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Escola Politcnica
Departamento de Engenharia Eltrica
NOTAS DE AULA
OUTUBRO DE 2010
Sumrio
1 INTRODUO ............................................................................................................................. 1
ii
1 Introduo
1
carregada, ela pode abrir pela ao de um rel de proteo, causando um carregamento
maior nas linhas remanescentes. Esse tipo de processo chamado de desligamentos em
cascata. Os sistemas eltricos devem ser operados de maneira que um evento simples
no deixe outros equipamentos sobrecarregados, especificamente para evitar os
desligamentos em cascata [1].
A operao do sistema eltrico, no entanto, uma tarefa complexa. A maioria dos
grandes sistemas de potncia possui equipamentos instalados para permitir ao pessoal da
operao monitorar e operar o sistema de maneira confivel.
O monitoramento do sistema eltrico feito atravs de sistemas supervisrios
(Supervisory Control and Data Acquisition SCADA). Dados de grandezas eltricas,
como fluxo de potncia ativa nas linhas e tenso nas barras e dados lgicos como estados
de chaves e disjuntores so enviados periodicamente ao centro de operao e controle. Os
dados so apresentados aos operadores em telas de computadores em desenhos unifilares
das subestaes, grficos ou tabulares. O sistema supervisrio tambm permite que o
operador atue no sistema atravs de telecomandos, abrindo ou fechando chaves e
disjuntores, alterando posio de tap de transformador, etc.
O monitoramento do sistema eltrico uma das funes que visa aumentar a segurana
do sistema eltrico. No entanto a complexidade inerente da operao de um grande
sistema eltrico torna necessria a utilizao de funes sofisticadas de diagnstico,
anlise e aconselhamento, chamadas de Funes de Anlise de Redes. Estas so
disponveis nos Sistemas de Gerenciamento de Energia (Energy Management System-
EMS) e objetivam melhorar a qualidade da informao disponvel para o operador na
tomada de deciso.
Nesse contexto das funes de anlise de redes encontram-se os programas voltados para
a Anlise de Segurana do Sistema. Estes podem ser divididos em anlises dinmicas e
anlises estticas (em regime permanente). As funes de anlise de segurana devem, a
partir de uma lista de contingncias provveis, simular a ocorrncia de cada uma das
contingncias e ao final do processamento fornecer ao operador quais medidas devem ser
tomadas, se necessrio, para aumentar o nvel de segurana do sistema.
D-se o nome de contingncia ao desligamento ou sada repentina de componentes do
sistema eltrico. A contingncia pode ser ocasionada por curto-circuitos, sobrecargas, ou
2
mesmo pela atuao errada de equipamentos de proteo devido a desgaste,
envelhecimento, etc. As contingncias mais comuns so: sadas de linhas de transmisso
ou transformadores, desligamento de unidades geradoras, sada de componentes shunts e
sada de carga.
3
2 Anlise de Segurana Esttica em Sistemas Eltricos
2.1 Introduo
2.2 Conceitos
A partir do blecaute na cidade de Nova York em 1965 [2], o conceito de segurana nos
sistemas eltricos passou a ser estabelecido no sentido de representar a habilidade dos
sistemas em continuar sua operao, respeitando seus limites operacionais de segurana,
mesmo aps a ocorrncia de falhas em alguns de seus componentes. Aps este evento, foi
mencionado, pela primeira vez na literatura, o termo segurana em [3], 1966. Tambm
nesta poca foi estabelecida a estrutura bsica da classificao de estado de operao dos
Sistemas Eltricos de Potncia, proposta por Dy Liacco em [4]. Dy Liacco definiu o
sistema podendo operar em trs condies: Normal, Emergncia e Restaurativo. Em 1969
4
essa classificao foi completada incluindo o estado Alerta [5]. Para a anlise de
segurana em regime permanente, o estado Alerta definido quando o sistema est
operando dentro de seus limites de segurana, mas uma contingncia pode lev-lo a uma
condio de operao violada. Em 1987, Monticelli, et. Alli., em [6], enriquecem o
conceito de segurana com as definies de modo de segurana preventivo e modo de
segurana corretivo, onde levado em considerao o fato do sistema eltrico suportar
operar com limites de operao violados durante certo tempo, antes da atuao dos
equipamentos de proteo.
Cabe, nesta seo, uma classificao formal dos vrios estados da operao em tempo
real do sistema eltrico.
Um sistema de energia eltrica, quando operando em regime estacionrio, est sujeito a
trs tipos de restries: de carga, de operao e de segurana. As restries de carga
5
representam as injees de potncia ativa e reativa nas barras de carga e as injees de
potncia ativa nas barras de gerao. As restries de operao representam os limites
impostos s magnitudes das tenses nas barras, aos fluxos de potncia aparente nas linhas
de transmisso e transformadores, e s injees de potncia reativa nas barras de gerao.
As restries de segurana esto associadas a um conjunto preestabelecido de
contingncias possveis no sistema como: perda de linha, geradores, capacitores ou
reatores em derivao, entre outros equipamentos.
Esta lista de contingncias, em geral, inclui contingncias simples, ou seja, perda de um
equipamento por vez, porm podendo conter algumas contingncias mltiplas. No
existem critrios bem estabelecidos para a elaborao destas listas. Pode-se usar alguma
ferramenta computacional, como a seleo automtica de contingncias, mas tambm
costuma-se levar em considerao a experincia do operador e as probabilidades de
ocorrncias de falhas.
Baseando-se nas definies das restries de carga, de operao e de segurana podem
ser definidos quatros estados de operao do sistema: seguro, alerta, emergncia e
restaurativo. As definies dos estados esto descritas a seguir [8]:
Seguro:
Neste estado, so obedecidas as restries de carga, de operao e de segurana, ou seja,
o sistema est operando normalmente, atendendo toda a demanda e sem nenhuma
violao de limites de operao. Se acontecer qualquer uma das contingncias listadas, o
sistema continuar atendendo as cargas sem nenhuma violao operativa. No entanto,
caso ocorra uma contingncia que no estava na lista, pode ser que o sistema entre em
estado de emergncia.
Alerta:
No estado de alerta, o sistema continua suprindo toda a demanda sem haver violaes nos
limites operativos, porm alguma contingncia que est includa na lista poder levar o
sistema ao estado de emergncia, caso ela venha a ocorrer de fato.
6
Emergncia:
O estado de emergncia caracterizado pela violao de uma ou mais restries
operativas. A emergncia pode ser provocada por uma contingncia e conseqente
desligamento de um ou mais equipamentos do sistema. Com exceo dos equipamentos
que provocaram a emergncia, o resto do sistema est intato.
Restaurativo:
Este estado atingido quando uma emergncia eliminada por desligamento manual ou
automtico de partes do sistema, efetuados pelo centro de controle ou por dispositivos
locais. Neste estado as restries operativas so obedecidas, porm o sistema no est
intato, h cargas no atendidas, ilhamentos, etc.
A Figura 2.1 ilustra os estados do sistema e a transio entre eles:
Emergncia - corretivo
Restaurativo
Aes do Emergncia - crise Restaurativo Segurana - corretivo
centro de
Emergncia - Segurana -
controle
preventivo preventivo
Perturbaes,
contingncias e Controles - locais
controles locais
Contingncias previstas ou no
Contingncias no previstas
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Alerta para Seguro:
Esta transio feita a partir da execuo de um controle de segurana pelos operadores
do centro de controle. feito um redespacho da gerao e ento o sistema levado a
operar em outro ponto, seguro.
8
Alerta para Alerta:
Se o estado presente for de alerta e a previso de carga futura leva a possibilidade da
ocorrncia de uma situao de emergncia, o operador pode tomar aes que mudem o
ponto de operao do sistema de tal forma que para o estado previsto no se verifique
mais a emergncia detectada anteriormente. O fato do operador no tomar aes que
levem o sistema ao estado seguro pode estar relacionado com a impossibilidade do
mesmo, como no caso da manuteno de algum elemento do sistema.
PG1(min) = 50 MW PG2(min) = 0 MW
PG1(max) = 200 MW PG2(max) = 120 MW
C1 = 1 $/MW C2 = 2 $/MW
(100)
200 MW
9
Supondo no haver perda nas linhas, como o gerador 1 tem um custo de operao menor,
a soluo do despacho econmico puro fica como na Figura 2.3.
100 MW
200 MW 0 MW
100 MW
200 MW
Nota-se que, se uma das linhas do sistema exemplo sair de operao, o fluxo que passar
na linha remanescente ser o somatrio dos fluxos em cada linha antes da contingncia,
ou seja, 200 MW, ultrapassando o limite de carregamento da linha remanescente.
200 MW
200 MW 0 MW
0 MW
200 MW
Se quisermos que uma contingncia no leve o sistema a operar com violaes de limites,
a gerao na mquina 1 dever ser restringida. O despacho econmico seguro fica ento
como mostrado na Figura 2.5. Neste caso, se uma das duas linhas sair de operao, o
fluxo total na linha remanescente ser de 100 MW.
Nota-se na figura 2.5, que o custo total da operao sobe de $200 no despacho econmico
puro para $300 no despacho econmico e seguro.
10
Custo Total = $300
50 MW
100 MW 100 MW
50 MW
200 MW
67,5 MW
135 MW 65 MW
67,5 MW
200 MW
Nota-se que esse despacho deixaria uma das linhas sobrecarregadas caso houvesse uma
contingncia, porm por um breve tempo, pois o gerador 1 teria sua gerao reduzida at
100 MW, enquanto o gerador 2 aumentaria sua gerao para 100 MW. Este o chamado
despacho econmico e seguro em modo corretivo. Neste caso, o custo total da gerao
de $265 e, portanto, menor do que o apresentado na figura 2.5, o chamado despacho
econmico e seguro em modo preventivo. O modo corretivo tem o mesmo nvel de
segurana do modo preventivo e a um menor custo.
11
2.3 Funes de Anlise de Redes em Centros de Controle
12
Auxiliar o despachante no diagnstico das ocorrncias do sistema, atravs de um
tratamento inteligente dos alarmes gerados, tanto pelo sistema de aquisio de
dados, quanto pelas funes avanadas de anlise da rede eltrica;
Em caso de um desligamento, auxiliar os despachantes na retomada de carga de
forma rpida e segura, reduzindo o tempo total de restabelecimento.
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No Ambiente de Estudo, as funes so executadas a pedido do despachante e consistem
da simulao e/ou anlise de uma condio operativa passada (estudos de ps-operao),
corrente (proveniente do Ambiente de Tempo-Real) ou futura (estudos de simulao e
anlise de condies operativas postuladas estudos de pr-operao).
Algumas das funes de Anlise de Redes so [8]:
O Configurador de Redes:
O Configurador de Redes tem a funo de montar a topologia do sistema a partir dos
dados de estados de chaves e disjuntores recebidos do sistema de aquisio de dados
juntamente com parmetros estticos do sistema previamente armazenados na base de
dados. O configurador gera alarmes para o operador quando ocorre mudana no estado
de algum equipamento ou na ocorrncia de ilhamentos no sistema eltrico.
O Estimador de Estados:
A funo do estimador de estados fornecer uma soluo de fluxo de potncia, ou seja, o
estado (magnitude de tenses e ngulos) do sistema. Nem todas as barras do sistema tem
medidores de tenso enviando seus dados para os centros de controle, porm diante da
redundncia de algumas medidas, pode-se levantar o estado do sistema em sua
totalidade.
Alm de no se ter a superviso em alguns locais do sistema, outros podem estar sendo
supervisionado de forma errada, ou seja, as medidas que chegam ao centro de controle
podem no corresponder realidade. O estimador de estado capaz de indicar quando
uma medida est errada. Quanto maior o nmero de medidas redundantes, melhor
consegue-se a aproximao com os valores reais.
Juntos, estes dois programas fornecem os dados da rede eltrica em tempo-real para
servirem de entradas para outros programas, sejam eles de funes em tempo-real ou
programas de estudos.
Acrescenta-se s ferramentas de anlise de redes:
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Fluxo de Potncia timo:
Tem por objetivo a otimizao do ponto de operao do sistema eltrico. O Fluxo de
Potncia timo escolhe entre as infinitas condies de operao possveis para atender
a demanda, uma que otimize o critrio escolhido.
O critrio pode ser, por exemplo, fornecer o ponto de operao mais econmico, ou ponto
de mnima perda de potncia ativa nas linhas.
Controle de Emergncia:
Este aplicativo constitudo, basicamente, de um programa de fluxo de potncia timo e
pode ser usada pelo operador para determinar aes de controle corretivo que permitam
ao sistema eltrico sair de uma situao de emergncia, ou seja, situao em que limites
operativos esto sendo violados. O objetivo do fluxo de potncia timo no
necessariamente econmico, pode representar, por exemplo, o mnimo desvio em relao
ao ponto de operao atual do sistema. Lembrando que, no caso, o ponto atual do
sistema j tinha sido determinado por critrios econmicos.
Equivalentes de Redes:
O estimador de estados resolve o problema do fluxo de potncia para uma parte da rede
interligada, o sistema observvel. A modelagem da rede em tempo-real visa determinar
as condies atuais da rede, incluindo uma representao do sistema externo. A
modelagem do sistema externo feita sem se dispor dos dados de tempo-real, por isso a
necessidade de utilizar, por exemplo, a previso de cargas para as barras externas. Parte
do sistema pode tambm ser substitudo por um equivalente reduzido.
A modelagem da rede em tempo-real obtida por um programa de fluxo de carga no qual
se consideram todas as barras observadas como sendo barras swing (Tenso e ngulo
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especificados), assim o estado da rede interna no deteriorado pela representao
aproximada da rede externa.
O estado da rede externa tambm pode ser determinado pelo estimador de estados.
Anlise de Contingncias:
O programa simula uma lista preestabelecida de casos de contingncias. Em cada caso a
ser analisado, o aplicativo muda a representao da rede para simular a falta do
equipamento em questo e executa uma anlise em cima dessa topologia. Verifica, para
cada caso, o impacto provocado pela contingncia no sistema eltrico e ento, ao final da
simulao de toda a lista de contingncias, indica se o sistema atende s restries de
segurana (monitorao da segurana).
Controle de Segurana
Quando o programa de anlise de contingncias baseado na soluo de um Fluxo de
Potncia timo com Restries de Segurana, no se trata simplesmente de monitorao
do estado do sistema. Havendo possibilidade de que o sistema evolua para uma condio
de violao operativa, caso alguma das contingncias da lista ocorra, o programa
fornecer uma lista de aes de controle a serem executadas para que o sistema venha a
operar em modo seguro.
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2.4 Anlise de Contingncias
Monticelli, em [8], define a anlise de contingncias como um programa que simula uma
lista preestabelecida de casos de contingncias onde, em cada caso a ser analisado, o
aplicativo muda a representao da rede para simular a falta do equipamento em questo
e executa um fluxo de potncia em cima dessa topologia. Para cada caso, verificado o
impacto provocado pela contingncia no sistema eltrico e ento, ao final da simulao
de toda a lista de contingncias, o aplicativo indica se o sistema atende s restries de
segurana. Essa definio abrange somente a monitorao do estado do sistema,
verificando se o mesmo seguro, ou no. Quando a anlise de contingncias est
associada soluo de um Fluxo de Potncia timo com Restries de Segurana,
obtido no o estado atual do sistema, mas sim aes de controle necessrias para
aumentar o nvel de segurana do sistema. A Anlise de Contingncias baseada em
FPORS ser apresentada na seo 2.7.
Para a Anlise de Contingncias, a lista de contingncias normalmente formulada
levando-se em considerao a probabilidade de ocorrncia de um determinado evento.
Pode ser formulada para que seja analisada a perda de um equipamento por vez, ou por
mais de um equipamento simultaneamente. Dentre os equipamentos que fazem parte da
lista de contingncia esto os transformadores, as linhas de transmisso, equipamentos
shunt, reatores ou banco de capacitores, geradores e cargas.
Os estudos de Anlise de Contingncias, quando utilizados no contexto da operao em
tempo-real, devem fornecer resultados em tempo suficientemente rpido para que sua
anlise tenha alguma serventia para os operadores. Existem trs tipos de abordagens
sendo estudadas e implementadas nos ltimos anos no sentido de se viabilizar o uso da
Anlise de Contingncias no contexto da operao em tempo-real [1]:
1. Estudar o sistema com algoritmos bem rpidos, mas que fazem uso de aproximaes
e simplificaes;
2. Selecionar somente os casos mais importantes para se fazer uma anlise detalhada;
3. Fazer uso de tcnicas de computao paralela, com mltiplos processadores ou
processadores vetoriais para ganhar velocidade.
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A primeira abordagem faz uso de aproximaes e simplificaes. Nessa linha, tem-se o
uso de modelos linearizados da rede para resolver problemas de anlise se contingncias
e aparece na literatura sob vrios ttulos, tais como, Mtodo das Sensibilidades Linear
ou Fatores de Sensibilidade Linear [1]. Essa abordagem til quando desejada
somente uma anlise aproximada dos efeitos de cada contingncia. O mtodo dos Fatores
de Sensibilidade Linear tem todas as limitaes atribudas ao Fluxo de Potncia CC, ou
seja, s so calculados nos circuitos os fluxos de potncia ativa. No obtida nenhuma
informao sobre fluxo de potncia reativa nos circuitos ou tenso nas barras.
Se for necessrio conhecer, aps uma contingncia, os fluxos de potncia ativa e reativa
nos circuitos e tenses nas barras, ento uma formulao completa do fluxo de potncia
deve ser utilizada.
