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RAFAEL CASTRO DOS SANTOS NASCIMENTO

TEOREMA DE FARY-MILNOR

CURITIBA
FEVEREIRO 2015
RAFAEL CASTRO DOS SANTOS NASCIMENTO

TEOREMA DE FARY-MILNOR

Trabalho apresentado como requisito parcial a`


obtencao do grau de Bacharel em Matematica,
pelo Departamento de Matematica, Setor de Exa-
tas da Universidade Federal do Parana.

Orientador: Carlos Eduardo Duran Fernandez

CURITIBA
FEVEREIRO 2015
Termo de Aprova
c
ao

RAFAEL CASTRO DOS SANTOS NASCIMENTO

TEOREMA DE FARY-MILNOR

Dissertacao aprovada como requisito parcial para obtencao do grau de Bacharel em Ma-
tematica, pelo Departamento de Matematica, Setor Exatas da Universidade Federal do
Parana, pela seguinte banca examinadora:

Prof. Dr. Carlos Eduardo Duran Fernandez


Universidade Federal do Parana

Prof. Dr.
Universidade Federal do Parana

Prof. Dr.
Universidade Federal do Parana
Sum
ario

Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii

1 Introduc
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Introduc
ao a Curvas e Superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1 Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.2 Superfcies Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Espacos de Recobrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4 O grau de uma aplicac


ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5 Teorema globais para Curvas - Teorema de Fary-Milnor . . . . . . . . . . . . . 20

6 Refer
encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

ii
Resumo

Neste trabalho iremos estudar uma versao diferenciavel do teorema de Fary-Milnor que
diz que a curvatura total de um no e maior que 4, para isto vamos iniciar vendo nocoes
basicas da geometria diferencial das curvas e superfcies, e posteriormente estudar espacos
de recobrimento que sera necessario para desenvolver a nocao de grau de uma aplicacao em
S 1 . Tendo em maos a nocao de grau vamos partir em direcao ao teorema de Fary-Milnor,
iniciando por resultados da teoria global para curvas planas e passando pelo teorema de
Fenchel.

iii
1

1 Introduc
ao

O objetivo deste trabalho sera estudar uma versao do teorema de Fary-Milnor


restringindo-nos a` curvas diferenciaveis e regulares em R3 , que em geral e valido nao
somente para curvas suaves mas tambem poligonais em R3 .

Como curvas simples e fechadas em Rn para n > 3 sao isotopicas a S 1 ; isto e,


estas curvas nao sao nos, estudamos apenas curvas em R3 .
2

2 Introduc
ao a Curvas e Superfcies

2.1 Curvas Parametrizadas

ao 2.1.1. Uma curva parametrizada e uma aplicacao diferenciavel : I R3 de


Definic
um intervalo I = (a, b) da reta real R em R3 .

A palavra diferenciavel acima na definicao significa que e uma correspondencia


que leva cada t I em um ponto (t) = (x(t), y(t), z(t)) R3 , de tal modo que as
funcoes reais x(t), y(t) e z(t) sao diferenciaveis (iremos considerar como diferenciaveis
funcoes C ). Diremos que a variavel t e o parametro da curva.

Denotando por x0 (t) a derivada de x(t) em um ponto t, e utilizando notacoes


analogas para as funcoes y e z, o vetor (x0 (t), y 0 (t), z(t)) = 0 (t) R3 e chamado o vetor
tangente da curva (t) em t. A imagem de (I) R3 e chamada o traco da curva .

Seja : I R3 uma curva diferenciavel parametrizada. Para cada t I tal que


0 (t) 6= 0, ha uma reta bem definida contendo o ponto (t) e o vetor 0 (t). Essa reta e
chamada a reta tangente a em t. Para o desenvolvimento da geometria diferencial das
curvas e essencial a existencia de uma reta tangente em todos os pontos.

ao 2.1.2. Uma curva diferenciavel parametrizada : I R3 e chamada regular


Definic
se 0 (t) 6= 0 para todo t I.

De agora em diante consideraremos apenas curvas diferenciaveis parametrizadas


regulares. Dado t0 I, o comprimento de arco de uma curva parametrizada regular
: I R3 , a partir do ponto t0 , e por definicao
Zt
s(t) = | 0 (t) | dt,
t0

Como 0 (t) 6= 0, o comprimento de arco s e uma funcao diferenciavel de t e ds


dt
=| 0 (t) |.
Pode acontecer que o parametro t ja seja o comprimento de arco medido a partir de um
3

certo ponto. Neste caso, ds


dt
= 1 =| 0 (t) |; isto e, o vetor velocidade tem comprimento
constante igual a 1. Reciprocamente, se | 0 (t) |= 1, entao

Zt
s= dt = t t0 ;
t0

i.e., t e o comprimento de arco de medido a partir de algum ponto.

Para simplificar a exposicao, vamos nos restringir a`s curvas parametrizadas pelo
comprimento de arco s.

Convem estabelecer uma ultima convencao. Dada uma curva parametrizada


pelo comprimento de arco s (a, b), podemos considerar a curva definida em (b, a)
por (s) = (s), que possui o mesmo traco que a primeira, percorrido porem em sentido
contrario. Diremos que estas duas curvas diferem por uma mudanca de orientacao.

Sendo uma curva parametrizada pelo comprimento de arco, como o vetor tan-
gente 0 (s) e unitario o modulo | 00 (s) | da derivada segunda mede a taxa de variacao do
angulo que as tangentes vizinhas fazem com a tangente em s. | 00 (s) | da, portanto, uma
medida do quao rapidamente a curva se afasta, em uma vizinhanca de s, da tangente em
s. Isso sugere a seguinte definicao.

ao 2.1.3. Seja : I = (a, b) R3 uma curva parametrizada pelo comprimento


Definic
de arco s I. O numero | 00 (s) |= k(s) chama-se curvatura de em s.

Se e uma reta, entao k 0, reciprocamente, se k 0, entao e uma reta.

Observe que mudando-se a orientacao, o vetor tangente muda de sentido; isto e,


se (s) = (s), entao
d d
(s) = (s).
d(s) ds

Portanto, 00 (t) e a curvatura permanecem invariantes por uma mudanca de ori-


entacao.

Nos pontos onde k(s) 6= 0, fica bem definido pela equacao 00 (s) = k(s)n(s), um
vetor unitario n(s) na direcao de 00 (s). Alem disso, 00 (s) e normal a 0 (s). Assim, n(s)
e normal a 0 (s) e e chamado o vetor normal em s. Nos pontos onde k(s) = 0, o vetor
normal nao esta definido. Para prosseguir a analise local das curvas, necessitamos, de uma
maneira essencial do vetor normal. Portanto no que se segue, nos restringiremos a`s curvas
parametrizadas pelo comprimento de arco tais que k(s) 6= 0 para todo s I. Indicaremos
por t(s) = 0 (s) o vetor tangente unitario de em s. Temos entao que t0 (s) = k(s)n(s).
4

O vetor unitario b(s) = t(s) n(s) sera chamado de vetor binormal em s. Como
b(s) e unitario, o modulo | b0 (s) | indica o quao rapidamente a curva se afasta, em uma
vizinhanca de s, do plano gerado por t(s) e n(s).

Para calcular b0 (s) observamos que, por um lado, b0 (s) e normal a b(s) e, por
outro lado,
b0 (s) = t0 (s) n(s) + t(s) n0 (s) = t(s) n0 (s);

isto e, b0 (s) e normal a t(s). Decorre da que b0 (s) e paralelo a n(s), e podemos escrever

b0 (s) = (s)n(s)

para alguma funcao (s).

ao 2.1.4. Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco s


Definic
tal que 00 (s) 6= 0, s I. O n
umero (s) definido por b0 (s) = (s)n(s) e chamado torcao
de em s.

Se e uma curva plana, entao o plano da curva coincide com plano gerado pelo
vetor tangente e normal; consequentemente, 0. Reciprocamente, se 0 (e k 6= 0),
temos que b(s) = b0 = const., e portanto

((s) b0 )0 = 0 (s) b0 = 0.

Decorre da que (s) b0 = const.; desta maneira, (s) esta contida em um plano normal
a b0 .

Observe que mudando-se a orientacao, o vetor binormal muda de sinal, pois


b = t n. Decorre da que b0 (s), e, consequentemente, a torcao, permanecem invariantes
por uma mudanca de orientacao.

A cada valor do parametro s associamos tres vetores unitarios e ortogonais t(s),


n(s) e b(s). O triedro assim construdo chama-se triedro de Frenet em s. As derivadas
t0 (s) = kn, b0 (s) = n dos vetores t(s) e b(s), quando expressas na base {t, n, b}, fornecem
curvatura e torcao, que informam sobre o comportamento de em uma vizinhanca de s.

