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SBA: Controle & Automao, VoI. 2, N~ 1, pp. 3-15, (TC)

MODELAGEM E CONTROLE DE POSIO DE ROBS

Luis Gimeno Latre

Universidade Estadual de Campinas
Faculdade de Engenharia Eltrica
Departamento de Engenharia de Computao ,e Automao Industrial
C.P. 6101
13081 - Campinas - so Paulo

Resumo
Este trabalho apresenta as principais ferramentas e resultados disponveis em modelamento de robs rgidos com o objetivo da sua utilizao em co~
trole de posio de robs. A apresentao de carter introdutorio' visando
o leitor no especialista na rea. so apresentados exemplos e resultados de
simulao para apoiar a compreenso dos conceitos. O problema de controle de
posio analisado partindo dos esquemas utilizados na prtica e passando
ao estudo de tcnicas que utilizam mais intensivamente o modelo matemtico.
Esta abordagem exemplificada atravs da tcnica do torque calculado.

Robot Modelling and Position Control

Abstract
This work contains a description of the main tools and results in robot
modelling withimpact in the position control problem. Contexts has an introductory goalfor no specialized readers. Examples and simulation results
are utilized forbetter understanding. Position control problem 'is analyzed
staiting from the industrial schemes utilized in practice followed by the
study of model based techniques, this is exemplified by the computed torque
technique.

existentes sao analisadas na seo 3: modelo

cinemtico direto e inverso, Jacobiano, modelo dinimico e modelo das juntas. Para ilustrar aS caractersticas destes modelos utiliza-se o rob planar proposto em [Craig,
1986a]. Nesta seo so analisados dois assun
tos colaterais importantes no controle de ro=
bs: a necessidade de um elemento gerador de
trajetrias de referncia e a frequncia de
discretizao requerida pela aplicao.

1. INTRODUO
Este trabalho tem corno objetivo introduzir o leitor no especialista em ;obtica na
rea de modelagem e controle de posio de
robs. O enfoque o de analisar as ferramentas e resultados disponveis em modelagem com
o objetivo da sua utilizao no controle. Em
termos de controle estuda-se o problema de
controle de posio, discutindo-se as tcnicas utilizadas na prtica e introduzindo tcnicas baseadas na utilizao do modelo "dinimico.

Na seo 4 estuda-se o problema de contr~

le de posio partindo dos esquemas de contro
le utilizados na prtica. As caractersticas
do processo analisadas nas sees 2 e 3 justi
ficam o estudo de esquemas de controle mais
sofisticados baseados numa maior utilizao
dos modelos matemticos existentes. Trata-se
de urna rea de pesquisa e desenvolvimento recente e em grande expanso que exemplificada neste trabalho atravs da tcnica do torque calculado ("computed torque control").
Finalmente so feitos alguns
comentrios
sopre o problema de controle de esforo.

As reas de modelagem e controle de robs

so bastante abrangentes e a quantidade de
trabalhos publicados nestes ltimos anos
grande. O trabalho no um "survey" geral da
literatura recente limitando-se aos trabalhos
mais significativos.
A seo 2 contm um resumo das caracters
ticas mais importantes do problema de contro=
le de posio de robs. O objetivo caracterizar o problema dentro do contexto de controle de processos.

As principais

ferramentas

de

2. CARACTER!STICASDO PROCESSO A SER CONTROLADO

modelagem
3

Vendo o controle

de posio e esforo do

sem requerer um nivel de processamento adici~

nal. Existem algumas situaes onde aqueles
valores so o resultado de um nvel de otimizao do desempenho da planta (estrutura hirrquica), de clculos intermedirios (contr~
le em cascata) ou onde o problema o de seguimento de um sinal de referncia dado (servomecanismo). Em controle de robs sempre ap!
rece, com maior ou menor complexidade, o problema de determinar trajetrias para a garra
(e juntas): a aplicao pode especificar o s!
guimento de trajetrias definidas a-priori
(pintu~a, solda, ) ou durante a operao
(solda, montagem, ) ou simplesmente o mov!
mento do rob no espao de trabalho restrito e deve ser feito evitando determinadas regies.

rob como uma aplicao particular das tcnicas de controle de processos cabe destacar
algumas caractersticas que tm importncia
no projeto do controlador.
A. A medida direta das variveis de sada que
devem ser controladas difcil e cara.
Controlam-se de fato variveis intermedirias

o objetivo o de controlar a posio e

orientao da garra (controle de posio) e os
esforos/torques na garra (controle de esforo). No primeiro caso a medida no realizada atravs de sensores internos tipo codifica
dores de posio por razes tecnolgicas (pe=
so, sensibilidade, . ) e quando imprescindvel dispor desta medida utilizam-se sensores externos (ex.: viso). No caso de controle de esforo existem a nvel de prottipos
robs dotados de sensores entre a garra e a jun
ta anterior que fornecem os trs componentes
de esforo e os trs de torque [Scheinman,
1969], mas a utilizao deste tipo de dispositivos ainda pequena. O rob industrial t
pico hoje em dia contm sensores internos t~=
po codificadores que fornecem as posies/ve
locidades das juntas. As variveis de contro=
le so os torques aplicados nas juntas, controlando-se assim, de fato, variveis interme
dirias.

Um problema adicional resulta do fato de

que as variveis controladas so as variveis
de juntas mas as especificaes sobre a traj!
tria fornecidas pelo usurio o sero sobre
os movimentos realizados no espao cartesiano
dagarra. Novamente ser necessria a utilizaco do modelo cinemtico para obter as trajetrias/restries para cada uma das variveis
de juntas.

C. O processo a ser controlado complexo,

correspondendo a um modelo dinmico no li
near com equaesacopladas. Porm a estr
tura e parmetros so relativamente bemc
nhecidos quando se compara com a situa
encontrada normalmente em controle de processos industriais

O controle de variveis intermedirias

frequente no controle de processos industriais, mas via de regra ele complementado
pela medida das variveis de sada e a malha
externa correspondente. A ausncia desta. malha, na maior parte das aplicaes atuais de
robtica, implica na disponibilidade de modelos suficientemente precisos que relacionem a
evoluo das variveis de juntas com adas va
riveis da garra. Este modelo existe para a si
tuao de regime: modelo cinemtico." A evolu=
o durante os transitrios bem mais comple
xa: o modelo dinmico relaciona torques for=
necidos pelas juntas com a posio e derivadas das juntas ou da garra e'introduz diversos
componentes no lineares, a histerese em redutores e o atrito seco introduzem outras no
linearidades e a elasticidade no sistema de
transmisso de torque introduz modos pouco
amortecidos. Tudo isto contribui para que os
esquemas de controle simples de variveis intermedirias utilizados hoje em dia sejam vlidos apenas para movimentos da garra em peque
nos volumes de trabalho e a velocidades rela=
tivamentereduzidas.

