ESTIMATIVA DAS FORAS/TENSES ATUANTES ENTRE GARRAS DE

ROBS MANIPULADORES DE PRECISO E PEAS SENSVEIS SENDO

MANIPULADAS

Bolsista: Marcony Montini de Oliveira Lima

Orientador: Prof. Luiz Cludio Oliveira

Relatrio Final apresentado ao Centro

Federal de Educao Tecnolgica de Minas
Gerais, como parte das exigncias do BIC-
Jnior/CNPq/FAPEMIG/UFV, referente ao
perodo de agosto/2011 a julho/2012.

DIVINPOLIS
MINAS GERAIS - BRASIL
Outubro/2012

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 CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DE MINAS GERAIS
CAMPUS V - DIVINPOLIS

RESUMO

Estimativa das foras/tenses atuantes entre garras de robs manipuladores de preciso

e peas sensveis sendo manipuladas

Foi feito um estudo (simulao computacional) sobre as foras/tenses atuantes entre

garras de robs manipuladores de preciso e peas sensveis sendo manipuladas,
usando-se programas de desenho e Elementos Finitos. Esta simulao foi grandemente
simplificada ao se considerarem somente as partes extremas das peas (extremidades
das garras dos manipuladores e das partes manipuladas da pea).

O estudo foi feito utilizando-se exemplos comerciais de braos robticos manipuladores

de preciso e de alto falantes. Estes ltimos contm bobinas, peas de centragem e
cones de papel, que so peas de baixa resistncia comparadas garras do manipulador.
Tambm se considerou a deformao das peas manipuladas, que deve ser controlada
para que as mesmas se encaixem com preciso.

Ao final, deveriam ser determinadas as foras mximas na ponta de uma garra de um

manipulador que provocariam tenses de Von Mises abaixo da ruptura do material,
assim como deformaes que no afetassem sensivelmente a geometria da pea
manipulada.

Data: 18/10/2012

________________________________ ________________________________
Prof Luiz Cludio Oliveira Marcony Montini de Oliveira Lima
ORIENTADOR BOLSISTA BIC-Jr
 Agradecimentos:

Durante o percurso, teve momentos em que achei que nada daria certo e que no
alcanaria nenhum resultado, mas, graas orientao e ajuda que obtive, consegui
alcanar grandes resultados. Agradeo a todos aqueles que forneceram ajuda quando
necessrio, pois sem eles, eu no teria chegado nem na metade do caminho:

Thiago Silveira da Costa (Engenharia Mecatrnica - CEFET-MG)

Leonardo Farias Campos (Engenharia Mecatrnica - CEFET-MG)

SAS Automation

E agradeo ao CEFET-MG e ao Prof. Luiz Cludio Oliveira pela oportunidade de

participar do projeto e pelo conhecimento adquirido durante todo o percurso.
ndice:

1 Introduo...................................................................................................................4
2 Objetivos.....................................................................................................................4
3 Atividades Desenvolvidas...........................................................................................4
3.1 Pesquisas...............................................................................................................4
3.1.1 Tenses von Mises.......................................................................................4
3.1.2 Bobina..........................................................................................................5
3.1.3 Garras Robticas..........................................................................................7
3.1.4 O programa..................................................................................................8
3.2 Preparando a simulao.......................................................................................10
3.3 Problemas Encontrados.......................................................................................18
4 Resultados Alcanados..............................................................................................25
4.1 Simulaes Primrias..........................................................................................25
4.2 Simulao Secundria..........................................................................................31
5 Concluses Gerais.....................................................................................................35
6 Avaliao do estgio..................................................................................................39
7 Bibliografia................................................................................................................40
1 Introduo

As deformaes causadas nas peas durante sua fabricao e transporte um dos

problemas enfrentados em grandes indstrias de produo. Pensar na melhor forma de
se efetuar todo o processo vem sido necessrio para efetuar proveitosamente todo o
trabalho. Os processos de fabricao tm de ser rpidos e efetivos, sem problemas e sem
causar atrasos, j que, quanto mais tempo se perde, mais dinheiro vai embora. Pensando
nisso, os programas de Elementos Finitos foram criados e vm sido usados. Uma
simulao em computador sai mais barato do que pegar uma pea e fazer ensaios at se
encontrar a melhor forma de se realizar o processo. O tempo gasto nos ensaios e o
dinheiro para se fazer inmeras peas traro prejuzo para a indstria.

2 Objetivos

Este projeto tem como objetivo, utilizar um programa de Elementos Finitos para simular
uma bobina sofrendo a fora de uma garra robtica manipuladora que usada para
transporte de peas pequenas. Com isso, podemos provar a eficcia industrial desse
programa e chegar a resultados numricos por meio de comparaes, assim,
determinando as foras mximas na ponta da garra que provocariam tenses de von
Mises abaixo da ruptura do material.

Para isso, sero necessrias propriedades fsicas dos materiais utilizados, imagens dos
resultados e tabelas para se fazer uma comparao direta e eficaz.

3 Atividades Desenvolvidas

3.1 Pesquisas

Para se iniciar o projeto, vrias pesquisas foram necessrias, tanto para ampliao do
conhecimento do que deveria ser feito e como deveria ser feito, quanto para o prprio
uso do programa, que se apresentou bastante complexo e abrangente.

3.1.1 Tenses Von Mises

O critrio de tenso de von Mises mxima baseado na teoria de von Mises-Hencky,

tambm conhecida como teoria da energia de cisalhamento ou teoria da energia de
distoro mxima.

Essa teoria afirma que um material dctil comea a escoar em um local onde a tenso de
von Mises se torna igual ao limite de tenso. Na maioria dos casos, o limite de
escoamento usado como limite de tenso. Entretanto, o software permite usar a trao
mxima ou definir o seu prprio limite de tenso.

O limite de escoamento uma propriedade dependente da temperatura. O valor

especificado do limite de escoamento deve levar em considerao a temperatura do
componente.

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3.1.2 Bobina

Como todos sabem, o alto falante um elemento eletro-mecno-acstico, pois

transforma a energia eltrica enviada pelo amplificador em energia mecnica, e depois
transforma essa energia mecnica em energia acstica, ou simplesmente no som, como
o conhecemos.

O grande detalhe que para o alto-falante eletrodinmico (esse o do tipo convencional

que todos ns conhecemos) fazer todas essas transformaes ele dissipa em forma de
calor 95% da energia fornecida pelo amplificador (e isso considerando alto falantes de
qualidade), isso quer dizer que de cada 1000Wrms aplicados nos bornes de um alto
falante, teremos apenas 50W de potncia acstica.

Nos ltimos 30 anos, os alto-falantes no evoluram praticamente nada em sua

construo, e devido a este fato, toda a tecnologia tem se voltado aos amplificadores
cada vez mais fortes, e quem tem sofrido cada vez mais com esse fato so os alto-
falantes, ou melhor, as bobinas mveis.

Figura 1: Alto falante e seus componentes

5
A bobina mvel a responsvel pela transformao da corrente eltrica alternada que
passa pelas suas espiras, em um campo eletromagntico, campo este que quando tem a
mesma polaridade do conjunto magntico, faz com que a bobina seja repelida pelo
conjunto magntico, fazendo com que o cone do falante se movimente para cima, e
quando o campo magntico for de polaridade oposta, a bobina atrada para o interior
do conjunto magntico, fazendo com que o cone se movimente para baixo. A fora com
a qual a bobina atrada ou repelida pelo conjunto magntico, proporcional a
amplitude do sinal aplicado, o comprimento do fio da bobina dentro da regio linear de
campo magntico (GAP), e da fora do conjunto magntico.

O nmero de vezes que a bobina se movimenta toda em funo da freqncia aplicada

no alto-falante, sendo assim, se enviamos um sinal de 60hz para o alto falante, a bobina
sobe e desce 60 vezes em apenas 1 segundo, dessa forma quando o sinal de 20 Khz ela
faz isso 20.000 vezes no mesmo 1 segundo.

Como os estudos deveriam ser feitos com peas de alto falante, selecionei a bobina
como objeto de pesquisa, por apresentar uma estrutura diferenciada, composta por trs
materiais diferentes (no caso da bobina utilizada: cobre, alumnio e Kraft). Atravs de
pesquisas, a geometria da bobina foi adquirida por parte de uma empresa de alto falante.

Figura 2: Bobina real

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3.1.3 Garras Robticas

A automao tem tomado conta das indstrias durante as ltimas dcadas. Sistemas pr-
programados tm facilitado o trabalho pesado e repetitivo que exercido em grandes
empresas. As garras robticas fazem parte desses sistemas, exercendo a funo de uma
mo, elas pegam os objetos que so pr-definidos e os levam at seu destino,
diminuindo assim a mo de obra e aumentando a preciso dos movimentos.

Mas qual a fora necessria para se pegar o objeto? A fora vai ser suficiente? A fora
vai ser alta o bastante a ponto de causar deformao? Estudos so necessrios para se
definir isso.

A geometria das garras era necessria para que, assim, a mais adequada para nossos
objetivos fosse selecionada.

A empresa SAS Automation teve um importante papel nessa parte da pesquisa. Em seu
web site foi possvel encontrar diversas geometrias de garras em CAD e catlogos
fornecendo as medidas de cada modelo, o preo e a fora mxima atuante em cada uma
delas.