Para calcular n0 (s), temos que n = b t, portanto

n0 (s) = b0 (s) t(s) + b(s) t0 (s) = b(s) kt(s).


5

Para uso posterior, vamos destacar as equacoes

t0 = kn
n0 = kt b
b0 = n,

e chama-las de formulas de Frenet.

ao 1. No caso particular de uma curva plana : I R2 , e possvel


Observac
associar um sinal a` curvatura k. Para isto, definimos o vetor normal n(s), s I, de forma
a base {t(s), n(s)} tenha orientacao positiva. A curvatura e entao definida por
dt
= kn
ds
claro que | k | coincide com a definicao
e tanto pode ser positiva quanto negativa. E
anterior e que k muda de sinal quando mudamos a orientacao de , quando estivermos
trabalhando com curvas planas usaremos a curvatura com sinal.

2.2 Superfcies Regulares

Nesta secao introduziremos a nocao de uma superfcie regular em R3 .

ao 2.2.1. Um subconjunto S R3 e uma superfcie regular se, para cada p S,


Definic
existe uma vizinhanca V de p em R3 e uma aplicacao x : U V S de um aberto U de
R2 sobre V S R3 tal que:

1. x e diferenciavel. Isto significa que se escrevermos

x(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) U,

as funcoes x(u, v), y(u, v) e z(u, v) tem derivadas parciais contnuas de todas as
ordens em U .

2. x e um homeomorfismo. Como x e contnua pela condicao 1, isto significa que x tem


inversa x1 : V S U que e contnua.

3. (condicao de regularidade) Para todo q U , a diferencial dxq : R2 R3 e injetiva.

Com o intuito de expressar a condicao 3 de uma forma mais familiar, iremos


calcular a matriz da aplicacao linear dxq nas bases canonicas e1 = (1, 0), e2 = (0, 1)
6

de R2 com coordenadas (u, v) e f1 = (1, 0, 0), f2 = (0, 1, 0) e f3 = (0, 0, 1) de R3 com


coordenadas (x, y, z).

Seja q = (u0 , v0 . O vetor e1 e tangente `a curva u (u, v0 ) cuja imagem por x e


a curva
u (x(u, v0 ), y(u, v0 ), z(u, v0 )).

Esta ultima curva esta em S e tem em x(q) o vetor tangente


 
x y z x
, , = ,
u u u u

onde as derivadas sao calculadas em (u0 , v0 ) e um vetor e indicado pelas suas componentes
na base {f1 , f2 , f3 }. Pela definicao de diferencial
 
x y z x
dxq (e1 ) = , , = .
u u u u

Analogamente, usando a curva u = u0 , obtemos


 
x y z x
dxq (e2 ) = , , = .
v v v v

Portanto, a matriz da aplicacao linear dxq nas bases consideradas e,



x x
u v



y y
dxq = u
.
v


z z
u v
A condicao 3 da Definicao 2.2.1 pode agora ser expressa exigindo-se que os dois vetores
coluna desta matriz sejam linearmente independentes, ou, de forma equivalente, que o
x x
produto vetorial u
v
6= 0; ou, ainda de outro modo, que um dos determinantes
Jacobianos
x x


(x, y) u v (y, z) (x, z)
= , , ,

(u, v) (u, v) (u, v)
y y


u v
seja diferente de zero em q.

ao 2.2.1. Seja S R3 uma superfcie regular e p S. Entao existe uma


Proposic
vizinhanca V de p em S tal que V e o grafico de uma funcao diferenciavel que tem uma
7

das seguintes formas: z = f (x, y), y = g(x, z), x = h(y, z).

Demonstracao. Seja x : U R2 S uma parametrizacao de S em p, e escreva x(u, v) =


(x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) U . Pela condicao 3 da Definicao 2.2.1, um dos determi-
nantes Jacobianos
(x, y) (y, z) (z, x)
, , ,
(u, v) (u, v) (u, v)
nao se anula em x1 (p) = q.
(x,y)
Primeiramente suponha que (u,v)
(q) 6= 0, e considere a aplicacao x : U R2 ,
onde e a projecao (x, y, z) = (x, y). Entao x(u, v) = (x(u, v), y(u, v)), e, como
(x,y)
(u,v)
(q) 6= 0, podemos aplicar o teorema da funcao inversa para garantir a existencia de
vizinhanca V1 de q e V2 de x(q) tais que x aplique V1 difeomorficamente sobre V2 .
Decorre da que restrita a x(V1 ) = V e bijetiva e tem uma inversa diferenciavel ( x)1 :
V2 V1 . Observe que, como x e um homeomorfismo, V e uma vizinhanca de p em S.
Agora, considerando o composicao da aplicacao ( x)1 : (x, y) (u(x, y), v(x, y)) com
a funcao (u, v) z(u, v), podemos notar que V e o grafico de uma funcao diferenciavel
z = z(u(x, y), v(x, y)) = f (x, y), e isso encerra a demonstracao deste primeiro caso.

Os casos que restam podem ser tratados da mesma maneira, fornecendo-nos x =


h(y, z) e y = (x, z).

A condicao 3 na definicao de uma superfcie regular S garante que, para cada


p S, o conjunto de vetores tangentes `as curvas parametrizadas de S, passando por p,
constituem um plano.

Entendemos por vetor tangente a S, em um ponto p S, o vetor tangente 0 (0)


de uma curva parametrizada diferenciavel : (, ) S, com (0) = p.

ao 2.2.2. Seja x : U R2 S uma parametrizacao de uma superfcie regular


Proposic
S e seja q U . O subespaco vetorial de dimensao 2,

dxq (R2 ) R3 ,

coincide com o conjunto de vetores tangentes a S em x(q).

Dado um ponto p em uma superfcie regular S, existem dois vetores unitarios em


R3 que sao normais ao plano tangente Tp S; cada um deles e chamado de vetor normal
unitario em p.
8

Uma vez fixada uma parametrizacao, x : U R2 S em p S, podemos definir


a escolha de um vetor normal unitario em cada ponto q x(U ), pela seguinte regra
xu xv
N (p) = (q).
| xu xv |

Assim obtemos uma aplicacao diferenciavel N : x(U ) R3 .

ao 2.2.2. Seja S R3 uma superfcie com orientacao N . A aplicacao N : S R3


Definic
toma seus valores na esfera unitaria S 2 , a aplicacao N : S S 2 , assim definida, e chamada
a aplicacao de Gauss de S.

imediato verificar que a aplicacao de Gauss e diferenciavel. A diferencial dNp


E
de N em p S e uma aplicacao linear de Tp S em TN (p) S 2 . Como Tp S e TN (p) S 2 sao os
mesmos espacos vetoriais, dNp pode ser olhada como uma aplicacao linear em Tp S.

ao 2.2.3. Seja p S e seja dNp : Tp S Tp S a diferencial da aplicacao de Gauss.


Definic
O determinante de dNp e chamado a curvatura Gaussiana K de S em p.

Seja x(u, v) uma parametrizacao em um ponto p S de uma superfcie S, e


seja (t) = x(u(t), v(t)) uma curva parametrizada em S, com (0) = p. Para simplificar
a notacao, convencionaremos que todas as funcoes que aparecem abaixo indicam seus
valores no ponto p.

O vetor tangente a (t) em p e 0 = xu u0 + xv v 0 e

dN (0 ) = N 0 (u(t), v(t)) = Nu u0 + Nv v 0 .

Como Nu e Nv pertencem a Tp S, podemos escrever

Nu = a11 xu + a21 xv ,

Nv = a12 xu + a22 xv ,

e, portanto,
dN (0 ) = (a11 u0 + a12 v 0 )xu + (a21 u0 + a22 v 0 )xv ;

isto e, ! ! !
u0 a11 a12 u0
dN = .
v0 a21 a22 v0

Isto mostra que na base {xu , xv }, dN e dada pela matriz (aij ), i, j = 1, 2. Alem
9

disto Nu Nv = (a11 a22 a21 a12 )xu xv , e portanto como K = a11 a22 a21 a12 , temos que

Nu Nv = K(xu xv )
10

3 Espacos de Recobrimento

Definic e B subconjuntos de R3 . Dizemos que : B


ao 3.0.4. Sejam B B e uma
aplicacao de recobrimento se

= B.
1. e contnua e (B)

2. Cada ponto p B admite uma vizinhanca U em B (chamada vizinhanca distinguida


de p) tal que
1 (U ) = V ,

onde os V sao conjuntos abertos distintos dois a dois tais que a restricao de a V
e um homeomorfismo de V sobre U .

e entao chamado um espaco de recobrimento de B.


