Sistemas Microcomputadorizados Laboratrio III

Sistemas Microcomputadorizados
Laboratrio III Controle de Motor de Passo

Neste laboratrio o aluno realizar o controle de motores de passo atravs da porta paralela
do PC.
Um motor de passo um dispositivo eletro-mecnico que converte pulsos eltricos em
movimento mecnico discreto. O eixo do motor gira em incrementos discretos quando pulsos
eltricos de comando so aplicados ao motor em uma seqncia pr-estabelecida. A rotao do
motor est intimamente ligada a estes pulsos:
A seqncia de aplicao dos pulsos est diretamente relacionada a direo de rotao do
eixo do motor;
A velocidade de rotao do eixo do motor est diretamente relacionada a freqncia com
que os pulsos so aplicados na entrada;
O tamanho em graus da rotao est diretamente relacionado com o nmero de pulsos
que aplicado na entrada.
A seguir so apresentadas vantagens e desvantagens ligadas utilizao dos motores de
passo. As principais vantagens so:
O ngulo de rotao do motor proporcional ao pulso de entrada;
O motor tem torque total em regime permanente;
Motores de passo podem ser posicionados precisa e repetidamente j que bons motores
de passo tm preciso de 3-5% de um passo e os erros no so cumulativos de um passo
para outro;
Apresentam uma excelente caracterstica de partida/parada/reverso;
Pelo motor responder a pulsos digitais de entrada, ele pode ser facilmente e a custos
pequenos utilizado em malhas abertas de controle;
Como a velocidade proporcional freqncia dos pulsos de entrada, uma larga faixa de
velocidades de rotao pode ser implementada.
Como desvantagens dos motores de passo se pode citar:
Pode ocorrer ressonncia se o motor no for controlado adequadamente.
Dificuldade de operao a velocidades extremamente elevadas.
Os motores de passo apresentam trs tipos de construo: Motor de passo de relutncia
varivel, de magneto permanente e hbrido. O motor de passo de relutncia varivel tem seu
princpio de funcionamento apresentado a seguir.
A figura abaixo apresenta um corte transversal de um motor de passo de relutncia varivel.
Pode-se ver o rotor com os diversos dentes (seis) e o estator com diversos plos (quatro pares).
Quando o estator energizado com corrente DC os plos se magnetizam produzindo ento uma
rotao no rotor para que um par de dentes se alinhe com o campo criado no estator. O
funcionamento dos dois outros tipos de motor de passo similar, embora suas construes sejam
diferentes.

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Os motores de passo como os que sero utilizados neste experimento tm de 4 a 6 fios. Estes
fios do acesso aos plos e fornecem a corrente e a referncia ao motor. Conforme explicado,
aplicar uma seqncia de pulsos aos fios que do acesso aos plos do motor, faz com que o mesmo
gire. A figura abaixo apresenta esquematicamente este fato.

Passo Pino 4 Pino 3 Pino 2 Pino 1 Visualizao

4

1 3
1 1 0 0 0
2

1 3
2 0 1 0 0
2

1 3
3 0 0 1 0
2

1 3
4 0 0 0 1
2

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Informaes adicionais sobre motores de passo podem ser encontradas em:

Stepper Motor System Basics: http://www.ams2000.com/stepping101.html
Control of Stepping Motors: www.cs.uiowa.edu/~jones/step/
Stepper Motors: www.doc.ic.ac.uk/~ih/doc/stepper/
Revistas Elektor de nmeros 29, 30 3 37 (disponveis na biblioteca).

Motor de passo usado no laboratrio:

vermelho
branco
vermelho/branco
OFFANENGO verde
preto
PM 32-2013
verde/branco

vermelho preto

branco 7,8 branco

Enrolamento 1
vermelho/branco 7,8 verde

vermelho
verde
verde/branco Anti-Horrio Horrio
preto 7,8
Enrolamento 2 vermelho/branco
verde/branco 7,8

Exerccios:
1. Fazer girar o motor em uma velocidade qualquer para a esquerda e/ou para a direita. O sentido
de rotao deve ser solicitado no programa. Aps fornecido o sentido de rotao, o motor deve
girar 5 voltas no sentido escolhido. Deve-se obrigatoriamente construir duas funes (uma para
cada sentido de rotao) que recebam como parmetro o nmero de passos que o motor deve
girar. Estas funes devem ento ser utilizadas no programa principal.
2. Como possvel controlar a velocidade do motor? Escrever um programa que faa o motor
realizar 3 voltas em uma direo escolhida a uma velocidade que seja mltipla de um valor
padro. O sentido deve ser definido a partir do valor do pino SELECT do registrador de status e
a velocidade a partir dos valores dos pinos ~BUSY, ~ACK e PE do mesmo registrador.
3. Escrever um programa que faa a leitura das linhas ~BUSY e ~ACK do registrador de Status.
Se ~BUSY = 0 o programa no deve fazer nada. ~BUSY = 1 o programa deve funcionar. A
leitura de BUSY deve ser feita de forma contnua. Quando o programa estiver funcionando ele
deve ler o valor de ~ACK, e quando este valor for igual a zero (~ACK = 0) o motor deve deve
realizar 5 voltas para a esquerda numa velocidade qualquer. Quando ~ACK = 1, o motor deve
realizar 5 voltas para a direita numa velocidade qualquer.
4. Escrever um programa que armazene quatro seqncias de movimentos para o motor. Cada
seqncia deve ser composta de um nmero de passos e do sentido de rotao. Aps a seqncia
ter sido armazenada o programa deve executar de uma s vez a movimentao. Para este
exerccio, baseando-se nas figuras apresentadas na pgina anterior, pede-se que a rotao do
motor seja feita a partir da energizao, ao mesmo tempo, de dois de seus plos. Obtm-se
alguma vantagem com esta configurao? Obs.: Utilizar vetores para armazenar as seqncias.
5. Qual o passo do motor utilizado? Como se pode chegar a esta concluso?

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Driver de Acionamento dos Motores de Passo

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