U

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

Departamento Acadmico de Eletrnica - DAELN

ESPECIALIZAO EM AUTOMAO
INDUSTRIAL

SISTEMAS SEQUENCIAIS
COM CLPs

P
R

Professor Guilherme Alceu Schneider

Ementa:
- Arquitetura e Estrutura do CLP
- Tipos de CLP
- Linguagens de Programao
- Modelagens de Sistemas a Eventos Discretos
- Programao e Configurao de CLPs
- Uso dos CLPs em Processos Industriais
Avaliao:
Nota Final da Disciplina
- Freqncia 40 %
- Mdia das Atividades 60%
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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP

O Controlador Programvel um equipamento

utilizado para executar o controle em um Processo
Industrial.
Dispositivos de Sada (Atuadores)

Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao

Processo a ser
Controlado

Controle
(CLP)

Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Dispositivos de Entrada (Sensores)

GRAFCET
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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

CLP - Controlador Lgico Programvel

PLC - Programmable Logic Controller
Surgiram devido a tecnologia dos sistemas
microprocessados. Inicialmente para substituir os
rels.
Atualmente so chamados Controladores
Programveis
- funes mais complexas foram incorporadas
- utilizados para controle em processos discretos
- utilizados para controle em processos contnuos
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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP

O que o controle?
Supervisionar e manter o processo em um
determinado ponto de operao. Tomada de
deciso, envia sinais de correo para os atuadores.

Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

Processo a ser Controlado

Trata-se do
objetivo do sistema de automao, a finalidade.
Sensores
Monitoram o processo para
realimentar o controle.
Atuadores
Responsveis pelas aes que
mantm o processo funcionando.
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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

Com o CLP possvel realizar:

- operaes lgicas e operaes matemticas
- manipulao de dados, contagens e
temporizaes
- operar com variveis discretas ou
analgicas
- implementaes de malhas de controle
- comunicao em rede, entre outros.
Isso permite:
- Controlar um Processo Discreto
- Controlar um Processo Contnuo
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Conceitos
Iniciais

Processo Discreto

Arquitetura do
CLP

Tomada de deciso baseado em

eventos. Abertura e fechamento de contatos,
acionamentos, temporizaes, sistemas de
alarme e proteo. Indstria de fabricao por
lote.

Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

Processo Contnuo
Manter os valores dentro do ponto de
operao. Envolve variveis como temperatura,
presso, nvel e vazo. Indstria qumica.
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Conceitos
Iniciais

Exemplo de CLP em controle de

Processo Contnuo

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

DAELN
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Conceitos
Iniciais

Exemplo de CLP em controle de

Processo Discreto

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP

Mdulos de Entrada

Alimentao
Externa

Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP

Fonte

CPU

Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Mdulos de Sada

GRAFCET

Fonte
Auxiliar
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End.

Cont.

Arquitetura do
CLP

Dados

Barramentos

Conceitos
Iniciais

Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER

Processador

Sistema de
Memria

Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Sistemas de Memria

Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP

Memria de Operao

Estrutura do
CLP

Prog. de
Execuo

Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Sist. de
Memria

Rascunho

Memria de Aplicao
Prog. de
Aplicao

Tabela de
Dados

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP

Os mdulos de I/O so os responsveis

pela comunicao entre a CPU e os dispositivos
sensores e atuadores.

Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

So classificados como:
-Mdulos de Entrada (dispositivos sensores)
-Mdulos de Sada (dispositivos atuadores)
Ou ainda:
-Mdulos Discretos (de entrada ou de sada)
-Mdulos Analgicos (de entrada ou de sada)

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP

Mdulo Discreto
- zero ou um, acionado ou desacionado, ligado ou
desligado
- sensores discretos (sensores de proximidade)
- acionamento de bobinas (eletrovlvulas, rels)
- cada ponto corresponde a um endereo na memria

Programao
no CLP

End End End End

Linguagens de
Programao

End 1

Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

0
Vdc

End 0

Tabela de Dados
Com
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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP

Mdulo Analgico
-tratam sinais analgicos, range de valores
-converso A/D e converso D/A
-cada contato corresponde a um canal, ao invs de
ponto

Tipos de CLP
Programao
no CLP

Linguagens de Transdutor

End 0

Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

V+

End 0 0 1 1 1 0 ... (16 bits)

End 1 1 1 0 0 1 ... (16 bits)
1 0 0 0 1 ... (16 bits)

Tabela de Dados
Com
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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP

CPU
Fonte

(slot 0)