A segunda abordagem, a Seleo de Contingncias, leva em considerao o fato de que
nem todas as contingncias da lista vo causar violaes de limites. Uma das abordagens
utilizar a experincia do operador do sistema eltrico para se obter uma lista de
contingncias menor e mais adequada ao estado corrente do sistema eltrico. Como
exemplo, sabemos que algumas contingncias provocam um efeito mais intenso no
sistema quando este opera em carga leve, enquanto que em carga pesada, essa mesma
contingncia pode no oferecer grandes perturbaes.
No entanto, essa soluo, baseada na experincia do operador, est sujeita a ocorrncia de
erro humano, que pode ser de dois tipos: elaborar uma lista onde uma contingncia crtica
no seja selecionada, podendo levar a uma falsa informao de que o sistema est seguro;
ou elaborar uma lista de contingncias muito longa, sobrecarregando desnecessariamente
a anlise e aumentando o tempo de soluo da mesma.
Outra abordagem para a seleo de contingncias a utilizao de mtodos automticos
de seleo de contingncia, ou tambm chamados de Contingency Screening. Neste caso,
feita uma pr-anlise do efeito da contingncia, sendo atribudo um ndice de
desempenho que ser utilizado para ordenao da lista a partir dos casos mais crticos
para os menos crticos. As contingncias da lista ordenada so analisadas uma a uma at
que depois de um determinado nmero de contingncias seguidas sem gerar violaes
operativas, a anlise finalizada. O desafio em torno do uso da seleo automtica de
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contingncias est em como encontrar a melhor maneira de calcular o ndice de
desempenho para a ordenao da lista de contingncias e tem sido objeto de estudo em
muitos trabalhos ao longo dos ltimos anos e ser detalhada na seo 2.6.
Mtodos de solues locais e de fronteiras, a serem apresentados na seo 2.5.3 e 2.5.4,
so mtodos que se utilizam do fato de uma contingncia ter seu efeito sentido a um certo
limite geogrfico para buscarem uma simplificao na anlise de contingncias.
Normalmente so utilizados para diminuir o tempo gasto na soluo da Seleo
Automtica de Contingncias e tornar o processo global da Anlise de Segurana mais
rpido, onde depois da Seleo de Contingncias, ser utilizado um algoritmo de soluo
que fornea maiores detalhes sobre os efeitos das contingncias no sistema, bem como
quais aes devem ser tomadas no sentido de se aumentar o nvel de segurana do
sistema, neste caso, a anlise baseada na soluo de um FPORS.
A terceira abordagem para a viabilizao do uso do programa de anlise de
contingncias no contexto da operao em tempo-real a utilizao de tcnicas de
processamento paralelo e, em particular, processamento em cluster de computadores.
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Esse fator relaciona variaes no fluxo de um ramo da rede devido variao da gerao
em uma das barras da rede. O Fator de deslocamento de gerao, ali, tem a seguinte
definio:
f l
ali (2.1)
Pi
Onde:
l ndice da linha
i ndice da barra
fl variao de fluxo de potncia ativa na linha l quando uma variao de gerao,
Pi, ocorre na barra i
Pi variao de gerao na barra i
(2.2)
Pi Pi 0
e o novo fluxo de potncia ativa em cada linha pode ser calculado utilizando o conjunto
de fatores a pr-calculados com descrito a seguir:
Onde :
20
fl fluxo na linha l aps a falha no gerador
Onde:
Para se obter o fluxo na linha l, assumindo que todos os geradores da rede vo participar
na reposio da perda de gerao, usada, ento, a equao:
f l f l 0 ali Pi alj ji Pi (2.5)
j i
Nota-se que essa formulao simplificada e assume que nenhuma unidade geradora vai
atingir seu mximo de gerao.
21
Fator de Distribuio de Contingncia de Linha
O fator de distribuio de contingncia de linha usado de maneira similar ao do
deslocamento de gerao, s que agora referente a uma contingncia de perda de circuito.
Por definio, o fator de distribuio de contingncia de linha dado por:
f l
d l ,k (2.6)
f k0
Onde
f l f l 0 d lk f k0 (2.7)
Onde:
22
2.5.2 Anlise de Contingncias baseada em Fluxo de Potncia Completo
Clculos utilizando mtodos de sensibilidade linear so bem mais rpidos do que os que
usam formulao no linear para representao da rede, e por isso encontram larga
utilizao em centros de controle [1]. No entanto, em muitos sistemas de potncia a
magnitude de tenso um fator crtico na anlise de contingncias. Existem alguns
sistemas onde o fluxo de potncia reativa predominante em alguns circuitos, como os
de cabos subterrneos, e uma anlise somente no fluxo de potncia ativa no adequada
para indicar sobrecargas. Nestes casos, somente uma anlise utilizando a formulao
completa de fluxo de potncia pode ser utilizada.
A maioria dos centros de controle que utilizam anlise de contingncia baseada em fluxo
de potncia completo utilizam os mtodos de Newton-Rapson ou Desacoplado-Rpido,
pelo fato de terem uma boa velocidade de soluo e serem consideravelmente robustos na
convergncia quando solucionando difceis casos. O mtodo Desacoplado-Rpido tem a
vantagem de poderem ser utilizadas frmulas de alterao da rede sem a necessidade de
se reinverter a matriz Jacobiana do sistema.
Pelo fato da soluo de um fluxo de potncia completo precisar de um tempo maior de
soluo, muitas pesquisas foram feitas no sentido de se buscar simplificaes no processo
de anlise de contingncias, para que seu uso se tornasse vivel dentro do contexto de
operao em tempo-real.
Nas sees seguintes, 2.5.3 e 2.5.4, sero apresentadas algumas simplificaes na soluo
da Anlise de Contingncias. So mtodos que se baseiam no fato de uma contingncia
ter seu efeito sentido at um certo limite geogrfico. Nesses casos, limitada a regio
onde ser feita a anlise da contingncia. Esses mtodos so, normalmente, utilizados
juntamente com os mtodos de Newton-Rapson ou o Desacoplado Rpido e so
utilizados, basicamente, para acelerar a soluo da Seleo Automtica de Contingncias,
a ser apresentada na seo 2.6. A Seleo Automtica de Contingncias no necessita de
uma soluo completa do fluxo de potncia em toda rede, pois pode basear-se em
aproximaes para calcular os ndices de desempenho das contingncias e, depois ento,
selecionar quais contingncias sero analisadas detalhadamente.
