DE NEGRI, V. J., ATTI, S. S., TOLEDO, L. B.

Controle de posio utilizando servovlvulas e vlvulas proporcionais eletro-hidrulicas (parte

I). In: Revista ABHP, So Paulo: ABHP, set/out/1997. n. 106. p. 15-18.
DE NEGRI, V. J., ATTI, S. S., TOLEDO, L. B. Controle de posio utilizando servovlvulas e vlvulas proporcionais eletro-hidrulicas (parte
II). In: Revista ABHP, So Paulo: ABHP, nov./dez.1997, n. 107, p. 15-18.

Controle de Posio Utilizando Servovlvulas e

Vlvulas Proporcionais Eletro-hidrulicas
Dr Eng. Victor Juliano De Negri
Eng. Srgio Sarquis Atti
Eng. Leonardo Bastos de Toledo
Universidade Federal de Santa Catarina
Departamento de Engenharia Mecnica
Laship - Sistemas Hidrulicos e Pneumticos
Campus Universitrio - Cx. P. 476 - CEP 889040-900
Florianpolis - SC
Fone (048) 2319396 - Fax (048) 2341519
e-mail: laship@emc.ufsc.br
1. Introduo
Os mecanismos de controle de posio hidrulicos tm enorme aplicabilidade nos mais diversos campos da
engenharia, como por exemplo:
- Naval e Aeronutico: para controle de posio de lemes e de flaps.
- Petroqumico: para o ajuste de abertura de vlvulas de plantas qumicas industriais.
- De Usinagem: no controle do posicionamento de mesas de mquinas ferramentas CNC.
- Metalrgico: no posicionamento de rolos laminadores em linhas de produo de chapas.
Estes mecanismos podem ser de natureza mecnico-hidrulica ou eletro-hidrulica. Estes ltimos so
comandados atravs de sinais de baixo consumo de energia e controlam com preciso os movimentos de cilindros e
motores hidrulicos de mecnica pesada. Alm disso, possuem enorme versatilidade devido a uma variedade de
configuraes, sobretudo no processamento de sinais (via circuitos eltricos analgicos ou digitais) que podem ser
diferentemente projetados para a obteno da atuao hidrulica desejada.
A interface entre o equipamento eltrico (controle) e o atuador hidrulico (energia) desempenhada pela
servovlvula ou pela vlvula proporcional. Estas so normalmente utilizadas para sistemas que devem ter resposta
rpida e acurada.
Neste trabalho, o intuito apresentar e analisar a configurao bsica de um sistema de controle de
posio com a utilizao de servovlvulas e vlvulas proporcionais eletro-hidrulicas, possibilitando ao engenheiro
de campo um entendimento bsico da tcnica envolvida, de maneira a fazer pronto uso da mesma e, ainda, com
auxlio de uma leitura adicional, elaborar estruturas mais sofisticadas e adequadas aplicaes especficas.
Informaes mais detalhadas podem ser encontradas nas referncias [1], [2] e [3].
A estrutura bsica proposta para anlise a de um mecanismo cuja a entrada um sinal de tenso eltrica
e a sada o posicionamento de uma carga acoplada haste de um cilindro hidrulico. Na anlise ser utilizada uma
abordagem simplificada de modo a obter relaes matemticas descritivas do processo do tipo linear. Tais
consideraes resultam num equacionamento matemtico onde a posio da carga (Xa) proporcional tenso
referncia de entrada (Vr), aps decorrido um perodo de transio, ou seja:
Xa = K.Vr

(I)

onde K a constante de proporcionalidade do mecanismo. O diagrama de blocos desta estrutura, chamada de

servomecanismo, pode ser inicialmente apresentado como na figura 1, sendo a descrio do bloco K o objetivo
deste trabalho.

Vr

Xa

Figura 1
1

A anlise do servomecanismo permite a obteno de diversas informaes teis como o tempo de resposta,
a estabilidade do sistema e seu comportamento quando se variam alguns parmetros como, por exemplo, a carga a
ser movimentada.
2. Descrio Bsica de um Mecanismo Eletro-hidrulico de Controle de Posio
Em diversos sistemas reais de controle de posio pode ser identificada uma estrutura tpica, de tal modo
que o diagrama apresentado na Figura 1 pode ser subdividido em mdulos conforme a Figura 2, abaixo.

