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CONTROLE
PRINCIPAIS
CONCEITOS
SP (Set Point):
É o valor desejado no controle de uma grandeza no processo
Ex: A caldeira está com 120ºC (PV=120) mas o valor desejado é 150ºC (SP=150);
A bomba está enviando 35m3/h (PV=35) mas o valor desejado é 45m3/h (SP=45)
ERRO ou DESVIO:
É a diferença entre o valor atual (PV) e o valor desejado (SP) da grandeza
controlada no processo.
Ex1: A caldeira está com 120ºC (PV=120) mas o valor desejado é 150ºC (SP=150)
Portanto ERRO = 30ºC (SP-PV 150 ºC -120 ºC ).
Ex2: A bomba está enviando 35m3/h (PV=35) mas o valor desejado é 45m3/h (SP=45),
portanto ERRO = 10m3/h (SP-PV 45 m3/h- 35 m3/h).
Prof. MS. Marco Antonio B. Sousa
INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE
CONCEITOS
MV (Manipuled Variable) Variável Manipulada:
É o valor enviado pelo controlador para a correção do erro entre a variável do
processo e o set point desejado.
Ex: A caldeira está com 120ºC (PV=120), mas o valor desejado é 150ºC (SP=150);
160
140
120
100
TEMP
80
CLP
60
40
20
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
AÇÃO REVERSA:
Se o ERRO aumenta, o Controlador diminui seu sinal.
160
140
120
100
TEMP
80
CLP
60
40
20
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
MALHA ABERTA:
O controle é feito de modo impírico, ou seja controlador envia sinal de
controle porém não verifica se o processo reagiu de acordo.
SINAL DE
SP CONTROLADOR CONTROLE PROCESSO
(BOTÃO FRONTAL) (FORNO DOMESTICO)
(C.L.P.)
MALHA FECHADA:
Neste caso o controlador envia sinal de controle e recebe o retorno do
processo para verificar se o processo reagiu de acordo.
SP-PV SINAL DE
ERRO CONTROLE PROCESSO
SP
SP
- CONTROLADOR (FORNO DOMESTICO)
PV
SINAL DE
REALIMENTAÇÃO
(SENSOR)
GANHO DO PROCESSO:
É a velocidade de reação do processo.
RANGE OU FAIXA:
É a faixa de operação de um determinado instrumento.
Ex: Um controlador de temperatura opera em uma faixa (range) de -20ºC a 55ºC.
SPAN (ganho):
É a diferença algébrica entre o início e fim da escala de um determinado
instrumento.
Ex: Um controlador de temperatura opera em uma faixa (range) de -20ºC a
55ºC. Qual seu Span? Span = 75ºC
TEMPO MORTO:
É tempo entre a ocorrência de um distúrbio no processo e a reação do
controlador para sua correção.
OVERSHOOT:
É distúrbio quando uma variável de processo passa além do valor do
set point determinado.
OVERSHOOT
BIAS (Polarização) :
É um erro fixo ou erro sistemático que existe no processo. Seu valor
geralmente é utilizado para implementar compensações no controle de
uma variável do processo.
Atenção: É utilizado apenas em controle somente proporcional!!!!
REPETIBILIDADE :
É a medida da capacidade de um sensor enviar o mesmo dado quando
exposto em condições semelhantes. Sua fórmula é dada por:
LINEARIDADE :
É a faixa de regularidade geométrica de leitura de um instrumento.
70
Ex.: No gráfico, o
65
60
instrumento apresenta
55
linearidade de
50 15ºC a 55ºC
45
40
35
LINEARIDADE
30
25
20
15
10
5
0
O ERRO (SP- PV) for maior ou igual a 150ºC a saída do controlador (MV)
será 100%
BANDA
BANDA
PROPORCIONAL
PROPORCIONAL
CORREÇÃO
(MV) CORREÇÃO
CORREÇÃO
ERRO ERRO (MV)
(MV)
SP - PV SP - PV
Neste Caso, MV estará em seu valor máximo, ou seja 4095 (212) pois, apenas
diminuirá se o erro for menor que 105ºC. ou seja 30% do total (350ºC)
MV
TEMP SP ERRO Calc. MV Real
4500
200 350 150 5851,4 4095
4000
215 350 135 5266,3 4095 3500
230 350 120 4681,1 4095 3000
245 350 105 4096,0 4095 2500
2000
260 350 90 3510,9 3511
1500
275 350 75 2925,7 2926 1000
290 350 60 2340,6 2341 500
305 350 45 1755,4 1755 0
320 350 30 1170,3 1170
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
P
20
21
22
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24
25
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28
29
30
31
32
33
34
M
TE
CONTROLE INTEGRAL ( I ):
A finalidade da ação integral é eliminar o desvio permanente em decorrência da ação
proporcional.
Basicamente, o controlador verifica o momento em que o Erro se estabiliza e, nesse
momento, em intervalos de tempo que podem ser de 0,24 a 15 segundos,
(equivalente a 4 ~ 250 intervenções por minuto) acrescenta um valor à saída do
controlador até que o erro seja eliminado.
Exemplo:
CONTROLE INTEGRAL ( I ):
O termo integral pode ser expresso como a quantidade de repetições (soma dos
erros) ocorridas por unidade de tempo:
Ex: Se o valor integral for 250 Repetições por minuto, a cada 0,24 segundos será
realizado o seguinte cálculo:
Se o resultado desta variação for igual a zero e se SP for diferente de PV, será
aplicada a fórmula :
MV = MV + (Variação do Erro x Ki) onde:
CONTROLE DERIVATIVO ( D ):
No controle Derivativo, é analisada a Velocidade de Variação do Erro. Esta ação tem
a função de garantir que a reação do processo não seja abrupta a ponto de provocar
Overshoot.
Exemplo:
CONTROLE DERIVATIVO ( D ):
A intervalos regulares de tempo T (que pode ser de 0 a 250 minutos), o
controlador calcula a variação do desvio do processo da seguinte forma: