

S + 1

{( )}

t

5

Seja f(t) = e -t

 

e

{

f

t

()

}

=

5

5

. S +

1

t

f) Demonstração do teorema da diferenciação

Seja a T.L. da derivada primeira da função f(t):

) . Seja a seguinte trans-

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II-9

d dt .f()t = SFs. () f() 0 Seja também, a função f(t). • {f
d
dt .f()t
=
SFs. ()
f()
0
Seja também, a função f(t).
{f
}
St
( )
t
= f
( ).
t
e
.
dt
=
F s
( )
0
Integrando-se por partes a expressão acima, temos:
t
t
t
f
() =
t
d
= df
() t
d
=
d
St
0
0
0
e
St
d
= e
dt
=
S
St
e
St
e
dt
Fs
(
)
= f
( ).
t
.
df
.
(
t
).
S
0
S
dt
0
St
St
e
d
e
Fs
(
)
= f
( ).
t
.
f
( )
t
.
. dt
S
0
0
dt
S
f (
0 )
1
d
d
F s
(
)
=
+
.
.
f
()
t
dt .f()t
=
SFs. ()
f()
0
S
S
dt
Para a derivada segunda, temos:
2
d
2
.
f
() t
=
S
F () s
Sf
()0
f , (
0
)
2
dt
d
Seja:
g(t) =
.()f t
dt
Portanto:
2
d
d
.
f
()
t
=
.
g t
()
2
dt
dt
d
d
.
gt
()
=
SGs
.
()
()
g
0
G s
()
=
{
gt
()
=
}
.f()t
;
dt
dt
d
,
g
()
0
=
f()
00=
f
(
)
dt
2
d
d
.
ft
()
=
S
.
.
ft
()
f , (
0
)
2
dt
dt
2
d
.
f
()
t
=
S
.
{
SFs
.
()
()0
f
}
f , (
0 )
2
dt

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-10

d

2

 

f

() t

 

S

2

Fs ()

Sf .

()0

f , (

0 )

=

2

.

 

.

 

dt

g) Teorema do Valor Final

Este teorema, permite que se conheça o valor da função f(t) no tempo t = • , através da fun- ção F(s), isto é, o comportamento de f(t) em regime permanente é igual ao comportamento de S.F(s) na vizinhança de S = 0. Entretanto, este teorema só é aplicável se e somente se: “ ) ” existir.

f

(

t

t

O

f

(

t

t

) existe, se todos os pólos de S.F(s) estiverem no semi-plano esquerdo do plano S.

Se “S.F(s)” tiver pólos no eixo imaginário ou no semi-plano direto, a função f(t) será oscila- tória ou crescerá exponencialmente. Portanto o ) não existirá.

f

(

t

t

Um exemplo, bastante elucidativo deste fato, são as funções sen t e cos t, onde S.F(s) apresenta pólos em S = ± j .

dt f(t) são transformáveis segundo Laplace, se

o

d

O Teorema do Valor Final, diz que: se f(t) e

) ” existe e F(s) é a T.L. de f(t), então:

f

(

t

t

f () = t SFs . () t • S 0
f
() =
t
SFs
.
()
t
S
0

PROVA:

Seja a seguinte T.L. da função g () t =

d

dt

f()t :

 

d

 

f

t

St

dt

d

 

dt

.

()

=

().

g t

e

=

.

dt

 

0

0

f

().

t

e

St

.

dt

Se “S” tender a zero, resulta:

Portanto:

Por outro lado:

• d St St . f () t e dt onde: . e = 1
d
St
St
.
f
()
t
e
dt
onde:
.
e
=
1
S
0
0
dt
S
0
St
d f
.
( )
t
.
e
dt =
1
d f
.
( ).
t
dt
=
f
( )
t
S
0
0
dt
0
dt
0
 

 

d

   
   

St

dt

 

f

(

)

f

()0

S

0

0

 

.

f

e

=

 

dt

 

(). t

 

 

d

 

S

0

0

dt

.

f

().

t

e

 

St

dt

=

{

S

0

.

S F s

()

 

f

()0

   

S

0

0

d

 

.

S F s

()

S

0

 

dt

.

f

(). t

e

St

dt

=

 

f

()0

   

}

1

2

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-11

Ex:

f

(

t

f (•=) f ()= t . SFs . () t 0 S 0 1 S(S
f
(•=)
f
()= t
.
SFs
.
()
t
0
S
0
1
S(S + 1)
) ?