Vr

Servo-amplificador
(Comparador)

Sistema
Eletro-Hidrulico

Vea

Xa

Vf
Sensor de
Posio
Figura 2
O sensor de posio o elemento do servomecanismo que emite um sinal eltrico de tenso (Vf),
proporcional ao deslocamento (Xa) da haste do cilindro hidrulico. Esta funo pode ser equacionada na forma
Vf = Kd.Xa

( II )

onde Kd a constante de realimentao.

O servo-amplificador (comparador) o elemento do servomecanismo que compara a posio desejada de
deslocamento da carga com a posio atual da carga, gerando um sinal de erro de posicionamento. Isto possvel
pela comparao do sinal eltrico Vr (tenso de referncia) com o sinal eltrico Vf (tenso de realimentao feedback) obtido pelo sensor de posio. O servo-amplificador fornece como sada um sinal eltrico em tenso
Vea (tenso de erro amplificada) que proporcional diferena entre Vr e Vf (Vr-Vf=Ve), chamada de tenso
de erro de posicionamento. Assim a tenso de erro amplificada pode ser equacionada como:
Vea = Ka.(Vr - Vf)

( III )

onde Ka a constante de amplificao

O sistema eletro-hidrulico o elemento do servomecanismo que a partir de um sinal eltrico Vea (tenso
de erro amplificada) promove o deslocamento da carga acoplada haste do cilindro hidrulico atuador. A seguir
feita a descrio de cada um destes mdulos para o entendimento fsico do equacionamento e de seus termos.
2.1. Sinal de Referncia
O sinal eltrico de referncia Vr pode ser obtido de diversas maneiras, inclusive a partir de uma placa de
converso digital/analgico inserida em um microcomputador, sendo este sinal enviado uma cartela eletrnica para
amplificao de potncia.
Uma das maneiras de simples implementao do sinal de referncia a utilizao de um divisor de tenso
empregando um potencimetro. O circuito da Figura 3 ilustra esta configurao.

Figura 3
2

O sinal de referncia Vr varia conforme o ajuste manual do valor da resistncia R, de maneira tal que Vr
(mnimo)= 0 e Vr (mximo) = Val, onde Val a tenso de alimentao obtida de uma fonte de tenso (tipicamente
Val = 10 V cc). Para Vr = 0 ser obtido um deslocamento nulo da carga (Xa = 0) e, para Vr = Val, um deslocamento
mximo da carga (Xa = Xa.mx).
2.2. Sensor de Posio
Os sensores de posio podem utilizar diversos princpios construtivos: indutivo (conhecido
comercialmente com LVDT - Linear Variable Differencial Transformer ), tico, magntico, capacitivo, resistivo e
etc. Uma das formas mais simples de implementar um sensor de posio , novamente, atravs de um divisor de
tenso com o uso de um potencimetro (transdutor de posio resistivo), tal como mostrado na figura 4.

Figura 4
Quando a haste do cilindro estiver na posio recuada (pos 1 - deslocamento nulo), o sinal de tenso Vf
ser igual zero (Vf = 0). Quando a haste estiver na posio avanada (pos 2 - deslocamento mximo) o sinal de
tenso Vf ser igual a tenso de alimentao (Val) ou seja, Vf = Val. Para fins de simplificao utilizada a
mesma tenso de alimentao (Val) para o sensor de posio e para o dispositivo de entrada do sinal de referncia,
de modo a realizar diretamente a comparao de Vr e Vf por simples diferenciao eltrica no
servoamplificador. O diagrama representativo do sensor de posio mostrado na figura abaixo.