B

A propriedade mais importante de uma aplicacao de recobrimento e a possibili-


Para
dade de levantarcurvas contnuas em B de forma a obter curvas contnuas em B.
sermos mais precisos vamos introduzir a seguinte terminologia.

Seja B R3 . Lembremos que uma aplicacao contnua : [0, l] B, [0, l] R,


e chamada um caminho de B. Sejam agora B e B subconjuntos de R3 . Seja : B
B

uma aplicacao contnua e : [0, l] B um caminho de B. Se existe um caminho de B,


: [0, l] B,

com
= , dizemos que (0) B.
e um levantamento de com origem em

>B
e


e

[0, l] / B

Com a terminologia acima, uma propriedade fundamental dos espacos de reco-


brimento e expressa pela seguinte proposicao de existencia e unicidade.
11

Proposicao 3.0.3. Seja : B e B uma aplicacao de recobrimento, : [0, l] B um


caminho em B, e pe0 B e um ponto de B e tal que (e
p0 ) = (0) = p0 . Entao existe um
u
nico levantamento e : [0, l] Be de com origem em pe0 , isto e, com
e(0) = pe0 .

e, e : [0, l] B
Demonstracao. Vamos primeiro provar a unicidade. Sejam e dois levanta-
mentos de com origem em pe0 . Seja A [0, l] o conjunto de pontos t [0, l] tais que

e(t) = (t).
e A e nao-vazio e evidentemente fechado em [0, l].

Vamos provar que A e aberto em [0, l]. Suponha que e(t) = (t)
e = pe. Considere
uma vizinhanca V de pe na qual e um homeomorfismo. Como e e e sao aplicacoes
contnuas, existe um intervalo aberto It [0, l] contendo t tal que
e(It ) V e (I
e t) V .
Como
e = e e e um homeomorfismo em V ,
e = e em It , e assim A e aberto.
Segue-se que A = [0, l], e os dois levantamentos coincidem para todo t [0, l].

Vamos agora provar a existencia. Como e contnua, para todo (t) B existe
um intervalo It [0, l] contendo t tal que (It ) esta contido em uma vizinhanca distinguida
de (t). A famlia It , t [0, l], e uma cobertura aberta de [0, l] que, pela compacidade de
[0, l], admite uma subcobertura finita, digamos I0 , ..., In .

Suponha que 0 I0 . Como (I0 ) esta contido em uma vizinhanca distinguida U0


de p, existe uma vizinhanca V0 de pe0 tal que a restricao 0 de a V0 e um homeomorfismo
sobre U0 . Definimos, para t I0 ,

e(t) = 01 (t),

claro que
onde 01 e aplicacao inversa em U0 do homeomorfismo 0 . E


e(0) = pe0 ,

e(t) = (t), t I0

Suponha agora que I1 I0 6= (caso contrario poderamos mudar a ordem dos


intervalos). Seja t1 I1 I0 . Como (I1 ) esta contido em uma vizinhanca distinguida Ui
e(t1 ) = 01 (t1 ).
de (t1 ), podemos definir um levantamento de em I1 com origem em
Por unicidade, este caminho coincide com e em I1 I0 , e, portanto, e uma extensao de
e a I1 I0 . Continuando com este processo, construmos um caminho
e : [0, l] B
e tal
e(0) = pe0 e
que e(t) = (t), t [0, l].

ao 3.0.5. Seja b R3 e sejam 0 : [0, l] B, 1 : [0, l] B dois caminhos de


Definic
12

B, ligando os pontos

p = 0 (0) = 1 (0) e q = 0 (l) = 1 (l).

Dizemos que 0 e 1 sao homotopicos se existe uma aplicacao contnua H : [0, l] [0, 1]
B tal que

1. H(s, 0) = 0 (s), H(s, 1) = 1 (s), s [0, l].

2. H(0, t) = p, H(l, t) = q, t [0, 1].

A aplicacao H e chamada uma homotopia entre 0 e 1 .

Para todo t [0, 1], o caminho t : [0, l] B dado por t (s) = H(s, t) e
chamado um caminho da homotopia H. Portanto, a homotopia e uma famlia de caminhos
t , t [0, 1], que constitui uma deformacao contnua de 0 em 1 de modo que as
extremidades p e q dos caminhos t permanecem fixas durante a deformacao .

A nocao de levantamento de homotopias e inteiramente analogo `a nocao de levan-


e B uma aplicacao contnua e sejam 0 , 1 : [0, l] B
tamento de caminhos. Seja : B
dois caminhos de B ligando os pontos p e q. Seja H : [0, l] [0, 1] B uma homotopia
entre 0 e 1 . Se existe uma aplicacao contnua

e : [0, l] [0, 1] B
H e

tal que H
e = H, dizemos que H
e e um levantamento da homotopia H, com origem em
e 0) = pe B.
H(0, e

Vamos agora mostrar que uma aplicacao de recobrimento tem a propriedade de


levantar homotopias. Em verdade, vamos provar uma proposicao mais geral. Observe
e B e um homeomorfismo local e, alem disto,
que uma aplicacao de recobrimento : B
que todo caminho de B pode ser levantado em um caminho de B.
e Nas demonstracoes
das proposicoes 3.0.4 e 3.0.5 a seguir vamos utilizar apenas estas duas propriedades das
aplicacoes de recobrimento, e entao, para uso posterior, vamos enunciar estas proposicoes
com esta generalidade. Assim, diremos que uma aplicacao contnua : B e B tem a
propriedade de levantar caminhos se todo caminho de B pode ser levantado. Note que
isto implica que aplica B
e sobre B.

Proposic e B um homeomorfismo local com a propriedade de


ao 3.0.4. Seja : B
levantar caminhos. Sejam 0 , 1 : [0, l] B dois caminhos de B ligando as pontos p e q,
13

e seja
H : [0, l] [0, 1] B

uma homotopia entre 0 e 1 , e pe B


e um ponto de B
e tal que (e
p) = p. Entao existe um
u
nico levantamento H
e de H com origem em pe.

Demonstracao. A demonstracao da unicidade e inteiramente analoga `a demonstracao do


levantamento de caminhos. Sejam H e1 e H
e 2 dois levantamentos de H com H e 1 (0, 0) =
e 2 (0, 0) = pe. Entao o conjunto A de pontos (s, t) [0, l] [0, 1] = Q tais que H
H e 1 (s, t) =
H
e 2 (s, t) e nao-vazio e fechado em Q. Como H
e1 e H
e 2 sao contnuas, e um homeomorfismo
local e H1 = H2 = H, temos que se H1 (s0 , t0 ) = H2 (s0 , t0 ), entao H
e 1 (s, t) = H
e 2 (s, t)
para todo (s, t) em uma vizinhanca de (s0 , t0 ), logo A e aberto em Q. Pela conexidade de
Q, A = Q; donde, H e1 = H
e2.

Para provar a existencia, seja t (s) = H(s, t) um caminho da homotopia H.


Defina H
e por
H(s,
e t) = et (s), s [0, l], t [0, 1],

onde claro que


e e o levantamento de t , com origem em pe. E

H(s,
e t) = t (s) = H(s, t), s [0, l], t [0, 1],
H(0,
e 0) =
e0 (0) = pe.

Vamos agora provar que H e e contnua. Seja (s0 , t0 ) [0, l] [0, 1]. Como e
um homeomorfismo local, existe uma vizinhanca V de H(s
e 0 , t0 ) tal que a restricao 0 de
a V e um homeomorfismo sobre uma vizinhanca U de H(s0 , t0 ). Seja Q0 H 1 (U )
[0, l] [0, 1] um quadrado aberto dado por

s0 < s < s0 + , t0 < t < t0 + .

Basta mostrar que He restrita a Q0 pode ser escrita como H e = 1 H para concluir que
H
e e contnua em (s0 , t0 ). Como (s0 , t0 ) e arbitrario, isto mostra que He e contnua em
[0, l] [0, 1], como desejado.

Para isto, observe que

01 (H(s0 , t)), t (t0 , t0 + ),

e um levantamento do caminho H(s0 , t) passando por H(s e 0 , t0 ). Pela unicidade do le-


vantamento, 01 (H(s0 , t)) = H(s
e 0 , t). Como Q0 e um quadrado, para todo (s1 , t1 ) Q0
o caminho H(s, t1 ) em U , s (s0 , s0 + ), intersecta o caminho H(s0 , t) no ponto
14

e 0 , t1 ), o caminho 01 (H(s, t1 )) e o levantamento


H(s0 , t1 ). Como 1 (H(s0 , t1 )) = H(s
de H(s, t1 ) passando por H(s e 0 , t1 ). Por unicidade, 01 (H(s, t1 )) = H(s, e t1 ); donde,
01 (H(s1 , t1 )) = H(s
e 1 , t1 ). Como (s1 , t1 ) Q0 e um ponto arbitrario conclumos que
01 (H(s, t)) = H(s,
e t), (s, t) Q0 , o que encerra a demonstracao.

e B e uma
Uma consequencia da Proposicao 3.0.4 e o fato de que se : B
aplicacao de recobrimento, entao caminhos homotopicos em B sao levados em caminhos
homotopicos em B. e A proposicao a abaixo mostra como isto pode ser expresso de maneira
mais geral e precisa.

Proposic e B um homeomorfismo local com a propriedade de


ao 3.0.5. Seja : B
levantar caminhos. Sejam 0 , 1 : [0, l] B dois caminhos de B ligando os pontos p e q
e escolha pe B
e tal que (e
p) = p. Se 0 e 1 sao homotopicos, entao os levantamentos

e0 ,
e1 de 0 , 1 , respectivamente, com origem em pe, sao homotopicos.

Demonstracao. Seja H uma homotopia entre 0 e 1 e seja H


e o seu levantamento com
origem em pe. Vamos provar que H
e e uma homotopia entre
e0 e
e1 .
e = H e H(s, 0) = 0 (s), portanto H(s,
De fato, (H) e 0) = 0 (s) segue que
H(s,
e 0) e o levantamento de 0 (s) com origem em pe; isto e, H(s,
e 0) =
e0 (s), analogamente
H(s,
e 1) =
e1 (s), o que verifica a condicao 1 da Definicao 3.0.5. Alem disto, H(0,
e t) e o
levantamento do caminho constanteH(0, t) = p, com origem em pe. Por unicidade,

H(0,
e t) = pe, t [0, 1].

Analogamente, H(l,
e t) e o levantamento de H(l, t) = q, com origem em
e0 (l) = qe;
donde,
H(l,
e t) = qe =
e1 (l), t [0, 1].

Portanto , a condicao 2 da Definicao 3.0.5 esta verificada, mostrando que H


e e uma ho-
motopia entre
e0 e
e1 .
15

4 O grau de uma aplica


cao

Uma importante ferramenta que utilizaremos e a teoria do grau para aplicacoes


contnuas do crculo. Para introduzir a nocao de grau, vamos utilizar algumas propriedades
das aplicacoes de recobrimento.

Seja S 1 = {(x, y) R2 ; x2 + y 2 = 1} e seja : R S 1 o recobrimento de S 1 pela


reta real R dada por
(x) = (cos x, sen x), x R.

Seja : S 1 S 1 uma aplicacao contnua. O grau de e definido da seguinte


maneira. Podemos pensar no primeiro S 1 da aplicacao : S 1 S 1 como um intervalo
fechado [0, l] com seus extremos 0 e l identificados, ou mais precisamente, inves de tra-
balharmos com a funcao iremos trabalhar com f , onde f : [0, l] S 1 e contnua
em [0, l], injetora em [0, l) e f (0) = f (l), alem de preservar uma certa orientacao pre-
determinada (usualmente a mesma orientacao que (s) = (cos(s), sen(s))).

Assim, pode ser pensado como uma aplicacao contnua : [0, l] S 1 , com
(0) = (l) = p S 1 . Deste modo, e um caminho em S 1 que e fechado em p, e pela
Proposicao 3.0.3 pode ser levantado em um u e : [0, l] R, comecando em
nico caminho
um ponto x R com (x) = p. Como ((0))
e = ((l)),
e e (0)
a diferenca (l) e e um
m
ultiplo inteiro de 2, sendo assim faremos a seguinte definicao.

Definic
ao 4.0.6. n
umero inteiro gr dado por

e (0)
(l) e = (gr)2

e chamado o grau de .

Precisamos mostrar que a definicao do grau independe das escolhas de p e x.


Primeiro, gr independe da escolha de x. De fato, seja x1 > x um ponto em R tal que
(x1 ) = p, e seja e + (x1 x), t [0, l]. Como x1 x e um m
e1 (t) = (t) ultiplo inteiro de
2,
e1 e um levantamento de comecando em x1 . Pela parte da unicidade da Proposicao
16

3.0.3
e1 e o levantamento de comecando em x1 . Como

e1 (l)
e (0)
e1 (0) = (l) e = (gr)2,

temos que o grau de , seja ele calculado com x1 ou com x, e o mesmo.

Segundo, gr independe da escolha de p S 1 , ou equivalentemente, sendo f1 , f2 :


[0, l] S 1 contnuas em [0, l], injetoras em [0, l), fi (0) = fi (l) e tem a mesma orientacao,
mostrar que gr( f1 ) = gr( f2 ). De fato, seja i = fi e
ei o levantamento de
i comecando em xi , no caso de f1 (0) 6= f2 (0) temos que existem s1 , s2 (0, l) tais que
f1 (s1 ) = f2 (0) e f2 (s2 ) = f1 (0), sendo assim podemos escrever
(
f1 (f11 (f2 (s))) , s [0, l] {s2 }
f2 (s) =
f1 (0) = f1 (l) , s = s2 .

Da,
e1 (f11 f2 (s)) + x2


e1 (s1 ) , s [0, s2 )

e2 (s) =
e1 (0) + 2k1 , s = s2

e1 (f11 f2 (s)) + 2k2

s (s2 , l]
para k1 , k2 Z, como f1 e f2 tem a mesma orientacao, entao lim f11 (f2 (s)) = l e
ss2
lim f11 (f2 (s)) = 0. Usando a continuidade de
e2 podemos determinar k1 e k2 , como
ss+
2

e1 (f11 f2 (s)) + x2
e2 (s) = e1 (s1 ) se s [0, s2 ) temos que


e2 (s2 ) = lim
e2 (s)
ss
2

= e1 (f11 f2 (s)) + x2
lim e1 (s1 )
ss
2

e1 (l) + x2
= e1 (s1 )

o que determina k1 , por outro lado, como e1 (f11 f2 (s)) + 2k2 se s (s2 , l]
e2 (s) =
temos que

e2 (s2 ) = lim
e2 (s)
ss+
2

= e1 (f11 f2 (s)) + 2k2


lim+
ss2

=
e1 (0) + 2k2
portanto 2k2 = e1 (l) + x2 e1 (s1 ) e1 (0), logo



e1 (f11 f2 (s)) + x2 e1 (s1 ) , s [0, s2 )

e2 (s) = e1 (l) + x2 e1 (s1 ) , s = s2

e1 (f11 f2 (s)) +

e1 (l) + x2 e1 (s1 )
e1 (0) s (s2 , l]
17

Dai
e2 (0) = x2 e e1 (l) + x2
e2 (l) = e1 (l)
e1 (0), logo conclumos que e1 (0) =
e2 (l)
e2 (0) e consequentemente gr1 = gr2 , o que prova nossa afirmacao, caso f1 (0) 6=
f2 (0).

Agora caso f1 (0) = f2 (0), temos


(
f1 (f11 (f2 (s))) , s (0, l)
f2 (s) =
f1 (0) = f1 (l) , s {o, l}

da
x2 ,s = 0



e2 (s) = e1 (f11 (f2 (s))) + 2k1 , s (0, l)




e1 (0) + 2k2 ,s = l

Como f1 e f2 tem a mesma orientacao temos que lim+ f11 (f2 (s)) = 0 e lim f11 (f2 (s)) =
s0 sl
l. Portanto

e2 (0) = lim
e2 (s)
s0+
= e1 (f11 (f2 (s))) + 2k1
lim
s0+
=
e1 (0) + 2k1
sendo assim 2k1 = x2
e1 (0). Por outro lado


e2 (l) = lim
e2 (s)
sl
= e1 (f11 (f2 (s))) + x2
lim e1 (0)
sl
e1 (l) + x2
= e1 (0)

e1 (l) + x2 2
logo 2k2 = e1 (0) e

x2 ,s = 0



e2 (s) = e1 (f11 (f2 (s))) + x2
e1 (0) , s (0, l)


e1 (l) + x2 e1 (0) ,s = l

e1 (l)
podemos entao concluir que e2 (l)
e1 (0) = e2 (0) e finalmente prova nossa
afirmacao.

umero de vezes que : [0, l] S 1 enrola[0, l] em


Intuitivamente, gr e o n
torno de S 1 . Note que a funcao
e : [0, l] R e uma determinacao contnua do angulo
positivo que um vetor fixo (0) O faz com (t) O, t [0, l], O = (0, 0).

