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Mecanismos Apostila PDF
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SUMRIO
1. Vetores e Escalares
1.1 Vetores ................................................................................................................. 4
1.2 Adio de Vetores ............................................................................................. 4
1.3 Subtrao de Vetores ......................................................................................... 5
1.4 Decomposio de Vetores ................................................................................. 6
1.5 Escalar ............................................................................................................... 7
1.6 Multiplicao de um Escalar por um Vetor ....................................................... 7
1.7 Sistemas de Coordenadas .................................................................................. 8
1.8 Algumas Relaes Trigonomtricas .................................................................. 9
1.9 Notao de Vetor Expresso no Plano ................................................................ 11
1.10 Produto Vetorial .............................................................................................. 11
1.11 Produto Escalar ................................................................................................ 12
1.12 Vetor no Plano: Notao Complexa .............................................................. 13
2. Mecanismos
2.0 Definies ........................................................................................................ 14
2.1 Noes Bsicas Sobre Mecanismos ................................................................ 15
2.2 Tipos de Movimentos no Plano ....................................................................... 16
2.3 Juntas Cinemticas .......................................................................................... 17
2.4 Graus de Liberdade ......................................................................................... 18
2.5 Inverso Cinemtica ........................................................................................ 21
3. Mecanismos Elementares
3.1 Definies ......................................................................................................... 23
3.2 Mecanismo de Quatro Barras ........................................................................... 24
3.3 Regra de Grashof .............................................................................................. 25
3.4 Fase de Ponto Morto ......................................................................................... 27
3.5 ndices de Mrito .............................................................................................. 27
3.6 Aplicaes e Configuraes de Mecanismos Articulados ................................ 30
3.7 Noes Sobre Metodologia de Projeto ............................................................. 33
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4. Posio e Deslocamento
4.1 Deslocamento Absoluto .................................................................................... 38
4.2 Deslocamento Relativo ..................................................................................... 38
4.3 Mtodos Analticos para a Determinao de Posies ..................................... 41
4.3.1 Anlise de Posio de um Mecanismo Biela-Manivela .................... 41
4.3.1.1 Mtodo Algbrico ............................................................... 41
4.3.1.2 Mtodo da Notao Complexa ............................................ 42
4.3.2 Anlise de Posio de um Mecanismos de Quatro Barras ................ 45
4.3.2.1 Mtodo da Notao Complexa ............................................ 45
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1. VETORES E ESCALARES
1.1 Vetores
Um vetor representado graficamente por uma seta possuindo uma origem e uma
extremidade, ex:
extremidade
origem
Analiticamente um vetor representado por uma letra em negrito ou com uma flexa
sobre a letra, ex:
V ou V . Em nosso texto usaremos a representao em negrito.
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A A C
B A
A soma de dois vetores A e B pode ser realizada tanto adicionando o vetor A ao vetor B
quanto o vetor B ao vetor A resultando no vetor C. Esta propriedade chamada
comutativa.
A+B=B+A=C
Sendo dados trs vetores A, B e C. Para realizarmos a adio entre eles fazemos:
(A+B) + C ou A + (B + C) = D. Esta propriedade chamada associativa.
B
A B C
A
A+B
C D
B+C
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-B
A
C
A
C B
C
A
Obtermos infinitas solues. Para obtermos uma nica soluo, necessrio fornecer as
direes dos vetores A e B, exemplo, o vetor A na direo ST e o vetor B na direo
UV.
V
V
C C B
S T
T
S
U A
U
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C
B B
1.5 Escalar
Um escalar qualquer grandeza que pode ser especificada por um nmero real. So
simplesmente nmeros positivos, negativos ou nulos utilizados na especificao de
grandezas como tempo, temperatura, energia, volume, comprimento, etc.
Considerando a soma de trs vetores: A+A+A. Esta soma pode ser simplificada
escrevendo-se 3A, que a multiplicao de um escalar por um vetor. Chamando de r
um escalar, o produto rA define outro vetor que ser nulo se r for zero, e ter sentido
contrrio de A se o escalar r for negativo.
R
r onde
r
r = vetor unitrio
R = vetor
r = escalar, o qual possui a mesma direo e sentido de R
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Y
j
-i
-k
X
k i
Z
-j
Considere um ponto A no espao com coordenadas xa, ya, za definindo sua posio em
relao origem do sistema de coordenadas O. A posio de A expressa por:
A = xa i + ya j + za k
ya j
O X
xa i
za k
Z
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Os cossenos diretores de A so
xa ya za
cos = cos = cos =
A A A
Considere o tringulo escaleno; suas grandezas podem ser encontradas pelas leis dos
senos e dos cossenos
c a
b
Lei dos cossenos: a2 = b2 + c2 2bc cos
b2 = a2 + c2 2ac cos
c2 = a2 + b2 2ab cos
a
c
b
a = hipotenusa
a2 = b2 + c2, portanto, a= b2 c2
b = cateto adjacente, b = a cos
c = cateto oposto, c = a sen
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r S
r
A A
B B
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Y
A
A
A sen j
j
-i X
i
-j A cos i
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B
C = A.B sen
C = AxB
A
Y
j
-i
-k
X
k i
Z
-j
i x i = j x j = k xk = 0 (sen00 = 0)
ixj=k j x i = -k sen 900 = 1
jxk=i i x k = -j
kxi=j k x j = -i
O produto escalar entre dois vetores A e B nos d um escalar c obtido pela expresso:
c = A.B = AB cos
Sendo cos 00 = 1 e cos 900 = 0, ento:
i . j = j . k = k . i = 0,
i.i=j.j=k.k=1
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Tal como vimos, a representao vetorial no plano requer duas componentes horizontal
e vertical. Qualquer vetor no plano x e y pode ser representado como um nmero
complexo;
A = a + ib, onde i = 1
a e b denotam as componentes x e y do vetor A, tambm denominados as partes real e
imaginria do vetor A
Y Imaginrio
A = a + ib = Aei
b
X Real
a
A = mdulo do vetor A
= argumento ou ngulo entre o vetor e o eixo X
O vetor A pode ser escrito como:
A= a2 b2
b
= tg-1
a
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2. MECANISMOS
Nosso interesse localiza-se nos mecanismos com elementos mecnicos, os quais podem
ser subdivididos, de uma maneira geral, em:
Mecanismos de movimento uniforme: Engrenagens, rodas de atrito, de
acoplamento flexvel ( correias, correntes, etc.),
Mecanismos de movimento peridico: mecanismos de barras, mecanismos de
cames.
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R23
3 R34
2
4
R12
1
T14
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Eixo de rotao
A
B B B B
retilnea curvilnea
A
A A A
VB
A VA
Nas juntas superiores o contato pontual ou linear, como por exemplo o contato entre
os dentes de um par de engrenagens, entre duas rodas de atrito, entre o rolamento de
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agulha e a pista do rolamento, entre o came e o seguidor, etc. Nesses tipos de juntas as
superfcies esto sujeitas a tratamento trmico ou de superfcie.
GDL = 3(n 1) H 2L
n = nmero de peas,
H = nmero de juntas superiores,
L = nmero de juntas inferiores.
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4
2
n = 4, H = 0, L = 4 ........ GDL = 1
2 4
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5
3
6
2
3
1
4
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e) Estrutura isosttica
2 3
f) Estrutura Hiperesttica
4
6
2
5
1
n = 6, H = 0, L = 8 ( 8 ngulos de rotao - 2 em cada pino) ...............GDL = -1
Pelo fato do mecanismo de quatro barras possuir quatro elementos, significa que h trs
inverses possveis, correspondentes fixao das barras 2, 3 e 4, exemplos:
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3
3
4
4 2
2
1
1
3
3
4
4
2
2
1
1
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3. - MECANISMOS ELEMENTARES
A aplicao dos mecanismos tem sido dos mais variados possveis, abrangendo
praticamente todos os setores da engenharia mecnica tais como:
Mquinas industriais como as txteis, as operatrizes, os manipuladores e
dispositivos de manufatura, acionadores de prensa, de impresso, de
embalagem, etc.
Mquinas e implementos agrcolas,
Veculos automotivos suspenso dianteira e traseira, sistema de direo, de
embreagem, do acelerador, limpador de parabrisa, levantador de vidro,
dobradias, etc.
Guindastes e mquinas rodovirias,
Aparelhos de biomecnica,
Brinquedo mecanizado,
Utilidades domsticas, etc.
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4
2
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para mecanismos de quatro barras que descrevem movimento plano, se a soma dos
comprimentos das barras mais curta e mais comprida for inferior ou igual soma dos
comprimentos das duas barras restantes, ento a barra mais curta pode rodar
continuamente, ou seja:
S + L P +Q
Quando uma barra realiza uma rotao completa o mecanismo atende condio de
Grashof, e a cadeia cinemtica chamada de Classe I. S+L menor que P+Q.
S + L P +Q
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L
S L
Q
S P
Q
P
L
P
Q
Mecanismo de dupla barra oscilante
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No mecanismo de quatro barras possvel, dada sua configurao, que duas de suas
barras estejam alinhadas uma com a outra, como indica a figura abaixo:
A
2 4
O2 O4
Quando isso ocorre, a velocidade angular da barra 4 (4) passa por zero e, se for
aplicado um momento na barra 4, (BO4), a barra 2 (AO2), estar submetida somente a
trao ou compresso de forma que ela no sofrer qualquer movimento. Nesta situao
o mecanismo estar na posio chamada de ponto morto. As fases de ponto morto
devem ser evitadas a fim de minimizar esforos nas barras e nas juntas.
T4 2
VM = =
T2 4
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T4
T2
C
r3
B r4
r2
2
A r1 D
O ngulo de transmisso () deve estar no intervalo aproximado entre 400 ou 500 e 1400
pois, dado que fora deste intervalo as barras intermedirias (3) e movida (4) podem ficar
alinhadas, coincidentes entre si, tornando o ngulo igual a zero, e o mecanismo se
travaria ou emperraria. Alm do mais, ser possvel provar que quando = 900, para um
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Fr34 = F34cos
F34
B
3
Ft34 = F34sen
A 4
T2
T4
O2 O4
O ideal seria que toda a fora F34 produzisse o torque de sada T4, porm, somente a
fora tangencial gera esse torque. A fora radial Fr34 fornece somente trao ou
compresso na barra 4, contribuindo com o atrito na junta B; por esta razo, o valor
ideal para o ngulo de transmisso () 900.
Quando o ngulo for menor que 450, a componente radial maior que a componente
tangencial como pode ser verificado trigonometricamente, o que reduz
significativamente a vantagem mecnica. Dado que o mecanismo se movimenta, o
ngulo de transmisso varivel e por essa razo, o ngulo de transmisso mnimo para
uma boa condio de projeto deve ser maior que 400.
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Mecanismo Scotch-Yoke
O mecanismo fornece o movimento harmnico simples, utilizado em bombas a vapor,
uma variante do mecanismo biela-manivela onde a manivela tem comprimento infinito
transformando-se em uma corredia.
Mecanismo de Whitworth
Esse mecanismo uma variao da inverso do mecanismo biela-manivela, onde se
considera fixa a manivela. Tanto a barra b quanto a barra d descrevem movimento de
rotao contnua, sendo consideradas manivelas, e a corredia f est condicionada ao
movimento giratrio da manivela d. frequentemente utilizada em mquinas
ferramentas, em particular em mquinas da industria txtil.
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Mecanismo de Avano
Mecanismo derivado de um sistema articulado de quatro barras de dupla manivela, onde
a barra 2 o rgo motor girando com velocidade angular constante. O cursor 6 move-
se com velocidade aproximadamente constante na maior parte do avano, e ser mais
lento para o retorno rpido quando a barra 2 gira no sentido horrio. Dentre os
mecanismos de retorno rpido, o nico que no possui juntas cinemticas de
translao ou deslizantes entre as barras que constituem o mecanismo base.
B
A 3
5
2 4 C
6
O2 O4
1 curso
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- Identificao da necessidade
Ns precisamos de... Este um problema no estruturado pois indica a necessidade de
uma mquina para resolver determinada tarefa, ou do desenvolvimento de um
dispositivo a ser acoplado em uma determinada mquina, mas possvel perguntar: Que
tipo de mquina ou dispositivo ser esse? Como ir funcionar? Quais sero os
elementos mecnicos, eltricos, hidrulicos, etc. necessrios?
- Pesquisa preliminar
Essa etapa significa identificar se o problema ou outro parecido j foi solucionado, ou
seja, no se reinventa a roda. Se a mquina j existe no mercado mais econmico
compr-la que produzi-la e, alm disso, aprende-se muito na resoluo de um projeto ao
estudar um produto ou tecnologia similar procurada, sendo comum o processo de
comprar um produto, desmonta-lo e estuda-lo. No processo de pesquisa, a internet
uma fonte muito til assim como publicaes tcnicas e checagem de patentes.
- Estabelecimento do objetivo
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Uma vez entendido o que se quer e resolvido esse problema terico, necessrio
estabelecer o objetivo o qual deve ser conciso, porm, sem prever a soluo. Deve ser
guiado pela visualizao funcional, a qual requer outro objetivo: como projetar um
modo de resolver uma determinada tarefa estabelecida nos dois itens anteriores,
necessitando para isso pensar, idealizar maneiras de resoluo, ou seja, como o objetivo
deve ser alcanado, como selecionar o problema, como ele pode ser solucionado,
realando as solues mais baratas porm efetivas. O projeto final deve ser comparado
com o objetivo.
- Idealizao
A idealizao um processo difcil pois envolve a criatividade. O processo criativo
significa gerar idias sem julgar suas qualidades. Todas devem ser acolhidas pois
mesmo as mais pfias podero gerar novas idias; no processo de criao em grupo
utiliza-se a tcnica de brainstorming (tempestade de idias). Trabalhando sozinho,
tcnicas de analogias e sinnimos so teis, exemplo:
- Anlise
Uma vez estruturado o problema, idealizado a soluo ou a construo do projeto ou te-
lo esboado mesmo que temporariamente, necessrio estudar seu desempenho. Das
vrias solues pensadas como vrios projetos, so necessrias a elaborao de itens a
fim de comparaes na busca de melhor soluo, sendo necessria a construo de uma
matriz de tomada de decises utilizando fatores de ponderao os quais medem a
importncia relativa do quesito, relacionados como o custo, segurana, desempenho,
confiana, ergonomia, etc. em uma linha e, em uma coluna estaro dispostos os projetos
ou solues pensadas.
