Revista Brasileira de Ensino de Fsica, v. 29, n. 3, p.

393-403, (2007)
www.sbfisica.org.br

Formalismo de Hamilton-Jacobi `
a la Caratheodory
(The Hamilton-Jacobi formalism a la Carath
eodory)

M.C. Bertin1 , B.M. Pimentel1 e P.J. Pompeia2

1
Instituto de Fsica Te
orica, Universidade Estadual Paulista, S
ao Paulo, SP, Brasil
2
Comando-Geral de Tecnologia Aeroespacial, Instituto de Fomento e Coordenac ao Industrial, S. J. dos Campos, SP, Brasil
Recebido em 13/3/2007; Aceito em 21/6/2007

Aqui traremos a descrica

o do formalismo de Hamilton-Jacobi para sistemas regulares como desenvolvido no
livro de Caratheodory, seguida por dois exemplos que mostram sistematicamente sua aplicabilidade.
Palavras-chave: equaca o de Hamilton-Jacobi, sistemas regulares.

We will bring the description of the Hamilton-Jacobi formalism for regular systems as developed in Ca-
ratheodorys book, followed by two examples that show its applicability.
Keywords: Hamilton-Jacobi equation, regular systems.

1. Introdu
c
ao
Em quatro artigos monumentais publicados em 1926
[1], Schr odinger inaugura a mec anica ondulatoria, na
qual a quantizacao e abordada como um problema de
resolucao de equacoes de autovalores. Em conjunto
com a mecanica de Heisenberg e os trabalhos de Di-
rac, esses artigos edicam as bases teoricas da mecanica
quantica. Quase um seculo antes, Hamilton mostra seu
formalismo para a mec anica classica baseado na analo-
gia
optico-mec anica, que relaciona a optica geometrica
`a mecanica analtica. Como legtimo sucessor de Ha-
milton, Schr odinger utiliza-se da mesma construcao
analogica, que permitiu a abertura de novas fronteiras
da fsica.
Na introducao do segundo de sua serie de artigos,
Schr odinger escreve sobre Hamilton:
Infelizmente esta concepcao signicativa
e poderosa de Hamilton e privada, nas re-
producoes mais modernas, de sua bela ves-
timenta, como um acessorio superuo, em
favor de uma representacao mais colorida
da correspondencia analtica.
Sobre os trabalhos de Schr odinger, o mesmo poderia ser
dito nos dias de hoje sem qualquer alteracao.
A analogia optico-mecanica esta ligada ao fato de
ambas as disciplinas, a optica e a mecanica, serem de-
duzidas por princpios variacionais (para uma literatura
hist
orica sobre o c alculo variacional, veja a Ref. [2]).
E a primeira ligacao foi estabelecida quando Hamilton
1 E-mail: pimentel@ift.unesp.br.
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percebeu que seu princpio e equivalente ao de Fer-
mat, tendo como resultado que trajetorias dos raios
de luz no espaco euclidiano s ao ligadas a`s trajet orias
din amicas no espaco de conguracao por um forma-
lismo matematico comum.
Enquanto a mec anica classica estaria ligada `a
optica
geometrica, a mecanica qu antica estaria conectada `a
optica ondulat oria. O limite estaria na capacidade da
denicao de trajet orias, que s o e possvel na optica
geometrica, onde consideramos que a trajet oria tem di-
mensoes muito maiores que o comprimento de onda. O
conceito de trajet oria n
ao faz sentido na teoria ondu-
latoria, na qual o comprimento de onda e grande em
relacao ao caminho da luz. Considerou-se, entao, na-
tural que nos sistemas quanticos a mecanica classica
nao funcionasse, tanto quanto a optica geometrica n ao
poderia ser usada para problemas que envolvessem, por
exemplo, a difracao.
Existe um formalismo, nascido da mecanica de Ha-
milton e da teoria das transformacoes canonicas de
Jacobi, que e o formalismo comum entre ambas as
mecanicas e a optica. E o formalismo de Hamilton-
Jacobi, (HJ). Este formalismo tornou-se o ponto de
partida de Schr odinger para a formulacao da mecanica
qu antica. Neste artigo, nos dedicaremos a apresentar
este formalismo sobre o geometricamente rico escopo
de Caratheodory [3].
O formalismo de HJ e baseado na analogia entre
tres disciplinas matematicas que por algum tempo fo-
ram tidas como independentes: a teoria das equac oes
diferenciais ordin arias (EDO), a teoria das equac oes di-
394 Bertin et al.