Esta situao leva possibilidade real de

utilizar este conhecimento no projeto dos ~on
troladores. Se bem esta a razo que leva
estudar o modelo matemtico quando se trata
de controlar um determinado processo, frequen
temente o resultado da anlise terica do pr
cesso fornece apenas um conhecimento parcial
da estrutura do modelo e ainda mais reduzido
das expresses dos parmetros que aparecem no
modelo. O modelo dinmico de um rob rgido re
lacionando os torques aplicados pelas juntas
e as posies dos elementos e suas derivadas
bem conhecido e introduz parmetros que so
funes conhecidas das caractersticas geomtricas e de distribuio de massa nos elementos. Se bem os torques assim calculados no re
presentam a totalidade do torque a ser forne=
cido, devido a fenmenos de atrito no modela
dos, etc., tem-se uma situao em que se dis=
pe de modelos matemticos bastante mais precisos do que costuma ser o caso em processos
industriais.

B. A gerao dos sinais de referncia quando

a garra deve seguir uma traj etria especfi
ca pode ser um problema complexo que re=
quer um nvel adicional de planejmento/ge
rao de trajetrias
-

D. A frequncia de amostragem nas malhas de

controle das juntas frequentemente bem
mais alta que a utilizada no controle de
processos industriais

Em controle de processos frequentemente a

definio dos sinais de referncia ("setpoints") para as malhas de controle resulta
diretamente das especificaes do processo,

Enquanto a maioria de controladores indus

triais de uso geral trabalham com intervalos
de discretizao da ordem de centenas de mseg. ,
4

o controle de robs exige intervalos menores,

na faixa de dezenas ou alguns mseg. A razo
principal a de ter-se condies de diminuir
suficientemente as oscilaes devido ~ ressonncia. As frequncias de ressonncia da estrutura mecnica so altas devido rigidez
do rob.

3. RESULTADOS PRINCIPAIS DA ANLISE

CESSO. MODELAGEM

DO

(1)

PRO-

onde a representao da posio da origem do s. c. da garra em relao ao s. c.

de referncia (~P) dada pelas suas c~
ordenadas e a representao da orientao (~O) dada pela matriz contendo co
mo vetores coluna as representaes dos
vetores unitrios do s.c. da garra no
s.c. de referncia.

Nesta seo so descritos em forma resumi

da os resultados principais relevantes para
problema de controle que resultam da anlise
do processo. A apresentao sucinta e so
indicadas referncias para um estudo mais pro
fundo. Para ilustrar de uma forma concreta
estes resultados utiliza-se como exemplo o ro
b planar proposto em [Craig, 1986~] que esta
descrito no Anexo 1. Trata-se de um rob muito simples que permite ilustrar a maior parte
dos conceitos e resultados apresentados
sem
exigir um tratamento matemtico pesado.

O modelo cinemtico permite obter a situa

co da garra dado um conjunto de valores para
as variveis de juntas (problema direto). Do
ponto de vista da operao e controle de um
rob o que interessa a situao inversa, ou
seja obter os valores que devem ser colocados
nas juntas para que a garra atinja uma situao especificada (modelo inverso). A soluo
em geral no nica e pode no existir soluo quando a situao especificada no atin
gvel pela garra, ou seja,est fora do espa
de trabalho do rob. A existncia de diversas
solues implica na definio de um critrio
para a escolha da soluo mais adequada (proximidade da situao em que j se encontra o
rob, evitar obstculos, . ). Dado que o pro
blema a resolver um sistema de equaes al=
gbricas no lirteares,no existe soluo geral em forma analtica. Tem-se solues analI
ticas caso a caso que fornecem todas as solu=
es possveis ao problema inverso e algorItmos iterativos que convergem para solues
particulares. O Anexo 1 contm a soluo para
o rob planar j utilizado anteriormente.

Os pontos abordados nesta seo so os se

guintes:
A. Modelo cinemtico direto e inverso
B. Jacobiano
C. Modelo dinmico
D. Modelo dinmico do sistema de
de juntas

acionamento

E. Gerao de trajetrias
F. Frequncias de discretizao requeridas

A. Modelo cinemtico direto e inverso: relaao entre variveis de juntas e situaao da

garra
A representao matemtica da posio e
orientao da garra em relao a um sistema de
coordenadas (s.c.) de referncia obtida
atravs de: i) definio de um conjunto de
s.c. associados a cada um dos elementos do ro
b, e ii) estabelecimento da relao entre
dois s.c. consecutivos como uma transformao
homognea envolvendo translaes e rotaes.
A definio do s.c. de cada elemento deve ser
criteriosa para reduzir o esforo computai6nalnecessrio [Paul, 1981], [Craig, 1986a].
O modelo matemtico obtido desta forma denomi
na-se modelo cinemtico e fornece a posio
orientao do s. c. da garra em funo dos valo
res das variveis de juntas

MODELO INVERSO/Anexo 1
Dados X, Y (coordenadas da origem do
s.c. da garra) e ~(ngulo do s.c. da
garra em relao ao s.c. de referncia)
tem-se:

MODELO CINEMTICO/Anexo 1

arctg(S2/ e2) ;

C2

(X 2 + Y2 - LI2 - L22) J2L l L2

S2

arctg(Y/X) -y ;

arctg(L 2S2 / (LI + L2C2

LICl + L2C12 ]
LISI + L2Sl2

I 1- C22'

(2)

- 01 - 02

Duas solues para cada ngulo de junta.

Normalmente os modelos cinemticos direto

e inverso so utilizados apenas "off-line",
por exemplo no planejamento de trajetrias.
Existem situaes em que o modelo direto uti
lizado na malha de controle, so os chamados
esquemas de controle cartesiano [Craig, 1986a],
onde os controladores de juntas
trabalham
sobre os erros nas variveis de garra em coor
denadas cartesianas. A eficincia na progra=
mao do modelo cinemtico crtica neste ca
so, e importante em qualquer situao; em
[Craig,'1986a] discutem-se os principais aspectos envolvidos: eliminao de redundncias,
clculo de funes trigonomtricas e utilizao de operaes entre inteiros.

[01 02
o

(4)

Existem 'na literatura diversas tcnicas

para o c1~u10 do Jacobiano: atravs da propagao de velocidades entre os elementos do
'rob [Craig, 1986a], utilizando
transformaes diferenciais [Paul, 1981], etc.
O Jacobiano inverso permitir determinar
as velocidades necessrias nas juntas de forma a que agarra apresente determinadas velocidades linear e angular. As configuraes do
rob para as quais o determinante do Jacobiano nulo so denominadas singularidades do
rob: nestas configuraes ser
impossvel
controlar as velocidades da garra.

B. Jacobiano: relao entre velocidades da

garra e das juntas. Relaao entre torques/
esforos na garra e nas juntas
Define-se a matriz Jacobiana (Jacobiano)
de uma funo vetorial como a matriz constituda pelas derivadas parciais de primeira or
dem:

A relao entre torques/esforos nas juntas e na garra numa situao esttica tambm dada pelo Jacobiano: aplicando o princpio do trabalho virtual tem-se:

f(x)

Tem-se ento

Em robtica o Jacobiano que interessa a

matriz que relaciona velocidades nas juntas
com velocidades linear e angular na garra.

v=

J (0) n

VT

[v x v y

nT

[e l O.2

onde:
FT

(3)

V z Wx

wy

= [fx.f y f~ nx ~y n z]

vetor de esforos e

torques na garra

onde

o
V =, J(0) n

velocidades da garra em relao a~

s.c. de referncia, descritas neste s.c.

A obteno do modelo cinemtico tipicamente um processo adequado para ser automatizado atravs de tcnicas de projeto assistido
por computador e clculo simblico [Ferreira,
1988].

]3" ,:

TT = [TI T2 Tn] vetor de

torques nas juntas

Wz ]

esforos

ou

en ]

vetor. de translaes e rotaes diferenciais na garra

[01 02 0n]

vetor de movimentos diferenciais nas ju.!!.

tas

supondo que todas as n juntas sejam

nais.

rotacioDado que

=J

tem-se finalmente:

Jacobiano ser geralmente

funo da
configurao do rob, ou seja, do conjunto de
valores das variveis de juntas 0, dado que a
dependncia entre variveis de juntas e posio e orientao da garra no linear.
Por
outro lado os seus termos dependero do s.c.
no qual se representam as velocidades linear
e angular da garra.

C. Modelo dinmico: relao entre movimentos

na garra e torques/esforos aplicados nas
juntas
O objetivo da modelagem dinmica de um
rob o de obter uma soluo simblica que
represente os movimentos da garra em funo
dos torques aplicados pelas juntas.

JACOBIANO/Anexo 1

o modelo cinemtico inverso fornece as po

sies, requeridas nas juntas 'para que a gar=
ra atinja a situao especificada, ou seja,
descreve a situao em regime. Os valores cal
culados para .asvariveis de juntas sero va=
lores de referncia. O modelo cinemtico no
d nenhuma informao sobre os totques a serem
fornecidos para implementar uma mudana de po
sio nas juntas {e consequentemente na gar=
ra), sobre o tipo de transitrio e sobre os
eventuais erros em regime. Estas informaes
que podem ser utilizadas no projeto e na ope~
rao do sistema de controle so obtidas atra
vs da anlise do modelo dinmico do rob. -

mentos massa concentrada nos extremos

mais afastados e para o terceiro elemen
to supondo coincidncia do c.d.g. com
origem do s.c.3,com o tensor de inrcia
indicado obtm-se

'f3 - Ou 81 + 32 82 + 33 83

No que segue exclui-se a anlise do siste

ma de acionamento e consideram-se como vari=
veis de entrada no modelo os torques/esforos
aplicados pelas juntas.

ou- 032 - 033 - .0.1

'f2 - 02l

8+

22 82 + 23 83 + 0211

f + 02

02l - 0.1 + Ja2LIL2C2 +

022 - 0.1 +

As duas tcnicas mais utilizadas na literatura para a obteno do modelo dinmico so

a equao de Lagrange e o mtodo de NewtonEuler. Esta segunda tcnica est baseada na
propagao de velocidades e aceleraes desde
a base at a garra seguida da propagao de
esforos/torques desde a garra at a base. No
o objetivo deste trabalho a descrio detalhada destas tcnicas que pode ser encontrada
na literatura [Craig, 1986a], [Paul, 1981],
[Snyder, 1985]. No sero tambm discutidos
os aspectos computacionais da obteno do modelo dinmico, que abrangem desde
aspectos
de eficincia computacional na programao
[Hollerbach,.1982], at a utilizao de tcnicas de clculo simblico para a gerao do
modelo dinmico [Izaguirre, 1986], [Siqueira
Neto, 1986], .[Ferreira, 1988].

1112L~

IIIZL~

023 - 0.1
0211 1112Ll L2S2
02

'f1 - 1181 +012 2 +13 93 +OI11

- 1112L2 8 12

f +0122~ +
2

(D1l2 +D121)l2 + 01

011

- 0.1+ (1111 + 1112 + 1113)L1 + 1112 L2 + (21112 + 1113)L1 L2 C2

012

- 0.1 +

013

- 0.1

1112L~

+ (1112 + III3)L1 L2C2

0111 -m3 Li L2 S2
0122 - -(1112 + 1113)L1L2S2

(7)

0112 0121 -(1112 + 1113)L1L2 S2

01

1112 L2 8 C12 + (1111 + 1112 + IIIJ)L1 8 C1

O modelo dinmico obtido pode ser escrito

na forma da eq. 6

i=l N

As principais caractersticas do mod~lo dinmico geral (eq. 6), exemplificadas no

rob
planar (eqs. 7) so as seguintes: i) as equaes esto interligadas, refletindo o fato de
que existem acoplamentos entre os elementos
do rob, ii) o modelo. no linear, devido aos
termos de fora centrfuga e Coriolis, os ter
mos de gravidade que introduzem funes trig
nomtricas das variveis de juntas edevid
e~ geral aos parm~tros Dij, ...Dijk que so fu,!!
oes da configuraao do robo, ou sej a, das va
riaveis de juntas.
-