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- Seleo
Uma vez que, pela anlise, destacou-se um projeto potencialmente vivel, ele deve ser
selecionado para o projeto detalhado, prototipagem e teste.
- Relatrio tcnico
A apresentao de idias e resultados est contida no relatrio tcnico. Disciplinas como
Metodologia do Trabalho Cientfico especificam suas normas de construo, as etapas
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contendo memorial de clculo e, tambm algo muito importante, escrito sem erros
ortogrficos.
- Unidades
O sistema de unidades utilizado o Sistema Internacional (SI). A constante
gravitacional aproximadamente 9,81 m/s2, massa, comprimento e tempo so unidades
fundamentais e fora uma unidade derivada. Note: em clculos dinmicos no se usa
milmetro (mm) e sim metro (m). Em uma equao escrita corretamente, todas as
unidades de cada lado da igualdade devem ser anuladas, caso contrrio, algo deve estar
incorreto.
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Densidade kg/m3
4. - POSIO E DESLOCAMENTO
Corpo rgido: Aplicando-se uma fora externa ao corpo, a distncia entre dois pontos,
contidos no corpo, permanece constante.
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Trajetria
R2 (t = t2)
Y R
R1 , (t = t1)
X
R1 e R2: so chamados vetores posio, pois definem as posies do ponto nos instantes
1 e 2 em relao origem do centro de coordenadas X e Y.
R: chamado vetor deslocamento.
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Considere um corpo rgido, e localizando dois pontos A e B neste corpo, o qual desloca-
se em movimentos de translao e rotao no plano. Queremos descrever uma equao
que expresse o deslocamento total do ponto B entre as posies inicial e final.
Translao: O corpo desloca-se da posio 1 para a posio 2
Y
A2 RB2A2 B2
RA
RB = RA
A1 RB1A1 B1
Y
B3
RB3A2
RB= RBA
A3A2 B2
RB2A2
X
RB = RB + RB ou
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B3
Y
RB=RBA
A3A2
B2
RB
RB= RA
A1 B1
X
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A
r2 r3
2
3
2
2 3
4
O2 C
r1 1 B
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O mecanismo biela-manivela tal como visto no item 2.4 tem um grau de liberdade, e as
coordenadas ou variveis 2 e 3 no so independentes, ou seja, 3 depende de 2.
Podemos tambm escrever:
r22
cos3 = 1 3 sen 2 2 ........................................................................................eq. 4.2
r3
r22
r1 = r2cos2 + r3 1 sen 2 2 , a qual pode ser reescrita:
r33
A equao 4.3 acima pode ser escrita atravs da notao complexa. Com o fim de
relembrarmos a manipulao complexa, escrevemos:
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R = rx + iry
R: vetor que representa o nmero complexo,
rx e ry: representam respectivamente a parte real e a parte imaginria,
i: representa a unidade imaginria tal que i = 1
Y imag
ry
R
X Real
rx
r= r r
x 2 y 2
i 2 i 3 4 i 5 6 i 7
e = 1+ i ...
2! 3! 4! 5! 6! 7!
2 4 6
cos = 1- ...
2! 4! 6!
i 3 i 5 i 7
isen = i - ...
3! 5! 7!
Lembre-se que:
2! (2 fatorial = 2x1)
3! (3 fatorial = 3x2x1)
4! (4 fatorial = 4x3x2x1).. e assim por diante. O ngulo expresso em radianos.
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A 3
R3
R2
2 B
O2 R1
R1 = R2 + R3, ou, R2 + R3 R1 = 0
Em notao complexa,
r2ei2 + r3ei3 r1ei3 = 0
r2 r2 sen 2
sen3= sen 2 , onde 3 = arcsen ...............................................eq. 4.5
r3 r3
podemos escrever 3 atravs da equao fundamental da trigonometria
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cos23= 1-sen23,
cos3= 1 sen 2 3 , inserindo sen3 da equao 4.5 acima dentro da raiz, teremos
r22
cos3 = 1 sen 2 2 ........................................................................................eq. 4.6
r32
onde
r22
3 = arcos 1 sen 2 2 ....................................................................................eq. 4.7
r33
R1 + R2 + R3 + R4 = 0
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B 4
R3, r3
d
3
A R4, r4
R2, r2
Rd, rd
2
O2 O4
R1, r1
= d 3, = d 4
Aplicando a lei dos cossenos para o tringulo O2AO4
rd2 = r12 + r22 2.r1.r2.cos2
r
d = arcsen 2 sen 2
rd
Resolvendo em funo de 3:
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Resolvendo em funo de 4:
rd2 r42 r32
4 = arcos + d
2rd r4
5. VELOCIDADES EM MECANISMOS ARTICULADOS
R2 (t=t2)
trajetria
Y
R2
R
R1 (t=t1)
R1
X
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dY dY dX
Y(t) = F(x).f(t), ou,
dt dX dt
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Y 2 (t = t2)
R
S
1 (t = t1)
X
S = f(t),
R = g(t)
Eliminando-se t, podemos escrever:
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R R S
lim dR dR dS
R(t) = F(S).f(t), ou, t S t , ou , , onde:
dt dS dt
t 0
dR
= V (vetor velocidade, mdulo e direo)
dt
dR
= (somente direo, vetor tangente trajetria)
dS
dS .
