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Analise Sinais PDF
Analise Sinais PDF
J. A. M. Felippe de Souza
J. A. M. Felippe de Souza Notas em Sinais e Sistemas
Anlise de Sinais
(Notas em Sinais e Sistemas)
J. A. M. Felippe de Souza
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J. A. M. Felippe de Souza Notas em Sinais e Sistemas
Sinais e Sistemas
Existe uma linguagem prpria usada para descrever sinais e sistemas e um con-
junto bastante poderoso de ferramentas para analis-los.
Circuito RC
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Carro
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Electrocardiograma (ECG)
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Electroencefalograma (EEG)
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O sinal ao lado
mostra a
velocidade do vento
x
altitude,
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Outros exemplos de sinais discretos podem ser encontrados por exemplo em estudos
demogrficos. Vrios atributos como:
renda mdia familiar (pelo nmero de pessoas na famlia);
taxas de crimes (pela populao total);
quilos de peixes que foram pescados (pelo tipo de embarcao);
Ou em ndices econmicos (que normalmente s saem uma vez por ms) como:
inflao (mensal);
taxa de desemprego (mensal);
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Por outro lado h tambm sinais discretos no tempo que so oriundos da amostra-
gem de sinais contnuos.
a posio da aeronave;
a velocidade da aeronave;
a direco da aeronave;
Por exemplo, no caso do circuito RC que foi visto acima, a potncia instantnea :
1 2
p( t ) = v( t ) i ( t ) = v (t)
R
onde:
v(t) = tenso na resistncia R;
i(t) = corrente na resistncia R.
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t2 t2
E Total = t1
p( t )dt = t1
v 2 ( t )dt
1 t2 1 t2
(t 2 t1 ) (t 2 t1 )
Pmdia = p( t )dt = v 2 ( t )dt
t1 t1
t2
2
E = x( t ) dt
t1
1 t2
(t 2 t1 ) t
2
P = x( t ) dt
1
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x[n]
2
E =
n =n1
n2
x[n]
1
(n n +1)
2
P =
2 1 n =n1
-<t< ou -<n<
as definies de energia total e potncia mdia, no caso de um sinal contnuo no
tempo, ficam:
T
2 2
E = lim x( t ) dt = x( t ) dt
T T
1 T
2
P = lim x( t ) dt
T 2T T
x[n] x[n]
2 2
E = lim =
N
n = N n =
N
x[n]
(2N + 1) n
1 2
P = lim
N
= N
Note que para alguns sinais E e/ou P podem no convergir. Por exemplo, se x(t)
ou x[n] = constante 0 para todo t, ento este sinal tem energia infinita (E = ).
P = 0
Isto porque
E
P = lim = 0
T 2T
ou
E
P = lim = 0.
N (2N + 1)
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Exemplo 1:
Facilmente observa-se
que para este sinal x(t):
E = 1.
E portanto,
P = 0.
Exemplo 2:
Facilmente observa-se
que para este sinal x[n]:
E = .
E portanto,
P = 16.
Exemplo 3:
Facilmente observa-se
que para este sinal x(t)
ambos
E = .
P = .
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Aplicaes de sinais com shift para direita so encontradas em radar, sonar e sismgra-
fos.
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Aplicaes de sinais com reverso no tempo podem ser encontradas em gravaes toca-
das de trs para frente.
Compresso ou encolhimento:
sinal discreto: x[n] -------- x[an] , a > 0.
sinal contnuo: x(t) -------- x(at), a > 0.
Expanso ou esticamento:
sinal discreto: x[n] -------- x[an] , 0 < a < 1.
sinal contnuo: x(t) -------- x(at), 0 < a < 1.
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Aplicaes de sinais com time scaling para direita so encontradas em gravaes toca-
das mais rapidamente (fast forward) ou mais lentamente (replay em slow motion).
Caso geral
sinal discreto: x[n] -------- x[n + ] , a > 0
sinal contnuo: x(t) -------- x(t + ), a > 0
Se | | < 1 sinal esticado ();
Se | | > 1 sinal comprimido ( );
Se < 0 sinal invertido;
Se < 0 translao (shift) para direita;
Se > 0 translao (shift) para esquerda.
Exemplo 4:
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4 - Sinais Peridicos
Um sinal contnuo peridico se T > 0 tal que
x(t) = x(t + T) , t eq. (A)
T chamado de perodo de x(t).
Ou seja, um sinal peridico x(t) fica imutvel se fizermos uma translao (shift) de T.
Exemplo 5:
O perodo fundamental de x(t), To , o menor valor positivo de T para o qual a eq. (A)
acima vlida.
Exemplo 6:
fcil de verificar que To = (2/a) o perodo fundamental do sinal peridico:
x1(t) = b cos (at + c)
e que To = (/a) perodo fundamental do sinal peridico:
x2(t) = b | cos (at) |
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Exemplo 7:
Sinal discreto com perodo fundamental No = 3.
Exemplo 8:
Exemplo 9:
x(t) = sen (t) um sinal mpar; e
x(t) = cos (t) um sinal par.
Um sinal pode ser decomposto na soma de 2 sinais sendo um par e um mpar.
No caso de um sinal contnuo:
x(t) = Ev{ x(t) } + Od{ x( t ) }
onde:
Ev{ x(t) } = ( x( t ) + x( t ) )
1
(sinal par)
2
Od{ x(t) } = ( x( t ) x( t ) )
1
(sinal mpar)
2
No caso de um sinal discreto:
x[n] = Ev{ x[n] } + Od{ x[n] }
onde:
Ev{ x[n] } = ( x[n] + x[ n] )
1
(sinal par)
2
Exemplo 10:
O sinal x[n] da figura acima (que chamado de degrau unitrio, como veremos mais
adiante) pode ser decomposto nos dois sinais Ev{x[n]} e Od{[n]} abaixo:
1 , se n < 0 1 , se n < 0
2 2
Ev{ x[n] } = 1, se n = 0 Od{ x[n] } = 1, se n = 0
1 2 , se n > 0 1 2 , se n > 0
20
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2
To = .
o
Se tivermos 3 sinais:
xo(t) = A cos(ot + ),
x1(t) = A cos(1t + ), e
x2(t) = A cos(2t + ),
com 2 < o <1 (o que equivale a T1 < To < T2) ento x1(t) oscila mais que xo(t) e por
outro lado x2(t) oscila menos que xo(t).
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Ou seja, para o sinal xo(t) = A cos(ot + ), quanto maior a frequncia o, mais ele oscila,
e quanto menor frequncia o, menos ele oscila.
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o = 2fo
onde
fo [Hertz]
x( t ) = A cos (o t + )
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O sinal x(t) = C (constante), t tambm um sinal peridico, e com perodo T para qual-
quer T > 0. Entretanto sinal x(t) = C (constante) no tem um perodo fundamental To.
Outro detalhe: o sinal x(t) escrito na forma combinao linear de um seno e um coseno
com a mesma frequncia ot e sem desfasagem, isto , x( t ) = sen (o t ) + cos (o t ) ,
pode ser escrito como um seno com a mesma frequncia ot e desfasagem , isto ,
x( t ) = A sen (o t + ) ; e vice-versa. Ou seja:
x( t ) = sen (o t ) + cos (o t )
= A sen (o t + )
onde:
= A cos e = A sen
A = 2 + 2 e = tg 1
Por outro lado, o sinal x(t) que vimos mais acima, na forma de um coseno de frequncia
ot e desfasagem , isto , x( t ) = A cos (o t + ) , pode ser escrito na forma de combina-
o linear de um seno e um coseno com a mesma frequncia ot (e vice-versa) da
seguinte forma:
x( t ) = A cos (o t + )
= cos (o t ) sen (o t )
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x( t ) = C e at
Caso 1:
Neste caso x(t) chamado de um sinal exponencial real e pode ser crescente (se a > 0)
ou decrescente (se a < 0).
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x( t ) = e jo t
| x(t) | = 1 , t
Podemos interpretar
este sinal x(t) como um
ponto que se desloca
na circunferncia de
raio 1 no plano com-
plexo com velocidade
angular | o | rad/s.
x ( t + T ) = e j o ( t + T ) = e j o t e j o T =
= x( t )
j o T
para muitos valores de T (perodo) para os quais e = 1.
De facto, se
2k
T= , k = 1, 2, ... ,
o
j o T
ento e = 1 e T um perodo de x(t). No caso particular de
2
To = , o 0
o
k ( t ) = e jkot , k = 0, 1, 2,...
ok = k o
e o perodo fundamental
2 T
Tok = = o
k o k
Por exemplo, o padro de vibrao de uma corda de um instrumento musical (como o vio-
lino) pode ser descrito como a sobreposio (ou a mdia ponderada) de sinais exponen-
ciais peridicos harmonicamente relacionados.
Exemplo 11:
x( t ) = e j 2 t + e j 5 t
= e 3,5 t (e j1,5 t + e j1,5 )
= 2e 3,5 t cos(1,5t )
que o sinal sinusoidal de onda completa rectificado, que vemos no grfico abaixo:
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Caso 3:
Se
C = |C| ej (C escrito na forma polar)
a = + jo (a escrito na forma cartesiana)
x(t) = C e t
= C e j e ( + jo )t
= C e t e ( jo + )t
= C e t cos(o t + ) + j C e t sen(o t + )
Logo:
=0 Sinais sinusoidais
>0 Sinais sinusoidais multiplicados por exponenciais crescentes
<0 Sinais sinusoidais multiplicados por exponenciais decrescentes
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Exemplos de sistemas fsicos onde aparecem estes sinais so: Circuitos RLC; sistemas
mecnicos com amortecimento e fora restauradora (massa-mola, suspenso de autom-
veis, etc.). Estes sistemas tm mecanismos que dissipam energia (como resistncias, for-
as amortecedoras e atritos) com oscilaes que decaem no tempo.
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Usando as equaes de Euler, o sinal sinusoidal discreto x[n] acima pode ser escrito
como:
x[n] = A cos (o + ) =
A j jon A j jon
= e e + e e
2 2
2 2
j
e, como e = 1 e e j n
o
= 1 , ento, para este sinal temos que a energia total E e
a potncia total P so:
E = , e P = 1.
x[n] = C n
n
, onde = e .
=Ce
Que uma forma anloga ao sinal exponencial contnuo.
Caso 1:
Neste caso x[n] pode ser um sinal crescente (se | | > 1) ou um sinal decrescente (se
| | < 1).
Abaixo vemos os grficos deste sinal x[n] = C para > 1, 0 < < 1, -1 < < 0
n
e
< -1.
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>1 0<<1
Se = 0, ento x[n] = C n = 0 ,
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x[n] = C e n = C n ( = e )
x[n] = e jon .
E = , e P = 1.
x[n] = e j on
satisfaz a seguinte propriedade:
x[n] = e j on = e j ( o +2 )n =
= e j ( o m )n , m = 0, 1, 2, ...
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Esta situao diferente do seu sinal anlogo contnuo x(t), onde para cada o, x(t) era
um sinal diferente. Nunca se repetia para valores diferentes de o. Na verdade, quanto
maior era a frequncia o, Maior era a taxa de oscilao de x(t).
x[n] = e j on
o que ocorre que conforme o aumenta de 0 at , obtemos sinais x[n] que oscilam
cada vez mais rpido. Depois, continuando a aumentar o de at 2, os sinais x[n] vo
oscilando cada vez menos at voltar a ser o mesmo que era em o = 0 para o = 2.
As figuras abaixo do uma ideia de como isto ocorre. Elas mostram a evoluo d a parte
real de x[n], ou seja
[n] = Re{ x[n]} = cos (on),
desde 0 (nenhuma oscilao) at (nmero mximo de oscilaes) e depois continuando
at 2 (nenhuma oscilao novamente).
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= (e j )n = ( 1)n .
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x[n] = e j on = e j 0 = 1, n
Portanto, as oscilaes baixas (ou variaes lentas) do sinal x[n] tem valores o prximo a
0, 2, etc. (mltiplos pares de ), enquanto que as oscilaes altas (ou variaes rpidas)
do sinal x[n] esto localizadas prximas a e mltiplos mpares de .
oN = 2m , m = 0, 1, 2,...
isto , se
o m
= , m = 0, 1, 2,...
2 N
o
2
x[n] = e j on
o
s peridico quando um nmero racional.
2
Nos sinais ilustrados na figura da pginas 29 e 30,
o
Portanto, se , ento qualquer N que satisfaz
2
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2
N = m , m = 0, 1, 2,...
o
um perodo de x[n].
No = N ,
ou seja,
2
No = m .
o
x( t ) = e at x[n] = e j on
2m
x[n] s peridico se o =
x(t) peridico o N
Para algum inteiro N > 0 e m inteiro.
(m e N primos entre si)
se o = 0 no existe! se o = 0 no existe!
2
se o 0 To = 2
o se o 0 No = m
o
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Caso 3:
Se
C = |C| ej (C escrito na forma polar)
= |C| ejo ( escrito na forma polar)
x[n] = C n
= C cos(on + ) + j C sin(on + )
Logo,
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uo[n] ou [n]
0 , n0
u o [n] =
1, n=0
u1[n] ou u[n]
0 , n<0
u1 [n] =
1, n0
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Equaes que relacionam o degrau unitrio u1[n] com o impulso unitrio uo[n]:
n
u1 [n] = u [n],o n eq. (D)
m =
u2[n]
0 , n<0
u 2 [n] =
n , n0
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Se multiplicarmos a rampa unitria u2[n] por uma constante C 0 obtemos uma rampa
(neste caso no unitria) de declive (ou inclinao) C, podendo at mesmo ser negativa.
Note que
u2[n] = n u1[n] ] , n
n
u 2 [n] = u [n], 1 n
m =
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Exemplo 12:
Alguns sinais do tipo degrau, impulso e rampa transformados:
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uo(t) ou (t)
u o (t ) = 0 , t0
u o (t ) dt = 1, <0<
O impulso unitrio uo(t) pode ser interpretado como o limite de uma sequncia de pulsos
de rea 1.
{x n ( t )} uo (t )
Note que os sinais xn(t) (pulsos) acima so cada vez mais magros e mais altos, a medida
que n cresce, mas entretanto, eles tm todos rea 1 sob a curva.
Desta forma fcil de compreender que o impulso unitrio uo(t), sendo o limite desta
sequncia de pulsos {x n ( t )}, vai a infinito em t = 0 e a rea(i.e., a integral sob a curva) no
intervalo [ , ] (para < 0 < ) 1.
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uo(t a) = 0, para t a
u o (t a ) dt = 1, <a<
f (t ) u o (t a ) dt = f (a ), <a<
Esta ltima igualdade chamada de integral de convoluo entre os sinais f(t) e uo(t).
u1(t) ou u(t)
0 , t<0
uo (t ) =
1, t0
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O degrau unitrio a integral do impulso unitrio, e o impulso unitrio por sua vez a
derivada do degrau unitrio, ou seja:
t
u1 (t ) = uo (t ) dt
du1 ( t )
uo (t ) =
dt
u2(t)
0 , t<0
u2 (t) =
t , t0
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J. A. M. Felippe de Souza Notas em Sinais e Sistemas
Se multiplicarmos a rampa unitria u2(t) por uma constante C 0 obtemos uma rampa
(neste caso no unitrio) de declive (ou inclinao) C, podendo at mesmo ser negativo.
A rampa unitria a integral do degrau unitrio, e a integral dupla do impulso unitrio. Por
outro lado, o degrau unitrio a derivada da rampa unitria, e o impulso unitrio a
derivada segunda da rampa. Ou seja:
du 2 ( t ) d2u 2 ( t )
u1 ( t ) = u0 ( t ) =
dt dt 2
t t
u2 (t ) = u0 (t ) dt
t
u2 (t ) = u1 (t ) dt
Exemplo 13:
Alguns sinais do tipo degrau, impulso e rampa transformados:
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9 - Sistemas
Introduo:
A noo de sistemas intuitiva. Quase tudo que nos rodeia algum tipo de sistema. Um
circuito elctrico, ou um circuito electrnico (como os das figuras abaixo) so exemplos de
sistemas.
Na verdade, o corpo humano de cada pessoa um sistema diferente. E cada rgo dela,
(seja o crebro, ou o corao, ou os pulmes, ou o fgado, ou os rins, ou o intestino, ou o
pncreas, etc.), um subsistema do mesmo.
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J. A. M. Felippe de Souza Notas em Sinais e Sistemas
Os sinais que estudamos aqui, em geral, esto associados a algum sistema. Eles podem
representar, por exemplo, a entrada de um sistema, ou alternativamente, a sada do sis-
tema.
Por outro lado, a sada de um sistema (output em ingls) s vezes tambm chamada
de a resposta ou a a observao do sistema.
Sistema
entrada sada
(input) (output)
controlo resposta
excitao observao
Na realidade muitos sistemas tm no apenas uma entrada e uma sada mas mltiplas
entradas e/ou mltiplas sadas.
Sistema
entradas sadas
Classificaes de Sistemas:
Quanto a Natureza Fsica, sistemas podem ser classificados de muitas formas diferentes,
como por exemplo:
elctricos; aeronuticos;
mecnicos; aeroespaciais;
electromecnicos; biolgicos;
trmicos; biomdicos;
hidrulicos; econmicos;
pticos; sociolgicos;
acsticos; scio-econmicos;
informticos; etc.
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Por exemplo: um computador, uma antena parablica para receber emisses de satlites
artificiais, um brao manipulador mecnico, um robot antropomrfico que imite um ser vivo,
etc. so exemplos de sistema que combinam mais de uma natureza das classificaes
acima.
contnuos
discretos
discretizados
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lineares
no lineares
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Exemplo 14:
Considere os sistemas descritos pelas relaes abaixo entre o sinal de entrada x[n] ou x(t)
e o sinal de sada y[n] ou y(t).
Sistema V y [ n ] = x[ n ]
3 2
(sistema discreto e no linear)
2
Sistema VI d y + 4 dy y = dx + 3 x (sistema contnuo e linear)
dt 2 dt dt
2
Sistema VII d y2 + 6t dy + y = dx (t 3) x (sistema contnuo e linear)
dx dx dt
Sistema VIII
d 2y dy dx
2
+5 + 2y = x (t + 3) (sistema contnuo e linear)
dx dx dt
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2
Sistema XI d y + x dy + y = 0 (sistema contnuo e no linear)
dx 2 dx
variantes no tempo
invariantes no tempo
Um sistema invariante no tempo aquele que para um sinal de entrada x(t), o sinal de
sada y(t), no importa quando aplicada esta entrada.
Exemplo 15:
Nos sistemas descritos no Exemplo 14 acima temos que:
determinsticos
estocsticos
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sem memria
com memria
Um sistema sem memria aquele que: se o seu sinal de sada no instante t1 depende
apenas do sinal de entrada daquele instante t1.
Exemplo 16:
Nos sistemas descritos no Exemplo 14 acima temos que:
pois a sada y[n] ou y(t) depende da entrada x[n] ou x(t) apenas nos instantes de tempo
(t ou n). Os demais so sistemas com memria pois dependem da entrada x[n] nos
instantes (n-1), (n-2), etc; ou de derivadas em relao ao tempo t.
inversveis
no inversveis
Desta forma, para um sistema S com sinal de entrada x[n] ou x(t) que produz um sinal de
sada y[n] ou y(t), respectivamente, possvel achar um sistema inverso S-1 cuja entrada
y[n] ou y(t) produz a sada x[n] ou x(t), respectivamente.
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Exemplo 17:
Obviamente, neste sistema, cada sinal de entrada x(t) produz um sinal de sada y(t)
exclusivo diferente das sadas das outras entradas. Alm disso, o sinal de entrada x(t)
pode ser expresso em termos do sinal de sada y(t) como:
Exemplo 18:
Este o chamado sistema com retardo (time delay system) pois a sada reproduz a
entrada com um atraso de unidades de tempo.
Podemos facilmente verificar que sinais de entrada x(t) distintos produzem sinais de sada
y(t) distintos. O sinal de entrada x(t) expresso em termos do sinal de sada y(t) :
que conhecido como sistema em avano (time advance system) pois neste caso o
sinal de sada x(t) reproduz o que ser o sinal de entrada y(t) em unidades de tempo
depois.
No caso discreto o sistema com retardo (time delay system) tem a forma:
e o sistema inverso, o sistema em avano (time advance system) que expressa x[n] em
funo de y[n]
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claro que se a sada no instante t1 dependesse da entrada em instantes t > t1 ento este
sistema anteciparia o que ia acontecer e portanto seria antecipativo ou no causal.
No nosso mundo fsico real, se a varivel t (ou n no caso discreto) representa o tempo,
ento tem uma dinmica que evolui no tempo e portanto no possvel se ter um sistema
no causal pois no possvel se prever o futuro.
Entretanto, h casos que a esta varivel t (ou n no caso discreto) pode representar
outro parmetro ou uma outra grandeza fsica (que no seja o tempo) e desta forma j
possvel ocorrer sistemas causais.