23
2.5.3 Mtodos de Solues Locais
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Camada 2
Camada 1
Camada Zero
Linha em Contingncia
O mtodo baseado no fato de que podemos fazer certas suposies sobre como vai se
dar a variao dos ngulos de fase das tenses ao longo das linhas em N2, dadas as
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injees em N1 (injees fictcias nas barras extremas linha em contingncia para
simular a sada da linha, ver [1]) e o mximo ngulo de fase que aparece em duas barras
de N3.
p q N2
N3
N1
i
Linha em Contingncia j
k m
Pk Pm
f pq
1
p q (2.8)
x pq
26
Ou em termos de variao de fluxo e de ngulo:
f pq
1
p q (2.9)
x pq
p q
max
f pqmax x pq
(2.10)
p q i j (2.11)
f pqmax x pq i j (2.12)
que o menor valor de f pqmax x pq em relao a todos os pares pq, onde pq corresponde s
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que se encontra um subsistema N2 que passa no teste, ento est definido o subsistema
N1 onde ser feita a anlise completa, detalhada.
A Seleo Automtica de Contingncias mais uma das tcnicas estudadas nos ltimos
anos para se melhorar a eficincia da anlise de segurana na tentativa de tornar vivel
sua utilizao dentro do contexto da operao em tempo-real. A idia bsica da
metodologia , levando em considerao que nem todos os casos de uma lista de
contingncias sero crticas, encontrar um meio de selecionar as contingncias de tal
maneira que somente os casos que realmente iro gerar violao operativa sejam, de fato,
analisados [16]. Selecionar os piores casos de contingncia no um procedimento exato
e tem sido tema de intensa pesquisa nos ltimos 20 anos [1]. Alguns dos trabalhos que
podem ser citados dentro desse contexto so: [7,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19].
A idia inicial que se pudesse ter previamente uma medida de quanto uma contingncia
em particular afeta o sistema. Para tal, usado um ndice de desempenho, PI, do ingls
Performance Index, para cada caso de contingncia cuja formulao geral :
PI w j f j x
m
(2.13)
j
Onde wj um peso relativo funo fj(x) e onde fj(x) , em geral, a relao entre uma
grandeza eltrica e seu limite em cada equipamento. A varivel m um nmero ao qual
se elevar a funo fj(x), normalmente elevada ao quadrado, no intuito de diferenciar
melhor um caso que esteja carregado, mas no ultrapassando limites operativos, de um
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caso que esteja realmente sobrecarregado. Por exemplo, pode-se levar em considerao o
fluxo de potncia ativa de uma linha sobre seu limite de carregamento:
2
Pl
PI max
(2.14)
nl Pl
2
Pl
2 V
PI max i
(2.15)
Vi
max
nl Pl
nb
Para o clculo do PI, executado um fluxo de potncia. Para tal, poderia se utilizar o
mtodo linearizado de fluxo de potncia por apresentar rpida soluo, no entanto, no se
teria como calcular a influncia da tenso no PI. Uma outra maneira de se obter os fluxos
e tenses nas linhas usando uma iterao do mtodo Desacoplado Rpido, conhecido
como mtodo 1P1Q, ou seja, o mtodo interrompido aps uma iterao P- e uma
iterao Q-V. Aps a primeira iterao, o Desacoplado Rpido fornece informao
bastante razovel para o clculo do PI. Tambm so utilizados para se obter uma resposta
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rpida e aproximada das grandezas eltricas ps-contingncia, mtodos de solues
locais e mtodos de fronteiras.
Aps o clculo do PI para cada caso de contingncia, os casos so ordenados em ordem
decrescente, ficando no topo da lista os casos candidatos a serem escolhidos para fazer
parte da lista selecionada.
Uma vez ordenados os casos, estes devem ser analisados nesta ordem, com mais detalhes
pelo programa de anlise de contingncias, at que um critrio de parada seja alcanado.
O critrio de parada pode ser implementado de duas maneiras:
No incio da seo 2.3 foi apresentada uma definio de Anlise de Contingncia por
Monticelli em [8]. Nesta definio, o programa de anlise de contingncias por se utilizar
de um fluxo de potncia convencional, fornece como resultado simplesmente uma
30
avaliao do estado atual do ponto de operao, ou seja, indicando se o sistema estaria
em estado seguro ou no.
Quando o programa de anlise de contingncias formulado utilizando Fluxo de Potncia
timo com Restries de Segurana, o resultado obtido no mais uma simples
avaliao, mas sim um novo ponto de operao, agora seguro. fornecido um conjunto
de aes de controle que devem ser tomadas para levar o sistema a este novo ponto de
operao.
Por outro lado, o esforo computacional para a soluo do problema bem maior.
Associando-se a isto o fato de que para uma rede de grandes propores, a lista de
contingncias tambm deve ser grande, a anlise de contingncias utilizando fluxo de
potncia timo pode ser considerada um problema de grande porte.
Alguns trabalhos recentes na rea indicam a ateno que tem sido dada a esse tema nos
ltimos anos.
Recentemente, foram publicadas algumas implementaes de Fluxo de Potncia timo
voltadas para o contexto da operao em tempo-real, conforme ser descrito a seguir. No
entanto, estes artigos no apresentam resultados com restries de segurana, mas tm em
comum a utilizao de processamento distribudo para diminuir o tempo de soluo do
problema.
Em [20], de 2002, os autores utilizam o mtodo Unlimited Point Algorithm para a
soluo do fluxo de potncia timo. A paralelizao feita no nvel de soluo da
matriz. Utilizam MPI para a implementao distribuda.
Em [21], de 2004, utilizada a classe de algoritmos genticos para a soluo do
FPO, tambm utilizando o MPI para a implementao paralela.