Figura 3: Parte do catlogo de garras robticas com fotos, desenhos e informaes

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3.1.4 O programa

ANSYS Workbench foi o programa de Elementos Finitos utilizado.

Segundo Shaw 1992, h 3 tcnicas utilizadas pelos softwares para solucionar as

equaes. A tcnica a ser discutida aqui o mtodo dos elementos finitos (mtodo
utilizado pelo Ansys Workbench) que foi elaborado para resolver equaes diferenciais
parciais, isto , equaes que modelam problemas que envolvem funes desconhecidas
de vrias variveis como a propagao do som ou calor, eletrosttica, eletrodinmica,
dinmica dos fluidos, elasticidade, ou mais geralmente, qualquer processo que
distribudo no espao ou distribudo no espao e tempo. Neste mtodo o domnio est
dividido em uma quantidade inteira de sub-domnios chamados elementos, os quais
mantm as mesmas propriedades do meio original. Cada elemento uma variante
dependente de um campo de elementos que variam ao longo de todo domnio, eles so
descritos por equaes diferenciais e resolvidos por modelos matemticos, para que
sejam obtidos os resultados desejados.

Segundo Shaw 1992, devemos estar cientes de que o mtodo discutido surgiu a partir de
tcnicas computacionais utilizadas para predizer a tenso nas estruturas slidas.
Nesta rea de engenharia estrutural o mtodo dos elementos finitos utilizado em
quase todos os pacotes de softwares comerciais. Agora que o mtodo foi
desenvolvido em mais outras tcnicas e ele pode ser usado para resolver uma vasta
variedade de equaes diferenciais parciais, por tanto, apropriado para o soluo de
muitos outros problemas fsicos, tais como as equaes que regem o escoamento de
fluidos.

O Pacote Workbench foi desenvolvido para proporcionar um ambiente no qual, vrios

tipos simulaes possam ser realizadas. Atende uma gama de tecnologias, tais como
FEA (mtodo dos elementos finitos) e ferramentas de otimizao de Design. O
pacote organizado usando guias e etapas para deixar a interface mais familiar ao
usurio. Voc inicia a pgina do projeto e o guia fornece-lhe o acesso s
ferramentas que voc precisa para ler na geometria, criar as condies de contorno
(cargas, restries, materiais), resolver o problema especfico e criar resultados
razoveis de visualizao (imagens e animaes) e relatrios sobre os resultados.
Segundo a empresa, o sistema foi construdo para proporcionar ao usurio fcil
orientao no mbito da sua interface. Com acesso rpido s tarefas, onde cada
etapa realizada salva em extenses distintas. Sendo possvel guia mostrar as
vrias etapas feitas, as tarefas que voc empregou e como poderia proceder em
etapas futuras.

O ANSYS Workbench necessita que vrias propriedades fsicas e qumicas do elemento

do qual feito o objeto sejam inseridas nos dados, para que assim a simulao e os
clculos possam ser feitos eficientemente.

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 Figura 4: Janela de propriedades dos materiais

Valores como tenses mximas e mnimas, densidade, Mdulo de Young e Razo de

Poisson so necessrios para os clculos. O mdulo de Young ou mdulo de
elasticidade um parmetro mecnico que proporciona uma medida da rigidez de
um material slido. um parmetro fundamental para a engenharia e aplicao de
materiais pois est associado com a descrio de vrias outras propriedades
mecnicas, como por exemplo, a tenso de escoamento, a tenso de ruptura, a
variao de temperatura crtica para a propagao de trincas sob a ao de choque
trmico, etc. J a Razo de Poisson mede a deformao transversal (em relao
direo longitudinal de aplicao da carga) de um material homogneo e
isotrpico.

Todas essas propriedades so necessrias para se ter uma simulao mais eficaz.
Durante alguns dias, efetuei a pesquisa dos valores das propriedades do alumnio,
do cobre e do Kraft, para executar a simulao das foras sendo exercidas pela
garra sobre a bobina.

3.2 Preparando a simulao

Ao se iniciar o programa deve-se selecionar o tipo de Sistema de Anlise que ser

utilizado na simulao. O software disponibiliza vrios, mas o que usei foi Static
Structural. Os tipos de Sistema de Anlise podem ser classificados em fsicas
diferentes como, por exemplo, Fluido, Eltrico, Eletromagntico, Trmico, etc. O
Static Structural classificado como Estrutura.

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 Figura 5: Sistemas de Anlise.

Aps selecionar o Sistema de Anlise, uma janela ir abrir. Essa janela um atalho para
se fazer o trabalho. A primeira opo Engineering Data. Nesta opo onde sero
selecionados e/ou adicionados os materiais que faro parte da composio da pea a
ser usada na simulao e suas propriedades fsicas e qumicas, citadas no item
3.1.4.