ferenciais parciais (EDP) e o c alculo variacional. Esta tema de n graus de liberdade, denimos a integral
analogia tem uma forte interpretacao geometrica, que
 t2
Caratheodory chama pelo sugestivo nome de quadro
completo (complete figure). Nos textos usuais sobre A[C] = L(t, q i , qi )dt i {1, . . . , n}, (2)
t1
mecanica classica [4-9] a equacao de HJ e vinculada ao
formalismo Hamiltoniano atraves das transformacoes calculada sobre C entre dois pontos xos t1 e t2 . Esta
canonicas. Neste ponto de vista, a equacao de HJ integral e chamada de ac
ao e vem a ser um funcional:
surge ao considerarmos o problema de se encontrar uma relaciona curvas do espaco de conguracao a n
umeros
transformacao no espaco de fase capaz de levar a re- reais.
solucao das equacoes din
amicas de Hamilton `a forma
Vamos agora considerar a existencia de uma curva
mais elementar possvel. O formalismo e tratado, ent ao,
C em uma vizinhanca fechada3 de C, que se intercep-
como um mero meio para se encontrar solucoes para
tam nos pontos t1 e t2 . Para C podemos calcular a
as equacoes de Hamilton. No quadro completo, assim
integral
mostraremos, a analise de HJ e independente da abor-  t2  
dagem Hamiltoniana da mec anica, consistindo em uma i dqi
=
A[C] L t, q , dt. (3)
teoria completa, auto-suciente e com resultados muito t1 dt
gerais.
Neste trabalho estudaremos o formalismo de HJ A curva C e chamada curva de comparac ao (Fig. 1).
para sistemas regulares, que obedecem `a condic ao Hes- Vamos estabelecer que C seja a trajet oria natural do
siana 2 sistema e que a integral da acao calculada sobre esta
curva, A[C] , seja sempre um maximo ou um mnimo
2L relativo a uma curva de comparacao qualquer na vi-
det W = 0 wij , zinhanca de C. Ou seja, para qualquer C,
qi qj
em que W e a matriz Hessiana com elementos wij . Mos- A[C] > A[C]
ou A[C] < A[C]
(4)
traremos como a equacao de HJ pode ser obtida sem
a passagem ao formalismo Hamiltoniano, a partir do Esta e a condicao para que a curva C seja um extremo
princpio de acao estacionaria. Ilustraremos tambem o de A. Com relacao a outros princpios formulados ante-
metodo de Cauchy, tambem chamado metodo das ca- riormente, o princpio de Hamilton tem uma vantagem
ractersticas, para resolver a equacao de HJ. A partir importante. E estabelecido tambem para problemas
dessa analise seremos capazes de denir um espaco de nao conservativos, para os quais a acao e dependente
fase e, neste, encontrar os parenteses de Poisson que de- explicitamente do tempo. O princpio de acao esta-
screvem a evolucao temporal de observaveis. Analisa- cionaria n
ao necessita de condicoes subsidiarias e exige
remos as propriedades das solucoes e resolveremos dois apenas que a integral seja calculada entre dois pontos
problemas simples a partir do metodo de separacao de xos da trajet oria.
vari
aveis. O problema b asico do calculo variacional e encon-
trar a forma parametrica da trajet oria do sistema no
espaco de conguracao, q i = q i (t), de modo que a pri-
2. Lagrangeanas equivalentes meira variacao da acao seja nula. A abordagem direta
a esse problema leva `as equacoes de Euler-Lagrange,
Vamos comecar com o tradicional enunciado do prin- mas desejamos seguir por outro caminho. Note em pri-
cpio de ac
ao estacionaria de Hamilton. Dada uma meiro lugar que se construirmos uma segunda funcao
curva C no espaco de conguracao caracterizada pelas Lagrangiana com a forma
equacoes parametricas

= L dS ,
L (5)
q i = q i (t), (1) dt

e uma funcao de Lagrange L(t, q, q)

referente a um sis- na qual S e uma funcao apenas das coordenadas e do
2 No
formalismo hamiltoniano, a deduc ao das equacoes can
onicas de Hamilton dependem desta condic ao.
3 Dada
a curva C definida pela Eq. (1), uma segunda curva C, cujas equac
oes parametricas s ao q i = qi (t), pertence a uma vizinhanca
fechada (, ) de C se, primeiro, para todos os valores de t no intervalo t1 t t2 , forem satisfeitas as condic oes

qi (t) q i (t)
q i /dt, forem tambem satisfeitas
e, para todo valor de t no mesmo intervalo para os quais existam as derivadas d

qi
d

qi .
dt
Ver [3].
Formalismo de Hamilton-Jacobi `
a la Carath
eodory 395

tempo, essa segunda Lagrangiana leva a` acao uma transformacao de coordenadas no espaco de con-
guracao, a` qual a din amica e invariante.
 t2  t2  t2
dS A trajet oria q i (t), solucao do problema variacional,
A = =
Ldt Ldt dt = e tambem solucao do sistema de EDO
t1 t1 t1 dt
 t2
Ldt S (t2 , qt2 ) + S (t1 , qt1 ) . (6) qi = i (t, q), (9)
t1 i
se todos os existirem. Segundo Caratheodory, se pu-
dermos encontrar as funcoes , a condicao suciente
para que A seja estacionaria esta em encontrar uma
funcao S(t, q) para a qual
q, ) = 0
L(t, (10)
> 0 ou
e, em qualquer curva na vizinhanca de C, L

L < 0.

3. A equa
c
ao de Hamilton-Jacobi
Vamos agora proceder a` procura da funcao S. Para
que C seja um extremo de A, devemos ter obedecida a
condicao
L
= 0. (11)
qi
Esta condicao nos levara a
 