Em [22] e [23], nos anos de 1999 e 2003 respectivamente, utilizado o conceito
de soluo descentralizada do problema de Fluxo de Potncia timo, onde a rede
eltrica dividida em regies e cada regio otimizada em um computador
separado, trocando informaes sobre algumas variveis relacionadas s barras de
fronteira entre as regies. O fluxo de potncia timo solucionado via mtodo de
pontos interiores no linear e utilizado PVM para a implementao paralela.
31
Em [24], de 2005, utilizado o conceito de soluo descentralizada. Neste caso,
porm, a soluo do FPO dada via tcnicas de programao linear. A
implementao paralela feita utilizando PVM Parallel Virtual Machine.
32
3 Fluxo de Potncia timo
3.1 Introduo
O Fluxo de Potncia timo uma ferramenta que tem por finalidade fornecer a melhor
condio de operao de um sistema eltrico sob um determinado objetivo. O objetivo
pode ser, por exemplo, a condio de operao tal que o sistema tenha a menor
quantidade de perdas eltricas possvel. O problema no simples, pois a soluo
encontrada deve respeitar os limites operativos dos equipamentos que compem a rede
eltrica assim como atender outras restries inerentes operao de um sistema eltrico.
33
Tarifao de servios de transmisso;
Determinao de preos nodais de energia.
Onde:
f(.) a funo objetivo,
g(.) so as restries de igualdade,
h(.) so as restries de desigualdade.
z o vetor de variveis do problema.
34
Potncia reativa gerada;
Posio de tap de transformador;
Susceptncia shunt de bancos de capacitores e reatores;
Potncia transmitida entre links DC;
Fluxo de intercmbio entre reas;
Reatncia de capacitor srie.
Mdulo da tenso:
Vimin Vi Vimax
onde: Vimin valor mnimo permitido para a tenso na barra i
Vimax valor mximo permitido para a tenso na barra i
Tap de transformador:
aij min aij aij max
onde: aij min valor mnimo permitido para o tap do transformador no circuito i-j
35
aij max valor mximo permitido para o tap do transformador no circuito i-j
ngulo de defasamento:
ij min ij ij max
onde: ij min valor mnimo permitido para o ngulo de defasamento no circuito i-j
ij max valor mximo permitido para o ngulo de defasamento no circuito i-j
36
Carregamento nos circuitos:
P2ij + Q2ij Sijmax
onde Sijmax o mximo carregamento do circuito em termos de potncia aparente.
O carregamento tambm pode ser especificado em termos de potncia ativa da
seguinte forma:
-Sijmax Pij Sijmax
Rejeio de Carga:
Existem algumas situaes, como, por exemplo, a de sistemas com problemas de
tenso ou carregamento nos circuitos, onde pode ser necessrio diminuir a carga em
determinadas barras de forma a viabilizar o sistema. Estes cortes de carga so
modelados matematicamente atravs do fator FCi presente nas equaes de balano
ativo e reativo e o qual apresenta-se os limites:
0 FCi 1
Observar que FCi = 1 significa que a carga total da barra considerada enquanto FC i
= 0 anula o valor de sua carga.
Mnimas perdas ativas - Visa diminuir o valor total das perdas no sistema. Essa funo
pode ser representada de duas maneiras:
37
Minimizao da injeo de potncia ativa na barra flutuante (barra swing).
f = Pg swing (3.4)
Minimizao do somatrio das perdas ativas em todos os ramos da rede.
f Pij Pji
( i , j )
(3.5)
Onde:
Pij fluxo de potencia ativa da barra i para a barra j.
Pji fluxo de potncia ativa da barra j para a barra i.
- o conjunto de circuito na regio a ser otimizada.
f c pi PGi (3.6)
iI G
Onde:
IG Conjunto de geradores de potncia ativa controlveis.
cpi o custo de gerao de potncia ativa no gerador i.
PGi Gerao de potncia ativa no gerador i.
Mnimo desvio de potncia ativa utilizada quando se deseja encontrar uma soluo
em que todas as restries sejam atendidas, porm sem se distanciar do despacho de
gerao pr-especificado.
f
1
2 iI G
PGi PGio
2
(3.7)
Onde:
IG Conjunto de geradores de potncia ativa controlveis,
- peso associado ao desvio de potncia ativa,
38
PGi Gerao de potncia ativa no gerador i.
PG0i o valor pr-especificado de gerao de potncia ativa no gerador i.
Mnimo Corte de Carga Tem por objetivo encontrar uma soluo para o problema em
casos de emergncia aliviando a carga do sistema, se necessrio, para restabelecer limites
operativos como o carregamento de linhas e tenses nas barras. A funo representada
pelo somatrio dos custos das cargas cortadas em cada barra, ou seja:
f C fci 1 FC i PLi
(3.8)
iI C
Onde:
IC conjunto de barras candidatas ao corte de carga,
Cfci - custo de corte de 1 MW de carga na barra i,
FCi Frao de carga efetiva na barra i,
PLi Carga original da barra i.
f cqc i QCi cqi i QI i (3.9)
iI Q
Onde:
IQ conjunto de barras candidatas a injeo de potncia reativa,
cqci custo de injeo de potncia reativa capacitiva,
cqii custo de injeo de potncia reativa indutiva,
QCi montante de injeo de potncia reativa capacitiva,
QIi montante de injeo de potncia reativa indutiva.
39
Neste caso, nota-se que na soluo do problema, quando a funo objetivo for igual a
zero, significa que a rede no precisa de novas fontes de suporte de reativo para manter as
tenses nas barras dentro de seus limites.
Mximo Carregamento - Esta funo objetivo pode ser utilizada no contexto de colapso
de tenso ou em estudos econmicos na determinao da mxima capacidade de
atendimento de carga de um sistema de potncia. O objetivo desta funo maximizar a
carga, mantendo o mesmo fator de potncia, de um conjunto de barras da rede a pr-
especificado.