A propriedade mais importante do grau e a sua invariancia por homotopias. Mais


precisamente, sejam 1 , 2 : S 1 S 1 aplicacoes contnuas. Fixe um ponto p S 1 , de
forma a obter dois caminhos fechados em p, 1 , 2 : [0, l] S 1 , 1 (0) = 2 (0) = p. Se
18

1 e 2 sao homotopicos, entao gr1 = gr2 . Isto segue-se imediatamente do fato de que
(Proposicao 3.0.5) os levantamentos de 1 e 2 comecando em um ponto fixado x R
sao homotopicos, e, portanto, tem os mesmos pontos extremos.

Deve-se observar que se : [0, l] S 1 e diferenciavel, determina duas funcoes


diferenciaveis a = a(t), b = b(t), dadas por (t) = (a(t), b(t)) = (cos((t)),
e sen((t)),
e que
satisfazem a condicao a2 + b2 = 1, da temos que ab0 ba0 =
e0 (t). Logo pela unicidade
do levantamento, o levantamento ,
e comecando em (0)
e =
e0 , e precisamente a funcao
diferenciavel Z t
(t)
e = e0 + (ab0 ba0 )dt.
0
Assim, no caso diferenciavel, o grau de pode ser expresso por uma integral,
Z l
1 d
e
gr = dt.
2 0 dt

Veremos agora alguns exemplos.

umero de voltas de uma curva). Seja : [0, l] R2 uma curva


Exemplo 4.0.1 (O n
contnua, fechada e plana. escolha um ponto p0 R2 , p0
/ ([0, l]), e seja : [0, l] S 1
dada por
(t) p0
(t) = , t [0, l].
k (t) p0 k
claro que (0) = (l), e pode ser pensada como uma aplicacao de S 1 em S 1 ; ela e
E
chamada a aplicacao de posicao de com relacao a p0 . O gr e chamado o numero de
voltas (ou, simplesmente ndice) da curva em relacao a p0 .

Note que ao movermos p0 ao longo de um caminho que nao encontra ([0, l])
o n
umero de voltas permanece inalterado. Com efeito, as aplicacoes de posicao de
com relacao a quaisquer dois pontos de sao evidentemente homotopicas. Segue-se que o
n
umero de voltas de relativo a q e constante quando q percorre uma componente conexa
de R2 ([0, l]).

Exemplo 4.0.2 (O Indice de Rotacao de uma curva). Seja : [0, l] R2 uma curva
regular fechada e plana, e seja : [0, l] S 1 dada por

0 (t)
(t) = , t [0, l].
| 0 (t) |

claro que e uma aplicacao diferenciavel e (0) = (l), e chamada a aplicacao


E
tangente de , e o grau de e chamado ndice de rotacao de e denotaremos por R .
Intuitivamente, o ndice de rotacao de uma curva fechada e o n
umero de voltas completas
19

dadas pelo campo de vetores tangente ao longo da curva.

Seja
e o levantamento de com origem em x. Entao temos que (t) = ((t)),
e
entao 0 (t) = 0 ((t))
e e0 (t) = kn(t), onde n(t) e o vetor normal a` curva no ponto t, mas
e 0 ()}
observe que {(), e e uma base positiva, logo n(t) = 0 ((t)),
e sendo assim temos
0
Rt
que k(t) = e = 0 k(s)ds + x, alem disto
e (t), portanto (t)
l l
e (0)
Z Z
1 d
e 1 (l) e
gr = dt = k(t)dt =
2 0 dt 2 0 2
20

5 Teorema globais para Curvas - Teorema de


Fary-Milnor

Nesta secao iremos estudar alguns teoremas globais para curvas fechadas, dentre
os quais esta nosso objetivo que e o teorema de Fary-Milnor.

Teorema 5.0.1. Seja : [0, l] R2 uma curva regular plana simples e fechada. Ent
ao
o ndice de rotacao de e 1 (dependendo da orientacao de ).

Demonstracao. Suponha a que esteja parametrizada por pelo comprimento de arco e


que seja dada por : [0, l] R2 , (s) = (u(s), v(s)). Visto que o ndice de rotacao
independe da escolha do ponto inicial/final, podemos supor que v(0) e o mnimo absoluto
da funcao v. Apos uma translacao, podemos supor ainda que (0) = (l) = 0. Em
particular, v(s) 0 e, portanto, o traco de fica inteiramente contido no semi-plano
{(x, y)|y 0}. Nesse caso, a reta y = 0 e a reta tangente `a curva em (0) = (l). Logo

0 (0) = (1, 0).

Afirmac ao. R = 1, se 0 (0) = T (0) = (1, 0) e R = 1, se 0 (0) = T (0) = (1, 0). De


fato, observe que a mudanca de orientacao muda o sinal do ndice de rotacao, pois Te(l)
Te(0) = (Te (l) Te (0)), onde Te e Te sao os levantamentos de T e T respectivamente
e e a curva com orientacao oposta, vamos entao provar apenas o primeiro caso,
pois o segundo decorre dele. Vamos portanto, supor que 0 (0) = (1, 0). Agora iremos
deformar continuamente a curva T (s), ate uma curva T1 , cujo o ndice de rotacao pode
ser determinado facilmente.

Considere o triangulo = {(s, t) R2 |0 s t l}. Como a curva e simples,


temos (t) 6= (s), para todo ponto de , exceto para pontos da forma (t, t) e para o
21

vertice (0, l). Considere a funcao F : R2 , dada por

(t) (s)

k (t) (s) k ,


se s < t e (s, t) 6= (0, l),
F (s, t) = T (t), se s = t,



T (0), se (s, t) = (0, l).

Visto que e uma curva simples, a funcao F esta bem definida. Vamos provar que F e
contnua em . Para todo ponto (s, t) com s < t, F e claramente contnua em (s, t),
seja k N, sk < tk , uma sequencia de pontos em , que converge para (a, a). Vamos
mostrar que
lim F (sk , tk ) = T (a) = F (a, a).
k

Observe que podemos escrever


1
(tk ) (sk )
(tk ) (sk )

F (sk , tk ) = .
tk sk t k sk

Aplicando o Teorema do valor medio a cada uma das funcoes coordenadas u, v de ,


temos que existem sk < k < tk e sk < k < tk , tais que
(tk ) (sk )
= (u0 (k ), v 0 (k )).
t k sk
Visto que lim tk = lim sk = a, temos que, necessariamente,
k k

lim k = lim k = a.
k k

A curva e, por hipotese, de classe C e, portanto, as funcoes u0 e v 0 sao contnuas. Logo

lim (u0 (k ), v 0 (k )) = (u0 (a), v 0 (a)) = T (a).


k

Conclumos, entao que F e contnua em (a, a). Para provarmos a continuidade de F no


ponto (0, l), vamos considerar a curva de classe C 1 , : [0, 2l] R2 , obtida percorrendo a
curva duas vezes, isto e, (t) = (t l), se l t 2l e (t) = (t), se 0 t l. Seja
(sk , tk ) , com (sk , tk ) 6= (0, l) e lim (sk , tk ) = (0, l). Para cada k N, defina k = tk e
k
k = l + sk . Temos que k < k e lim k = lim k = l. Por construcao, obtemos que
k k

(k ) = (tk ) e (k ) = (sk ).
22

Portanto
(tk ) (sk ) (k ) (k )
F (sk , tk ) = =
k(tk ) (sk )k k(k ) (k )k

1
(k ) (k )
(k ) (k )

= .
k k k k


Repetindo o argumento do caso anterior, vemos que

lim F (sk , tk ) = (u0 (l), v 0 (l)) = (u0 (l), v 0 (l))


k
= T (l) = T (0) = F (0, l).

Com isso, temos que F e contnua em . Vamos utilizar a funcao F para obter uma
deformacao de T para uma curva T1 , para a qual o n
umero de rotacao em relacao `a origem
seja mais facil de calcular. Considere as curvas D0 e D1 , respectivamente, a hipotenusa e os
catetos de . Podemos parametrizar essas curvas por D0 : [0, l] R2 , D0 (t) = (t, t),
e D1 : [0, l] R2 ,
(
(0, 2t), se 0 t 2l ,
D1 (t) = l
(2t l, l), se 2
tl

Defina a curva Ds : [0, l] R2 , 0 s 1, por

Ds (t) = (1 s)D0 (t) + sD1 (t).

Considere a aplicacao H : [0, 1] [0, l] R2 , dada por

H(s, t) = F Ds (t).