(6)

onde:
: esforo/torque na junta i
: nmero de juntas
varivel da junta j (posio ou ngulo)

O modelo dinmico incluindo as N juntas

pode ser escrito em forma compacta como indicado na eq. 8

parmetros de inrcia
i = j inrcia efetiva da junta i
i =/= j inrcia de acoplamento entre
as juntas i e j

M(0) (;)

+ V(0,E +

(;(0)

(8)

parmetros de fora centrfuga (i e j ,

i = k ou j;: k)
parmetros devidos a termos de Cot'ialis.

onde:

(i" j

vetor de esforos/torques nas N juntas

matriz de inrcia do rob

elementos Dij) (N x N)

vetor contendo os termos de fora centrfuga e Co,riolis(Dij k)

vetor contendo os termos de gravidade (Di)

=/=

k)

termo de gravidade.8tuando na junta 1

MODELO DINMICO
Supondo

para

os

dois

primeiros ele7

(contendo

os

A equaao 8 pode ser escrita [Khatib,

1980] em funo do vetor de esforos/torques
na garra F e de um vetor X contendo as seis v~
riveis que definem a posio e orientao da
garra. Obtim-se o resultado indicado na equao 9

1 0 - - - - - - - - r - - - - ---,
S

(9)

ol------+:~-~.,-=.~-------l

onde Mx , Vx e Gx so obtidas
M, V, G e do Jacobiano.

partir

de

De um ponto de vista de controle um fato

importante que mostra o modelo dinmico e que
o torque a ser fornecido a uma junta i pelo
motor correspondente i o resultado de uma soma de componentes onde apenas um dos elementos Dii 0i corresponde ao torque de inircia da
prpria junta. Os .outros termos representam
consumo de torque na junta i devido a acoplamentos, fora centrfuga e gravidade. Dpendendo da sua importncia relativamente inir
cia efetiva na junta (importncia que vari
com a configurao), ser conveniente adicionar ao sinal de controle, calculado a partir
dos erros de posio e velocidade na junta,
um termo que corresponda ao torque adicional
necessrio para compensar aquelas perturbaes. Calcular estas componentes adicionais im
plica numa utilizao mais ou menos intensiv
do modelo dinmico.

-+

-1.0 l..-;.....J
-0.9

--;'!';--'

o.

Trajetria da garra e configuraes

do rob.

Fig. 1

.........

'BOr .." ....-.... ......

..-"

A importncia relativa dos diferentes ter

mos do modelo dinmico i varivel, dependendo
das condies em que opera o rob: velocidades e aceleraes e das trajetrias que efetuam a garra e as juntas. Geralmente para bai
xas velocidades os termos de fora centrfug
e de Coriolis so desprezados, mas existem si
tuaes [Hollerbach, 1982] onde esta hiptes;
no i vlida. A anlise da importncia relati
va em funo da trajetria i complexa e recor
re-se a simulaes para determinar quais so
os termos preponderantes. O torqu total resultante a ser fornecido pela junta pode ento
apresentar variaes grandes ao longo das tra
jetria, o que justifica a utilizao de me=
canismos de controle que introduzam componentes adicionais de torque calculadas a partir
do modelo. A seguir apresentam-se alguns resultados de simulao obtidos com o rob planar que ilustram as variaes em torque citadas. A garra do rob segue a reta AB indicada
na figura 1 num plano vertical. As posies
inisial e final so dadas respectivamente por
A(-0.966, -0.5) e B(0.6, 0.866), a orientao inicial i ~ = 180 e a final ~ = O. O tempo de percurso i fixado em 3 sego Definem-se
vinte pontos intermedirios atravis de interpolao linear com trechos parablicos no in!
cio e fim para a abcissa, a ordenada e o n=
guIo.

... ~::. ::.~:~~.

...... -~... ..'.
-

92.

'. ..
'

~'..

e.,

?o-

O ....
'

..

-'

..

~t

--.

-..

............

- 9 0 - " ......
....

, ..

..... ...........

93

.
.".-

.. - ...

4txJl-------+..-'-----..J'---t
2.
seg
Fig. 2

ngulos das juntas.

40 ..

("_

,I

,,:

-r;o- .- ""tI.
.. ...... . .. 4-,
: ......
,
,,

1-

....... - ,

__ ~ ....

-....

A figura 1 mostra trs situaes intermedirias na configurao do rob e na figura 2

esto representadas as variaes dos ngulos
de juntas.

.40~
~

't

~~

..-;.1...~.
I

Os torques calculados a partir do modelo

iinmico descrito na seo 3C esto .representalos na fig~ra 3.

Fig. 3
8

,-'

2.

Torques nas juntas.

-..

Observa-se claramente uma mudana grande

no torque da junta 1 (base) quando o primeiro
elemento do manipulador passa pela vertical.
Nesta simulao a componente de torque dominante devida gravidade, exceo da regio prxima a aI = 90 0 (elemento 1 na vertical), quando o termo preponderante o de inr
cia da prpria junta. Os termsde fora cen=
trfuga e Coriolis no tm, neste exemplo, uma
contribuio significativa.
O exemplo mostra o interesse em utilizar
mecanismos que adicionem torques calculados a
partir do modelo, para evitar que as variaes grandes de torque tenham que ser unicamente de responsabilidade do controlador de po
sio (trabalhando sobre o erro de posio):
Isto levariaa um aumento grande do ganho do
controlador para obter uma resposta rpida, o
que pode instabilizar o sistema.

relao de reduo

inrcias de motor e carga

coeficientes de atrito viscoso de motor r carga
constante de f.c.e.m
torque de perturbao
O modelo anterior obtido sem considerar
folgas nas engrenagens e a t rito seco, supe um
modelo linear para o atrito viscoso e no con
sidera nenhum efeito de toro na transmisso
de torque. Considerando-se o efeito de toro
atravs do modelo dado pela eq. 11:
(11)
onde:

D. Modelo dinmico do sistema de acionamento

das juntas.
Supondo que cada junta seja acionada atra
vs de um redutor por um motor DC a im perm
nente, o modelo matemtico entre a tenso de
entrada e a posio dos eixos motor e carga e
apresenta~a em [Luh, 1983a]
como segue:

Ks

constante de mola

TR,

torque no eixo da carga

obtm-se:
0m(s)

(KI/R) Num(s)

V(s)

Den*(s)

ames)

T(s)

Den*(s)

aR,(s)

ames)

Num(s)

(12)

onde:
Num(s)

Fig. 4

ameS)
V(s)

Sistema de acionamento da junt,

kI/R
Den{s)

ameS)

;~

, T(s)

---~

Den(s)

aR, (e)- n 0m (s)

onde:
KI

constante de torque

resistncia

(10)

JR,
Ks

BR,
s2 + - s + 1
Ks

que coincide com o modelo dado pelas eqs. 10

quando Ks + ~. Nas duas situaes a funo de
transferncia aR, (s) /V(s) apresenta um polo na
origem e um polo real, no segundo caso tem-se
dois polos complexos conjugados adicionais pr
ximos ao eixo imaginrio.
O modelo da junta mostra um fato importan
te: a inrcia da carga vista do lado do ele=
mento de controle, ou seja, o motor, multiplicada por n 2 (n 1). A sua importncia ser
ento menor e eventualmente algumas das suas
variaes com a configurao do rob podero
ser desprezadas. As engrenagens, por outro la
do, introduzem sempre histerese devido s foI
gas, o que originar oscilaes
na garra:
Existem j robs dotados de motores de disco
eliminando o uso de engrenagens ("directdrive-arm").

F. Frequncias de discretizao requeridas

[Craig, 1986a], [Franklin, 1980]

E. Gerao de trajetrias: sinais de referncia para os servomecanismos que controlam

as juntas

A limitao principal na escolha da frequncia para as malhas de controle so as fre

quncias de ressonncia do manipulador wR .1\
possibilidade de reduzir as vibraes implica
numa frequncia de discretizao que seja no
mInimo o dobro de wR. Em [Craig, 1986a] e
[Paul, 1980] so sugeridos valores entre 10 wR
e 15 wR. Por outro lado, as frequncias de res
sonncia so altas dada a rigidez dos manipu=
ladores. Em [Luh, 1983a] tem-se dados sobre o
manipulador de Stanford onde as frequncias de
ressonncia das juntas esto na faixa de
25 rad/seg a 125 rad/seg. O resultado ~ a ne
cessidade de intervalos de discretizao da
ordem de alguns msec, o que leva a exigncias
fortes sobre o hardware de controle.

Na situa~o mais simples o problema pode

ser colocado como segue: a partir da especifi
cao pelo usurio da situao inicial e fi=
nal da garra, possivelmente de alguns pontos
intermedirios e de condies sobre velocidade e acelerao em alguns pontos ou regies,
gerar uma sequncia de valores de referncia
para os servomecanismos das juntas a serem
fornecidos com certos intervalos de tempo.
Seria, por exemplo, a situao numa tarefa de
posicionament) de objetos ("pick and place").
No outro extr~mo pode-se pensar em situaes
onde a garra tem que seguir uma trajetria de
finida durante a operao, com especificaes
estritas em erro de posio, velocidade,
etc. como pode ser o caso em sold~ contInua.
A soluo do problema implica geralmente
na utilizao de algum mecanismo de interpo~
lao para obter expresses analIticas que des
crevam a trajetria por trechos. O interesse
desta representao analItica ~ o de poder ge
rar rapidamente durante a operao a sequn=
cia de valores de referncia. Tipicamente
[Craig, 1986a], tem-se as malhas de controle
atuando na faixa de 100-500 Hz e a comunicao de valores de referncia ~ feita com frequncias da ordem de 20-200 Hz. Normalmente
utilizam-se para a interpolao polinmios
cbicos que permitem especificar posio e ve
lo c idade nos extremos de cada trecho [Paul~
1981].

4. CONTROLE DE POSIO
A maioria dos robs industriais existentes no mercado utilizam controladores para ca
da junta baseados no controle em cascata da
posio e velocidade. Frequentemente o contro
le de velocidade e de corrente ~ feito em for
ma analgica e uma malha de controle digital
externa ~ responsvel pelo controle de posio. Considerando uma junta isolada, o esquema de blocos correspondente, utilizando as
eqs. 10, ~ o indicado na figura 5 [Luh, 1983a].

A especificao pelo usurio das caracterIsticas e restries da trajetria ~ feita

normalmente no espao cartesiano da garra. A
obteno das referncias para as variveis de
juntas implica na utilizao do modelo inverso e do Jacobiano inverso. Aparecem assim dois
esquemas de interpolao: no espao cartesiano da garra ou no espao de juntas. No primei
ro caso, o usurio projeta a interpolao n~
espao em que est definindo o problema mas im
plica na utilizao do modelo inverso para
envio de cada um dos valores de referncia du
rante a operao. Na segunda situao, o mode=
lo inverso utilizado apenas para transformar os pontos da trajetria especificados pelo usurio seguindo-se da interpolao j no
espao de juntas. Neste caso, necessrio verificar posteriormente se a trajetria resultante para a garra aceitvel, mas durante a
operao utilizam-se diretamente os polinmios interpoladores.

Fig. 5

A interpolao no espao cartesiano da gar

ainda gerar posies intermedirias
nas juntas que estejam fora do espao de trabal~o d~s mesmas ou
que resultem em configuraoes singulares para o rob. Todas estas ra
zes fa?emom que normalmente seja utilizada
a interpolaao no espao das juntas, empregan
do-se a interpolao no espao cartesiano da
gar.ra apenas quando ~ aplicao assim o exige.