Figura 6: Janela atalho (Static Structural)

A bobina feita de alumnio, cobre e Kraft, dependendo da regio. Sendo assim, ela
pode ser dividida em 3 regies, como pode ser vista na Figura abaixo.

Figura 7: Regies da bobina: 1 Kraft 2 Alumnio 3 Cobre

As propriedades colocadas em cada um dos materiais podem ser vistas abaixo e

Structural Steel o material usado na garra.

10
Figura 8: Propriedades do alumnio

Figura 9: Propriedades do Cobre

11
 Figura 10: Propriedades do Kraft

Figura 11: Propriedades do Ao

O Ansys j fornece uma grande variedade de materiais e suas propriedades, mas alguns
esto com os dados incompletos e no possvel fazer a simulao sem os dados
necessrios.

O passo seguinte importar o desenho da pea a ser simulada. Para fazer isso muito
simples. Se o desenho da pea j est pronto e foi feito em CAD ou Solid Works,
por exemplo, basta selecionar a opo Geometry > Import Geometry > Browse... e
selecionar o arquivo a ser importado.

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 Figura 12: Janela atalho (Importando Geometria)

Provavelmente o programa ir pedir para atualizar o projeto antes de prosseguir e, para

isso, basta selecionar as opes Refresh Project e Update Project, na parte de cima
da interface. Se houver algum erro, o programa ir notificar. Caso no haja nenhum
problema, basta prosseguir para o prximo passo.

Figura 13: Barra de seleo superior

Agora basta selecionar setup e prosseguir para o prximo passo, que preparar a
simulao.

Figura 14: janela atalho (Setup)

Uma janela se abrir e nela que trabalharemos agora. Inicialmente deve-se arrumar as
propriedades de cada seo da pea na opo Geometry e as Definies de Anlise,
na subjanela Outline.

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 Figura 15: Subjanela Outline

Para facilitar o prximo passo, basta clica no cone verde na parte de cima da interface.

Figura 16: Barra superior do Setup

Clicando nele, outra subjanela ir abrir e basta seguir todos os passos para concluir a
preparao da simulao.

Figura 17: Subjanela de ajuda e verificao

Seguindo cada um desses passos acima, basta clicar em solve que a simulao tomar
incio.

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Agora explicarei alguns desses itens. Os itens amarelos so os que ainda no foram
configurados e, assim que configur-los na pea, eles ficaro verdes. O primeiro
Insert Structural Loads, que o item que deve ser selecionado para escolher o tipo
de fora, presso ou efeito que a pea sofrer. Aps selecionar, deve-se escolher
qual rea ser afetada pelo efeito, qual o valor da unidade e a direo. Por exemplo:
Voc tem um cubo e seleciona um dos lados dele sofrendo uma fora de 10N para
dentro.

Insert Supports usado para se colocar um suporte na pea, selecionando o tipo de

suporte e rea em que ele se localiza. Para selecionar essas opes mais prtico
clicar nos cones na parte de cima da interface.

Figura 18: Barra superior do Setup (Loads e Supports)

Em Insert Structural Results deve se selecionar o tipo de resultado que ser requerido ao
final da simulao como, por exemplo, Deformao Total, Strain Equivalent (von-
Mises), Fatigue, etc. Ao se clicar no item na lista de itens, as opes iro surgir na
parte de cima da interface.

Figura 19: Selecionando tipos de anlise

Quando os 5 primeiros itens da lista estiverem verde, clique no raio com a palavra
Solve (que dever estar clicvel agora) do lado para que a simulao se inicie.
Agora basta apenas esperar os resultados. Caso haja algum problema, o programa
dar um aviso de erro e basta corrig-lo.

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 Figura 20: Selecionando Solve no menu superior

Na Figura acima, o Solve no est clicvel, mas ele dever estar quando concluir os 5
itens. Caso no esteja, revise seu projeto e busque o erro.

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3.3 Problemas Encontrados

Inicialmente simulaes foram feitas com a pea sofrendo a fora em metade da seo
interna da bobina (alumnio) e em toda a seo externa (Kraft), o que se mostrou
completamente inadequado devido aos resultados obtidos. Como deveria ser
simulada uma garra fazendo a fora, imaginei que a bobina deveria sofrer foras
interna e externamente, por isso coloquei uma fora de 10N por dentro e uma por
fora.

Figura 21: Fora de 10N sendo exercida na seo externa inteira

Figura 22: Fora de 10N sendo exercida em metade da seo interna

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 Figura 23: Foras de 10N sendo nas sesses internas e externas

Acima se pode observar as reas da bobina que esto sofrendo a fora (reas em
vermelho). Toda a rea em vermelho est sofrendo a fora, o que j mostra onde
est o erro. Aps os resultados da simulao, pode-se observar novamente o erro.