A funo objetivo representada matematicamente por:
f PLi (3.10)
i
Onde:
- conjunto de barras que devem ter sua cargas maximizadas,
PLi carga na barra i.
f P
( i , j )
ij
(3.11)
40
Onde:
- conjunto de circuitos para o qual deve-se maximizar o somatrio dos fluxos,
Pij fluxo de potncia ativa no circuito (i,j).
Onde:
z0 o valor inicial de z,
z a variao em relao ao ponto inicial,
f, ge h so aproximaes lineares das funes no-lineares originais.
Cada linearizao calcula a direo do ponto timo z atravs da linearizao da funo
objetivo e das restries. Entretanto, a soluo iterativa do problema linear, equaes
(3.12 a 3.14), no garante a soluo do problema no-linear original, equaes (3.1 a 3.3).
Portanto, deve-se executar um fluxo de potncia convencional entre cada linearizao.
41
As metodologias de soluo do FPO baseadas em Programao Linear tm como
vantagem a eficiente deteco de casos sem soluo real, a facilidade na resoluo de
problemas de FPO com anlise de segurana e tempos relativamente reduzidos de
resoluo.
Os mtodos de Programao Linear mais comuns utilizados na soluo do FPO so o
mtodo Simplex, o mtodo baseado no Vetor Gradiente e o Mtodo de Pontos Interiores
para Programao Linear.
No mtodo de pontos interiores, o problema inicial apresentado nas equaes 3.1 a 3.3
transformado em um problema contendo apenas restries de igualdade. As restries de
desigualdade so incorporadas funo objetivo atravs de barreiras logartmicas.
42
Para desenvolvimento do mtodo de pontos interiores a formulao geral do problema,
dada pelas equaes 3.1 a 3.3, ser modificada para uma equivalente, mais adequada,
onde as restries de desigualdade so do tipo restries canalizadas nas variveis. O
problema enunciado como [27]:
m m
min f z ln slj ln suj (3.18)
j 1 j 1
s.a
g z 0
z sl l
z su u
O Lagrangeano associado ao problema acima dado por:
m m
Lz, , l , u , sl , su f z ln slj ln suj T g z lT z sl l uT z su u
j 1 j 1
43
Onde ,l e u so vetores de multiplicadores de Lagrange associados s restries de
igualdade.
A condio necessria de primeira ordem de KKT (Karush-Kuhn-Tucker) para
otimalidade, referida ao Lagrangeano acima, equivale a L = 0, o que resulta no seguinte
sistema:
L
f z T g z l u 0
z
L
g z 0
L
z sl l 0
l (3.20)
L
z su u 0
u
L
Sl1e l 0 e Sl l
Sl
L
Su1e u 0 e Su u
Su
2
f z T 2 g z z g z l l u f z T g z l u
g z z g z
l sl sl l e sl l
(3.21)
u su su ul e su u
z sl z sl l
z su z su u
44
Onde l e u so matrizes diagonais cujos elementos so as componentes de l e u,
respectivamente.
H J T z t
J 0 g z (3.24)
Onde:
H 2 f z T 2 g z S l1 l S u1 u
t f z T g z l u
z k 1 z k p z
k 1 k d
lk 1 lk p l (3.25)
45
uk 1 uk p u
slk 1 slk d sl
suk 1 suk d su
lj uj
d min min , min ,1 (3.27)
lj ij uj
uj
A busca da soluo tima do problema exige uma reduo contnua da influncia das
funes barreira. Para isso usada uma estratgia de reduo do parmetro de barreira:
gap
(3.28)
slT l suT u
gap (3.29)
2n
46
Incio
SIM
Convergiu ? FIM
NO
Calcula e Resolve
Sistema de Equaes Algbricas
Atualiza Variveis
Primais e Duais
Atualiza
Parmetro de Barreira
47
3.5 Fluxo de Potncia timo com Restries de Segurana
min f z o
s.a. (3.30)
a o z o bo
Onde:
f(.) a funo objetivo
a(.) representa as equaes de balano da rede eltrica juntamente com as restries
operativas dos equipamentos
zo representa as varveis que sero otimizadas na soluo do problema (variveis
de estado e de controle)
min f z o
s.a.
a o z o bo
(3.31)
0)
a i z i bi
para i 1,2,..., N
48
Cada conjunto de restries ai(zi) bi, para i = 1, 2, , N, est relacionado com a
configurao da rede em contingncia e deve atender s restries operativas nesta
condio.
O FPORS pode ser interpretado como um processo de deciso de dois estgios [29]:
No primeiro estgio, encontra-se um ponto de operao zo para o problema de
otimizao do caso-base, ao(zo) bo;
No segundo estgio, dado um ponto de operao zo, encontram-se novos pontos
de operao zi que satisfaam as restries ai(zi) bi, para cada configurao de
contingncia.
O objetivo do problema , ento, minimizar funo objetivo f(zo) enquanto garante que os
problemas do segundo estgio so viveis.
A metodologia utilizada neste trabalho para soluo do FPORS baseada em tcnicas de
decomposio de Benders, que permite resolver o problema caso-base e cada um dos N
subproblemas de contingncia. A Figura 3.2 mostra o esquema de soluo utilizado na
Decomposio de Benders.
Cortes de Benders
Soluo do
caso base
Soluo da
contingncia 1
Ponto
de
Operao
Soluo da
contingncia 2
Soluo da
contingncia n
49
3.5.1 Representao das Inviabilidades
min w( z )
(3.32)
s.a.
az b
w=dr.r (3.33)
50
min w z o
s.a. (3.34)
az o b
min f z o
s.a.
a o z o bo (3.35)
wi z o 0
para i 1,2,..., N
51
4 Sistema de Gerenciamento de Energia EMS
Nos centros de controle de energia eltrica, a operao do sistema eltrico em tempo real
auxiliada por todo um sistema complexo de hardware e software que permite aos
operadores conhecer o estado do sistema eltrico e atuar sobre ele. O monitoramento do
sistema eltrico feito atravs de sistemas supervisrio, os sistemas SCADA
Supervisory Control and Data Acquisition.