= S (velocidade da partcula na trajetria)
dt
Podemos escrever a expresso:
.
V = S .....................................................................................................................eq. 5.1
Em qualquer posio, a velocidade sempre tangente trajetria.
Considerando um corpo rgido representado pelo disco girando em torno do eixo OA.
Isto significa que todos os pontos do corpo, tal como o ponto P, se movem numa
trajetria circular em torno do eixo OA. A velocidade angular do corpo dada pelo
vetor , que tem direo OA, e sentido dado pela regra da mo direita. A magnitude da
velocidade angular a razo de variao de qualquer segmento de reta do corpo, com
direo normal ao eixo de rotao. Designando o deslocamento angular do segmento
por no intervalo de tempo t, sua magnitude fica:
.
lim
= t
t 0
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rsen
Y P
A
V
r
X
O
r V
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B
Y
RBA
RB VA
A
RA
X
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A 3
R3 (r3)
R2 (r2)
2 B
O2 R1 (r1)
R1 = R2 + R3, ou, R2 + R3 R1 = 0
Em notao complexa,
r2ei2 + r3ei3 r1ei3 = 0
Derivando esta equao em relao ao tempo obtemos a expresso da velocidade da
corredia (B),
d u du
Lembrando que e eu , a expresso para a velocidade fica:
dx dx
dr2 i 2 d dr d dr d
e r2 i 2 e i 2 3 e i 3 r3 i 3 e i 3 1 e i 1 r1i 1 e i 1 0 ............... eq. 5.2
dt dt dt dt dt dt
53
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v1 = r22sen2 + r33sen3
r cos 2
v1 = r22sen2 + r3 2 2 sen3
r3 cos 3
A expresso acima fica:
54
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Devemos nos lembrar que o vetor velocidade de um ponto qualquer contido na barra
tem direo tangente sua trajetria e, por consequncia, este vetor ser perpendicular
barra em questo, exemplo:
VA
55
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2
3
2
2 3
4
O2
1 B
VB = VA + VBA
Para determinarmos a velocidade VBA traamos uma reta perpendicular barra AB,
reta essa que passa pelo ponto A e, ao traarmos essa reta haver o cruzamento com a
reta horizontal onde se localiza o vetor VB. O cruzamento define o ponto B comum aos
vetores VB e VBA.
56
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VBA VA
Ov
B
Reta tangente, paralela ao
VB deslocamento da corredia
Reta perpendicular barra AB
n(n 1)
N= ...........................................................................................................eq.5.6
2
57
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VA VB
3 =
AP13 BP13
58
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P13
A 3
2
2
3
2 4
O2
1 B
B 4
R3, r3
d
3
A R4, r4
R2, r2 2
Rd, rd
2
O2 O4
R1, r1
d 2 i 2 d d
r2 i e r3i 3 e i 3 r4 i 4 e i 4 0 ..........................................................eq.5.7
dt dt dt
Sendo que,
59
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d 2
2
dt
d 3
3
dt
d 3
4
dt
60
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-r22sen2 -r4sen4
r22cos2 r4cos4
3 =
-r3sen3 -r4sen4
r3cos3 r4cos4
Resolvendo os determinantes,
r2 r4 2 sen 2 4
3 =
r3 r4 sen 4 3
r2 2 sen 2 3
4 =
r4 sen 4 3
r
d = arcsen 2 sen 2
rd
rd2 = r12 + r22 2.r1.r2.cos2
61
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Considere o mecanismo de quatro barras onde a barra 2, manivela, gira com velocidade
angular 2 conhecida. A barra 2 ao completar um ciclo permite coneco A descrever
uma trajetria circular e, a magnitude da velocidade do ponto A em relao
articulao O2 dada pela expresso:
VA = 2 AO2
O vetor velocidade VA totalmente definido em sua magnitude, direo sua direo
tangencia a trajetria do ponto A, portanto, perpendicular barra AO2, e sentido o
sentido do vetor velocidade acompanha o sentido do vetor velocidade angular.