L dS
=
qi qi dt qi =i
   
L S j 2S
i q =
qi q q j qi t qi =i
 
Figura 1 - A trajet
oria din
amica e uma curva de comparac
ao C L 2S S qj S 2
em uma regiao do espaco de configurac
ao. i
i j qj j i = 0.
q q q q qi q t qi =i
Podemos fazer com que a acao A varie entre os mes-
mos valores de A, ou seja, vamos exigir que t1 = t1 e Mas S n ao depende de q, de modo que os u nicos ele-
t2 = t2 . Se calcularmos a primeira variacao4 na Eq. (6) mentos nao nulos obedecem `a relacao
entre os mesmos limites da Eq. (2), teremos como re-    
sultado L S qj L S j
= = 0,
qi q j qi qi =i qi q j i qi =i
A = A S (t2 , qt2 ) + S (t1 , qt1 ) . (7)
ou seja,
No entanto, S e calculado nos pontos de fronteira, e sua L S
pi i
= i . (12)
variacao e5 q q
S
S = i q i . Hora de uma pequena digress ao para uma inter-
q pretacao geometrica da funcao S. Para que a inter-
Contudo, a acao e calculada entre pontos xos, de modo pretacao seja mais visvel, vamos em princpio imaginar
que q e identicamente nulo. Assim, S = 0 e um sistema de partcula u nica em coordenadas carte-
sianas sem vnculos. As condicoes para este sistema
A = A. (8) sao
S S S
Este resultado mostra que a trajet
oria que extremiza px = , py = , pz = , (13)
x y z
A e a mesma que extremiza A, de modo que dize-
mos que L e L sao Lagrangianas equivalentes. Le- ou
vam ao mesmo problema variacional e dizem respeito `a
mesma dinamica. S vem a ser uma funcao geradora de p = S . (14)
4O smbolo foi introduzido por Lagrange e representa a variac
ao virtual de uma funcao.
5 Nestetrabalho usaremos a convenc ao de soma para os ndices das coordenadas generalizadas. Quando aparecerem em duplas,
S S
somam-se os objetos em toda a extensao de valores do ndice. Assim, q i q i .
i q significa na verdade q i
i
396 Bertin et al.

Este resultado nos faz pensar que S(x, y, z) dene Se pudermos inverter essas equacoes e escrever as velo-
uma famlia de superfcies S = , em que e um cidades em funcao das posicoes e dos momentos, nosso
parametro real. A condicao (14) nos diz que o momento objetivo sera alcancado. Precisamos que seja satisfeita
e transverso `as superfcies denidas por (Fig. 2). Se a condicao
voltarmos para a situacao de n partculas, isto nos mos-
pi 2L
tra que S = vem a ser uma famlia de superfcies det W = 0 wij j
= i j , (17)
no espaco de conguracao, e devem ser escolhidas de q q q
modo que a trajet oria do sistema intercepte ortogonal- que e a condicao Hessiana. Sistemas que obedecem
mente os membros dessa famlia.6 Em cada ponto da `a condicao Hessiana sao chamados sistemas regula-
trajet
oria passa uma u nica superfcie, de modo que po- res. Obedecida essa condicao, as velocidades podem
demos usar o parametro da curva, neste caso o tempo, ser escritas como funcoes dos momentos e das posicoes
para diferenciar os valores do par ametro . qi = i (t, q, p) e, assim, podemos reescrever a Eq. (16)
como

S(t, q) + pi i L(t, q, ) = 0 .
t
Normalmente denimos nessa equacao a funcao de
Hamilton

H(t, q, p) pi i (t, q, p) L(t, q, ) =

 
S
H t, q, . (18)
q
Temos a equacao
 
S
S(t, q) + H t, q, = 0. (19)
t q

Figura 2 - Representac
ao da trajet
oria e da famlia de superfcies. Esta e uma equacao diferencial parcial, que vem a
ser a equacao de Hamilton-Jacobi, (HJ). E a segunda
Se a condicao (10) e valida, ent
ao temos
condicao sobre a famlia de superfcies para que a acao
S S calculada sobre uma congruencia de trajet orias C trans-
L= + qi i , versal a essa famlia seja estacionaria. Portanto, o pro-
t q
blema de se encontrar equacoes de movimento atraves
ou seja, de extremos de um funcional nos leva a considerar
 t2  t2   essa famlia de superfcies, encontrada pela Eq. (19)
S S
A= Ldt = + qi i dt = 2 1 . (15) e, atraves dela, encontrar a trajetoria do sistema.
t1 t1 t q
Entao, a acao entre dois pontos de C caracterizados por 4. Equa
c
oes caractersticas
t1 e t2 e calculada pela diferenca entre duas superfcies
da famlia. Basta que, para um dado sistema cuja Lagrangiana e
Mas a Eq. (12) n ao e a u
nica condicao que repousa conhecida e cuja condicao Hessiana seja satisfeita, re-
sobre S. A partir da Eq. (10) vamos escrever solvamos a equacao de HJ para encontrar a famlia de
superfcies S. No entanto, ainda n ao sabemos como en-

L(t, q, ) S(t, q) qi i S(t, q) = 0. contrar a trajetoria din
amica a partir dessa informacao.
t q Existem duas formas de faze-lo. A primeira n ao exige
Usando a Eq.(12), obtemos que que se resolva a equacao de HJ, o que pode ser uma
grande vantagem pois, na maioria dos casos, a equacao
n
ao e linear e encontrar uma solucao, mesmo que seja
S(t, q) + pi qi L(t, q, q)
= 0. (16)
t parcial, pode n ao ser possvel. Mas a equacao depende
Essa equacao pode nos fornecer uma equacao dife- apenas de primeiras derivadas de S, ou seja, e de pri-
rencial para S, se pudermos eliminar as velocidades e meira ordem. Equacoes diferenciais parciais de primeira
escreve-las em funcao das posicoes. Para tanto, temos ordem tem sempre um conjunto de equacoes diferenciais
a denicao ordinarias relacionado. Podemos encontrar esse sistema
L de EDO pelo metodo das caractersticas, primeiro de-
pi i . senvolvido por Cauchy.
q
6 Esta interpretac
ao tem um oria da luz, onde o vetor de Poynting S deve ser sempre ortogonal `
obvio paralelo na teoria ondulat a
frente de onda. Essa analogia nao
e absolutamente casual, mas vem do fato de a teoria ondulat oria tambem poder ser deduzida por
princpios variacionais.
Formalismo de Hamilton-Jacobi `
a la Carath
eodory 397