Linguagens de
Programao

S
L
O
T
1

S
L
O
T
2

S
L
O
T
3

S
L
O
T
4

Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Base ou Rack

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais

S7-200 (CPU 222)

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER

S7-300 (CPU 313)

Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

CLP S7-200
(CPU 222)
Fonte de
Alimentao

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Mdulos Discretos
Conectores

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais

Fonte Auxiliar

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Conceitos
Iniciais

Ligao nos pontos do Mdulo de Entrada

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Alimentao do
Mdulo de Sada

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais

Ligao do Mdulo de Sada

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER

Ligao de
Sensor Discreto

Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Conceitos
Iniciais

Ligao das Chaves no CLP

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP

Ligao do Mdulo
Analgico com o CLP

Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Conceitos
Iniciais

Mdulo de Entrada
Analgico

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Mdulo de Sada
Analgico

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

S7-200

S7-300

S7-400

S7-200
-para tarefas de pequeno porte
-compacto (onde o espao crtico)
-recursos amigveis
-modelos de CPU (aplicaes simples e de alto
desempenho)
-at 7 mdulos (depende da CPU)
-interface para rede (RS 485 freeport)
-mdulos especficos (Profibus ASI - Ethernet)
-integrao (fonte CPU mdulos de I/O - IHM)
-diversas funes integradas
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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

S7-300
-sistema modular, at 32 mdulos, rpida e fcil expanso
-aplicaes centralizadas ou distribudas
-aplicaes de pequeno a mdio porte
-processadores eficientes aplicaes de alto desempenho
-tarefas especiais CPUs compactas com funes
integradas
-diversidade de expanso, opera em qualquer tipo de
aplicao
-mdulos de I/O (digitais e analgicos), mdulos de
comunicao (Profibus, Ethernet, ASI, Serial, Modbus)
-mdulos de funo (contadores, sada de pulso, controle
de posio de motor de passo e PID)
-IHM integrada, compartilha mdulos com estaes de I/O
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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

S7-400
-sistema modular, sem regras para distribuir os slots
-mdulos substitudos a quente disponibilidade do
sistema
-aplicaes centralizadas ou distribudas
-processadores muito eficientes alto nvel de desempenho
-todas as CPUs grande capacidade de armazenamento,
comunicao integrada
-algumas CPUs trabalham em multiprocessamento
-atua em controle de processos com grande volume de
dados
-atua em gerenciar sistemas de manufatura e alto
desempenho
-atua em sistemas que necessitam de alta disponibilidade
-atua em sistemas que necessitam de redundncia
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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Alguns Sites na rea de Automao Industrial:

-Siemens

www.siemens.com.br

-Rockwell

www.rockwellautomation.com

-Moeller

www.moellerusa.com

-Smar

www.smar.com.br

-Schneider Eletric www.schneider-electric.com.br

-Festo

www.festo.com.br

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

a) Explique o que e para que serve o CLP.

b) O que significa Controle?
c) O que so Processo, Sensores, Controle e
Atuadores? Como ocorre a integrao entre essas
partes?
d) Diferencie Processo Discreto de Processo
Contnuo.
e) Quais so as partes bsicas da Estrutura de um
CLP? Como ocorre a integrao entre essas partes?
f) Do que composta a Arquitetura de um CLP?
g) Explique o Sistema de Memria do CLP.
h) Mostre como ligar um fim de curso na interface
discreta do S7-200.
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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Interface e Cabo de
Comunicao

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Ligao do CLP
com o Terminal de
Programao

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Ambiente de Programao
Software de Programao: em geral apresenta
ambiente grfico e permite, por meio de funes,
que o programador edite o Programa de Aplicao.
Necessita-se de um cabo de comunicao entre o
terminal de programao (PC) e CPU (CLP) que
permita o download do programa.
Programao Off-line: permite o desenvolvimento
do programao sem a necessidade da conexo.
Programao On-line: exige a conexo, e permite a
depurao do programa.

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais

STOP programa
no executado
RUN somente
leitura

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

TERM leitura e
escrita pelo terminal
de programao

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Norma IEC 61131-3 define 5 linguagens para CLPs:

a) Texto Estruturado (ST Structured Text)
Linguagem utilizada para declaraes mais
complexas, considerada de alto nvel.
Q0 := I0 AND NOT I1
b) Lista de Instrues (IL Instruction List)
Semelhante ao assembly, considerada de baixo
nvel.
0
STR
I0
1
ANDN
I1
2
OUT
Q0

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER

c) Diagrama em Blocos (FBD Function Block

Diagram)
Linguagem grfica, apropriada quando envolve
fluxo de informao entre os componentes.
I0
I1

AND

Q0

d) Linguagem LADDER (LD Ladder Diagram)

Linguagem grfica, atualmente apresenta
instrues sofisticadas.

Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP

e) GRAFCET (SFC Sequential Function Chart)

Linguagem grfica, apropriada para
estruturar o programa, pode ser
programada em qualquer linguagem.
Baseada na Norma IEC 60848.

Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Aguarda acionamento
das botoeiras
I0 . I1

Aciona Q0

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

A Linguagem LADDER uma linguagem grfica

que possui smbolos semelhantes aos contatos
eltricos. Basicamente consiste de duas barras
verticais interligadas pela lgica de controle.
Existem elementos mais especficos, mas de um
modo geral a linguagem formada por contatos e
bobinas, sendo que estes elementos so
representados por endereos e ocupam espao em
memria.
Conceito de corrente fictcia: supe-se uma
diferena de potencial entre as barras verticais, a
bobina acionda quando os contatos da lgica
permitem a passagem desta corrente pela linha (ou
rung).
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Conceitos
Iniciais

Exemplo de programa em LADDER

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP

-Q0 acionada
se ocorrer o
acionamento de
I0 e I1, ou de I2
e I1.

Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

-Q1 estar
acionada
enquanto I3
estiver acionado
(fechado).
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Conceitos
Iniciais

Instrues Booleanas em LADDER

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP

Q0 = I0

Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao

Q0 = I0

Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

Q0 = I0.I1
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Conceitos
Iniciais

Instrues Booleanas em LADDER

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP

Q0 = I0+I1

Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Q0 = I0.I1

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais

Instrues Booleanas em LADDER

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP

Q0 = I0+I1

Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Q0 = I0.I1+I2.I3

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais

Instrues Booleanas em LADDER

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP

Q0
I0

Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao

Q0

Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

I0
I1

GRAFCET

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Conceitos
Iniciais

Instrues Booleanas em LADDER

Arquitetura do
CLP

Executa o Set
de todo o byte:
Q0, Q1, Q2, ..., Q7

Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP

Relao entre o dispositivo de entrada e a lgica

Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Conceitos
Iniciais

I0,I1,...,I7,I10...
Q0,Q1,...,Q7,Q10...
endereos de
entradas e de
sadas discretas

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Contatos Auxiliares
M0,M1,...,M7,M10...
endereos de contatos
auxiliares

GRAFCET

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Bits de Status da CPU

Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP

SM0 bit de sempre ligado (sempre on)

SM1 bit de primeiro ciclo (first scan)
SM5 bit de clock de 1 segundo
Bits de sempre off, para indicar alternncia de
scan, clock de 1 min, entre outros.

Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

Q0
Q1
Q2
Incio da
execuo do
programa
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Conceitos
Iniciais

Bits de Status do Temporizador

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

I1
T1
Q0

GRAFCET

10s
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Conceitos
Iniciais

Bits de Status do Temporizador

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

I1
T1
Q0

GRAFCET

10s

10s
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Conceitos
Iniciais

Bits de Status do Contador

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

I1
C1
Q0
I2
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Conceitos
Iniciais

Bits de Status do Contador

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

I1
C1
Q0
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Conceitos
Iniciais

Ciclo Resumido de Execuo do CLP

(VER: GEORGINI_2003 Captulo 6)

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

ATUALIZA
ENTRADAS
EXECUTA
PROGRAMA
ATUALIZA
SADAS
REALIZA
DIAGNSTICOS

GRAFCET

L os pontos de entrada e
armazena na Tabela de
Dados
Executa as instrues
desenvolvidas pelo
programador (Programa
de Aplicao)
Envia o contedo da
Tabela de Dados de Sada
para os pontos de sada
Clculo do SCAN TIME
e outros diagnsticos de
sistema

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Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

GRAFCET

(Norma IEC 60848)

A partir dos estudos da AFCET (associao

francesa). Derivado de modelos baseados em
mquinas de estados e redes de petri.
Modelo utilizado para a construo de
sistemas de controle seqencial. Linguagem de
fcil entendimento para elaborar solues em
problemas de controle discreto.
Tambm chamado de Diagrama Funcional
Seqencial, pode ser aplicado na resoluo de
problemas em diversas reas.
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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP

a) Etapas
Cada etapa corresponde a uma condio
bem definida. A preciso do GRAFCET est
relacionada ao nmero de etapas. Quanto mais
etapas, mais detalhado est o sistema.