Xa

Kd

Vf

Figura 5
2.3. Servo-Amplificador/Comparador
O servo-amplificador, responsvel pela gerao da tenso de erro amplificada, pode ser construido de
diversas formas, inclusive com microprocessadores. De modo a obter uma estrutura bsica simplificada, pode-se
utilizar um circuito eletrnico com dispositivos comercialmente disponveis, conforme mostrado na figura 6.

Figura 6

Na figura 6 tem-se um circuito amplificador-diferencial, com o uso de trs amplificadores operacionais

(por exemplo o modelo de amplificador 741C de fabricantes como a Motorola), e alguns resistores. Para duas
entradas de tenso (Vr e Vf ) obtm-se a amplificao da diferena entre estas, onde a constante de amplificao
Ka pode ser dada por :
( IV )

Ka = Rf / R

onde as resistncias R1 e R2 so iguais (R = R1 = R2) e R3 o equivalente paralelo de R1,R2 e Rf

(R3=R1//R2//Rf). Consequentemente
Vea = Ka.(Vr - Vf)

(V)

como descrito anteriormente. O valor da constante de amplificao Ka, tambm chamada de ganho, pode ser
alterada facilmente variando-se a resistncia Rf (e R3 para equilbrio do amplificador).
Apesar da possibilidade de implementao de um circuito como descrito acima, usual, e mais simples, a
utilizao de cartelas eletrnicas que realizam estas funes. Tais cartelas so dimensionadas para as potncias
requeridas de cada servovlvula ou vlvula proporcional e normalmente so fornecidas pelo seu fabricante.
diagrama representativo do servoamplificador/comparador pode ser dado por:

Vr

Ka

(Vr-Vf)

Vea

Vf

Figura 7

2.4. Sistema Eletro-hidrulico

A exemplo dos outros mdulos, so possveis diversas configuraes para este sistema. A figura 8 abaixo
apresenta uma configurao bsica composta de uma servovlvula eletro-hidrulica de simples estgio, tipo carretel,
de 4 vias e um cilindro hidrulico de duplo efeito com carga acoplada.

servovlvula eletro-hidrulica

Figura 8
4

2.4.1. Cilindro Hidrulico (Atuador)

O cilindro utilizado para anlise ilustrado na Figura 9, juntamente com a carga de trabalho.

Figura 9
Da figura 9 observa-se que quando a presso Pa da cmara A for superior presso Pb da cmara B
ocorrer um movimento da carga ( massa Ma ) para a direita.
A vazo de fludo hidrulico Qa que entra na cmara A ser, neste ponto, considerada igual vazo
Qb que sai da cmara B (Admitindo-se que o dimetro das hastes do cilindro so iguais). Esta vazo chamada
vazo de controle Qc, ou seja
Qc = Qa = Qb

( VI )

Se a massa Ma da carga for muito superior inrcia do pisto e do fludo hidrulico movimentado, podese facilmente obter a fora til disponvel para movimentar a carga, segundo o equacionamento abaixo (aplicao da
2 Lei de Newton ).
Ftil = Ap.( Pa - Pb ) = Ma.(dXa / dt ) + B.(dXa / dt )

( VII )

onde :
Ftil - a fora disponvel para atuar na carga
Ap - a rea da coroa do pisto. igual rea do pisto menos a rea da seo transversal da haste.
( Pa - Pb ) - a diferena de presso entre a cmara A e a cmara B. usualmente chamada de presso de
carga ( Pc ).
(dXa / dt )- a acelerao da massa Ma. Corresponde segunda derivada da posio Xa.
B - o coeficiente de atrito viscoso
(dXa / dt ) - a velocidade da massa Ma. Corresponde derivada da posio Xa.
B.(dXa / dt ) - a fora de atrito viscoso. A fora de atrito ser tanto maior quanto maior for a velocidade
da massa.
Uma anlise mais detalhada do fenmeno que ocorre no cilindro necessria para se obter a relao entre a
vazo de controle Qc e a presso de carga Pc. Pode-se, para fins de descrio, dividir o fenmeno de movimento
da carga que ocorre no cilindro em duas partes:
a).Inicialmente introduzido fludo hidrulico (proveniente da vlvula) em um dos lados do cilindro,
comprimindo o fludo confinado em uma cmara e, consequentemente, aumentando a diferena de presso entre as
duas cmaras do cilindro (Pc = Pa - Pb).
b). Aps estabelecida uma diferena de presso suficiente para movimentar o pisto (com carga acoplada) ,
introduzido fludo hidrulico adicional, sem que no entanto ocorra aumento de presso de carga. O fludo
introduzido necessrio para manter o cilindro em movimento (caso o fludo hidrulico no seja admitido
5

continuamente haver descompresso da cmara pelo movimento do pisto e, como consequncia, o movimento
tende a parar pela diminuio de Pc).
Para o caso em que os vazamentos internos entre as cmaras do cilindro so desprezveis, a equao que
representa este fenmeno dada por
Qc = (Vt / 4.e ).(dPc / dt ) + Ap.( dXa / dt )

( VIII )

onde:
Vt = V1+V2 = volume total de leo contido em ambas as linhas |m|
e = mdulo de elasticidade efetivo. Corresponde ao inverso do coeficiente de compressibilidade do leo.
Um valor tpico para leos de sistemas hidrulicos 17108 N/m. A presena do ar altera substancialmente este
valor. A elasticidade do material do cilindro e tubulaes que contm este leo sob presso podem ser consideradas,
corrigindo-se tambm este valor. Para se levar em considerao a presena de ar (1% a 2%) e a dilatao tpica dos
invlucros de leo pressurizado, adota-se frequentemente valores da ordem de 40% a 60% menores (por
exemplo, 7108 N/m ). ( As referncias [1] e [2] do subsdios para um clculo mais exato de e).
Ap = rea da coroa do pisto |m|
dPc / dt = variao da presso de carga no tempo
dXa / dt = variao da posio do pisto ( ou carga ) no tempo, ou seja, a velocidade do pisto
Atravs da equao (VIII) pode-se observar os resultados produzidos pela vazo de controle Qc
proveniente da vlvula:
a) O termo (Vt / 4.e).dPc/dt corresponde a quantidade de fluido por unidade de tempo que entra na
cmara e produz o aumento da presso de carga (ver item a acima). Vale notar que, aps o incio do movimento
da carga, Pc tende a ficar constante e consequentemente dPc/dt = 0, ou seja, no existir variao de Pc no
tempo.
b) A componente Ap.dXa/dt corresponde a quantidade de fluido por unidade de tempo que entra na
cmara e gera a velocidade do pisto, ocupando o espao que surge na cmara A em funo do deslocamento do
pisto (ver item b acima). Pode-se observar que quanto maior a velocidade do pisto, maior ser a vazo Qc de
fluido circula no cilindro enquanto que a presso de carga Pc mantida constante.
2.4.2. Servovlvula / Vlvula Direcional Proporcional
Na servovlvula eletro-hidrulica ou vlvula proporcional, o primeiro elemento a ser analisado a interface
eletro-mecnica que converte um sinal de tenso (Vea) num deslocamento mecnico (Xv) do carretel da vlvula.
Existem diversos tipos de interfaces para o acionamento de vlvulas como motor-torque, motor-fora e solenide
proporcional. A figura 10 apresenta um dispositivo eletromagntico tipo motor-fora que produz um movimento de
translao em resposta a uma tenso de entrada.

Figura 10
A tenso proveniente do servo-amplificador/comparador (Vea) ser a entrada para o dispositivo
eletromagntico. A corrente no enrolamento da bobina, decorrente desta tenso de entrada, gera um campo
magntico que promover um deslocamento relativo entre a bobina e o im permanente solidrio armadura.