Em cada ponto de C podemos associar um campo pi ou, usando a segunda Eq. (24),
que, ja sabemos, satisfaz a condicao de ser transversal
`a famlia de superfcies S = : dS H
= pi H. (28)
dt pi
S
pi = i .
q Com este procedimento encontramos, a partir de
uma equacao diferencial parcial de primeira ordem, um
Esta condicao nada nos diz sobre a dinamica do sis-
sistema de 2n+1 equacoes ordinarias de primeira ordem
tema, ou seja, nao e uma condicao sobre sua evolucao
temporal. Contudo, traz informacoes sobre a direcao H H
da trajet
oria. A partir dela podemos construir dpi = i dt, dq i = dt e
q pi
 
dpi 2S 2S H
= i + qj i j . (20) dS = pi H dt. (29)
dt q t q q pi

Vamos tambem diferenciar a equacao de HJ com relacao Essas equacoes nos permitem denir o espaco de
a q, fase das vari aveis q e p, de modo que as solucoes das
H 2S H 2 S equacoes canonicas de Hamilton d
ao origem tambem a
i
= i . (21)
q q t pj q i q j curvas neste espaco de fase. A evolucao dinamica de
Note que, em funcao da denicao da funcao Hamil- uma funcao do espaco de fase, que e, geralmente, um
toniana (18), surge a identidade observavel fsico, e dada por

H df f f f H f H
= qi , (22) = i qi + pi = i .
pi dt q pi q pi pi q i

que inserida na Eq. (21) resulta em Do lado direito da equacao anterior esta uma estrutura
antissimetrica, os parenteses de Poisson (PP). Os PP
H 2S 2S de duas funcoes f (q, p) e g(q, p) no espaco de fase sao
i
= i qj i j . (23)
q q t q q denidos por
Assim, comparando as Eqs. (20) e (23), em con- f g f g
junto com a identidade (Eq. (22)), surgem as equacoes {f, g} = . (30)
q i pi pi q i
ordin
arias de primeira ordem
H H Assim, a evolucao din
amica de observaveis pode ser
pi = e qi = . (24) escrita por7
q i pi
df
= {f, H} . (31)
Estas sao 2n das equacoes caractersticas da equacao dt
de HJ e podemos ver que coincidem com as equac oes
Portanto, recuperamos o formalismo Hamiltoniano
canonicas do formalismo Hamiltoniano. Para encon-
a partir da equacao de HJ, passo que fecha a deducao
trar a forma da Eq. (9), basta notarmos que a segunda
do quadro completo de Caratheodory. O quadro com-
equacao can
onica dene exatamente este campo de ve-
pleto e um conjunto de relacoes. Comecamos com um
locidades, mas em funcao de t, q e tambem de p. Ou
problema variacional: quais s ao as condicoes para que
seja,
uma determinada trajet oria seja um extremo de um de-
qi = f i (t, q, p). (25)
terminado funcional? Esse problema nos levou, no caso
Podemos, contudo, utilizar a primeira equacao para de sistemas regulares, a uma equacao diferencial par-
encontrar os momentos em funcao das posicoes e do cial de primeira ordem. Uma solucao dessa equacao
tempo. Esta equacao tem a forma pi = g i (t, q) e, inse- representa uma famlia de superfcies no espaco de con-
rida na Eq. (25), resulta na forma desejada guracao que e ortogonal a` trajet
oria.
J
a a trajetoria pode ser encontrada pela resolucao
qi = i (t, q) , (26) das equacoes caractersticas com condicoes iniciais
apropriadas. Essas equacoes dao origem n ao apenas
cuja solucao vem a ser a trajetoria C do sistema no
a uma curva, mas a todo um conjunto de curvas que
espaco de conguracao.
n
ao se interceptam no espaco de fase. Esse conjunto e
Outra equacao caracterstica surge com a diferen-
chamado de Congruencia e todos os seus membros de-
ciacao de S:
vem ser ortogonais a todos os membros da famlia de
S S superfcies. Em razao desse sistema de relacoes, cha-
dS = dt + i dq i = Hdt + pi dq i , (27) maremos a congruencia de curvas caractersticas.
t q
7 Se f depender explicitamente de t devemos acrescentar a esta pr
oxima equac
ao o termo f /t.
398 Bertin et al.

