Sistemas Mecatrnicos

Licenciatura em Engenharia Mecatrnica

Ano lectivo: 2016-2017

Brao robtico controlado por computador

Docente orientador: Prof. Jos Garo

rea cientfica: Sistemas Mecatrnicos
Nmero de alunos envolvidos: at 2 alunos

Objectivo
Projectar e construir um pequeno manipulador robtico com dois graus de liberdade controlado por computador.
Data de entrega : 16 de Junho de 2017, com apresentao nessa semana.

Descrio
Este trabalho consiste no projecto de um pequeno manipulador (brao) robtico bsico, de acordo com as
seguintes especificaes.
1. Sistema mecnico com dois graus de liberdade permitindo varrer a quase totalidade de um meio crculo
com pelo menos 300mm de raio.
2. O sistema mecnico deve ser funcional e fcil de construir, permitindo o acoplamento adequado de todo o
sistema de actuao e a possibilidade de mover uma massa de 100g. (Uma estrutura tubular ser
provavelmente a soluo mais simples para a rigidez necessria.)
3. Possuir um sistema motriz constitudo por motores elctricos e sistema de transmisso adequado para a
manuteno de uma velocidade de pelo menos 2cm/s, garantindo que o motor funciona velocidade
nominal de projecto, na zona de rendimento mximo.
4. O sistema deve permitir a realizao de qualquer trajectria no interior do seu domnio de alcance.
5. Deve ser includo um conjunto de sensores que permita determinar a posio do sistema em cada
instante.
6. Deve ser implementado um sistema de controlo por computador (tecnologia National Isntruments) ou
sistema embebido, que permita garantir que o mecanismo segue uma rota pr-determinada, constituda
por pelo menos dois troos curvos (trajectria circular) e dois troos rectos, comeando num ponto A e
chegando a um ponto B.
7. Possumos dois servomotores, motores de passo e encoders para utilizar no projecto, mas os circuitos de
alimentao e leitura devem ser em parte realizados.

Adicionalmente o trabalho envolve a construo de um pequeno prottipo. O prottipo poder no obedecer de

forma estrita a todas as especificaes anteriores, mas sempre que possvel deve faz-lo.

Plano de trabalhos
Os seguintes pontos definem de forma sucinta o plano de trabalhos. Deve ser tido em considerao que o
projecto uma actividade iterativa, pelo que tarefas subsequentes iro obrigar reavaliao e alterao de
tarefas anteriores, at que tudo fique compatvel. Os modelos de clculo devero ser os mais simples possveis
(cinemtica e dinmica 2D, modelo de viga para os braos e de veio para as articulaes) que permitam no
perder toda a fsica do problema.

1. Esboo de uma soluo integrada para a geometria e montagem de todo o conjunto mecnico, chassis e
sistema motriz, incluindo eventual electrnica necessria a bordo e prevendo a possibilidade de
montagem de uma garra na extremidade.
2. Estudo da cinemtica e cintica do sistema de forma a obter um modelo relacionando o movimento dos
motores com a posio do sistema ao longo de uma trajectria pr-determinada. Avaliar diversos casos,
incluindo o mais desfavorvel. Ser utilizado software adequado.
3. Dimensionamento da motorizao e sistema de transmisso (existncia de engrenagens, correias, etc. e
suas caractersticas, foras e binrios envolvidos), com base na velocidade, acelerao e massa a
movimentar pretendidas.
4. Projecto (dimensionamento) e desenho do sistema mecnico. Cada membro pode ser tratado como uma
viga. Devem ser dimensionados os veios dos sistemas de transmisso.
5. Dimensionamento elctrico do sistema de alimentao dos motores e condicionamento de sinal dos
sensores, elaborando os respectivos esquemas dos circuitos. Ser utilizado software adequado.
6. Projecto do sistema de controlo para o seguimento de uma trajectria, envolvendo o modelo terico do
controlador e a sua implementao em software. Ser utilizado software adequado.
7. Construo de um prottipo com os materiais que estiverem disponveis. Teste da sua funcionalidade.
Poderemos fabricar alguns componentes por impresso 3D ou CNC, nomeadamente para as
transmisses j que deveremos precisar de parafusos sem-fim nas articulaes.

1
 8. Finalizao da documentao do projecto.
O docente estar disponvel para acompanhamento do projecto pelo menos duas horas por semana. Toda a
documentao e software a utilizar sero disponibilizados com o incio do trabalho.

Documentao a entregar
1. Modelao e dimensionamento do sistema. Inclui obrigatoriamente clculos, possivelmente com recurso
a modelos computacionais (software disponvel), dos circuitos elctricos e sistemas mecnicos que
fazem parte do projecto, de acordo com o programa de trabalhos, mesmo que sejam de uma verso
simplificada de algum componente que seja adquirido.
2. Desenhos tcnicos e modelos de CADD dos componentes estruturais e circuitos projectados.
3. Programas de computador ou modelos em computador elaborados no mbito do projecto, especialmente
os relativos ao sistema de controlo.
4. Relatrio tcnico do projecto incluindo a informao anterior e instrues para a utilizao do sistema.

No final o projecto ser apresentado publicamente a todos os interessadas em assistir.

Bibliografia genrica

As seguintes referncias possuem equivalncias e suportam os tpicos versados no trabalho.

Vector Mechanics for Engineers - Dynamics, F. Beer, E. Johnston, McGraw-Hill Inc. (Cinemtica e Dinmica)
Theory of Applied Robotics - Kinematics, dynamics and control, N. Jazar, 2nd ed, Springer, New York.
(Dinmica e robtica).
Fundamentals of robotic mechanical systems: theory, methods and algorithms, J. Angeles, 2nd ed, Springer,
New York. (Dinmica e robtica).
Mechanics of materials, F. Beer, E. Johnston, McGraw-Hill Inc. (Projecto estrutural veios e braos)
Mechanical engineering design, J. Shigley, C. Mischke, R.Budynas, McGraw-Hill Inc. (Projecto mecnico, veio
e transmisses)
The Art of Electronics, P. Horowitz, W. Hill, Cambridge University Press. (Projecto electrnico para sensores)
Electrnica Industrial: semicondutores e conversores de potncia, J. F. A. da Silva, Fundao Calouste
Gulbenkian. (Projecto de electrnica de potncia para alimentao dos motores)
Modern control engineering, K. Ogata, Prentice-Hall International, New Jersey. (Projecto do controlador)

Quais os tpicos a estudar e bibliografia mais especfica consoante as solues adoptadas sero indicados com
o decurso do trabalho.