Cadeira de Rodas Motorizada de Baixo Custo

Filipe Loyola Lopes

Jos Maria da Silva Souza

Instituto Nacional de Telecomunicaes - Inatel

filipeloyola@geb.inatel.br

Instituto Nacional de Telecomunicaes - Inatel

jmaria@inatel.br

Claudia Cristina Garcez

Fbio Rodrigues da Silva

Instituto Nacional de Telecomunicaes - Inatel

claudia.garcez@inatel.br

ATP Telecom
Fabio.silva@atptelecom.com.br

Luiz Custdio da Silva

Prodmec Eletromecnica
custodio@prodmec.com.br

ResumoO objetivo desse projeto de pesquisa desenvolver

uma cadeira de rodas motorizada de baixo custo, para auxiliar as
pessoas com deficincia fsica na sua locomoo em pequenos e
grandes percursos, colaborando com a sua independncia. Para
isto, esto sendo desenvolvidos dois prottipos, sendo que um
utiliza motores de corrente contnua - DC - e o outro, utiliza
motores de corrente contnua sem escovas BLDC - de cubo de
roda. Sero realizados testes comparativos, visando identificar
qual das duas tecnologias de motores se enquadra melhor aos
requisitos de custo, benefcio e segurana, e, assim, chegar a um
prottipo final. A equipe interdisciplinar composta por um
estudante de graduao em Engenharia Biomdica, um professor
orientador, uma fisioterapeuta, um engenheiro eletrnico e um
engenheiro mecnico. Conta, tambm, com o acompanhamento de
pessoas usurias de cadeira de rodas. Os resultados sero
transferidos para a indstria, para que as pessoas com deficincia
tenham acesso.
Palavras chavePessoa com deficincia, cadeira de rodas
motorizada, tecnologia assistiva.
AbstractThe primary aim of this research is to develop a low
cost motorized wheelchair to assist people with physical
disabilities in their locomotion, even in small or large courses,
collaborating with their independence. Two prototypes have been
developed; one using direct current DC - motors and other
using brushless DC BLDC - motors. Comparative tests will be
conducted in order to identify which engine technology best fits
the requirements of cost, endurance and safety, and thus reach a
final prototype.

Manuscrito recebido em 03 de Maro de 2013; revisado em 09 de Abril de

2013.
F. L. Lopes (filipeloyola@geb.inatel.br), J. M. S. Souza (jmaria@inatel.br)
e C. C. Garcez (Claudia.garcez@inatel.br) pertencem ao Instituto Nacional de
Telecomunicaes - Inatel. Av. Joo de Camargo, 510 - Santa Rita do
Sapuca - MG - Brasil - 37540-000.

The interdisciplinary team is comprised of a graduating student

in Biomedical Engineering, a professor, a physiotherapist, an
electronic engineer and a mechanical engineer. Wheelchair users
also contribute ideas and share experiences. The results will be
transferred to industry.
KeywordsDisabled person, motorized wheelchair, assistive
technology.

I. INTRODUO
Pessoa com deficincia conceituada como a pessoa que
apresenta, em carter permanente ou no, anormalidade de sua
estrutura ou funo anatmica, fisiolgica, ou psicolgica, que
gere incapacidade para o desempenho de atividades [1]. As
pessoas com deficincia fsica, como exemplo, as que possuem
sequelas de paraplegia, tetraplegia, hemiplegia, alguns tipos de
amputao dos membros inferiores, ou mesmo sndromes,
necessitam da cadeira de rodas para a sua locomoo e atuao
no seu dia a dia. A cadeira de rodas faz parte do cotidiano
dessas pessoas, e para tal, essa tecnologia, chamada assistiva,
deve levar em conta atributos como tamanho, peso e
movimentao facilitada de modo a atender, ao mximo, a
independncia do paciente, e permitir o acesso financeiro para
todas as camadas sociais [2].
A Cadeira de Rodas Motorizada de Baixo Custo est em
fase de desenvolvimento no Centro de Desenvolvimento e
Transferncia de Tecnologia Assistiva CDTTA, localizado
no Instituto Nacional de Telecomunicaes INATEL, na
cidade de Santa Rita do Sapuca (-MG). O CDTTA um
laboratrio de pesquisa voltado para o desenvolvimento e
transferncia de novas Tecnologias Assistivas para a indstria
e possui o apoio do Governo de Minas Gerais atravs da

Secretaria de Estado de Cincia, Tecnologia e Ensino Superior

de Minas Gerais SECTES. Tecnologias assistivas so
consideradas as tecnologias voltadas s pessoas portadoras de
deficincia, conforme a definio do Comit Brasileiro de
Tecnologia Assistiva CBTA, a seguir.
Tecnologia Assistiva - TA uma rea do
conhecimento, de caracterstica interdisciplinar,
que engloba produtos, recursos, metodologias,
estratgias, prticas e servios que objetivam
promover a
funcionalidade, relacionada
atividade e participao de pessoas
com
deficincia, incapacidades ou mobilidade reduzida,
visando sua autonomia, independncia, qualidade
de vida e incluso social. [7]
O projeto conta com uma equipe de pesquisa
interdisciplinar composta por um aluno de Engenharia
Biomdica, um professor orientador, um engenheiro
eletrnico, um engenheiro mecnico e uma Fisioterapeuta.
Conta tambm com o apoio de pessoas com leso medular,
que ajudaram nas premissas, do sugestes, ideias, fazem
crticas e acompanham externamente o desenvolvimento do
equipamento. A seguir a foto da equipe de apoio:

(que podem ser chamadas tambm de eltricas), apontou os

tipos de cadeiras disponveis no mercado que melhor atendem
as necessidades dos usurios, e seus respectivos preos.
Compra de uma cadeira de rodas mecnica: Foi comprada
uma cadeira mecnica, cujo modelo foi escolhido pelos
membros do grupo com o auxlio, alm da fisioterapeuta, de
um usurio de cadeira de rodas, e duas terapeutas
ocupacionais. Esta cadeira servir para testes iniciais e
montagem do circuito eletrnico e motores at que seja
realizado o prottipo mecnico.
Compra dos motores BLDC (motores de corrente
contnua sem escovas): Foi importado um kit que envolve:
dois motores BLDC de cubo de roda 24V/180W, bateria de
ltio 24V/20A, joystick e driver de potncia. Com isso, a
tecnologia ser estudada com o objetivo de nacionaliz-la e
adapt-la as necessidades do pas, uma vez que no
difundida no Brasil. O conhecimento absorvido ser aplicado,
de modo atingir o objetivo do projeto, conforme j
especificado, e torn-lo apto adaptao futuras de outros
tipos de controle (controle pela voz, por exemplo).
B. As fases que esto em andamento
Montagem de prottipo inicial e estudo sobre os motores DC
(motores de corrente contnua) e BLDC: Esto sendo
estudados motores DC convencionais e motores BLDC
conhecidos tambm por Brushless-DC Motor que se
caracterizam por um alto rendimento [3]. Os estudos das
diferentes tecnologias de motores possibilitaro a comparao
para anlise de qual se enquadra melhor aos pr-requisitos do
projeto. Para o estudo da tecnologia dos motores BLDC de
cubo de roda, foi montado um prottipo inicial, utilizando
peas importadas e uma cadeira de rodas manual, como pode
ser visualizado na foto abaixo:

Fig. 1. Fotografia destacando a equipe de cadeirantes e seus familiares, que

contribuiro com o projeto.

O objetivo desse projeto desenvolver uma cadeira de

rodas motorizada, de baixo custo, com a finalidade de facilitar
a movimentao em pequenos e grandes percursos por pessoas
com deficincia fsica.
II. METODOLOGIA
Visto que at a data deste artigo, o projeto encontra-se em
desenvolvimento, dividiu-se a metodologia em trs etapas: As
fases j realizadas, as fases que esto em andamento e as fases
futuras. A seguir, as etapas mencionadas.
A. As fases j realizadas
Estudo de pr-requisitos de uma cadeira de rodas
mecnica e motorizada: A interao com usurios de cadeiras
de rodas, intermediada pela fisioterapeuta membro da equipe,
permitiu que alm do estudo terico, houvesse um fundamento
prtico das verdadeiras necessidades dos usurios e de prrequisitos necessrios a uma cadeira de rodas.
Pesquisa de mercado: A pesquisa, que engloba cadeiras
manuais (conhecidas tambm como mecnicas) e motorizadas

Fig. 2. Prottipo inicial da cadeira de rodas com motores BLDC de cubo de

roda e bateria de ltio, sendo testado pelo aluno Filipe Loyola Lopes.

Execuo do projeto mecnico: O desenvolvimento

mecnico contempla a estrutura da cadeira de rodas, os
acoplamentos mecnicos necessrios para receber os motores
do tipo DC, bem como a realizao de prottipos e melhorias,
que se faam necessrias aps os testes, para alcanar o bom
funcionamento garantindo a qualidade, conforto e segurana
do usurio.