5. Propriedades das solu

c
oes na qual ul sao constantes, {l} = {1, . . . , m} e m < n.
Ent
ao,  
Existem dois metodos para se resolver um sistema e d S 2S 2S
encontrar sua trajet oria no espaco de conguracao. O = + qi i . (36)
dt ul tul q ul
primeiro e resolver as duas primeiras equacoes do sis-
tema (29), que sao as equacoes canonicas de Hamilton. A partir da Eq. (19),
Se escolhermos este caminho, o problema de se resolver
2S H 2 S 2
i S
a equacao de HJ esta em empregar o formalismo Hamil- = = q , (37)
toniano. Outra forma e tentar encontrar uma solucao tul pi q i ul q i ul
da equacao de HJ (19).
onde usamos a identidade da Eq. (22). Assim, da
No geral, a equacao de HJ e nao linear. N ao ha
Eq. (36),
um teorema geral de unicidade da solucao, o que indica
que o sistema pode ter mais de uma solucao diferente.  
d S S
Geometricamente falando, mais de uma famlia de su- =0 = l, (38)
dt ul ul
perfcies pode dar origem a uma mesma trajetoria do
sistema. O exemplo mais simples dessa possibilidade e onde l sao constantes. Assim, se dispusermos de uma
o da partcula livre em tres dimensoes, cuja equacao de solucao parcial da equacao de HJ dependente de m < n
HJ vem a ser constantes de integracao, as derivadas de S com relacao
   2  2 
2 a essas constantes serao constantes do movimento.
S 1 S S S
+ + + = 0 . (32) Considere agora a solucao completa da equacao de
t 2m x y x
HJ
Uma das solucoes para a equacao de HJ desse sis-
tema pode ser encontrada por separacao de vari aveis, S = S(t, q 1 , q 2 , . . . , q n , u1 , u2 , . . . , un ),
metodo que usaremos nos exemplos a seguir. Esta em conjunto com n constantes i . Devemos exigir
solucao e dada pela funcao tambem que a matriz cujos elementos sao dados por
1 2
 2 
S(q, t) = ux + u2y + u2z t S
, (39)
2m q i uj
+ux x + uy y + uz z , (33)
tenha determinante n
ao nulo. Assim, as funcoes
em que ux , uy e uz sao par
ametros. Esta funcao repre-
senta uma famlia de planos no espaco euclidiano. q i = q i (t, u1 , u2 , . . . , un , 1 , 2 , . . . , n ), (40)
Outra solucao pode ser encontrada a partir da
u
ltima das Eqs. (29), que pode ser resolvida por uma resultantes da equacao
integracao sobre C. Esta solucao seria
S
m = i, (41)
S(q, t) = (x x0 )2 + ui
2t 
(y y0 )2 + (z z0 )2 , (34) e as funcoes

S
que representa uma famlia de esferas concentricas, cuja pi = = pi (t, q 1 , q 2 , . . . , q n , u1 , u2 , . . . , un ), (42)
origem e o ponto (x0 , y0 , z0 ). q i
Note que ambas as solucoes dependem de tres
sao solucoes das equacoes canonicas (24). Este vem a
parametros arbitr arios. Essa e uma caracterstica das
ser o Teorema de Jacobi.
solucoes, j
a que elas representam famlias de superfcies.
Vamos ver o que acontece `as solucoes da partcula
No caso da partcula livre, cuja solucao depende do
livre. Para as ondas planas, a derivacao da Eq. (32)
tempo, uma determinada escolha de parametros im-
com relacao aos seus parametros, igualada a constantes,
plica na escolha de uma superfcie inicial e a equacao de
resulta na trajet oria parametrizada
HJ determina univocamente a evolucao das superfcies.
Uma solucao completa da equacao de HJ contem tan-

x = x + (ux /m) t ,
tos par ametros quantos forem os graus de liberdade do
sistema. y = y + (uy /m) t , (43)


Vamos supor que dispomos de uma solucao parti- z = z + (uz /m) t .
cular da equacao de HJ, ou seja, que depende de um
numero de par ametros inferior ao n
umero de graus de As constantes sao, neste caso, as coordenadas da
liberdade posicao inicial. Aplicando-se a Eq. (42), descobrimos
que pi = ui , de modo que ui /m sao as componentes da
S = S(t, q 1 , q 2 , . . . , q n , u1 , u2 , . . . , um ) , (35) velocidade, que e constante ao longo da trajet
oria.
Formalismo de Hamilton-Jacobi `
a la Carath
eodory 399

solucao para encontrar as equacoes de movimento. As

equacoes caractersticas se reduzem `as equacoes de Ha-
milton para esses sistemas, de modo que nao h a vanta-
gem em utiliza-las no caso regular. A grande vantagem
do metodo das caractersticas aparecera para sistemas
singulares.

6.1. Oscilador harm

onico unidimensional
Vamos, neste exemplo, considerar o oscilador harmoni-
co em uma dimensao. A grande maioria dos problemas
envolvendo osciladores pode ser reduzida a resolver um
u
nico oscilador ou v arios osciladores unidimensionais
com freq uencias angulares distintas. A Lagrangiana se
escreve
1

L = m x 2 2 x2 . (45)
2
A matriz Hessiana deste sistema e regular. De fato,
para este problema assim como para todo potencial in-
dependente das velocidades, a matriz e a mesma da
partcula livre:
Figura 3 - Duas soluc oes da equacao de HJ para a partcula li-
vre. A solucao S1 representa uma famlia de esferas centradas no  2 
ponto (x0 , y0 , z0 ). S2
e a soluc
ao de ondas planas. As trajetorias
L
= m.
C1 e C2 s ao soluc oes encontradas pelo teorema de Jacobi para x 2 11
a famlia S1 , enquanto C1 e C3 s ao duas trajet
orias que se refe-
rem `a famlia S2 . Apenas C1 e soluc
ao de ambas as famlias de Entao, o sistema e regular. Isto signica que podemos
superfcies. escrever a velocidade em funcao do momento, x = p/m,
A mesma analise pode ser feita com a solucao que o que nos permite introduzir a Hamiltoniana
representa a famlia de ondas esfericas. As Eqs. (41) 1 2 1
podem ser resolvidas para as coordenadas, de modo que H= p + m 2 x2 . (46)
2m 2


x = x0 + (x /m) t , A Eq. (19) de HJ para essa Hamiltoniana e n
ao
y = y0 + (y /m) t , (44) homogenea:


z = z0 + (z /m) t .  2
S 1 S 1
+ + m 2 x2 = 0. (47)
Os momentos sao dados por pi = i , como pode t 2m x 2
ser facilmente vericado pela derivacao com relacao `as
posicoes. Vamos separar esta equacao, escrevendo a solucao
No entanto, as Eqs. (43) e (44) n ao representam a
S = S0 (t) + W (x). (48)
mesma famlia de curvas. Neste caso apenas uma tra-
jetoria e ortogonal a`s duas famlias de superfcies. No Substituindo a Eq. (48) na Eq. (47),
caso da primeira solucao, a onda plana, as solucoes da
Eq. (43) representam um ensemble de partculas livres  2
dS0 1 dW 1
com velocidades distintas, mas de mesma direcao. No + + m 2 x2 = 0. (49)
dt 2m dx 2
segundo caso, a onda esferica, as solucoes referem-se
a um ensemble de partculas livres que partem de um A Eq. (49) esta completamente separada em suas
mesmo ponto, (x0 , y0 , z0 ), mas que podem ter qualquer vari
aveis. Neste caso, a expressao dS0 /dt deve ser igual
direcao. Na Fig. 3 vemos que somente uma trajetoria a alguma funcao independente de x. Por outro lado, a
pode ser solucao de ambas as famlias. expressao
 2
1 dW 1
+ m 2 x2
6. Exemplos 2m dx 2
e igual a uma funcao independente de t. Dada a vali-
Vamos analisar dois exemplos de sistemas regulares
dade da Eq. (49), trata-se da mesma funcao, de modo
para os quais e possvel resolver diretamente a equacao
que ambas as expressoes nao podem depender de x ou
de HJ pelo metodo de separacao de vari aveis. Assim,
t. S
ao, portanto, constantes. Isso nos permite escrever
vamos procurar por solucoes na forma S(t, q i , ui ) resol-
duas equacoes
vendo diretamente a equacao diferencial parcial para dS0
esses problemas e assim seremos capazes de utilizar a = E , (50)
dt
400 Bertin et al.

 2 Desta equacao temos

1 dW 1 
= E m 2 x2 . (51)
2m dx 2 1 2E
x= cos (t + ), (61)
A constante E sera reconhecida como a energia total m
do sistema. A solucao da Eq. (50), a menos de uma ou, em forma mais familiar,
constante de integracao que pode ser ignorada sem que
se modiquem as equacoes de movimento, e x = A cos (t t0 ) (62)
S0 (t) = Et . (52) 
com A = (1/) 2E/m e t0 = . A Eq. (62) vem a
Sistemas em que a Hamiltoniana n ao depende expli- ser a conhecida solucao do oscilador harm
onico unidi-
citamente do tempo tem a parte da solucao que depende mensional.
do tempo sempre na forma S0 = Et. A Eq. (51) pode
ser escrita em forma de quadratura 6.2. Partcula carregada em campo magn
etico
   12
Neste segundo exemplo, vamos considerar uma
1
W = 2m E m 2 x2 dx. (53) partcula de carga e que se move no plano (x, y), sub-
2
metida a um campo magnetico constante na direcao z.
Para resolver a integral (53) vamos utilizar a se- A funcao Lagrangiana de uma partcula em um campo
guinte substituicao de vari
aveis eletromagnetico e dada por

m 1 2

a = x . (54) L(x, y, x,
y)
= m x + y 2 e + ev A,
2E 2
A Eq. (53) toma entao a forma em que = (x, t) e o potencial escalar e os vetores v e
 A(x, t) sao, respectivamente, a velocidade da partcula
2E
1
W = 1 a2 2 da = e o potencial vetor eletromagnetico. A tem, no geral,

  componentes nas direcoes x e y, mas uma escolha apro-
2E a 1 1 priada de gauge nos permite escrever este vetor como
(1 a ) + cos a .
2 1/2
(55)
2 2 tendo apenas uma componente na direcao y (gauge de
A solucao geral, em termos da variavel a, vem a ser Landau). Assim, podemos escrever Ay = xB. O po-
  tencial escalar e nulo neste exemplo. Ficaremos, entao,
2E a 1 com a Lagrangiana
S= (1 a2 )1/2 + cos1 a Et . (56)
2 2
1 2

L(x, y, x,
y)
= m x + y 2 + eBxy.
(63)
Vamos procurar pelo momento 2
S S da Os momentos podem ser calculados e sao ambos in-
p= = . (57) versveis
x a dx
Note que L px
px = mx x = ,
 x m
S 2E
12 2E
1
= 1 a2 da = 1 a2 2 . (58)
a a
Dessa forma, usando as Eqs. (54) e (57), L
py = my + eBx my = py eBx .
 1/2 y
1
p = 2m E m x 2 2
. (59) Para construir a Hamiltoniana, usaremos a Eq. (18)
2
Essa equacao nos faz reconhecer E como a energia. 1  
H(x, y, px , py ) = (px )2 + (py eBx)2 . (64)
Agora, a derivada com relacao a E 2m
 
S S  da S  Temos a EDP
= = + =
E E a=cte dE a E=cte  2  2
 S S S
2
1 a
1/2 2m + + eBx = 0 . (65)
t + 1 a2 2 da 1 a2 = t x y

 
2 a 1 Neste problema usaremos a seguinte separacao de
t + (1 a2 )1/2 + cos1 a
2 2 vari
aveis
a
1/2 1
1 a2 = t + cos1 a. (60) S(t, x, y) = S0 (t) + Wx (x) + Wy (y) .

Formalismo de Hamilton-Jacobi `
a la Carath
eodory 401

A primeira solucao vem a ser a ja conhecida A integral pode ser efetuada por uma substituicao
S0 = Et, com a qual podemos reescrever a equacao trigonometrica. A solucao e
como 
dx
 2  2  =
dWx dWy 2mE ( eBx)
2
+ eBx = 2mE. (66)
dx dy  
1 1 eBx
sin . (75)
Esta equacao ainda n
ao esta numa forma separ
avel. eB 2mE
Contudo, podemos isolar as partes dependentes de x
Temos, portanto, a primeira equacao
e y da seguinte forma
 
 m eBx
 2 t + 1 = sin1 , (76)
dWy dWx eB 2mE
= eBx + 2mE . (67)
dy dx que pode ser resolvida para x:
 
A Eq. (67) esta completamente separada. Portanto, 2mE eB
cada lado da equacao deve ser igual a uma constante. x(t) = sin (t + 1 ) . (77)
eB eB m
Temos, entao, duas equacoes
Essa equacao de movimento toma uma forma mais
dWy familiar
=, (68)
dy x(t) = x0 + r sin [0 (t t0 )] , (78)

 com x0 = /eB, r = 2mE/eB, = eB/m e
dWx 2 t0 = 1 . Essa equacao d a a din amica do sistema
= 2mE ( eBx) . (69)
dx na direcao x, que vem a ser um movimento oscilatorio
Para Wy j
a podemos escrever com centro em x0 , amplitude r e freq uencia angular 0 .
Falta ainda a equacao para a direcao y, que deve vir da
Wy (y) = y . (70) derivada de S com relacao a

Para Wx a solucao e a quadratura S ( eBx) dx
=y  = 2 . (79)
  2
2mE ( eBx)
2
Wx (x) = 2mE ( eBx) dx . (71)
Essa integral tem solucao

N ao precisamos resolver a quadratura para aplicar ( eBx) dx
o teorema de Jacobi, pois precisamos das derivadas das  =
2
solucoes, e nao da solucao em si. Como solucao com- 2mE ( eBx)

pleta escrevemos 1 2
2mE ( eBx) , (80)
eB
S(t, x, y) = Et + y +
  de modo que temos a equacao
2
2mE ( eBx) dx. (72) 
1 2
y 2 = 2mE ( eBx) . (81)
eB
Temos
Esta equacao nao e din
amica, mas com alguma ma-

S 2 nipulacao podemos coloca-la na forma
px = = 2mE ( eBx) e
x  2 2mE
2
S (y 2 ) + x = 2 2 , (82)
py = = . (73) eB e B
y
ou
2 2
Esses sao os momentos nas direcoes x e y. O momento (y y0 ) + (x x0 ) = r2 , (83)
em y e a constante de separacao mas o momento px com y0 = 2 . Essa equacao d a a trajetoria no espaco de
depende de x. Vamos procurar pelas equacoes de mo- conguracao, que e um crculo de raio r com centro no
vimento. Existem duas constantes, E e . A derivada ponto (x0 , y0 ). De fato, essa trajetoria e uma famlia de
com relacao a E e circunferencias de raios distintos, ja que o raio depende
 arbitrariamente da energia do sistema. As Eqs. (78)
S dx
= t + m  = 1 . (74) e (83) sao sucientes para determinar a din amica do
E 2
2mE ( eBx) sistema8 .
8 Para determinar a equac
ao temporal para y basta substituir a Eq. (78) na Eq. (83) e resolver para y. O resultado tambem ser
a
um movimento oscilatorio com freq
uencia angular 0 .
402
O fato de o momento na direcao y ser uma constante
pode gerar confus ao quando analisamos as solucoes,
pois y nao varia linearmente com o tempo, mas de forma
oscilatoria. Contudo, esse momento n ao pode ser con-
fundido com a componente vetorial my. O momento
dado pelas Eqs. (73) depende da escolha de gauge,
sendo este dado por p = mx eA. No gauge esco-
lhido neste exemplo, o gauge de Landau, o momento
px de fato coincide com a componente mx, mas isso
nao ocorre com py . Este e um exemplo no qual a tra-
jetoria din
amica dada pela solucao (83) nao e ortogonal
a famlia de superfcies denida por S. Apenas a direcao
` posicao da partcula e, tambem, de tres par ametros ar-
do momento conjugado, dado por L/ q, e ortogonal.
Nossa escolha de gauge foi feita para facilitar a se-
paracao da equacao de HJ. No entanto, a escolha de
gauge n ao interfere na din amica do sistema. A es-
colha poderia ter sido outra, o que resultaria em ou-
tra equacao diferencial para S, talvez mais difcil de
separar, ou mesmo impossvel. Assim, quando o sis-
tema possui uma simetria de gauge, existem innitas
equacoes de HJ que podem ser resolvidas, mas todas
devem resultar na mesma trajetoria din amica no m
do processo. A separabilidade do sistema depende, por-
tanto, da escolha de gauge, bem como da escolha de um
sistema de coordenadas apropriado.
7. Considera
c
oes finais
Nesse trabalho apresentamos a versao de Caratheodory
do formalismo de Hamilton-Jacobi e vimos como estao
relacionados o calculo variacional, a teoria das equacoes
diferenciais parciais de primeira ordem e a teoria das
equacoes diferenciais ordinarias, no quadro completo
de Caratheodory. Obviamente exploramos apenas de
forma introdut oria toda a riqueza que h a por tr
as desse
ponto de vista. Muitos aspectos, que representam par-
tes fundamentais do formalismo de HJ, n ao foram tra-
tados aqui. Vamos tecer alguns coment arios sobre esses
aspectos.
O parenteses de Poisson de dois observaveis e uma
funcao escalar do espaco de fase, o que signica que
ele e invariante a uma certa classe de transformacao
de coordenadas. Essa classe de transformacoes sao as
transformacoes canonicas (TC), que tem a propriedade
de deixar covariantes as equacoes de movimento.
No programa usual da mec anica classica,9 o forma-
lismo Hamiltoniano emerge do formalismo Lagrangiano
a partir de uma transformacao de Legrendre. O forma-
lismo de Hamilton-Jacobi, por outro lado, e derivado
do formalismo Hamiltoniano quando procuramos por
uma transformacao canonica que anule a funcao de Ha- encontram in
milton. Quando uma transformacao canonica e feita
sobre o espaco de fase, existe uma funcao, chamada de
geratriz, que contem toda informacao sobre a TC, no
sentido de que ela recupera as equacoes de movimento
9 Por exemplo, Ref. [4].
Bertin et al.
nas antigas e nas novas vari aveis. A transformacao gera
uma nova Hamiltoniana K, que se relaciona com H a
partir da equacao K = H + S/t, onde S e a funcao
geratriz da TC. Quando exigimos que K = 0, recupe-
ramos a equacao de HJ.
As solucoes da equacao de HJ sao as geratrizes
dessa transformacao canonica e, como toda geratriz,
essas solucoes devem depender das antigas e das no-
vas vari aveis do espaco de fase. Podemos observar,
por exemplo, a solucao de ondas planas da partcula
livre (Eq. (34)). Ela depende das tres componentes da
bitrarios. Essa funcao e geratriz de uma transformacao
canonica que transforma os momentos em constantes.
Ja a funcao de ondas esfericas da Eq. (35) e geratriz de
uma transformacao que leva as posicoes a constantes.
S ao tipos diferentes de transformacoes que resultam na
mesma equacao de HJ. Jacobi foi o autor da teoria das
transformacoes canonicas e, sob esta otica, desenvolveu
tambem o formalismo de Hamilton-Jacobi, mas n ao so-
zinho, pois Hamilton j a havia dado os primeiros passos
nessa direcao, baseado na analogia optico-mecanica.
Outro aspecto muito importante e o fato de
que a acao A,  calculada como a integral indenida
A(q, q0 , t, t0 ) = Ldt, e uma solucao da equacao de HJ.
De fato, a trajet oria din amica representada pela curva
C no espaco de fase pode ser vista como uma sucessao
de transformacoes canonicas innitesimais a partir de
um estado inicial (q0 , p0 ). A acao e uma funcao geratriz
dessa transformacao e ela obedece `a equacao de HJ. A
ultima das equacoes caractersticas (29), quando resol-
vida para S, e exatamente a integral da acao em sua

forma can onica S = (pi qi H)dt.
Por m, devemos ter em mente que uma solucao
completa da equacao de HJ deve ser encontrada para
que se possa, seja pelo metodo das caractersticas ou
pela resolucao em si da equacao, encontrar as curvas ca-
ractersticas do sistema. Nao h a, a princpio, nenhuma
garantia de que exista uma solucao completa de um
dado sistema de equacoes diferenciais parciais, de modo
que condicoes de integrabilidade deveriam ser impostas
`a equacao de HJ. Se escrevermos 0 S/t + H,
a condicao para que exista uma solucao completa da
equacao 0 = 0 e dada por 0 = 0. Essa condicao,
contudo, e identicamente satisfeita para o caso regu-
lar, como pode ser facilmente vericado com o uso dos
parenteses de Poisson. Assim, todo sistema cuja ma-
triz Hessiana tem determinante nao nulo possui uma
solucao completa da equacao de HJ.
Ha, todavia, in umeros casos em que a o determi-
nante da matriz Hessiana e nulo, dentre os quais se
umeros problemas tratados em Teoria de
Campos. Sao os chamados sistemas singulares. Es-
tes casos nao podem ser estudados nesta formulacao
a la Caratheodory, conforme desenvolvida aqui. Du-
`
rante muitos anos o tratamento de sistemas singulares
Formalismo de Hamilton-Jacobi `
a la Carath
eodory
no contexto de HJ cou como um problema em aberto,
e estes eram estudados apenas no formalismo hamil-
toniano, conforme procedimento estabelecido por Di-
rac nos anos 1950 [12-14]. Os primeiros trabalhos es-
tendendo a formulacao desenvolvida por Caratheodory
para o tratamento de sistemas singulares foram feitos
por G uler em 1992 [15, 16]. Outras extens oes foram
realizadas por outros autores e, hoje, e bem estabele-
cido como sao descritos em HJ os sistemas singulares
com derivadas de ordem superior a um [24, 25], sistemas
singulares descritos por variaveis de Berezin [26], siste-
mas descritos por acoes de primeira ordem [27], entre
outros. Desde o desenvolvimento inicial feito por G uler,
diversas aplicacoes a sistemas singulares tem sido rea-
lizadas [17-23], provendo um novo olhar no estudo de
sistemas singulares.
Agradecimentos
M.C. Bertin agradece a` CAPES pelo suporte integral.
B.M. Pimentel agradece ao CNPq e `a FAPESP pelo
suporte parcial. P.J. Pompeia agradece ao CTA pelo
incentivo e suporte.
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