Figura 24: Deformao Total encontrada com as foras sendo exercidas como mostrado
na Figura 23.

A deformao na pea se mostrou inapropriada aos resultados esperados. Foi ento que
percebi que a fora no poderia ser exercida em toda uma seo. A fora deveria ser
exercida em uma rea exatamente igual a rea de contato com a garra.

Para isso foi necessrio selecionar um dos desenhos de garras adquiridos com a empresa
SAS Automation.

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 Figura 25: Garra GRZ 10-8 da SAS Automation

A garra selecionada foi a GRZ 10-8, que tem fora mxima de 15N.

A rea de contato entre a bobina e a garra seria exatamente igual metade da rea
interna da garra. Mais ou menos a rea em vermelho na figura abaixo.

Figura 26: rea de contato com a bobina

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Aps se decidir o tamanho da rea de contato, foi feito um desenho da garra junto ao da
bobina em Solid Works e importado para o Ansys para fazer a simulao.

Figura 27: Bobina com a garra

As primeiras simulaes se mostraram com outro erro. Coloquei a garra externa

efetuando a fora para dentro, a garra externa efetuando-a para fora (ambas com
15N) e nenhum suporte.

Figura 28: Bobina com foras sendo exercidas pela garra interna e externamente

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Como o programa precisa de algum tempo para fazer as simulaes (varia, mas em
torno de 3 ou 4h) eu deixei ele simulando. Depois de aproximadamente 48h (sem
nenhuma pausa), ele ainda no havia terminado e, ento, cancelei o processo. Aps
algumas anlises, foi possvel encontrar o erro. Os dois lados estavam fazendo
foras contrrias e no havia nenhum suporte, o que fez com que o programa
pensasse que o objeto estava voando. Com o objeto voando e as duas foras
contrrias e de valor igual atuando sobre ele, ele no se moveria para lugar algum, o
que tornava o processo impossvel de ser completado.

Figura 29: Barra de carregamento da simulao

Para resolver este outro problema, coloquei a garra interna atuando com a fora de 15N
e a externa como suporte. O lado de trs da garra externa foi colocado como
suporte fixo. Assim, apenas a garra interna exerceria a fora, enquanto a outra
ficaria parada. Para se imaginar melhor, como se a garra externa fosse um
interruptor e a garra interna a sua mo e, para acender a luz, voc desce um tapa no
interruptor. Neste processo, a bobina estaria entre sua mo e o interruptor. Logo, o
processo poderia ser feito sem alterar nada na geometria da pea e da garra.

Abaixo, observa-se a fora de 15N (seta para direita) sendo exercida pela garra interna
na Figura da esquerda e, na Figura da direita, a rea selecionada como suporte fixo
na garra externa em verde.

Figura 30: Esquerda: Fora sendo exercida apenas na parte interna da garra na bobina.
Direita: rea selecionada como suporte para simulao na parte externa da garra

21
Mas, ento, outro problema ocorreu. Uma janela avisando que o limite de magnitude
havia sido excedido apareceu.

Figura 31: Janela de erro

Mas esse problema foi simples de se resolver. Como s havia um suporte e esse suporte
estava na garra, ainda parecia que a bobina estava voando, j que ela prpria no
tinha nenhum suporte (pois as garras no fazem parte da bobina). Bastou colocar
um suporte fixo na base superior da bobina, dando a impresso para o programa
de que ela estava sobre um plano, como uma mesa, por exemplo.

Abaixo, pode-se notar agora que a geometria possui dois suportes fixos (reas em
verde): o lado de trs da garra externa e a base superior da bobina.

Figura 32: rea externa da garra e base superior da bobina selecionados como suporte

E o ltimo problema encontrado foi que, nos resultados, algumas vezes, uma seo
atravessava a outra, como se a seo atravessada no existisse e/ou no existisse
contato entre elas.

22
 Figura 33: Parte de alumnio atravessando o resto da bobina

O problema era que o Ansys automaticamente alterava a escala de deslocamento,

fazendo parecer com que os elementos de contato no estivessem funcionando.
Para arrumar isso, bastava selecionar True Scale, ao invs de Auto Scale na
parte de cima da interface do software.

Figura 34: Escala de deslocamento

E ento o desenho automaticamente mudaria para o certo, com a existncia de contato

entre todas as sesses.

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 Figura 35: Resultado encontrado selecionado para ser visto em True Scale

4 Resultados Alcanados

Os resultados alcanados sero divididos em Simulaes Primrias e Simulao

Secundria, para melhor organizao.

4.1 Simulaes Primrias

Como definido inicialmente, o resultado buscado ao final das simulaes seria a Tenso
Equivalente (von-Mises) e a Deformao Total. Aps se obter os resultados, a
Tenso Mxima encontrada seria comparada com o limite de escoamento do
material em questo na seo que sofreu o dano. Inicialmente se foi feita uma
simulao com a fora de 15N sendo aplicada pela garra interna, como j explicado
anteriormente.

Figura 36: Tenso Equivalente (von-Mises) encontrada em 15N

24
Nota-se na Figura acima que rea que sofre a Tenso Equivalente (von-Mises) Mxima
a quina ou ponta da seo interna da bobina, que a seo de alumnio. O
valor dessa tenso de 33,61MPa. O valor de Limite de Escoamento colocado para
o alumnio foi de 90MPa. Logo, a pea no alcanou seu limite de escoamento ao
sofrer a fora de 15N.

Abaixo, pode-se ver como a deformao seria se a seo afetada no estivesse em

contato com as outras sesses (Auto Scale) e a real deformao (True Scale). O
valor de deformao to baixo que chega a ser irrelevante, sendo de 4,9178e-5m
(4,9178-2mm). Sendo assim, pode-se considerar que no houve deformao.

Figura 37: Deformao Total 15N em Auto Scale vista de trs

Figura 38: Deformao Total 15N em Auto Scale vista de frente

25
Figura 39: Deformao Total 15N em True Scale vista de lado

Figura 40: Deformao Total 15N em True Scale vista de frente

26
 Figura 41: Deformao Total 15N em True Scale vista de frente vista de outro ngulo

Os valores de deformao mximos se concentraram nas pontas (quinas) da pea, onde

existe uma folga. De um lado existe a folga e no outro no.

Figura 42: Comparao entre lado com folga e lado com juno

Diferente da Tenso Equivalente (von-Mises) Mxima, que se localiza do outro lado da

bobina, a Deformao Mxima se encontra nessa folga.

27
 Figura 43: Comparao locais de Deformao Mxima e Tenso von-Mises Mxima

Seguindo adiante com as simulaes, foi decidido fazer ensaios com valores de fora
mais baixos, para ver a relao entre os resultados numricos da Tenso
Equivalente (von-Mises) e da Deformao Total por meio de comparaes. Como
no houve deformaes significantes em 15N, j era esperado que, em foras
menores, tambm no houvesse. Assim como tambm j era esperado que as
mesmas reas fossem afetadas.

Foi feito um ensaio com a fora de 5N e outro com 1N. Os resultados podem ser visto a
seguir.

Figura 44: Tenso von- Mises em 5N

28
Figura 45: Deformao Total em 5N

Figura 46: Tenso von-Mises em 1N

Figura 47: Deformao Total em 1N

29
Atravs dos valores adquiridos, pde-se observar a linearidade existente entre os
resultados. Inicialmente, com a fora de 15N obteve-se uma Tenso Equivalente
(von-Mises) Mxima de 33,61MPa e uma Deformao Total Mxima de 4,9178e-
5m. J com a fora de 5N, obteve-se 11,203MPa e 1,6393e-5m, respectivamente. E,
em 1N, obteve-se 2,2407MPa e 3,2785e-6m, respectivamente.

Os valores em 5N so exatamente 1/3 dos valores em 15N, assim como 5=15/3. Logo,
os valores em 1N so iguais a 1/5 dos valores em 5N e 1/15 dos valores em 15N.

Os resultados se mostraram lineares a partir dessa anlise e, assim, podemos supor o

resultado da Tenso Equivalente (von-Mises) Mxima e da Deformao Total
Mxima apenas atravs de clculos simples, no importando a fora a ser utilizada.

4.2 Simulao Secundria

Como agora j no era mais necessria a simulao com valores de fora diferentes, foi
decidido que o local onde a garra atuaria sobre a bobina seria alterado. Dessa vez a
garra foi movida para mais prxima daquela folga, onde houve maior deformao e
com a fora de 1N atuando sobre ela.

Figura 48: Bobina com a garra perto da regio onde havia maior deformao (folga)

Foram usadas as mesmas configuraes de antes. Fora de 1N sendo feita na garra

interna, o lado de fora da garra externa como suporte fixo e a base superior tambm
como suporte fixo.

A deformao em Auto Scale se mostrou diferente das simulaes anteriores. Como

visto em 15N, a parte com a folga sofreu maior deformao, fazendo com que uma
parte dela fosse para cima e a outra para baixo.

30
 Figura 49: Deformao em Auto Scale e 15N com a garra em lugar aleatrio

J com a garra em posio diferente, obteve-se o seguinte resultado.