B
3
C
3
A 4
2
2
O2 O4
VB = VA + VBA
A VA
VCA
VC
C
Ov
VBA
B VB
62
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VC = VA + VCA
63
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P13
M B
C
A 4
N
2
P24
O4
O2
64
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Determinao de 4
Do mecanismo acima podemos escrever:
4 O2 P24
2 O4 P24
2 O2 P24
4
O4 P24
2 NO2
4
MO4
VB = 4 BO4
Determinao de 3
As velocidades VA e VB podem ser encontradas fazendo;
VA = 3.AP13,
VB = 3.BP13
Portanto 3 pode ser obtido:
65
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VA VB
3
AP13 BP13
Determinao de VC
A velocidade em qualquer ponto ao longo da barra 3 pode ser obtida tomada em relao
ao centro P13
VC = 3.CP13
A acelerao mede a rapidez com que um corpo varia sua velocidade. Acelerar ou
desacelerar um corpo significa variar sua velocidade em um intervalo de tempo e, em
um corpo acelerado, o vetor acelerao tem a mesma direo e sentido do vetor
66
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velocidade, enquanto que um corpo que sofre desacelerao, o vetor acelerao possui
mesma direo do vetor velocidade, porm, os sentidos so opostos.
A acelerao mdia pode ser definida como sendo a razo da variao da velocidade em
um intervalo de tempo, e quando o intervalo de tempo tende a zero a acelerao
denomina-se acelerao instantnea. A acelerao instantnea, tambm chamada
simplesmente de acelerao, definida pela equao:
v dv
a lim v r
t dt
t 0
d
lim
t dt
t 0
V = S
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V2
V2
Vt
V
2 S
V1
Vn
V1
R
1
V = Vn + Vt
Como V2 V1, e o corpo descreve uma trajetria circular portanto R permanece
constante, significa que 2 1 numa taxa de variao do vetor velocidade onde
V1 = 1.R
V2 = 2.R
Da segunda figura podemos escrever
V n dV n d
Vn = V., V , V an = V
t t dt dt
V t dV t d
Vt = R(2 1) = R, R , R at = R
t t dt dt
68
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At
Y
V Ponto P
An
Trajetria de P
X
O
Tal como visto no item 4.3, a equao de velocidade relativa, que derivada da equao
do deslocamento relativo, dada pela expresso
VB = VA + VBA
Consequentemente, a equao de acelerao relativa expressa na forma:
AB = AA + ABA, em notao minscula, aB = aA + aBA
a qual pode ser desmembrada em
69
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A 3
R3 (r3)
R2 (r2)
2 B
O2 R1 (r1)
d d d d
ir2 2 e i 2 2 i 2 e i 2 + ir3 3 e i 3 3i 3 e i 3 1 e i 1 = 0 ...........eq.6.1
dv
dt dt dt dt dt
sendo que
70
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d 2
0
dt
d 3
3
dt
dv1
a1 aB
dt
Nesta equao 6.2 h duas incgnitas 3 e a1. Utilizando a frmula de Euler, separando
as partes real e imaginria, e resolvendo o sistema obtemos:
r2 22 sen 2 r3 32 sen 3
3 .................................................................................eq.6.2
r3 cos 3
3: acelerao angular da biela, barra 3.
r sen 2
3 = arcsen 2
r3
r2 2 cos 2
3 =
r3 cos 3
71
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Devemos nos lembrar que o vetor acelerao de um ponto qualquer contido na barra
tem duas componentes sendo que uma, a acelerao normal, paralela barra e cujo
vetor aponta ao sentido do centro de rotao enquanto que a outra componente,
acelerao tangencial, tem direo tangente trajetria do ponto e, por consequncia,
este vetor ser perpendicular barra em questo, exemplo:
A
aAn
VA
aAt
72
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2
3
2
2 3
4
O2
1 B
Analisando o movimento do mecanismo possvel perceber que a barra AO2 (2) gira
em torno do centro de rotao O2, e que, na medida em que essa barra 2 descreve seu
movimento de rotao, a articulao A descreve uma trajetria circular. Como a barra
BA (3) est articulada em A, ela acompanha o movimento da barra 2, propiciando que a
barra AB descreva movimentos de translao e rotao.
Uma vez que descreve movimento de rotao haver um centro de rotao, e este centro
definido em A. Com relao a corredia (B), o mecanismo impe restries ao seu
movimento permitindo somente a translao em um dado sentido, no caso, horizontal. A
translao da corredia B ocorre devido a translao da barra AB.
aA = aAn + aAt
aA representa a acelerao da articulao A em relao ao centro de rotao O2
aBA = aBAn + aBAt
aBA representa a acelerao da articulao B em relao a articulao A
aB no possui componentes normal e tangencial devido a alguma rotao pois a
corredia B somente translada na horizontal.
73
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aAn aBAt
2
aBAn
2
4
O2
1 aB
74
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B aB
OA
aBAt BA aBA
aAn AO2
aBAn BA
A
O vetor aBA chamado vetor acelerao relativo pois no tem o plo como origem
dado que a barra 3 (AB) no gira em torno da articulao fixa O2.