 possvel relacionar o deslocamento Xv do carretel da vlvula com a respectiva vazo de sada Qc.
Considerando-se as figuras 8, 9 e 10, observa-se a direo de movimento do carretel onde ocorrer o deslocamento
Xv. A conexo P da vlvula a ligao com a linha da presso de suprimento (Ps). A conexo R refere-se
ligao para a linha de retorno, cuja a presso Pr. A a ligao para uma das cmaras do cilindro hidrulico e
finalmente, constituindo a quarta via da vlvula, a ligao B com a outra cmara do cilindro hidrulico.
Quando ocorre um deslocamento do carretel da vlvula para a direita (Xv > 0) haver comunicao da
linha de presso de suprimento com a conexo para a cmara A do cilindro. Do mesmo modo haver a
comunicao da linha de presso de retorno com a conexo para a cmara B do cilindro. Como a presso de
suprimento maior que a presso de retorno, a presso Pa da cmara A do cilindro ser maior que a presso Pb
da cmara B do cilindro, surgindo uma fora disponvel para movimentar a carga. Este aumento de presso de
carga (Pc = Pa - Pb ) faz com que ocorra o movimento do pisto; simultaneamente a isto ocorrer o aparecimento de
uma vazo de controle Qc.
A figura 11 ilustra o escoamento de fludo hidrulico da vlvula para o cilindro, quando o motor de fora
acionado por uma tenso eltrica Vea.

Figura 11
Observa-se que quando Xv > 0 ( Figura 11 ) o fludo hidrulico passa pelos orifcios de controle 3 de um
lado e 6 de outro. De forma anloga, se o carretel for movimentado no sentido oposto (Xv < 0), haver uma vazo
Qc no sentido oposto, bem como o movimento do cilindro tambm no sentido oposto. Vale observar que quando
Xv < 0 a vazo de fludo hidrulico passa pelos orifcios 4 de um lado e 5 de outro. A equao do tipo linear que
relaciona o deslocamento do carretel (Xv) com a vazo de controle (Qc) pode ser dada pela expresso abaixo (a
obteno desta equao pode ser encontrada nas referncias [2] e [3]) .
Qc = Kqo.Xv - Kco.Pc

( IX )

onde:
a) Kqo = [dQc / dXv]i=0 a variao de vazo Qc que se obtm quando se desloca o carretel de uma
unidade na regio prxima ao ponto de operao i=0.
b) O ponto de operao i=0 corresponde a situao Qc=Pc=Xv=0, ou seja, vlvula fechada (Xv=0), presso
de carga nula (Pc=0) e vazo nula (Qc=0).
c) Kco = [dQc / dPc]i=0 a variao da vazo Qc que se obtm quando se varia a presso de carga de uma
unidade, na regio prxima de i=0.
A partir da equao ( IX ) pode-se observar alguns aspectos comportamentais do sistema:
a) A vazo de controle Qc varia diretamente com Xv, ou seja, se houver um deslocamento maior do
carretel a vlvula fornecer uma vazo Qc maior.
b) A vazo Qc diminui com o aumento da presso de carga Pc, ou seja, quanto maior a carga acoplada
ao cilindro hidrulico menor ser a vazo Qc fornecida pela vlvula.
De outro lado, desconsiderando os efeitos da dinmica do motor-fora e da servovlvula em relao
dinmica do atuador com a carga acoplada (o que significa considerar que o tempo de resposta do motor-fora e do
7

carretel muito menor que o tempo de resposta do atuador com a carga acoplada), pode-se obter uma relao
matemtica simplificada entre Vea e Xv, ou seja
Xv =Ks.Vea

(X)

onde Ks a constante de proporcionalidade entre a tenso de entrada da servovlvula e o deslocamento do carretel.

As equaes (IX) e (X) podem ser agrupadas formando a equao
Qc = Keqo.Vea - Kco.Pc

( XI )