Controle de posio com realimen

tao de velocidade.

onde:

r~ pode

Kl : ganho na realimentao de velocidade

G(s)

10

funo de transferncia do controlador

de posio

J m + n 2 J R,

Bm +

n 2 BR,

Utilizando um controle proporcional de po

sio tem-se dois parmetros para o ajuste d;
frequncia ~atural e o amortecimento em malha
fech~da. Em [Luh, 1983a] e [Paul, 1981] discu
te-se o ajuste dos parmetros em funo da fre
quncia de ressonncia e a especificao de
( ~ 1 para o coeficiente de amortecimento.

atravs da sua deformao, introduz uma frequncia de ressonncia adicional, o dispositi

vo de medida deve ento ser projetado conjun=
tamente com a malha de controle 'de posio
[Asada, 1987].
O efeito de toro na transmisso de torque pode introduzir frequncias de ressonncia na faixa de.frequncias de trabalho da ma
lha d controle de posio. Em [Good, 1985]
comparam-se resultados experimentais da resposta em frequncia com os valores obtidos a
partir da funo de transferncia' 0m(s)/V(s)
dada em 12 obtendo-se uma boa aproximao.
Esta funo de transferncia apresenta um par
de polos e um par de zeros complexos conjugados proximos do eixo imaginrio. que originam
o efeito anti-ressonncia/ressonncia descrito em [Good, 1985]. Como colocado nesta referncia qualquer estrutura de controle (por.
desacoplamento, adaptativa, etc.) dever levarem considerao este comportamento dinmi
co para garantir a estabilidade e robustez d~
sistema em malha fechada.

A introduo de ao integral no controlador permitir anular assintoticamente erros

em regime. Em [Ferreira, 1984J so apresentados resultados utilizando estruturas PI e PII
para o controlador de posio em funo do
grau do polinmio que constitui o sinal de re
ferncia (resultado da interpolao na defini
o da trajetria).
A estrutu~a de controle indicada na figura simples, permitindo um ajuste experimental dos parmetros de controle sem um conhecimento detalhado do modelo do rob. O seu de
sempenho porm ser limitado dado que nao se
consideram uma srie de aspectos tais como:
- variao dos parmetros (J) com a carga e
a configurao;

O desenvolvimento de tcnicas de controle

que levem em considerao as perturbaes devidas a torques de acoplamento, gravidade, for
a centrfuga
Coriolis, modelados atravs d~
modelo dinmico, o aspecto mais discutido na
literatura. Em [Kuntze, 1984] apresentado um
"survey" das tcnicas e tendncias em controle . de robs industriais e as conferncias
anuais do IEEE em "Robotics and Automation"
apresentam as contribuies mais recentes. A
apresentao aqui limita-se tcnica do to rque calculado ("computed torque control") e
aplicao de tcnicas de controle adaptativo
conjuntamente com o torque calculado. Deve-se
salientar que existem situaes em que os aspectos discutidos anteriormente tm maior influncia sobre o desempenho do sistema
que
os efeitos considerados pelo modelo dinmico
[Good, 1985J.

- atrito seco;
- efeito de toro
que;

na transmisso

do tor-

- histerese nas engrenagens;

- limitao na corrente;
- perturbaes devidas
plamento, gravidade,
Coriolis.

a torques de acofora centrfuga e

A variao de parmetros com o ponto de

operao do rob e as vezes corrigida em robs industriais atravs da mudana dos parmetros do controlador de posio de uma forma
pr-programada. A compensao dos outros efei
tos no comum em robs industriais, send~
que os resultados apresentados na literatura
so obtidos geralmente sobre simulaes ou
prottipos.

A tcnica do torque calculado [Craig,

1986a, 1986b], [Freund, 1982] utiliza o modelo dinmico do rob na estrutura de controle de forma a conseguir um sistema desacoplado e linear. Supondo conhecido o modelo dinmico dado pela eq. 13 (corresponde ao modelo
obtido na eq. 7 com o termo F(0, ) representando os termos de atrito)

o efeito das no-linearidades/originadas

pelo atrito seco, histerese nas engrenagens e
limitao na corrente depende do rob particular, do seu sistema de acionamento e do redutor. .A sua importncia deve ser analisada
porque podem originar erros de regime e cielos limites. Em [Good, 1985] e [Lim, 1987]
so apresentadas situaes onde estas no linearidades so preponderantes sobre os efeitos de fora centrfuga e Coriolis considerados no modelo dinmico. O controle de torque,
a partir da medida do torque de carga por
"strain gauges" no eixo da carga, [Luh, 1983b],
[Paul, 1981], permite diminuir o efeito das
no linearidades no redutor e na carga: corresponde a implementar uma malha de controle
"mais externa" a malha de controle de posio, que mede a posio no eixo motor. Porem,
a colocao no eixo de um elemento menos rgi
do, que permita uma medida precisa de torque

T =

M(0)a + V(0,

+ G(0) + F(0,

(13)

a estrutura de controle a indicada na figura 6 [Craig, 1986a].

Tem-se ento em malha fechada
T

= M(0)

[a ref + KVE + KpE] + V(0,

+ G(0) + F(0,
M(0)

.a

+ V(0,

+
(14)

+ G(0) + F(e,

Sendo o modelo exato obtm-se finalmente

..

11

. + KpE =

+ KVE

(15)

V G F = O e M diagonal com elementos que

dependem da configuraio e "inertial decou.,.
pling" onde V = G = F = O e.M modela M. Em
[Khosla, 1986] prope-se a tcnica denominada
"computed-torque control with reduced dynamies"
onde V = O e o controle utiliza M, F ~ G. Obviamente em todas estas situaes existe um
maior ou menor grau de acoplamento que dever
ser analisado caso a caso e que depender da
trajet5ria que segue o rob, dadas as variaes grandes que podem ocorrer na contribuiio de cada um dos termos do modelo dinmico.

Fig. 6

As tcnicas de. torque calculado implicam

na utilizaio em maior ou menor grau do modelo dinmico durante a operaio do rob o que
supe uma maior potncia de clculo na estrutura de controle. Em [Craig, 1986a] propese que a atualizaio dos componentes de torque (fig. 6) originados pelo modelo seja feita a uma taxa inferior frequncia de execuio da malha que processa os erros de posiio
e velocidade.

Esquema do controlador na tcnica de

torque calculado.

A equaio 15 mostra que escolhendo as matrizes KV e Kp em forma diagonal tem-se em malha

fechada um sistema desacoplado onde o comportamento do erro de cada junta obedecer a uma
equaio diferencial de segunda ordem na qual
podemos fixar a frequncia natural e o coeficiente de amortecimento. O comportamento em ma
lha fechada -seria independente da configura=
io (0) do rob e da velocidade () dado que
estas informaes sio includas no clculo das
variveis de controle.