Afirmamos que H e uma homotopia entre T e T1 , com T1 (t) = H(1, t), em S 1 . De fato,

1. H e contnua, pois e a composta de funcoes contnuas;

2. H(0, t) = F (t, t) = T (t);

3. H(s, 0) = F (0, 0) = T (0) = T (l) = F (l, l) = H(s, l), visto que cada curva Ds liga o
ponto (0, 0) ao ponto (l, l);

4. H(s, t) S 1 , para todo (s, t) [0, 1] [0, l].

Como T e T1 sao homotopicas em S 1 , temos que

R = grT = grT1 .
23

Para concluirmos a prova, vamos mostrar que grT1 = 1. Seja (t) o levantamento de T1 ,
com (0) = 0. Para todo 0 < t < 2l ,

(2t)
T1 (t) =
k(2t)k

l
aponta para o semi-plano superior, T1 (0) = (1, 0) e T1 ( ) = (1, 0). Portanto
2
l
( ) (0) = .
2
l
Por outro lado, se < t < l,
2
(2t l)
T1 (t) =
k(2t l)k
l
aponta para o semi-plano inferior, T1 ( ) = (1, 0) e T1 (l) = (1, 0). Logo
2
l
(l) ( ) = .
2

Portanto (l) (0) = 2 e, consequentemente,


1
R = grT1 = (l) = 1.
2

Corol ario 5.0.1. Seja : [0, l] R2 uma curva regular, plana, simples e fechada. Ent
ao
Rl
0
k(s)ds = 2.

1
Rl
Demonstracao. Do Exemplo 4.0.2 temos que grT = 2 0
k(t)dt e da Proposicao 5.0.1 que
Rl
grT = 1, logo podemos concluir que 0 k(s)ds = 2.

ao 5.0.7. Seja : [0, l] R2 uma curva plana, regular e fechada, diremos que
Definic
e convexa em s1 se o traco da curva esta contida em um dos semi-planos fechados
determinados pela reta tangente em s1 . Se for convexa em cada um dos pontos de [0, l]
diremos simplesmente que e convexa.

Um fato que sera importante na proxima proposicao e que uma curva e convexa
em s1 se e somente se hs1 (s) nao muda de sinal, onde hs1 (s) = h(s) (s1 ), n(s1 )i.

Proposic
ao 5.0.6. Uma curva simples, plana, regular e fechada e convexa se e somente
se a sua curvatura k nao muda de sinal.
24

Demonstracao. Seja uma curva regular, plana, simples, fechada e parametrizada por
comprimento de arco. Suponhamos que a curvatura de nao mude de sinal. Sem perda
de generalidade podemos supor que k(s) 0 para todo s [0, l] (pois caso contrario
bastaria mudarmos a orientacao).

Queremos provar que sera convexa. Para isto iremos fixar s1 [0, l] e mostra-
remos que hs1 (s) = h(s) (s1 ), n(s1 )i nao muda de sinal em [0, l]. Suponhamos por
absurdo que hs1 mude de sinal, como hs1 e contnua em [0, l], teremos pontos crticos s2
e s3 , distintos de s1 , sendo um maximo positivo e o outro mnimo negativo, e portanto
hs1 (s1 ), hs1 (s2 ) e hs1 (s3 ) sao dois a dois distintos.

Como h0s1 (s) = h0 (s), n(s1 )i, as retas tangentes a` curva em s1 , s2 e s3 sao para-
lelas. Alem disto dois dentre 0 (s1 ), 0 (s2 ) e 0 (s3 ) coincidem. Sem perda de generalidade
podemos supor que s1 = 0 (considerando uma parametrizacao adequada), e s2 < s3 < l.

Seja x0 R tal que (x0 ) = T (0) e o levantamento da aplicacao tangente com


Rs
origem em x0 ; isto e, (s) = 0 k(t)dt + x0 , entao e nao-decrescente e nao constante nos
intervalos [0, s2 ], [s2 , s3 ] e [s3 , l], pois se k fosse identicamente nula em um destes intervalos,
que representaremos por [si , sj ], o traco de restrita a [si , sj ] seria um segmento de reta
paralelo a 0 (s1 ), da teramos que hs1 seria constante neste intervalo pois

a, b [si , sj ] (a) (b) = c 0 (s1 )


hs1 (a) hs1 (b) = h(a) (b), n(s1 )i = 0

portanto, hs1 (si ) = hs1 (sj ) e em qualquer um dos casos teramos um absurdo.

Logo nao e constante em [0, s2 ], [s2 , s3 ] e [s3 , l], e

(l) (0) = ((l) (s3 )) + ((s3 ) (s2 )) + ((s2 ) (0))

Como os extremos dos intervalos tem tangentes paralelos e e nao-decrescente, nao cons-
tante e um destes intervalos tem extremos tais que as respectivas tangentes coincidem,
temos que uma das parcelas (sj ) (si ) e pelo menos 2 e as outras duas sao pelo menos
, logo
(l) (0) + + 2 = 4.

Mas como e regular, plana, simples e fechada, pelo Corolario 5.0.1 temos que (l)
Rl
(0) = 0 k(s)ds = 2, chegando entao a uma contradicao. Logo hs1 (s) nao muda de
sinal e portanto e convexa em s1 , e como s1 foi escolhido arbitrariamente temos que
e convexa em [0, l].
25

Reciprocamente, suponhamos que seja convexa, entao hs0 (s) nao muda de sinal
para cada s0 fixado, afirmamos que hs0 (s) nao muda de sinal para todo (s, s0 ) [0, l][0, l].
De fato, observe que dado s0 [0, l] existe s [0, l] tal que hs0 (s) 6= 0, pois caso contrario
hs0 (s) = 0 para todo s [0, l], sendo entao o traco de contido em um segmento de reta,
Alem disto A = {(so , s) [0, l][0, l]/hs0 (s) > 0} e B = {(so , s) [0, l][0, l]/hs0 (s) < 0}
sao abertos.

Suponhamos por absurdo que existam s1 , s2 [0, l] tais que hs1 (s) 0 e hs2 (s)
0 para todo s [0, l], sem perda de generalidade podemos supor que s1 < s2 , pois caso
s < s2 /hse(s) 0, s [0, l]} e seja s [0, l] tal que
contrario sera analogo, seja s0 = sup{e
hs0 (s) 6= 0, da teremos duas possibilidades:
1 caso: se hs0 (s) > 0, como A e aberto temos que existe s0 (s0 , s2 ) tal que hs0 (s) > 0,
e da teramos que hs0 (s) 0 para todo s [0, l] o que contradiz a hipotese de supremo
de s0 .
2 caso: se hs0 (s) < 0, como B e aberto temos que existe > 0 tal que se s0 (s0 , s0 +),
entao hs0 (s) < 0 e portanto teramos que hs0 (s) 0 para todo s [0, l], o que tambem
contradiz a hipotese de supremo de s0 e prova nossa afirmacao.

Entao, caso escolhamos uma orientacao adequada, hs0 (s) = h(s) (s0 ), n(s0 )i
0 para todo s, s0 [0, l]. E,
h0s0 (s) = h0 (s), n(s0 )i

h00s0 (s) = h00 (s), n(s0 )i = k(s) hn(s), n(s0 )i

Suponhamos por absurdo que k(s) mude de sinal, entao existem a, b R, nao
necessariamente distintos, e > 0 tais que k([a, b]) = 0, e digamos k(a , a) < 0
e k(b, b + ) > 0, pois no caso das desigualdades contrarias sera analogo. Tomemos
s0 [a, b], como e arbitrariamente pequeno temos que hn(s), n(s0 )i > 0 para todo
s (a , b + ). Logo

< 0 , se s (a , a)


h00s0 (s) = 0 , se s [a, b]


> 0 , se s (b, b + )

Alem disto como k([a, b]) = 0, o traco de ([a, b]) esta contido em um segmento
de reta paralelo a 0 (s0 ), portanto h0s0 ([a, b]) = 0, e

h00s0 (a , a) < 0 h0s0 (a , a) e decrescente em (a , a)


26

h00s0 (b, b + ) > 0 h0s0 (b, b + ) e crescente em (b, b + )

Da temos que h0s0 ([a, b]) = 0 e h0s0 (s) > 0 para s (a , a) (b, b + ), logo hs0
e identicamente nula em [a, b] e estritamente crescente em (a , a) (b, b + ) e portanto
hs0 muda de sinal o que e uma contradicao, sendo assim conclumos que k(s) nao muda
de sinal.

Antes de prosseguirmos vamos introduzir uma superfcie auxiliar que sera u


til nas
demonstracoes dos teoremas seguintes.