“1” = “2”

Seja a seguinte T.L.: F(s) =

Qual é o valor de

t

3

A função S.F(s), apresenta um pólo no semi-plano esquerdo do plano “S” e portanto,

t

f t ) existe. Então, utilizando a expressão “3” , acima resulta:

(

.f()t

=

.SFs. ()

tS

0

=

1

S

0

S + 1

= 1

Este resultado, pode ser verificado aplicando-se transformação inversa de Laplace, onde:

f(t) = 1 - e -t

e

h) Teorema do Valor Inicial

f

t

( )= 1

t

Ao contrário do teorema do valor final, este não apresenta limitações quanto a posição dos pólos de S.F(s). Através deste teorema, é possível que se conheça o valor de uma função f(t) no ins- tante t = 0 + , diretamente da T.L. de f(t).

Se a função f(t) e df t ) são transformáveis por Laplace e se

(

dt

s

.

SFs () existe, então:

PROVA:

f

+

(0 )

=

.

SFs

()

s

Seja a função g(t) =

dt d .f (t) e:

• • { } d St St g t () = g t (). e
{
}
d
St
St
g t
()
=
g t
().
e
dt
=
.
f
() .
t
e
dt
+
+
+
0
0
dt
d
{
}
St
{
g t
()
=
.
f
()
t
e
dt
=
S F s
.
()
f (
+
+
S
S •
0
dt
S •
{
+
}
=
SFs
.
()
f (0
)
=
0
f
(0
+ )
SFs
.
()
S •
S •
2.6- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
{
1
}

0

+

)

}

=

0

É o processo inverso da transformação de Laplace, isto é, a partir de uma expressão no do- mínio “S” encontra-se a expressão no domínio de tempo correspondente.

1

{

Fs ( )

}

=

f

( t )

=

1

2

j

c

c

+

j

j

F ( s ).

e

St

dS

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-12

Embora o procedimento matemático que permite encontrar a transformada inversa de Lapla- ce seja um pouco complicado, esta pode ser encontrada através do uso das tabelas de transforma- das de Laplace. Porém, isto requer que a função F(s) esteja na tabela. Muitas vezes isto não aconte- ce, fazendo com que seja necessário expandir F(s) em frações parciais, tornando a função F(s) for- mada por termos simples e conhecidos.

2.6.1- MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS

Geralmente na análise de sistemas de controle, a função F(s) aparece na seguinte forma:

;

( ) =

F s

B

A Onde: A(s), B(s)

( )

s

( )

s

Se F(s) é expandido em partes, então:

- São polinômios em “S”;

- O grau de B(s) é sempre menor que A(s)

( )

Fs

=+++

1

2

F

( )

s

F

( )

s

F

n

1

(

( )

Fs

)

=

1

()

F

1

( )

s

+

1

( )

s

()

F

2

( )

s

ft

( )

=++

1

2

f

( )

t

f

( )

t

+

f

n

( )

t

++

1

()

F

n

( )

s

Porém para que possamos aplicar este método numa função do tipo F ( s )

=

( )

s

A B , é necessário

( )

s

que o grau do polinômio B(s) seja menor que o grau do polinômio A(s). Se isto não ocorrer, é ne- cessário que se divida os polinômios com o objetivo de diminuir o grau do numerador.

( )

“Qualquer função racional B s ) , onde “B(s)” e “A(s)” são Polinômios, com o grau de B(s)

(

A s

menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funções racionais (frações parciais), tendo as seguintes formas: ”

A AS

+ B

(

aS

+

b

)

R

ou

(

aS

2

+

bS

+

c

)

R

Onde: R = 1, 2, 3,

Encontrando-se a transformada inversa de laplace para cada fração, temos a

1

B

s

A

(

s

(

) )

.