Figura 50: Deformao em Auto Scale e 1N com a garra na folga

31
Como o resultado est em Auto Scale, o contato entre as sesses est sendo ignorado.
Assim pode-se notar por meio de comparao entre as sesses, como seria a
deformao caso as outras sesses no existissem, acabando com a restrio que as
mesmas causam em seu caminho. Observa-se que, graas existncia de outras
sesses, uma deformao, que poderia inutilizar a pea, foi evitada.

J que a garra interna est fazendo uma fora para fora (para a direita, segundo a Figura
acima) a deformao empurrando a folga toda para fora est correta, explicando,
assim, a diferena entre a deformao dessa simulao e das outras.

Agora, analisando os resultados numricos, observa-se que houve um aumento nos

valores de Tenso Equivalente (von-Mises) Mxima e Deformao Total Mxima.

Figura 51: Tenso von-Mises em True Scale, 1N e com a garra na folga

Figura 52: Tenso von-Mises em True Scale, 1N e com a garra na folga vista de outro
ngulo

32
A Tenso Equivalente (von-Mises) Mxima se mostrou estando na mesma rea, porm,
grandes reas de Tenses Equivalente (von-Mises) Medianas agora se concentram
ao redor da garra. Nota-se tambm que as reas onde h mais espaos (pode-se
chamar de folgas) tambm sofreram pequenas Tenses. J o valor numrico para a
Tenso Mxima 4,669MPa, enquanto o valor anterior, com a mesma fora (1N),
tirado da simulao com a garra estando em outro local da pea, foi de 2,2407MPa,
que menos da metade.

J a Deformao Total se mostrou completamente concentrada na folga problemtica

e ao seu redor.

Figura 53: Deformao Total em True Scale, 1N e com a garra na folga

Pode-se observar que, antes, o valor de Deformao Total Mxima era 3,2785e-6m e,
agora, 9,9125e-6m, que mais que o triplo.

Esses valores de deformao podem ser insignificantes, mas deve-se sempre buscar a
melhor opo para um trabalho, procurando sempre gastar menos e evitar ao
mximo os problemas.

Pensava-se antes que, com a garra mais prxima da folga, os resultados seriam
melhores, o que se mostrou sendo uma suposio equivocada. Analisando as duas
simulaes, percebe-se que melhor que a garra esteja em um lugar aleatrio da
bobina e no prxima a folga.

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5 Concluses Gerais

As concluses foram baseadas na anlise dos resultados obtidos nas simulaes. Todas
foram citadas anteriormente e sero apenas ressaltadas aqui como as principais
observaes feitas. Elas foram separadas em itens e podem ser visualizadas abaixo:

A linearidade dos resultados, que foi observada ao se comparar os resultados das

foras atuantes simuladas (1N, 5N e 15N), j foi citada anteriormente. Ao observar
a tabela abaixo, fica clara a relao entre os resultados.

Foras

15N 5N 1N
Valor
33,61 11,203 2,2407
Tenso Equivalente (von-Mises)
Mxima (MPa)
4,9178e-5 1,6393e-5 3,2785e-6
Deformao Total Mxima (m)

Figura 54: Tabela comparativa de resultados

11,203 um tero de 33,61, assim como 2,2407 a dcima quinta parte de 33,61. Como
o Limite de Escoamento colocado foi de 90MPa, com clculos simples, a partir de
algum dos resultados da tabela, podemos encontrar a tenso mxima suportada pelo
alumnio da bobina.

15N/33,61MPa=X/90MPa => (33,61MPa)X=1350N*MPa => X=40,17N

A fora mxima suportada pelo alumnio da bobina antes de alcanar o limite de

escoamento de aproximadamente 40N. Assim, qualquer deformao sofrida a
partir de uma fora abaixo desse valor, ser apenas momentnea.

A cinta de cobre pelo lado de fora e o alumnio pelo lado de dentro ajudam a conter
as deformaes do Kraft.

Figura 55: Comparao da deformao do alumnio com e sem contato com as outras
sesses

34
Na Figura acima, no desenho da esquerda, nota-se que em Auto Scale, com o contato
entre as sesses sendo ignorado, o alumnio vaza para fora, mas, graas s
restries geradas pelas outras sesses, na Figura da direita, que est em True Scale,
pode-se observar que o alumnio se mantm em sua posio original. Por estar em
contato direto com a parte da garra que est exercendo a fora, sua anlise foi
necessria.

Inicialmente se obteve dificuldade em entender como o software funcionava e como as

anlises deveriam ser feitas. Uma observao importante que deve ser feita que,
ao invs de exercer a fora sobre TODA uma seo, deve-se desenhar a rea a
sofrer a fora ou o objeto que ir exercer a fora sobre a pea, para que assim possa
se selecionar uma rea exata de atuao da fora.

Figura 56: Comparao de fora sendo exercida na seo e sendo exercida na rea

Outra observao importante a ser feita sobre as simulaes que se deve adicionar
um suporte simulao. Uma simulao sem suporte faz parecer que o objeto est
voando, o que dificulta a obteno de resultados diretos e proveitosos, podendo
fazer o programa simular eternamente, sem dar resultados. Assim, devem-se
colocar suportes em todos os objetos (na garra e na bobina, por exemplo), para que
o software entenda que nenhum deles est voando.

As tenses von-Mises e deformaes mximas se encontravam totalmente nas pontas

(quinas) da bobina.

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 Figura 57: Comparao entre Deformao Mxima e Tenso von-Mises Mxima nas
pontas

Essas quinas estavam mais propcias a sofrer danos e, talvez, para evitar tais danos,
fosse melhor fazer ligaes (atravs de soldagem ou outro mtodo) em reas onde
houvesse folgas.

J que as deformaes se encontravam principalmente nas pontas, inicialmente se

pensou que seria melhor colocar a garra exercendo a fora em uma folga onde
estava localizada a deformao mxima.

Figura 58: Deformao Mxima nas pontas

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Mas, aps se analisar os resultados numricos, observou-se que a antiga posio da
garra era melhor, j que tinha tenso von-Mises e deformao mximas menores. O
valor numrico para a Tenso Mxima 4,669MPa, enquanto o valor anterior, com
a mesma fora (1N), tirado da simulao com a garra estando em outro local da
pea, foi de 2,2407MPa. J o valor de Deformao Total Mxima era 3,2785e-6m e,
com a garra na folga, passou para 9,9125e-6m.

Isso pode ser melhor observado na tabela abaixo.

Com garra em Com garra na

lugar folga (1N)
aleatrio
(1N)

Tenso von-Mises Mxima (MPa) 2,2407 4,669

Deformao Total Mxima (e-6m) 3,2785 9,9125

Figura 59: Tabela comparativa de resultados com a alterao de posio da garra

37
6 Avaliao do Estgio

O estgio uma parte de grande importncia na vida do estudante. Tanto para colocar
em prtica alguns de seus conhecimentos adquiridos durante todo o trajeto em sala
de aula, como para aprender muitas coisas mais. Atravs do estgio o aluno est se
tornando mais apto a entrar no mercado de trabalho. Outro fator importante que
deve ser ressaltado sobre o estgio que, atravs dele, o aluno pode sentir o que
trabalhar na rea de atuao do seu curso e perceber atravs da vivncia se isso o
que ele realmente quer fazer durante sua vida.

Durante o meu estgio, tive a oportunidade de trabalhar com um software intenso e de

grande ajuda para a engenharia. Apesar de ter aprendido apenas o bsico sobre ele,
ter cometido alguns erros e, talvez, deixado algumas lacunas a serem preenchidas
por no saber utiliz-lo completamente, foi bastante proveitoso trabalhar. Erros
fazem parte da aprendizagem e, com eles, aprendemos mais.

Atravs de todo o trabalho, pude ter uma melhor noo da minha rea de atuao e
ampliar meus conhecimentos sobre o assunto, criando uma base melhor sobre
minha opinio de qual curso devo seguir.

Agradeo pela oportunidade de participar do projeto e agradeo por tudo aquilo que
aprendi durante o percurso. Tudo foi excelente.

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7 Bibliografia:

Vance Dickason, Trad. Prof. Homero Sette Silva, Caixas Acsticas e Alto-falantes, H
Sheldon 1993.

MatWeb, sua fonte de informao de Materiais: http://www.matweb.com/

Robtica, sistemas de garras personalizadas, automao e outros:

http://www.sasgripper.com/.

ANSYS Workbench Tutorial Release 13 - Kent L. Lawrence - Google Livros:

http://books.google.com.br/books?id=XQ7yfg9hcVoC&pg=SA5-
PA12&lpg=SA5-
PA12&dq=aluminium+properties+ansys&source=bl&ots=8xrma1y6Dv&sig=
XEpVHWoGjrfL7i8uQ66bQyccSOc&hl=pt-
BR&sa=X&ei=G4JyT865Cafe0QGQ9MHoAQ&sqi=2&ved=0CDMQ6AEwA
w#v=onepage&q=aluminium%20properties%20ansys&f=false

Tutorial Ansys Workbench 11.0:

http://www.labcon.ct.ufrn.br/arquivos/TutorialAnsysWorkbench.pdf

Creating Animation Videos in ANSYS Mechanical Application (Workbench)

14.0: http://www.simutechgroup.com/FEA/fea-tips-tricks-creating-ansys-
videos.html

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