Uma vez que o polgono de aceleraes foi construdo em escala usando as grandezas
das aceleraes conhecidas, a acelerao angular da barra 3 (AB) determinada
fazendo:
aBA t
3
BA
O sentido de 3 dado pela regra da mo direita sendo que a origem do vetor aBAt est
localizada em B.
75
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B 4
R3, r3
d
3
A R4, r4
R2, r2 2
Rd, rd
2
O2 O4
R1, r1
d 2 i 2 d d
r2 i e r3i 3 e i 3 r4 i 4 e i 4 0 ..........................................................eq.6.4
dt dt dt
Sendo que,
d 2
2
dt
d 3
3
dt
d 4
4
dt
76
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r2 2 sen 2 4
3 =
r3 sen 4 3
r2 2 sen 2 3
4 =
r4 sen 4 3
r
d = arcsen 2 sen 2
rd
rd2 = r12 + r22 2.r1.r2.cos2
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Atendendo ao fato de que a manivela gira com velocidade angular constante, 2 zero,
e o ngulo 2 igual a 2t. Aplicando Euler os termos da expresso acima ficam:
r2 22 cos( 2 4 ) r3 32 cos( 3 4 ) r4 42
3
r3 sen( 4 3 )
r2 22 cos( 2 3 ) r4 42 cos( 3 4 ) r3 32
4
r4 sen( 4 3 )
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Para resolver esta soma de vetores, parte-se sempre de uma acelerao conhecida a qual
ser a acelerao da articulao A expressa na barra 2 manivela, pois esta a barra
motora. Pressupe-se, normalmente, que o mecanismo esteja trabalhando em regime, ou
seja, a velocidade angular da manivela constante fazendo com que sua acelerao
angular seja zero, definindo assim a acelerao da articulao A em relao
articulao fixa O2.
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B
t n
aBA aBA
aBn aBt
3
A
n
aA 4
3
2 4
O2 O4
1
A magnitude de cada um desses vetores pode ser encontrada como se segue, dado que
se conhece o comprimento das barras e as velocidades lineares e angulares:
aBn = 4.VB ou 42.BO4
aBt = 4.BO4 (incgnita)
aAn = 2.VA ou 22.AO2
aAt = 2.AO2 (conhecido)
aBAn = 4.VBA ou 42.BA
aBAt = 4.BA (incgnita)
80
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No cruzamento destas duas retas ser localizado o ponto B, e sua acelerao ser um
vetor que tem como origem o plo e extremidade em B.
B
3
C
3
A 4
2
2
O2 O4
1
OA
n aBn
aA = aA
aC
A aB
n
aBA
aBA
C
t aBt
aBA
81
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t
3 = aBA
BA
aB t
4 =
BO4
O ponto C est localizado na barra AB. A razo entre CA e BA nos dar um valor
proporcional, o qual representar o mesmo valor entre as aceleraes de CA (aCA) e de
BA (aBA). Ao determinarmos aCA localizamos o ponto C sobre o vetor aBA, e o vetor
aC ser representado do plo ao ponto C.
82
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83
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t2 = t + t
t1 = t
B A
V
VA=(r+r) V
V
r
VA = .r A
A
VA = r
A
an = 2.r r r
O O
A variao da velocidade ( VA) entre as posies 1 e 2 pode ser expressa pelos vetores
Posio 1, t = t1
R R
V
V
T VA
T
Posio 2, t2 = t + t T
VA
84
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TT ''
lim lim V A 2 n
t = t = VA. = r = .r = aA
t 0 t 0
Podemos escrever: aC = 2V
85
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P2 4
P4
2
O2 1 O4
OV VP2P4
VP2
VP4 4
2VP2P44
VP2P4
VP4
4 =
P4 O4
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AP4n
2VP2P44
AP2P4t
AP2n
AP4t
87
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Uma fora representa a ao de um corpo sobre outro. caracterizada por seu ponto de
aplicao, intensidade, direo e sentido sendo, portanto, uma quantidade vetorial.
F1 F2
F2
F2
Binrio: duas foras iguais e opostas agindo ao longo de duas retas paralelas e no
coincidentes em um corpo, no podem ser combinadas para se obter uma resultante.
Essas duas foras constituem um binrio.
T = RxF
F
R
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F1 R21
R1 X
F2
Z R2
F1 R21
R21n X
t
R21
F2
Z
89
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T = ( R21n + R21t ) x F2
T = R21n x F2 + R21t x F2 mas
Expressando as magnitudes;
Exemplo de fixao:
Determinar o torque aplicado na barra pela fora F
Y
A
F
X
O
Determinao analtica:
T = h.F (s.a.h.)
90
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Determinao vetorial:
T = AO x F
AO = AO = AO cos i + AO sen j
F = F = F cos i + F sen j
Para calcular as foras e torques em qualquer mecanismo necessrio isolar cada pea
deste mecanismo considerando-a como um corpo livre, e aplicar as condies de
equilbrio.
A fora F est aplicada na barra 4. Determinar as foras que surgem em O2 e O4, assim
como o torque a ser aplicado na barra 2 (T2) para manter o mecanismo em equilbrio
esttico.
F34
B
F32 4
3 h3O4
A F
h2O2
h4
2 T2
O2 O4
FO2
FO4 ?
91
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Ao ser aplicada a fora F, surgiro nas articulaes B e O4 as foras de reao F34 e FO4.
Com relao fora F34 conhece-se sua direo (paralela barra 4), e sentido (da
esquerda para a direita), tendo como incgnita a intensidade.
Desconhece-se todas as informaes sobre a fora FO4 pois uma fora aplicada no
ponto articulao. A magnitude de F34 determinada atravs da somatria dos
momentos em relao a O2.
A condio de equilbrio esttico aplicado barra 4 indica que a somatria das foras
que atuam nela seja igual a zero, e que a somatria dos momentos causados pelas foras
que atuam nela em relao a articulao O4 tambm seja igual a zero:
F 4 0 : F + F34 + FO4 = 0
T 2 0 : F.h4 F34.h3O4 = 0
F .h4
F34
h3O 4
Uma vez determinado F34, a fora FO4 determinada atravs da somatria de momentos.
A fora FO4 representada pelo vetor que fecha o polgono. A grandeza do vetor na sua
respectiva escala e sua inclinao definem a fora.
F34
FO4
F
Uma vez definida F34, necessrio elaborar a condio de equilbrio esttico da barra 3.
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F 3 0 : F34 + F32 = 0
T 2 0 : F32. h2O2 T2 = 0
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Y
F1
h
F G F3
Figura a
F2
X
massa G.
F = F1 + F2 + F3
Devido ao fato de a fora resultante no passar por G, surgem as aceleraes linear (aG)
e angular (), as quais definem a fora de inrcia e o torque de inrcia ou conjugado de
inrcia, (figura b).
94
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Y
F ma G
G
Figura b
TG I
T I
G - rotao torque de inrcia ou conjugado de inrcia, onde T F .h
F ma 0
G (figuras a e b)
T I 0
G (figuras a e b)
Y F
h
Figura a
G
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Y
- I
G
Figura b
- maG
X
Y Y Y
F
F
A
A
A F
R R R
A A A
X X X
Positivo: 2700 900 Nulo: +/- 900 Negativo: 900 2700
Considere o mecanismo:
96
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B FB
FC FC
T2
F12
O2 F14 O4
= F .R T .
n n n n 0 ....................................................................... eq.7.1
F 0, T 0
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Rn
= F n
t
Tn n 0 , obtemos:
t
= F .V T .
n n n n 0 ......................................................................... eq. 7.2
O sub-ndice n indica a barra em anlise. Esta equao 7.2 indica que o trabalho virtual
proporcional s velocidades dos pontos de aplicao das foras. Incluindo todas as
foras e torques de inrcia, a equao torna-se,
Considere uma barra com massa no uniforme, e localizando seu centro de massa (CG)
representado pela letra G, determinado por balanceamento, e chamando de B o seu
centro de percusso ou de oscilao.
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O O
G
G
B
B
Figura c Figura c
O pndulo fsico representado por um corpo rgido com massa distribuda com forma
arbitrria, e oscila em torno de um ponto de articulao O. A linha rrepresenta a
distncia entre o ponto de articulao e o centro de gravidade G. Queremos determinar a
expresso que nos d sua freqncia natural de oscilao (n), o perodo de oscilao
(T), e o momento de inrcia do pndulo em relao articulao O, (I0).
r
Posio de
equilbrio
G
mgsen
mg
99
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Devido ao fato de que o pndulo fsico possui massa distribuda, e toda massa gira em
torno de O, a segunda Lei de Newton pode ser escrita devido ao efeito de rotao:
I0 + mgr = 0 Equao diferencial para o pndulo fsico. Dividindo a equao por I0,
mgr
0
I0
mgr
n ,
I0
100
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B
G
aGt
aGn
aG
O
F = - maG
A
h
B
C
L G grandeza de aGt
D
grandeza de aGn
grandeza de aG
O E
101
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GC GB GC.GE
, isolando GB, GB , mas
GD GE GD
I G
GC = h = , GE = aG; GD = aGt = OG. , portanto,
maG
I G
.a G
maG IG I
GB GB , GB.OG G r 2
OG. m.OG m
T 2g
IG = m r 2 r ou IG = I0 mr2 , tal como a equao 7.4
4
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A
G3
3
2
B
4
G2 O2 1
F .V F .V T . T . 0
i i
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Barra 2:
T2.2 = T2k . 2k
Fi2.VG2 = 0 (G2 O2)
Barra 3:
T3.3 = - I33k.3k
Fi3.VG3 = - m3aG3 . VG3
Barra 4:
T4.4 = 0 (somente translao)
Fi4 . V4 = - m4a4 . V4
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BIBLIOGRAFIA
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