DETERMINAÇÃO DOS RESÍDUOS ASSOCIADOS AOS PÓLOS

a) Pólos Reais e Distintos

Seja a função F s

( ) =

B KS

=

A

(

Z

)(

S

++

1

Z

2

)

(

S

+

Z

m

)

++

SPSP

1

)(

2

)

(

SP +

n

)

(

( )

s

( )

s

Onde: “m < n”

Se os pólos de F(s) são distintos, então F(s) pode ser expandido em :

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-13

Ex 2 :

( ) =

F s

a

1

(

S

+

P

1

)

+

a

2

(

S

+

P

2

)

+

a

n

(

S

+

P

n

)

O coeficiente a i é chamado de resíduo do pólo

S = Pi .
S = Pi
.
B s ( ) a (S i = + Pi) . A ( s )
B s
(
)
a
(S
i =
+ Pi) .
A
(
s
)
S
=
Pi
Ex 1 :
S + 3
F
(
s
) =
(
S
+
1
)(
S
+
2
)
a
a
1
2
F
(
s
) =
+
S + 1
S +
2
(
S + 3
)
S
+ 3
a
=
(
S
+
1
)
.
a
=
=
2
1
1
(
S
+
1
)(
S
+
2
)
S
+ 2
S =
1
S =
1
(
S + 3
)
S
+ 3
1
a
=
(
S
+ 2 .
)
a
=
=
2
2
(
S
+
1
)(
S
+
2
)
S
+ 1
= +
1
S =
2
S =
2
Portanto:
2
1
F
(
s
) =
S
+
1
S + 2
2
1
1
t
1
2 t
=
2 . e
=
1 . e
S + 1
S + 2
t
2
t
ft
() = 2 .
e
e
t ≥ 0

1

3 2 SS + 5 ++ 97 S F s ( ) = ( S
3
2
SS
+
5
++
97
S
F s
( ) =
(
S
+
1
)(
S
+
2
)
32
2
SSSSS
+
5
++
97
++
32
3
2
SSS
3
2
S + 2
2
2
S
+
77 +
S
2
2
S
64 S
S + 3

Como o numerador apresenta um grau superior ao denominador, deve-se dividir os Polinômios.

Com isto a função F(s), é escrita da seguinte forma:

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-14

Portanto:

1

1

1

1

()

Fs

=++ ( ) S 2
=++ ( )
S
2

S + 3

(

S

+

1

)(

S

+

2

)

S + 3 { 111 Fs ( ) } =++ {} S {} 2 (
S + 3
{
111
Fs
( )
}
=++
{}
S
{}
2
(
S
+
1
)(
S
+
2
)
diferenciação
d
(
t
)
1
{
S1
.
}
=
{}
1
S
{
S.1
}
dt
impulso unitário
CTE
{}
11
2
{
21.
== 21.
}
{
}
2. (t)

(

S + 3

)

(

S

+

1

)(

S

+

2

)

impulso unitário

= Esta parcela é igual ao exemplo anterior.

d

dt

t

2 t

ft

() = 2

ft () = 2 () + t () + t 2 ee

() +

t

ft () = 2 () + t () + t 2 ee

() +

t

2

ee

t

b) Pólos Reais Múltiplos

Seja a seguinte função F s

(

) =

B

(

s

)

( )

B s

=

A

(

s

)

3

( )(

+

SP

1

SP +

2

)

Então F(s), será expandido na seguinte forma:

Onde:

Ex:

F

a

(

s

13

a

a

11

2

F

(

s

a

13

) =

a

13

a

12

a

11

a

2

(

S

+

P

1

3

S

+

P

1

)

2

S

S

+

P

2

)

+

+

+

)(

( )(

+

P

1

=

(

+

SP

1

=

1

2 !

d

2

dS

2

3

).

(

S

B

s

A

(

s

(

)

)

+

P

1

)

3

.

=

(SP )

+

2

.

B

s

A

(

s

(

)

)

S

=

S

=

P

1

B

s

)

A

(

s

(

)

P

2

S

=

P

1

a

12

=

1

d

1 !

dS

(

) =

=

S

2

+

2

.

S

+

3

a

13

a

12

a

11

(

S + 1

)

3

(

S +

3

S +

)

2

(

S + 1

)

=

+

+

11

)(

(

S +

1

)

3

S

2

+

2

S

+

3

(

S + 1

)

3

S =

1

a

=

13

()

1

2

21 +

.

S

+

3

P

1

)

3

.

B

s

A

(

s

(

)

)

= a

13

S =

2

P 1

Projeto Reenge - Eng. Elétrica Apostila de Sistemas de Controle I

II-15

1

d

dS

(

S

+ 1

)

3

S

2

+

2

S

+

3

(

 

a =

12

1 !

S +