Qualquer tcnica de torque calculado ser

s:nsvel a erros no modelo utilizado. A questao da aplicabilidade de um determinado algoritmo para um problema especfico num rob
real deve ser analisada caso a caso. Em
[Fournier, 1984], por exemplo, sio apresentados resultados experimentais considerando v
rios tipos de perturbaes, que levam os au=
tores a concluir que a tcnica de torque calculado permitiu um desacoplamento significativo com um comportamento robusto adequado.

A situaio descrita anteriormente nio

real dado que sempre existirio perturbaes e
erros no modelo. O efeito de um torque de per
turba~io Tp ' originado por exemplo por atri=
tos nao considerados no modelo, leva em malha
fechada equai 16.

O conhecimento limitado de alguns dos parmetros do modelo dinmico que origina os er

ros citados acima pode ser corrigido atravs
da utilizaio de tcnicas de controle adaptativo. Em [Craig, 1986b] apresentado um esquema de controle adaptativo globalmente est
vel onde o mecanismo de adaptaio adiciona=
do ao controlador de torque calculado sem nenhuma alteraio na sua estrutura. Escrevendo
o modelo dinmico na forma dada pela eq. 18

(16)
Dado que em geral a matriz M(0) nao dia
gonal, as equaes serio acopladas, isto e, o
comportamento de cada junta influir nas
outras.

T =

Vj
mji fji(0,

0)

i=l

=o

M- l [(M-Ml0+

(18)

Uj

L
KVE + KpE

onde o termo Q inclui as componentes de gravi

dade, fora centrfuga, Coriolis e atrito, utI
liza-se a seguinte parametrizaio para cad
componente de T:

A existncia de erros -no modelo dinmico

leva tambm a um acoplamento entre as equaes. e~, y, G_e F correspondem ao sistema
real e M, V, G e F ao modelo tem-se em malha
fechada:

E+

M(0)0 + Q(0,

I
i=l

qji gji(0,

)
(19)

(V-V) + (F-F) + (G-G) +TpJ

Nesta equaao mj i e qj i sio parmetros
constitudos por proautos de parmetros do mo
delo din~ico dos quais_rj ~ Uj eSj ~_Vj si
d:sconhec1dos: As fun~es fjie gji sao funoes em 0 e 0 de funoes conhecidas obtidas
do modelo dinmico~ Em suma supe-se conhecida a estrutura do modelo dinmico e parcial ou
totalmente desconhecidos os seus parmetros.

(17)

.A figura 6 pod ser utilizada para visualizar outr's. tp.j.a$ de controle com menor ou
maior utiliz9 gq m9delo dinmico. O contro
le de posiC~q- vel.,c-etdade descrito iniciai:
mente correspQ~d
~o M-I, V = G = F = O.
E~ fraig~ 1986a] so propostas duas tcnicas
:f.:~~_~_rmediariaE!:' l'ff~ti.ve j ointinertia" com

Utiliza-se
12

lei

de controle do torque

lizados na prtica. Estas tcnicas de controle certamente estaro baseadas numa maior uti
lizao dos modelos matemticos que descrevem
o comportamento do rob e do seu sistema de
acionamento. O objetivo ser o de eliminar
comportamentos no satisfatrios como oscilaes devidas a no-linearidades e polos pouco
amortecidos e conseguir caractersticas na res
posta suficientemente independentes da confi=
gurao ou do meio externo.

calculado (eq. 13) com os valores estimados

M(0)e*

+ Q(0, E))

(20)

obtendo-se para o erro em malha fechada a expresso dada pela eq. 21

A rea de controle de robs se configura

assim como uma rea extremamente adequada para a utilizao de tcnicas de controle moder
nas e para a aplicao de metodologias de con
trole recentes. Trata-se de uma situao em
que o processo bem mais conhecido do que
o usual na rea de controle de processos, pos
sibilitando que o sistema de controle leve
uma melhoria grande no desempenho do sistema.

(21)
Nesta equao $ o vetor de erros nos parme
tros e a matriz W contm funes conhecidas~
A lei de adaptao tipo gradiente proposta
dada por

onde
4>

o vetor

de parmetros estimados:

= P - P e T uma matriz diagonal defini-

REFER~NCIAS

da positiva.

7.

BIBLIOGRFICAS

Na literatura existem diversas abordagens

ao controle adaptativo de robs. Em [Hsia,
1986] apresenta-se um "survey" recente.

Asada, H., Lim, S.K., (1987). The Joint Torque Feedback Control of a Direct-Drive
Arm. Preprints X IFAC World Congress,
vol. 4, pp. 238-243, IFAC.
Craig, J. J. ,. (1986a). Introduction to Robotics: Mechanics and Controlo AddisonWesley, Reading, Mass.

5. CARACTERtSTICAS DO PROBLEMA DE CONTROLE DE

ESFORO

Craig, J.J., Hsu, P., Sastry, S.S., (1986b).

Adaptive Control of Mechanical ~anipula
torso Proceedings 1986 IEEE International
Conference on Robotics and Automation,
pp. 190-195, IEEE.

O problema real de controle t"requentemente o controle conjunto de posio e esforo na garra. Esta , por exemplo, a situao
em tarefas de montagem. Os trabalhos sobre con
trole de esforo so bem menos frequentes n
literatura ainda que as primeiras implementaes datem de 1940/1950 [Whitney, 1985]. Como
colocado nesta referncia o problema mais
vasto que o controle de posio dado que exige a integrao de: i) planejamento da tarefa
em termos de definio dos graus ;de liberdade
da garra que sero controlados em posio ou
esforo [Mason, 1981], ii) gerao da trajetria, iii) realimentao e controle da posio e do esforo e iv) modificao da trajetria em funo das medidas. Em [Whitney,
1985] so apresentados diferentes esquemas de
controle e discute-se o problema de estabilidade que surge quando se tentam obter respostas rpidas no controle do esforo aplicado
pela garra sobre elementos rgidos. A incluso da possibilidade de movimentos de acomoda
o na garra , para este autor, a nica sol~
o compatvel com resposta rpida e esforos
de contato pequenos entre a garra e o ambiente.