Exemplo 19:
Nos sistemas descritos no Exemplo 14 acima temos que:
pois a sada y[n] depende da entrada x[n] no instante de tempo (n+1). Os demais so
sistemas causais (ou no antecipativos).
Exemplo 20:
Nos sistemas descritos no Exemplo 14 acima temos que:
u 2u 2u 2u
= k 2 + + =
t x y 2 z 2
= k (u xx + u yy + u zz )
No caso particular de sistemas lineares e invariantes no tempo (SLIT) denota-se por h[n]
e por h(t) as respostas do sistema entrada impulso, uo[n] ou uo(t), respectivamente.
Ou seja:
h[n] = a sada do sistema quando a entrada impulso, uo[n], (no caso discreto),
sistema discreto
e,
h(t) = a sada do sistema quando a entrada impulso uo(t), (no caso contnuo).
sistema contnuo
No caso discreto, a sada de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) toma a forma
de uma soma de convoluo:
Ou seja, h[n] traz consigo toda a informao do sistema necessria para saber a sada de
qualquer sinal de entrada x[n].
Sabendo-se h[n] ns podemos saber a sada de qualquer sinal de entrada x[n], pela
equao da soma de convoluo (eq. (I)) acima.
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No caso contnuo, a sada de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) toma a forma
de uma integral de convoluo:
Ou seja, h(t) traz consigo toda a informao do sistema necessria para saber a sada de
qualquer sinal de entrada x(t) respectivamente.
Sabendo-se h(t) ns podemos saber a sada de qualquer sinal de entrada x(t), pela
equao da integral de convoluo (eq. (J)) acima.
Propriedades da Convoluo
o Propriedade Comutativa:
o Propriedade Distributiva:
( )
h 1 (t) + h 2 (t) x (t) = h 1 (t) x (t) + h 2 (t) * x (t)
o Propriedade Associativa:
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Pela propriedade comutativa podemos concluir que, no caso discreto, a resposta y[n] de
um sistema linear invariante no tempo (SLIT) tanto pode ser a convoluo de h[n] * x[n]
como tambm pode ser a convoluo de x[n] * h[n].
+
= x[n] h[n] = x[ n k] h[k].
k=
Ou seja:
Ou seja:
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Na figura acima ilustramos, para o caso contnuo, a soma de 2 sistemas S1 e S2 nos quais
so aplicados a mesma entrada x(t). Na figura abaixo ilustramos o sistema equivalente.
Ou seja:
y[n] = ( h1 [n] h 2 [n] ) x[n] = h1 [n] ( h 2 [n] x[n] ).
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Alm disso, note que: pela propriedade comutativa, observamos que tanto faz a ordem
em que os sistemas S1 e S2 esto em cascata pois h1[n] * h2[n] = h2[n] * h1[n].
Nas figuras acima ilustramos os 2 sistemas S1 e S2 em cascata para este caso discreto.
Na figura abaixo ilustramos o sistema equivalente.
Ou seja,
y(t) = ( h1 (t) h 2 (t) ) x(t) = h1 (t) ( h 2 (t) x(t) ) .
h[n] = k uo [n]
+ +
y [n] = h[n] x [n] = h[ nk] x [k] = k uo [ nk] x [k],
k= k=
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logo,
y [n] = k x [n]
Por outro lado, no caso contnuo, se um sistema linear e invariante no tempo (SLIT)
sem memria ento a sua resposta ao impulso h(t) da forma:
h(t ) = k uo (t )
+ +
y(t) = h(t) x (t) = h(t ) x () = k uo (t ) x ()
logo,
y (t ) = k x (t )
SLIT inversveis
caso discreto
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caso contnuo
No caso discreto temos que o sistema total (overall system), em cascata, ambos o sinal
de entrada e o sinal de sada so x[n], e portanto este sistema total a identidade.
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Exemplo 21:
Por outro lado temos que as respostas ao impulso unitrio h1[n] e h2[n] para os sistemas
das equaes eq. (F) e eq. (G) so respectivamente:
Modelizao ou Modelamento
Identificao de parmetros
R(s) 1 Y(s)
Controlo + ( 3 s + 2)
-
Estabilidade
K
Optimizao
Simulao
Realimentao (feedback)
Estimao de Estado
Sistemas robustos
Sistemas tolerantes falhas
Processamento distribudo
Processamento paralelo
Lgica fuzzy
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