Do sistema de medio no campo possvel enviar dados de grandezas eltricas em
tempo real para os centros de controle, tais como: tenso em barramentos; fluxo de
potncia ativa e reativa em linhas e transformadores; posio de tap de transformador;
gerao ativa, gerao reativa e freqncia nas mquinas do sistema. Tambm possvel
enviar dados lgicos como o estados de chaves, disjuntores e rels de proteo, bem
como outras grandezas normalmente monitoradas pelas equipes de operao em tempo
real, como temperatura em leos de transformadores e enrolamentos de mquinas,
estados do sistema de comunicao, entre outras.
A medio feita em campo concentrada em Unidades Terminais Remotas, UTRs, de
onde os dados sero enviados aos centros de controle atravs de algum sistema de
comunicao (linhas telefnicas, fibra tica, ondas de rdio, satlites, etc.). Dependendo
do fabricante da UTR, diferentes tipos de protocolos de comunicao podem ser
utilizados. O sistema SCADA responsvel por implementar estes protocolos, um ou
mais, disponibilizando os dados para os aplicativos via base de dados de tempo real e
tratando estes dados de forma adequada.
Os dados vindos do sistema de telemedio so ento apresentados aos operadores em
telas de computadores em desenhos unifilares das subestaes, grficos ou tabulares. O
sistema SCADA tambm permite que o operador atue no sistema atravs de
telecomandos, abrindo ou fechando chaves e disjuntores, alterando posio de tap de
transformador, setpoints de gerao, etc. O mesmo sistema de comunicao que prov a
aquisio de dados no campo tambm prov o trfego de um sinal de controle gerado
pelo SCADA a pedido do operador.
52
O sistema SCADA tambm responsvel por gerar alarmes para o operador de acordo
com os eventos ocorridos no sistema eltricos. Cada mudana de estado de chave ou
disjuntor includa em uma lista de alarmes, assim como mudana de posio de tap de
transformador ou qualquer outro controle, violao de limites operativos e atuao de
rels de proteo. O operador deve poder tomar conhecimento de eventuais mudanas no
estado do sistema seja por uma condio da evoluo dinmica do sistema, seja por
eventuais aes tomadas por outros operadores. Os alarmes podem gerar sinais sonoros
ou algum outro tipo de sinalizao como mudana de cores nos objetos grficos
disponibilizados pela interface grfica.
Os Sistemas de Gerenciamento de Energia EMS, Energy Management System, por sua
vez, provm uma srie de ferramentas no sentido de se melhorar a qualidade do servio
na operao do sistema como funes de anlise de redes, armazenamento de dados em
base de dados histrica e tratamento inteligente de alarmes.
As funes de anlise de redes, apresentadas na seo 2.3, vo permitir ao operador obter
uma informao mais precisa sobre o estado atual de operao do sistema eltrico e
possveis aes de controle a serem tomadas para manter o sistema operando sem
violaes de restries operativas.
O armazenamento de dados em Banco de Dados Histrico permite a anlise de dados
passados, no s para a equipe de operao em tempo real, mas para outros rgos da
empresa. Os dados podem ser explorados para diversos fins, como gerar relatrios de
operao, estatsticas de nmero de operaes em equipamentos, relatrios de violaes
de tenso ou carregamento e grficos de evoluo da carga ao longo do dia.
Nos EMS, um sistema inteligente de tratamento de alarmes garante ao operador auxlio
no diagnstico de ocorrncias do sistema. O sistema inteligente vai tratar tanto os alarmes
gerados pelo SCADA quanto os alarmes gerados pelas funes de anlise de redes.
importante ressaltar que os sistemas SCADA/EMS oferecem funes que necessitam
alta disponibilidade. No aceitvel em um centro de controle que o operador fique sem
informao sobre o que est acontecendo no sistema ou fique sem poder atuar sobre ele.
Muitas subestaes so completamente desassistidas, no tendo nenhum operador no
local. Por isso, os sistemas SCADA/EMS tm todo um suporte computacional para
53
funcionar mesmo quando h falhas em equipamentos [42]. O requisito mnimo de
indidponibilidade de 99,98%, o que equivale a aproximadamente 3 horas por ano.
54
workstations e servidores RISC, que podem ser, inclusive, de diferentes fabricantes. A
utilizao de configuraes redundantes e um software de controle sofisticado garantem
alta confiabilidade e disponibilidade.
O SAGE foi estruturado para viabilizar a fcil integrao de mdulos adicionais
diretamente base de dados de tempo real. A base de dados de tempo real
implementada segundo o conceito de memria compartilhada distribuda o que o habilita
como uma potencial plataforma para aplicaes paralelas.
Para a implementao de aplicativos que necessitem acesso base de dados de tempo
real, disponibilizada uma API (Application Program Interface). Esta API prov os
meios de acesso base de dados de tempo real, bem como rotinas de interface com o
subsistema de comunicao e dados e com o sistema de alarmes do SAGE.
Todos os programas que fazem parte das funes de anlise de redes so integrados
base de dados de tempo real via esta API.
55
evento) ou sob requisio do operador. Estas atividades esto relacionadas com a
determinao e monitorao da condio operativa corrente do sistema eltrico.
A Figura 4.1 mostra uma organizao moderna para as funes de Anlise de Redes no
ambiente tempo-real, onde se pode ver o relacionamento entre as funes bsicas que so
descritas a seguir [43].
56
Base de Dados de Tempo Real
Estimador de Estado
Programas de
Violao Inseguro
Anlise de Redes
para Estudo
SIM SIM
Controle de Controle de
Emergncia Segurana
(FPO) (FPORS)
57
fsicas e operativas dos equipamentos so respeitadas. Esta funo implementada pelo
programa Controle de Emergncia (baseado na soluo de um FPO).
58
Figura 4.2 - Tela Parmetros do Controle de Segurana
59
Figura 4.4 - Descrio dos Casos de Contingncias
60
Figura 4.6 - Conjuto de Restries Ativas ao Final do Processo de Soluo
61
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