Execuo do projeto eletrnico: Consiste em estudo da

soluo eletrnica voltada para as duas tecnologias de
motores, DC e BLDC. Nesta soluo est incluso a definio
do microcontrolador e linguagem de programao, a compra
de um kit de desenvolvimento com microcontroladores,
definio de componentes, criao de driver de potncia para
acionamento dos motores, at a montagem dos prottipos
eletrnicos. Os sistemas eletrnicos so divididos nos
seguintes blocos funcionais: Controle (chaves, botes e
Joystick), Feedback Mquina Homem (display e leds), Central
(circuito microcontrolado de controle geral do sistema),
Segurana (sensores contra sobre-temperatura, sobre-corrente,
sobre-tenso, de falha do sistema e aes de segurana) e
Driver (interface sistema central e perifricos motores).
O sistema eletrnico dever garantir comando da direo de
movimento e da velocidade. Os movimentos devero ser
suaves, mesmo quando sejam dados comandos bruscos no
acionamento do joystick. Dever ter desligamento automtico
para casos da ocorrncia de falha e no dever nunca travar o
sistema com o motor no modo ligado. Tambm permitir a
seleo do modo normal ou turbo para quando o usurio
necessitar de uma fora ou velocidade maior.
C. As fases futuras
Deciso sobre a tecnologia do motor: Sero montados
dois prottipos de cadeiras de rodas motorizadas, utilizando os
prottipos eletrnicos desenvolvidos, e cadeiras manuais, nas
quais sero realizadas as seguintes adaptaes: em uma cadeira
ser adaptado um par de motores DC e na outra um par de
motores BLDC. Com esta montagem, e utilizando os estudos
anteriores, ser escolhido qual dos dois sistemas corresponde
melhor s expectativas de funcionalidade e custo, e com isto,
definido o tipo de motor que ser utilizado para o projeto final.
Fase de testes: Ser utilizada a estrutura mecnica
desenvolvida, portanto, nesta etapa ocorrer o acoplamento do
prottipo mecnico da estrutura ao prottipo eletrnico. Os
testes sero realizados pelo prprio estudante em subidas e
descidas de rampas e em todos os tipos de terrenos
(irregulares, grama, lisos) onde sero observados parmetros
importantes como velocidade, autonomia da bateria,
comportamento do motor, estabilidade da cadeira; e servir
para indicar possveis melhorias e/ou mudanas, de maneira
que seja alcanado o objetivo. Nos testes, haver o
acompanhamento de pessoas com deficincia fsica
(cadeirantes) e tambm da fisioterapeuta. Importante ressaltar
que os cadeirantes iro assistir aos testes e podero dar opinio
sobre o funcionamento, mas no participar deles, at a
validao dos resultados.
Como no projeto no tero testes com os pacientes, no
necessitar de aprovao do Conselho de tica em Pesquisa
CEP. As pessoas com leso medular, que fazem parte da
equipe, oferecem opinies sobre detalhes de uso das suas
prprias cadeiras de rodas.

III. DISCUSSO
Segundo o Censo 2010, 61,1% da populao com deficincia
com 15 anos ou mais, no tem instruo ou possui o ensino
fundamental incompleto, esse percentual de 38,2% para as
pessoas dessa mesma faixa etria que declararam no ter
nenhuma das deficincias investigadas. Esse fato dificulta o
acesso dessas pessoas ao mercado de trabalho e resulta na
diminuio de suas rendas, sendo que isso mais evidente nas
pessoas com deficincia motora e intelectual, onde se
observou que 46,4% dos indivduos dessa populao
ganhavam at um salrio mnimo ou no tinham rendimento
[4].
A populao das pessoas com deficincia engloba todas as
faixas etrias, porm, h um maior contingente de pessoas com
idade de 60 anos ou mais e da populao mais jovem, com
idade entre 20 e 39 anos, somando um total de 21,8% [5].
A pesquisa de custo realizada para o projeto mostra que as
cadeiras de rodas motorizadas disponveis atualmente no
Brasil apresentam custo acima de cinco mil e quinhentos reais,
conforme anuncio de preos publicados na Revista Nacional
de Reabilitao Reao [6].
Identificando a realidade financeira e social da populao
das pessoas com deficincia fsica, que necessita de cadeira de
rodas para a sua independncia e autonomia diria, justifica-se
o projeto possuir como objetivo principal o baixo custo, como
facilitador de compra para essas pessoas.
IV. CONCLUSES
Ao final do projeto Cadeira de Rodas Motorizada de Baixo
Custo, para se concretizar o objetivo, a tecnologia alcanada
ser disponibilizada para empresas que se mostrarem
interessadas na produo em larga escala. Desta forma, o
recurso aplicado render frutos sociedade.
REFERNCIAS
[1]

[2]
[3]

[4]

[5]
[6]
[7]

Legislao Brasileira sobre Pessoas Portadoras de Deficincia 7 edio.

Acessado em
http://bd.camara.gov.br/bd/bitstream/handle/bdcamara/2521/legislacao_p
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Bickenbach, J. ; Degener, T. Relatrio Mundial Sobre a Deficincia.
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http://www.efficiency-from-germany.info/EIE/Navigation/dieinitiative,did=351274.html. Em 12, dez, 2012.
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http://www.acessobrasil.org.br/CMS08/seo-conceito-19.htm. Em 01
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