io

r
Controle Adaptativo

is
ov
Tpicos Especiais em Acionamentos e Controle de
Pr
Mquinas Eltricas (ELE10)

Professor

Carlos H. S. Vasconcelos

CEFET-MG Leopoldina
 Controle Adaptativo

SENSIBILIDADE DOS PARMETROS

Fatores que influenciam na variao dos parmetros da mquina:

io
r
TEMPERATURA
Clique para editar o estilo do subttulo mestre
SATURAO MAGNTICA

is
FREQUNCIA

Parmetros mais afetados: ov

Pr
Constante de tempo do rotor ( )

Indutncia de magnetizao ( )

CEFET-MG Leopoldina 2
 Controle Adaptativo

SENSIBILIDADE DOS PARMETROS

Variao da constante de tempo do rotor

io
r
Clique para editarAo temperatura
TEMPERATURA: no rotor
estilo do subttulo pode chegar a 150 graus provocando uma
mestre
variao de 50% no seu valor;

is
ov 0.5 < < 1.5
Pr
SATURAO MAGNTICA: A saturao da indutncia de magnetizao pode
diminuir seu valor em ate 80% do nominal;

0.8 < < 1.2

CEFET-MG Leopoldina 3
 Controle Adaptativo

io
r
Clique para editar o estilo do subttulo mestre
CONTROLE ADAPTATIVO

is
ESTIMAO DA RESISTNCIA

ov DO ROTOR
Pr

CEFET-MG Leopoldina 4
 Controle Adaptativo

ADAPTAO DA RESISTNCIA DO ROTOR

Impondo = 0 e isolando a derivada do fluxo do rotor na equao de tenso do rotor

io
r
= mestre
Clique para editar o estilo do subttulo +

is
Isolando a corrente do rotor na equao de fluxo em funo da corrente de estator e do fluxo
do rotor.
ov =
Pr
Substituindo na equao da derivada do fluxo do rotor

= +

CEFET-MG Leopoldina 5
 Controle Adaptativo

ADAPTAO DA RESISTNCIA DO ROTOR

O erro do fluxo do rotor e da resistncia do rotor dado por:

io
! !

r
= # =
Clique para editar o estilo do subttulo mestre

is
O erro da dinmica do fluxo do rotor pode ser dado por:

= ov !

!
Pr
= + ! + !

# #
= +

! = Resistncia do rotor estimado

! = Fluxo do rotor estimado

CEFET-MG Leopoldina 6
 Controle Adaptativo

ADAPTAO DA RESISTNCIA DO ROTOR

Assumindo que a estimao da resistncia do rotor dado por:

io
r
!
Clique para editar o estilo do subttulo= 56
mestre
8

is
Assumindo que o atual valor da resistncia do rotor varia muito devagar temos:

ov ! 0
Pr
A dinmica do erro da resistncia do rotor dada por:

! = ! = 568

CEFET-MG Leopoldina 7
 Controle Adaptativo

ADAPTAO DA RESISTNCIA DO ROTOR

Aplicando o critrio de estabilidade de Lyapunov.

io
<

r
8 <
: , # =5 + # =5 + #
Clique para editar o estilo do subttulo mestre

is
O estimador do valor da resistncia do rotor e dado por:

! = 5 68
ov !
!
=
!
! + !
Pr
! = +
6 =

==

CEFET-MG Leopoldina 8
 Controle Adaptativo

ADAPTAO DA RESISTNCIA DO ROTOR

Estimao da resistncia do rotor e do fluxo do rotor

io
Constest

r
const
Ialf Ialf Ajuste
Clique para
Ialf
Current
editar o estilo do subttulo mestre do !
D +
Ibet Ibet fluxIrd X2 X
Ibet fluxIRD fluxoR

is
+
estimation
B
Wr Wrest fluIrq fluxIRQ X2 Lmest fluxIRD Lrest
B D

ov
Rrest +
Rrest * N/D
Ialf D - N *

Constest
Ajuste

20.0
de !
Pr
Const fluxIRD
Ialf
Ialf B
Voltage F
Ibet frid -
fluxRd +
Ibet D + 1
estimation * | X|
D + sT Rrest
Valf fluxRq +
Valf friq - B
B
Vbet
Vbet fluxIRQ

D - N *
* N/D
Ibet +
B D
Lmest fluxIRQ Lrest

CEFET-MG Leopoldina 9
 Controle Adaptativo

SIMULAO DO CONTROLE ADAPTATIVO

io
>? = 180 @A /C
Estimao da Resistncia do rotor
DE = 10 F. G Rr Rrest

r
2.40

= 1.083/ 2.0 (4,0 C

Clique para editarK) 2.10
o estilo do subttulo mestre

Rr [Ohms]
1.80
1.50

is
1.20

...

ov
3.00 3.25 3.50 3.75 4.00 4.25 4.50 4.75 5.00
...
...
Controle vetorial direto
Pr
Fluxo do rotor
FluxR_ref FluxR_Obs FluxR_motor

0.880
Flux [Wb]

0.860
0.840
0.820
3.00 3.25 3.50 3.75 4.00 4.25 4.50 4.75 5.00 ...
...
...

CEFET-MG Leopoldina 10
 Controle Adaptativo

SIMULAO DO CONTROLE ADAPTATIVO

io
>? = 180 @A /C
Velocidade Mecnica
DE = 10 F. G Wref Wm

r
182.0

= 1.083/ 2.0 (4,0 C

Clique para editarK) 181.0
o estilo do subttulo mestre

Wm [RAD/S]
180.0

is
179.0
178.0
t [s] ...

ov
3.00 3.25 3.50 3.75 4.00 4.25 4.50 4.75 5.00
...
...
Controle vetorial direto
Pr
Potncia P [w] e Q [var]
Potncias
4.0k
3.5k
p [W] Q[var]

3.0k
2.5k
2.0k
1.5k
1.0k
t [s] 3.00 3.25 3.50 3.75 4.00 4.25 4.50 4.75 5.00 ...
...
...

CEFET-MG Leopoldina 11
 Controle Adaptativo - MRAC

io
r
Clique para editar o estilo do subttulo mestre
MRAC

is
CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE

ov
REFERNCIA
Pr

CEFET-MG Leopoldina 12
 Controle Adaptativo - MRAC

CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERNCIA

io
>?
= L >?
>?
Modelo de referncia

r
( independente de E)
Clique para editar o estilo do subttulo mestre
+
O

is
-
M>N

ov Modelo Ajustvel
( dependente de E)
L M>N
Pr
E
Sistema
adaptativo

CEFET-MG Leopoldina 13
 Controle Adaptativo - MRAC

CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERNCIA

Referncia pela tenso de estator de eixo direto

io
>?
= M>N

r
O == N N
Clique para editar o estilo do subttulo mestre

is
=
>?
N =
>?
N >P
>?
Q
= M>N
N

ov
Referncia pela tenso de estator de eixo em quadratura
Pr
>?
O = = Q = >Q R

=Q =
>? >?
Q >P
>?
N
= M>N
Q

CEFET-MG Leopoldina 14
 Controle Adaptativo - MRAC

CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERNCIA

Referncia pela potncia reativa

io
>?
=S SM>N

r
O
Clique para editar o estilo do subttulo mestre

is
M>N
S >?
= >(
>? <
N P
>? <
Q ) SM>N = = M>N
Q N - = M>N
N
M>N
Q

Referncia pela potncia ativa ov

Pr
>?
O =T TM>N

=Q =
>? >?
Q >P
>?
N
TM>N = = M>N
N
M>N
N + = M>N
Q
M>N
Q

CEFET-MG Leopoldina 15
 Controle Adaptativo - MRAC

EQUACIONAMENTO DO IFOC SEGUNDO O FLUXO DO ROTOR

Equaes doa controle vetorial indireto em funo da corrente do estator e do

io
fluxo do rotor

r
Clique para editar o estilo do subttulo mestre
D> = T

is
Q

=
1
+
ov A preciso do controle vetorial
indireto dependente da constante
de tempo do rotor
Pr
N

1 Q
0= E
N
=

CEFET-MG Leopoldina 16
 Controle Adaptativo - MRAC

ADAPTAO DA CONSTANTE DE TEMPO DO ROTOR

1 Q 1

io
0= E N = +
N

r
Clique para editar o estilo do subttulo mestre

is
1 Q 1
E = N =
N

ov
Pr
D> = T Q
E = Q

1 D>
5 = Q = <
T N

CEFET-MG Leopoldina 17
 Controle Adaptativo - MRAC

CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERNCIA

Referncia pela potncia reativa

io
r
Clique para editar o estilo do subttulo mestre >?
>? S >? Q
=

is
>? Modelo de referncia
+
U >?

M>N ov
Modelo Ajustvel
SM>N -
V Q
Pr
PI V E

CEFET-MG Leopoldina 18
 Controle Adaptativo - MRAC

CONTROLE VETORIAL INDIRETO COM MRAC

= ]N DW
+

N
= N
1Z PI

io
+
+ DQ PWM

5 -
N X
D> Inversor

r
M Q ABC
PI + PI +
+
Clique
- para editar o estilo do subttulo
- = Q
mestre +
M
M Q = ]Q

is
N
DQ

ov ^ _
Y
Q
ABC
Pr
DQ

T\ ABC

CEFET-MG Leopoldina 19
 Controle Adaptativo - MRAC

SIMULAO DO MRAC

io
>? = 100 @A /C Velocidade Mecnica
Wref Wm
DE = 3 F. G

r
100
80

Wm [RAD/S]
= 1.083/ 2.0 (4,0 C
Clique para editarK)
o estilo do subttulo
60 mestre
40

is
20
0
t [s] ...

ov
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
...
...
Controle vetorial indireto
+ Ks
Pr
Ks_cal Ks
MRAC 4.0
3.0
2.0
1.0
Ks

0.0
-1.0
-2.0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 ...
...
...

CEFET-MG Leopoldina 20
 Controle Adaptativo - MRAC

SIMULAO DO MRAC

io
Velocidade Mecnica
Controle vetorial indireto Wref Wm
101.00
+

r
100.50

Wm [RAD/S]
MRAC
Clique para editar o estilo do subttulo
100.00
mestre

is
99.50

99.00
t [s] ...

ov
3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
...
...

Velocidade Mecnica
Pr
Controle vetorial indireto 101.00
Wref Wm

100.50
Wm [RAD/S]

100.00

99.50

99.00
t [s] 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00 ...
...
...

CEFET-MG Leopoldina 21