O tubo de raio r em torno da curva , e a superfcie parametrizada por

x(s, t) = (s) + r(n cos t + b sen t), s [0, l], t [0, 2],

onde n = n(s) e b = b(s) sao os vetores normal e binormal de , respectivamente. Verifica-


se facilmente que
| xs xt |2 = hxs , xs i hxt , xt i hxs , xt i2

= r2 (1 rk cos t)2

Iremos supor que r seja suficientemente pequeno para que rk0 < 1, onde k0 =
max{| k(s) | , s [0, l]}. Entao x e regular, e um calculo direto nos da
xs xt
N = = (n cos t + b sen t)
| xs xt |

xs xt = r(1 rk cos t)N

Ns Nt = k cos t(n cos t + b sen t) = k cos tN

k cos t
= xs xt .
r(1 rk cos t)

Segue-se que a curvatura Gaussiana K = K(s, t) do tubo e dada por


k cos t
K(s, t) = .
r(1 rk cos t)

ao 5.0.7 (Bolzano-Weiertrass). Seja A R3 um conjunto compacto. Ent


Proposic ao
toda sequencia infinita contida em A tem ao menos uma subsequencia que converge para
um ponto de A.

ao 5.0.8 (Lebesgue). Seja A R3 um conjunto compacto e {U } uma famlia


Proposic
27

de abertos de A tal que U = A. Entao existe um numero > 0, (o numero de Lebesgue


da famlia {U }) tal que, sempre que dois pontos p, q A estao a uma distancia d(p, q) <
, entao p e q pertencem a algum U .

Note que o traco T de x pode ter auto-intersecoes. Contudo, se for simples,


e possvel escolher r suficientemente pequeno para que isto nao aconteca. Para isto,
afirmamos que fixado s0 [0, l] existe (s0 ) > 0 tal que x e injetora em (s0 , s0 + )
[0, 2].

De fato, suponhamos por absurdo que nao exista tal , isto e, para cada n N
existem pn e qn , pontos distintos de (s0 n1 , s0 + n1 ) [0, 2], tais que, x(pn ) = x(qn ), sendo
assim obtemos duas sequencias infinitas {pn }, {qn } [0, l] [0, 2], e como [0, l] [0, 2] e
compacto, pela Proposicao 5.0.7, {pn } e {qn } terao subsequencias que convergem para p e q
respectivamente, por uma questao de simplicidade iremos considerar que as subsequencias
sao as proprias {pn } e {qn }. Observe ainda que p, q {s0 } [0, 2], pois caso contrario
poderamos escolher um > 0 suficientemente pequeno e n0 N suficientemente grande
de modo que B (p)(s0 n10 , s0 + n10 )[0, 2] = , e isto seria uma contradicao `a hipotese
de que pn converge para p. Como x(pn ) = x(qn ) para todo n N e x e contnua, temos
que x(p) = x(q), mas x restrita a {s} [0, 2] e injetiva para todo s [0, l], logo p = q.

Sendo x regular, temos que para cada p [0, l] [0, 2] existe um aberto U (p)
que contem p e esta contido em [0, l] [0, 2], tal que x e injetiva em U (p), como pn e qn
convergem para p temos que existe n0 tal que se n > n0 entao tanto pn quanto qn estarao
contidos em U (p), por hipotese x(pn ) = x(qn ) logo teramos que pn = qn o que contradiz
a hipotese de que pn 6= qn para todo n e demonstra nossa afirmacao.

umero de Lebesgue associado a {I(s) : s [0, l]}, onde I(s0 ) = {(s) :


Seja 0 o n
0
s (s0 (s0 ), s0 + (s0 ))}, tomemos r < 2
, suponhamos por absurdo que x tenha auto-
intersecoes, isto e, existem pontos distintos (s1 , l1 ) e (s2 , l2 ) tais que x(s1 , l1 ) = x(s2 , l2 ),
entao d((s1 ), (s2 )) 2r < 0 e da teramos que (s1 ) e (s2 ) pertencem a um mesmo
I(s0 ) para algum s0 [0, l] e sendo injetora temos que s1 , s2 (s0 (s0 ), s0 + (s0 )),
portanto (s1 , l1 ), (s2 , l2 ) (s0 (s0 ), s0 + (s0 )) [0, 2], como x e injetora em (s0
(s0 ), s0 + (s0 )) [0, 2] e x(s1 , l1 ) = x(s2 , l2 ) temos que (s1 , l1 ) = (s2 , l2 ) o que contradiz
a hipotese deles serem distintos, logo x nao tem auto-intersecoes.

Se alem disto for fechada, T e uma superfcie regular homeomorfa a S 1 S 1


e portanto homeomorfa a um toro, tambem chamado de tubo em torno de . No que se
segue, estaremos supondo esta situacao.
28

Teorema 5.0.2 (Teorema de Fenchel). Seja : [0, l] R3 uma curva regular, simples
e fechada, entao a curvatura total de e maior que 2, e a igualdade vale se e somente
se a curva e uma curva plana convexa.

Demonstracao. Seja T um tubo em torno de , entao x(A) = R T , onde A = [0, l]


[ 2 , 3
2
], e a regiao de T com curvatura Gaussiana nao-negativa. Por um lado,
ZZ ZZ
Kd = K | xs xt | dsdt
R A

ZZ
= Kr(1 rk cos t)dsdt
A

ZZ
= k cos tdsdt
A

3
Z l Z
2
Z l
= kds cos tdt = 2 k(s)ds.

0 2
0

Por outro lado, cada semi-reta L passando pela origem de R3 aparece ao menos uma vez
como uma direcao normal a R. Pois se tomamos um plano P perpendicular a L tal que
P T = e movemos P paralelamente a si mesmo em direcao a T , ele ira encontrar T
pela primeira vez em um ponto onde K > 0.

Segue que a aplicacao de Gauss N de R cobre toda a esfera unitaria S 2 pelo


menos uma vez; logo ZZ ZZ
Kd = K | xs xt | dsdt
R A

ZZ
= | Ns Nt | dsdt
A

4.

Portanto, a curvatura total de e maior ou igual a 2, e demonstramos a primeira


parte do Teorema 5.0.2.

Observe que a aplicacao de Gauss N restrita a cada crculo s = const. e injetiva


e a sua imagem e um grande crculo s S 2 . Vamos denotar por +
s s o semi-c
rculo
fechado correspondendo aos pontos onde K > 0.
29

Suponhamos que seja uma curva plana convexa,entao temos que a sua curvatura
nao muda de sinal. Alem disto como e regular, simples, fechada e plana temos que
Rl
0
k(s)ds = 2. Logo,
Z l Z
l
| k(s) | ds = k(s)ds = 2,

0 0

Suponhamos agora que a curvatura total de seja igual a 2. Pela primeira


RR
parte do teorema, Kd = 4. Afirmamos que todos os + s t
em os mesmos pontos
R
extremos p e p. Caso contrario, existem dois grandes crculos distintos s1 , s2 , com
s1 arbitrariamente proximo de s2 , que se intersectam em dois pontos antpodas (P, P ),

onde P = N (s1 , t1 ) = N (s2 , t2 ) para algum t1 , t2 [0, l], tais que P +
s1 s1 = ou

P + +
s2 s2 = . Sem perda de generalidade podemos supor que P s1 s1 = ,

da temos que hP, n(s1 )i < 0 ou hP, n(s1 )i < 0, (pois +
s s = {b(s)} e P
e uma
combinacao de n(s) e b(s)), sem perda de generalidade podemos supor que hP, n(s1 )i < 0,
como hP, n(x)i e contnua e s1 e s2 estao arbitrariamente proximos temos que hP, n(s2 )i <
0. Alem disto se hN (s0 , t0 ), n(s0 )i < 0, entao K(s0 , t0 ) > 0, portanto K(s1 , t1 ) > 0 e
K(s2 , t2 ) > 0.

Logo existem dois pontos de curvatura positiva que sao levados por N em um
nico ponto de S 2 . Como N e um difeomorfismo local em tais pontos e cada ponto de S 2
u
RR
e a imagem de, pelo menos, um ponto de R, conclumos que Kd > 4, o que e uma
R
contradicao.

Observando que N (s, 2()


2
) = b(s) {p}, vemos que o vetor binormal de
e paralelo `a reta que liga p a` p. Assim, esta contida em plano normal a esta reta.

Para finalizar, provaremos que e convexa. Podemos admitir que esta orientada
Rl
de forma que o seu ndice de rotacao seja positivo e portanto 0 k(s)ds = 2. Como a
curvatura total de e 2, temos
Z l Z l
2 = | k | ds = kds.
0 0


Z l
(| k | k)ds = 0
0

Como (| k | k) 0, temos que | k |= k. Portanto, k 0, e e uma curva plana


convexa.

ao 5.0.8. Uma curva contnua e fechada C R3 nao e um no se existe uma


Definic
30

homotopia H : S 1 I R3 , I = [0, 1], tal que

H(S 1 0) = S 1 ;
H(S 1 1) = C;
e H(S 1 t) = Ct R3 .

onde Ct e homeomorfa a S 1 para todo t [0, 1].