Ferreira, E.P., (1984). Contribution l'Identification de Parametres et la Commande

Dynamique Adaptative des Robots Manipulateurs. Tese de Doutoramento - LAAS,
CNRS. UniversitPaul Sabatier, Toulouse.
Ferreira, E.P., et. aI., (1988). Laboratrio
de Automao Industrial e Robtica, III
Escola Brasileiro-Argentina de Informtica, Edio EBAI.
Fournier, S.J., Schilling, R.J., (1984). Decoupling of a Two-Axis Robotic Maniplator
Using Nonlinear State Feedback: A Case
Study. The International Journal of Robotics.Research, vol. 3, nQ 3, pp. 7686.
Franklin, G., Powell, D., (1980). Digital
Control
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Dynamic Systems. .AddisonWesley.
Freund, E., (1982). Fast ~inear Control
with Arbitrary Pole Placement for Industrial Robots and Manipulators. International Journal on Robotics Research, vol.
1, nQ 1, pp. 65-78. Tambm em: Brady, M.
et. aI. Robot Motion: Planning andCon!_rol, MITPress.

6. CONCLUSES
A utilizao de robs em tarefas complexas como montagem, e o aumento da velcidade,
implicar na utilizao de mecanismos de controle mais complexos do que os atualmente uti13

Good, M.C, Sweet, L.M., Strobel, K.L., (1985).

Dynamic Models for Control System Design
of IntegratedRobot and Drive Systems.
Journal of Dynamic Systems, Measurement
and Controlo Transactions of the ASME.
vol. 107, nQl, March.

Siqueira Neto, J.L., Alves, J.B.M., Pereira,

A.E.C., (1986). Symbolic Computation Applied to Robot Dynamic Modelling. 16th
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oof othe Dynamic Equations of the .Robot
oManipulators Usinga Lisp Programo 1986
IEEE International Conference on RobotiCS
Automation, pp. 220-226, IEEE.

ANEXO 1.

Sistemas de coordenadas e modelo cinemtico

Khatib, O., (1980). Commande dynamique dans

l'espace operationnel des robots manipu~
lateurs en presence d'obstaeles. Tese
Docteur Ingnieur. Ecole Nationale Superieure de l' Aeronautique et de l' Espace.
,Toulouse, Frana.
00

Rob planar [Craig, 1986]

! '

"

00"

Khosla, P.K., Kanade, T., (1986). Real Time

Implementation and Evaluation of ModelBased Controls on CMUDD ARM II. Proo. eeedingsi1986, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.
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':0 ~~.": for
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'o'f ProeesS AutomatTon.,
Lim, D.J., Chyung, D.H., (1987). Robust Op.;' timal . Trackirig Controller for a Robotic
.,' 'Matiipulator.' Preprints' XIFAC World- Con-',,', :gress ,vL 4" ,pp. 320-324, IFAC.:

.Fig ... AI, : ~ Sistemas, de: coordenadas.'

O rob~ dispe' de" trs juntas

t tabalhan:do num. plano ~

Luh, J. Y. S. ',(1983a) 'CollVentionalController

Design for Industrial Robots . A Tutorial.,
IEEE . Trans'. on Systeins; Man and Cyber;'"
netics ~ '101. SMe 13, 'hQ 3, May/ June.

rta:iol1ai'~l'

A desctici6 de cada:s~c;'i+l em relabi~'

ao s.c~ i nteri~r ~ttT dada por:
.~

Luh, J.Y.S., Fisher, W.D., Paul, R.t., (1983b).

Joint Torque Control by a Direct Feegbaek
.t for Industrial' Robots.
IEEE Transactf.ns
on Atomatic ContrQl,'vol.AC;"28~ . riQ 2,
February ~ _ o

.,

aT

Rot(Z, 01)

Mason,M., (19Bl). Compliance and ForceContraI for ComputeI' Controlled Manipulators.

~~EE
Transaetions on Systems, Man and
Cybernetlcs ~ ~voL SMe"':ll, nQ 6, pp. 4184~2 . - '
-

2T
3

Scheinman, V. c:. ,O.~&~) t Design Qf a Computer

Controlled Manip~l~t~r. Stanford Artificial Inte.llige~oe tborato~YJ AIM 92,
.;Tune.

'-SI

Cl

~]

Trans (X, LI) . Rot (l~, 02)

lT
2

Paul, R.P., (1981). Robot Manipulators: Mathemat~es, Programmtng,

and Co.ntrol. MIT
Press, Cambridge~ ~ass.

[ClSI

r=

Trans(X, L2) Rot(Z, 03)

,:

[C2S2

'-S2

[C3S3

-S3

C2

C3

n
~2]
(AI)

14

- - -

------------------------------------------'

sen(8i)

8 i +l

velocidade angular da junta i+l

cos(8i)
i+l Zi + l

cos(8i + 8j)

o modelo

cinemtico: ~T

dado por:

vetor unitrio na direo Z do s.c.

do elemento i+l.

A velocidade linear da origem do s.c. i+l

em relao ao sistema de referncia, represe!!
tada no s.c. i+l dada por:
i+lv

i+l

i+liF(iVi + i wi x i p i+l.
)

(A6)

(A2)
Modelo Inverso
Da equao A2, com X, Y e ~
figura A.l, obtm-se:

vetor unindo a origem do s.c. i

com a origem do s.c. i+lrepresentado no s.c. i.

indicados na

Para o rob planar

na figura AI tem-se:

C~

C123

8~

8123

LlC l +

L1 8l + L25 l2

com os s.c. indicados

(A3)
L 2C12

Evitando operac~s mal condicionadas como

a diviso pelas funes seno ou coseno obtmse:
arctg(82/ C2)

82

C2

x2 + y2 -

Li -

L~

, 2L l L2
8 2 ..

I 1- C2'
2

(A4)

arctg(Y/X) _ y; y

As velocidades angular e linear em relao ao s.c. de referncia, descritas no s.c.

de referncia obtm-se como:

Nota-se que existem duas solues para ca

da uma das variveis de juntas.

Jacobiano
Considerando dois elementos i e i+l separados por uma junta rotacional i+l tem-se os
seguintes resultados:
i+l w
i+l

o Jacobiano pode ento ser escrito eliminando as componentes nulas como:

(AS)

onde:
i+l

wi+l

i+~R
1

velocidade angular da origem do s. c.

i+l em relao ao sistema de refe
rncia, representada no s.c. i+l.-

( i+liR)-l

= i+
iRT.
de~ota
l ' i+liR. matriz
_
_

0VT

ao corres:e0!l
dente a i+tr.

15

rov 3x 0v3y 0

11I

3z