Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Capitulo03 PDF
Capitulo03 PDF
Usando a funo de transferncia do motor, multiplicando em cruz, aplicando a transformada de Laplace inversa, e usando as definies das variveis de estado,
1
1
Kt
1
Alm disso, J m J a 5( ) 2 0,050,2 0,25, D m D a 3( ) 2 0,01012
, 013
, ,
5
5
Ra Jm
(5)(0, 25)
1
KK
0,8 e
(D m t a ) 132
, . Usando as Eqs. (1), (2) e (3) juntamente com os valores anteriores, as equaes
jm
Ra
de estado e de sada so,
Dividindo cada equao por Ci e definindo o vetor de estado como x [h1 h2 h3]T
v1
Portanto, o vetor de estado , x i 4 .
v o
Obtenha agora i2, v2, e i5 em termos das variveis de estado,
Portanto,
Substituindo v2 em i2,
Alm disso,
Substituindo v2,
Portanto,
3.
Escrevendo as equaes para os componentes armazenadores de energia, resulta
Onde L1 o indutor na malha com i1, L2 o indutor na malha com i2, iL1 i1 i3, e iL2
i2 i3. Agora,
Substituindo (1) e (4) nas equaes de estado. Para achar a equao de sada,
Usando (5)
5.
Escrevendo as equaes de movimento,
Simplificando,
6.
Desenhando o circuito equivalente,
8.
Resolvendo as Eqs. (3.44) e (3.45) no texto para as funes de transferncia
X 1( s ) X 2 ( s )
e
:
F(s)
F(s)
Assim,
Multiplicando cada uma das funes de transferncia anteriores por s para achar a velocidade, ocorre um
cancelamento de plo com zero na origem e uma funo de transferncia resultante de terceira ordem.
10.
12.
13.
A funo de transferncia pode ser representada como um diagrama de blocos como a seguir:
Assim,
Do segundo bloco,
14.
a. G(s)C(sIA)1B
15.
16.
18.
A funo de transferncia em cascata equivalente , como mostrado a seguir,
x.
Selecionando as variveis de fase como variveis de estado: x1 x x 2 x x 3
20.
Escrevendo as equaes diferenciais,
Definindo como variveis de estado x1, v1, x2, v2, onde os vs so velocidade,
onde f(t) 2 f(t), uma vez que a fora no-linear da mola 2N e deve ser equilibrada por 2N de fora
no amortecedor.
21.
Controlador:
A funo de transferncia pode ser representada como um diagrama de blocos conforme se segue:
e resolvendo para x c ,
Do segundo bloco,
Rodas:
A funo de transferncia pode ser representada como um diagrama de blocos conforme se segue:
e resolvendo para x w ,
A equao de sada
Veculo:
A funo de transferncia pode ser representada como um diagrama de blocos conforme se segue:
e resolvendo para x v ,
A equao de sada
22.
Assim,
Ou
Assim,
Ou
24.
Escrevendo as equaes de movimento
Resolvendo para os maiores termos da derivada na primeira das duas equaes de movimento, resulta