onde Keqo=Ks.Kqo.
A equao acima rege a grande maioria das servovlvulas e vlvulas direcionais proporcionais, inclusive as
de duplo estgio. Ela indica que a vazo de controle depende da tenso de entrada (Vea) e da presso de carga (Pc).
Uma descrio detalhada dos diversos tipos de servovlvulas e vlvulas proporcionais foge ao escopo deste trabalho,
podendo ser encontrada em manuais de fabricantes como as referncias [4], [5] e [6].
Obteno dos Coeficientes Keqo e Kco
Em muitos casos os coeficientes Keqo e Kco so especificados pelos fabricantes das vlvulas ou podem ser
extrados de curvas comportamentais fornecidas por estes. Se estes dados no estiverem disponveis, pode-se obtelos experimentalmente segundo recomendaes da ISO 6404 [7] que, de forma simplificada, pode ser descrito
como:
a) Keqo pode ser obtido ligando-se diretamente as sadas A e B da vlvula com uma tubulao de
comprimento curto e dimetro maior que a tubulao da rede ( de modo a reduzir a perda de carga na juno ), sem
utilizar o cilindro. Isto equivalente a considerar a presso de carga Pc = 0. Nesta condio desloca-se o carretel da
vlvula de um valor Xv (a partir da posio da vlvula fechada), o que conseguido colocando-se na entrada da
servovlvula um pequeno sinal de tenso (ex: 5% de Ve mximo). Em seguida mede-se a vazo Qc que circula
pela vlvula aps alguns segundos da abertura. O valor de Keqo dado por Keqo = Qc / Vea .
b) Kco pode ser obtido interrompendo-se as passagens A e B de conexo para o cilindro e colocando
sobre as mesmas um medidor de presso diferencial. Mede-se inicialmente as presses Pb - Pa = PC1 para a
condio de vlvula fechada. A seguir com um pequeno deslocamento do carretel Xv (conseguido com um
pequeno sinal de tenso, como anteriormente) mede-se novamente Pb - Pa = PC2. O coeficiente Kpo ser obtido
por Kpo = (PC2- PC1) / Vea .
c) O coeficiente desejado Kco pode ser obtido por Kco = Keqo / Kpo .

2.4.3. Descrio do conjunto servovlvula e cilindro hidrulico

A equao ( VIII ) pode ser reescrita na forma
Qc = [ Ap.D]Xa + [ ( Vt / 4.e ).D]Pc

( XII )

e portanto
Pc = [ Qc - ( Ap.D)Xa] / [( Vt / 4.e ).D]

( XIII )

onde D o operador diferencial d/dt. ( ex: DPc=dPc / dt )

Da mesma forma, a equao ( VII ) pode ser reescrita como
Ap.Pc = Ma.DXa + B.DXa = (Ma.D + B.D).Xa ( XIV )
onde D o operador de duplo diferencial d(d/dt) .
dt

(ex: DXa = dXa/dt )

As equaes ( XIII ) e ( XIV ) e ainda a equao ( XI ), repetida abaixo

8

Qc = Keqo.Vea - Kco.Pc
permitem que seja montado o diagrama do conjunto servovlvula e cilindro hidrulico, como se segue:

Kco
Vea

Keqo

Qc

+
-

Pc

(Vt /4 e) . D

Ap
2
Ma.D + B.D

Xa

Ap.D

Figura 12
O bloco pontilhado representa o mdulo descritivo do comportamento do conjunto servovlvula e cilindro
hidrulico. Este diagrama de blocos permite visualizar a relao dos mdulos com as equaes matemticas
descritas anteriormente. Um diagrama na forma simplificada pode ser obtido rearranjando as equaes ( XIII ), (
XIV) e ( XI ), obtendo-se
( Xa/Vea ) =

( Ap.Keqo )
( Ma.Vt / 4.e )D + ( Ma.Kco + B.Vt / 4.e )D + ( B.Kco + Ap )D

( XV )

e
( Xa/Vea ) = Hd
O termo Hd da equao acima conhecido como funo de transferncia do conjunto servovlvula e
cilindro hidrulico. Esta funo ser importante para a obteno de diversos parmetros, como o tempo de resposta
do mecanismo, alm de permitir uma anlise de estabilidade do sistema.

2.5. Diagrama do Mecanismo Completo

Com auxlio das equaes ( II ), ( V ) e ( XV ) possvel compor o diagrama do mecanismo completo
representando o comportamento geral do sistema. Isto equivale a reunir os blocos dos diagramas das Figuras 5, 7 e
12, como ilustrado na Figura 13.

Vr

Ka

Vea

VeaHd

Ka

Vf
Kd

Figura 13
9

Considerando-se a condio inicial

Vr = 0 V

Vf = 0 V

Ve = Vr - Vf = 0 V

Xa = 0 mm

suponha-se que se deseje que o cilindro atinja a metade de seu curso. Para tal, pode-se aplicar, por exemplo, um
sinal de tenso de 5 V na entrada (Vr).
Com Vr = 5 V , a tenso de erro amplificada (Vea) assumir tambm o valor 5 V ( supondo Ka=1 ) pois
Vea = Vr - Vf = 5 - 0 = 5 V
Com Vea = 5 V haver um deslocamento do carretel da vlvula (Xv) que, liberando uma vazo Qc de
fludo para o cilindro, produzir o movimento da carga. Quando o cilindro chegar na posio desejada a tenso Vf
ser de 5 V porm, enquanto a carga acoplada haste do cilindro no atingir a posio desejada continuar
havendo sinal de erro Ve e, conseqentemente, a vlvula continuar aberta.
Quando finalmente a carga atingir a posio desejada ( Vf = 5 V ) o sinal de erro Ve ser nulo (pois Vr Vf = 0) e conseqentemente a vlvula fechar-se- (Xv = 0).
O diagrama do mecanismo como um todo pode ser condensado (de maneira anloga como feito
anteriormente), agrupando-se as equaes ( II ), ( V ) e ( XV ). Com isto obtm-se a equao :
Xa =
( Ka.Ap.Keqo)
(XVI)
Vr (Ma.Vt/4.e )D + (Ma.Kco +B.Vt/4e )D + (B.Kco +Ap )D + Kd.Ka.Ap.Keqo
e o bloco inicialmente representado pela letra K (figura 1), agora pode ser representado conforme a figura 14.

Vr

Ka..Ap.Keqo
3
2
2
( Ma.Vt /4 e) . D + (Ma.Kco + B.Vt /4 e) . D + (B.Ko + Ap ) .D + Kd.Keqo.Ka..Ap

Xa

Figura 14
3.Anlise da Resposta do Servomecanismo
Atravs do exemplo a seguir, demostra-se a aplicabilidade da equao (XVI) na descrio do
comportamento de servomecanismos.
Exemplo: Supondo-se que, atravs do sistema especificado abaixo, fosse desejado dar um comando
Vr=10 V a fim de atingir o deslocamento mximo da carga (0,25 m). Admite-se que o mecanismo est nas
condies iniciais Vr = Ve = Vf = Xa = 0.
Assim, deseja-se obter a resposta do servomecanismo, incluindo o tempo que a carga demora para chegar
posio desejada.
Dados:

Ap = 10.10-4

B = 1200 N.s/m

Ps = 200.105 Pa

Kco = 3,3. 10-12 (m/s)/Pa

Ma = 150 Kg

Vt = 7,9 10-5 m

e = 7. 108 Pa

Keqo = 2.10-5 (m/s)/V

T= 40 C

Kd = 10V/0,25m = 40 V/m

10

- Os valores de Ap, Ps, Vr e e so dados da instalao e do fludo hidrulico.

- Ma e B so dados da carga que consideram-se conhecidos.
- Kco e Keqo podem ser obtidos conforme descrito anteriormente e Kd, que o ganho do sensor de
posio, pode ser obtido de catlogo do fabricante.
- possvel obter a resposta do sistema para diversos valores de ganho Ka.
Resolvendo a equao ( XVI ) e colocando a resposta na forma grfica, obtm-se a figura 15 a seguir.

Figura 15
A figura 15 ilustra a posio da carga (Xa) a partir do instante em que colocado o sinal de 10 V na
entrada (Vr). No grfico aparecem 3 curvas correspondendo aos valores de ganho Ka=1, 3 e 9. Pode-se notar que,
decorrido um certo intervalo de tempo, a carga atinge, em qualquer caso, a posio desejada com preciso
Anlise do Ganho
Observa-se do grfico de resposta do sistema que, variando-se o valor do ganho Ka, pode-se obter um
sistema mais rpido ou mais lento. Assim, com valores de Ka maiores (ex. Ka = 9) a carga move-se para a posio
desejada mais rapidamente (t 500ms) do que com valores de Ka menores (para Ka=1 o cilindro leva
aproximadamente 6s para chegar a posio desejada). O aumento de Ka entretanto limitado pois pode causar
oscilaes ou mesmo instabilidade no sistema. Uma anlise detalhada sobre a estabilidade do sistema pode ser
encontrada na referncia [8].
Anlise da variao de parmetros do sistema
Uma das caractersticas dos servomecanismos de controle de posio a sua baixa sensibilidade
variao de parmetros, ou seja, a resposta do sistema altera-se muito pouco quando ocorre a variao da massa da
carga, fora de atrito etc. Alm disso, a sensibilidade do sistema ser tanto mais baixa quanto maiores forem os
ganhos.
Um primeiro exemplo que se pode citar com relao a variao da massa da carga acoplada haste do
cilindro hidrulico. Se for dobrada a sua massa, recalculando a resposta do sistema, pode-se observar que as
variaes so muito pequenas, incluindo a do tempo de resposta.
Outro exemplo com relao a existncia de vazamentos internos no atuador (atravs das vedaes entre
o mbolo e a camisa do atuador). Neste caso admite-se que ocorra uma perda de vazo de controle (Qc), que
proporcional presso de carga, de modo que a equao (VIII) seja reescrita como
Qc = (Vt / 4.e ).(dPc / dt ) + Ap.( dXa / dt ) + Cin.Pc

( VIII .a)

onde Cin o coeficiente de vazamento interno, que tanto maior quanto maiores forem as folgas do
sistema.

11

Recalculando a equao (XVI) a partir da equao (VIII.a), obtm-se

(XVI.a)
Xa =
( Ka.Ap.Keqo)
Vr (Ma.Vt/4.e )D+(Ma.(Kco+Cin)+B.Vt/4e )D +(B.(Kco+Cin)+Ap )D+Kd.Ka.Ap.Keqo
Calculando-se a resposta para a equao (XVI.a) com Cin = 4,3.10 -12 m3/Pa (um valor tpico), pode-se
observar que a resposta varia muito pouco em relao a situao sem vazamento (que equivale a Cin = 0). Como
ilustrao, com Cin = 100.10-12 m3/Pa, que um valor muito alto, obtm-se uma resposta conforme a figura 16
(curva inferior), onde observa-se que o vazamento interno tende a retardar a resposta do sistema em relao
situao sem vazamento (curva superior).

Figura 16
Finalizando, ressalta-se que a equao (XVI) tambm til para a seleo dos componentes do
servomecanismo, quando deseja-se um desempenho determinado. A referncia [2] apresenta uma avaliao sobre a
seleo dos componentes baseando-se no equacionamento aqui descrito.

4 - Referncias Bibliogrficas:
[1] - Stringer, J. Hydraulic Systems Analysis, London: The Macmillan Press Ltda. 1976.
[2] - Merrit, H. E. Hydraulic Control Systems. USA: John Wiley & Sons. 1967.
[3] - De Negri, V. J. Modelagem de servomecanismos hidrulicos e simulao de um servomecanismo mecnicohidrulico. Florianpolis: UFSC-CPGEM, 1987. 141 p. (Dissertao de mestrado).
[4] - Mannesmann Rexroth. Treinamento hidrulico. Germany, 1995. v. 2.
[5] - Moog Inc. Type 30 flow control servovalves - Catalog 301882. New York. 20 p.
[6] - Robert Bosch Gmbh. Electrohydraulic proportional valves and closed loop control valves theory and
application. Stuttgart - Germany, 1989. 149 p.
[7] - International Organization for Standartization. ISO 6404 - Hydraulic fluid power - Servovalves - Test methods.
Switzerland, 1985. 23 p.
[8] - Bollmann, A. Estabilidade de um servomecanismo eletrohidrulico. Jornal ABHP, p. 6-9. n. 42. Setembro.
1985.

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