Tipos de CLP
Programao
no CLP

Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER

-Etapa inicial um retngulo duplo

1

Ciclo de
Execuo
GRAFCET

-Representada por um retngulo

-Pode existir mais de uma etapa inicial
-So referenciadas por nmeros

-Cada etapa tem a prpria numerao

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Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP

b) Aes associadas as etapas

De uma forma geral as aes ocorrem somente
se a etapa a qual pertencem estiver ativa. Contudo
em alguns casos podem continuar a ocorrer mesmo
aps a finalizao da etapa, ou tambm podem ser
iniciadas no decorrer da execuo da etapa.
A definio da ao deve ser feita com clareza.

Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER

Ciclo de
Execuo
GRAFCET

ou

Ao X

Ao X

Ao Y

Ao X
Ao Y

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Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP

c) Aes Detalhadas
So aes utilizadas quando necessrio a
continuidade da ao aps o fim da etapa, ou o
trmino da ao enquanto a etapa est ativa. Os
qualificadores so cinco.
- S (stored)
A ao mantida aps o fim da etapa.

Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER

S Ao X

Ciclo de
Execuo
GRAFCET

Ao Y

Etapa 1
Ao X
Etapa 2
Ao Y
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Conceitos
Iniciais

- D (delayed)
A ao iniciada aps decorrido o tempo.

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP

D Ao X D=5s

Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Ao Y

Etapa 1
Ao X

Caso a etapa finalizar

antes de 5 segundos a
ao ignorada Etapa 1
Ao X

GRAFCET

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- L (time limited)
A ao interrompida aps decorrido o tempo.

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP

L Ao X L=5s

Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

Ao Y

Etapa 1
Ao X

Caso a etapa
finalizar antes de 5 Etapa 1
segundos a ao Ao X
finalizada antes do
tempo definido
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Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP

- P (pulse shaped)
Quando o tempo de execuo da ao
pequeno.
1

Ao X

Etapa 1
Ao X

Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

Ao Y

- C (conditional)
A ao ocorre enquanto a etapa estiver ativa
e a condio lgica verdadeira.
Condio Y

Ao X

Etapa 1
Ao X
Condio Y
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Conceitos
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Arquitetura do
CLP

d) Transies
Indicam a possibilidade de transposio de uma
etapa ativa para a etapa seguinte.

Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

Ao X

BT1 . BT2

-Estado Lgico 0 ou 1
-Por Borda (0 p/ 1) ou (1
p/ 0)

-Por Tempo (aps iniciar a

etapa)

-Transio Incondicional

Ao Y
BT3

Ao Z
10s/ X3
Ao W
=1
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Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

e) Leitura e Regras de Evoluo do GRAFCET

-Etapas iniciais esto ativas no incio da operao
-Transio transposta se todas as etapas
anteriores estiverem ativas e se a condio
associada for verdadeira
-Ao transpor a transio as etapas anteriores so
desativadas e as etapas seguintes so ativadas
-O GRAFCET deve ser lido de cima para baixo, caso
seja necessrio o sentido contrrio indica-se com um
seta
-Deve haver uma nica transio entre duas etapas
-Deve haver uma nica etapa entre duas transies
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Do GRAFCET ao LADDER

Conceitos
Iniciais
Arquitetura do
CLP

Aciona Q0

Estrutura do
CLP

I0

Tipos de CLP
Programao
no CLP

I1

Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo

Aciona Q1

Aciona Q2

3
I2

GRAFCET

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Iniciais

Do GRAFCET ao LADDER

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Do GRAFCET ao LADDER

Arquitetura do
CLP
Estrutura do
CLP
Tipos de CLP
Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

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Programao
no CLP
Linguagens de
Programao
Linguagem
LADDER
Ciclo de
Execuo
GRAFCET

REFERNCIAS
-GEORGINI, M. Automao Aplicada: descrio e
implementao dos sistemas sequenciais com
PLCs. 4a Edio. Editora rica. So Paulo. 2003.
-NATALE, F. Automao Industrial. 4a Edio.
Editora rica. So Paulo. 2000.
-ROSRIO, J. M. Princpios de Mecatrnica. Editora
Prentice-Hall. So Paulo. 2005
-SIEMENS - www.siemens.com.br (Acesso em
12/02/07)
-SILVEIRA, P. R., SANTOS, W. E. Automao e
Controle Discreto. 7a Edio. Editora rica. So
Paulo. 1998.
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