Intuitivamente, isto significa que C pode ser deformado continuamente ate o


crculo S 1 de forma que todas as posicoes intermediarias sejam homeomorfas a S 1 . Uma
tal homotopia e chamada uma isotopia.

Uma curva que nao e um no e entao uma curva isotopica a S 1 . Quando isto nao
acontece, diz-se que C e um no.

ao 5.0.9. Seja H : S 1 I A R3 uma isotopia em A e f : A B R3


Proposic
um homeomorfismo, entao f H : S 1 I B e uma isotopia em B.

ao 5.0.10. Seja S uma superfcie regular com f : D1 S um difeomorfismo,


Proposic
entao f (S 1 ) e isotopico a S 1 .

Demonstracao. Seja Dt = tD1 e Ct = tS 1 , temos que S 1 e isotopico a cada um dos Ct com


t (0, 1], portanto pela Proposicao 5.0.9, f (Ct ) e isotopico a f (S 1 ) para todo t (0, 1].
Pela Proposicao 2.2.1, existe uma vizinhanca V de f (0) em S tal que V e o grafico de
uma funcao diferenciavel, que sem perda de generalidade podemos assumir que e da forma
z = g(x, y).

Da podemos escolher t0 (0, 1] de modo que f (Dt0 ) V , sendo assim temos que
f (Ct0 ) = +(0, 0, g()) onde e uma curva diferenciavel, simples e fechada esta no plano
z = 0. Assim temos que H(s, t) = (s) + (0, 0, tg((s))) e uma isotopia entre e f (Ct0 ),
consequentemente teremos que e isotopica a f (S 1 ). Sendo assim basta mostrarmos que
uma curva plana, simples, fechada e diferenciavel e isotopica a S 1 .

Da mesma forma que construmos o tubo de raio r sem auto-intersecoes em torno


de uma curva simples no R3 , podemos construir uma faixa sem auto-intersecoes em torno
de (que sera a intersecao do tubo com o plano que contem ), alem disto podemos obter
uma particao finita de de modo que os segmentos que ligam pontos adjacentes desta
particao estejam contidos em F , ligando todos os pontos adjacente obteremos uma curva
C poligonal, plana, simples e fechada.

Observe que para cada ponto p F temos um u


nico ponto de associado pela
nico ponto (s, t) S 1 [r, r] tal que p = (s) + tn(s)
estrutura da faixa, pois temos um u
31

onde r e o raio da faixa. Sendo assim podemos construir uma isotopia entre e C, alem
disto podemos deformar, por meio de uma isotopia, duas arestas adjacentes de C em
uma u
nica aresta, repetindo este processo chegaremos a um triangulo que claramente e
isotopico a S 1 , sendo assim podemos concluir que e S 1 sao curvas isotopicas.

Lema 5.0.1. Seja h : S 1 R uma funcao contnua e diferenciavel que tem exatamente
dois pontos crticos, entao:

(i) ]h1 (max) = 1;

(ii) ]h1 (min) = 1;

(iii) ]h1 (y) = 2, para todo min < y < max.

Demonstracao. Sejam x1 , x2 S 1 tais que h(x1 ) = max = y1 e h(x2 ) = min = y2 .


Observe que como S 1 e um conjunto compacto tera maximo e mnimo, alem disto todo
ponto de S 1 e ponto interior, logo os pontos de maximos e mnimos sao tambem pontos
crticos, entao temos um u
nico ponto de maximo x1 e um u
nico ponto de mnimo x2 ,
pois caso contrario deveramos ter um terceiro ponto crtico, sendo assim demonstramos
o item (i) e (ii)

(iii) Os pontos x1 e x2 dividem S 1 em dois arcos A1 e A2 , afirmamos que h e


injetora em cada um destes arcos. De fato, suponhamos por absurdo que exista pontos
distintos x0 e x00 , contidos em um mesmo arco, tais que h(x0 ) = h(x00 ), sendo assim existira
um ponto x0 entre x0 e x00 tal que h0 (x0 ) = 0, ou seja, x0 sera um ponto crtico de h, o
que e um absurdo. Logo se considerarmos hi como sendo h restrita ao arco Ai , teremos
que hi e injetora alem de contnua, portanto ]h1
i (y) = 1 para todo y2 < y < y1 . Como

A1 A2 = {x1 , x2 }, temos que ]h1 (y) = ]h1 1


1 (y) + ]h2 (y) para todo y diferente de y1 e

y2 . Sendo assim temos que ]h1 (y) = 2 para todo y2 < y < y1 .

Teorema 5.0.3 (Fary-Milnor). Seja : [0, l] R3 uma curva regular, simples e


fechada um no, entao a curvatura total de e maior que 4.

Demonstracao. Sejam C = ([0, l]), T um tubo em torno de e R T a regiao de


T onde K 0. Seja b = b(s) o vetor binormal de , algo importante a se ressaltar
e o fato de b(s) ter medida nula , e como consequencia nao cobre todo S 2 , portanto
podemos escolher v R3 um vetor unitario, tal que v 6= b(s), para todo s [0, l]. Seja
hv : [0, l] R a funcao altura de na direcao de v; isto e, hv (s) = h(s) O, vi, s [0, l].
32

Evidentemente, s e um ponto crtico de hv se e somente se h0v (s) = h0 (s), vi = 0, ou seja,


v e perpendicular a` reta tangente em (s). Alem disto, em um ponto crtico,

h00v = h00 (s), vi = khn, vi =


6 0,

pois v 6= b(s) e para todo s. Assim, os pontos crticos de hv sao pontos de maximo ou
minimo.

Agora, suponha que a curvatura total de seja menor que 4. Isto significa que
ZZ Z
Kd = 2 kds < 8
R

Afirmamos que, para algum v0 6= b([0, l]), hv0 tem exatamente dois pontos crticos e como
[0, l] e compacto, tais pontos correspondem ao maximo e ao mnimo de hv0 . Suponha que
o contrario seja verdadeiro, entao, para todo v
/ b([0, l]), hv tem pelo menos tres pontos
crticos, como os pontos crticos de hv sao maximos ou mnimos podemos supor que dois
deles sejam pontos de mnimo s1 e s2 ; o caso dos maximos e analogo.

Considere um plano P perpendicular a v tal que P T = , e desloque-o para-


lelamente a si mesmo em direcao a T . Temos duas possibilidades: ou hv (s1 ) = hv (s2 ) ou,
digamos, hv (s1 ) < hv (s2 ). No primeiro caso, P encontra T em pontos q1 6= q2 , tais que
N (q1 ) = N (q2 ) = v, e como v
/ b([0, l]), K(q1 ) e K(q2 ) sao positivos, pois sendo s1
um ponto de mnimo de hv temos que hv, n(s1 )i > 0, da hN (q1 ), n(s1 )i < 0 o que implica
K(q1 ) > 0. Considere um segundo plano P , paralelo a P e a uma distancia r acimade
P (r e o raio do tubo T ). Mova P para cima ate que ele toque T em q2 = (s2 ) rv 6= q1
. Como s2 e ponto de mnimo e N (q1 ) = N (q2 ) = v, teremos que K(q2 ) > 0. De
qualquer maneira, teremos dois pontos distintos em T com K > 0 que sao levados por
N em um u nico ponto de S 2 . Da podemos cobrir o S2 duas vezes a menos de um con-
RR
junto de medida nula, logo teramos que Kd > 8, mas isto contradiz o fato de que
RR R
Kd < 8, e prova a nossa afirmacao.
R

Sejam s1 e s2 os pontos crticos de hv0 , e sejam P1 e P2 os planos perpendiculares


a v0 passando por (s1 ) e (s2 ), respectivamente. Pelo Lema 5.0.1 para cada plano
perpendicular a v0 e entre P1 e P2 , existirao exatamente dois pontos s0 , s00 S 1 , tais que
hv0 (s0 ) = hs0 (s00 ), ou seja, (s0 ) e (s00 ) estarao no plano em questao, como e simples
teremos que o plano encontrara C em exatamente dois pontos. Ligando estes pares de
pontos por segmentos de retas, geramos uma superfcie limitada por C que e difeomorfa
a um disco, portanto pela Proposicao 5.0.10 temos que C e isotopica a S 1 . Assim, C nao
33

e um no, e esta contradicao mostra que se uma curva tem curvatura total menor que 4,
entao ela nao e um no.

Para completar a demonstracao temos que verificar que uma curva com curvatura
total igual a 4 tambem nao e um no, para isto basta observar que se uma curva tem
curvatura total maior que 2 sempre podemos deforma-la por meio de uma isotopia de
modo que a curva resultante desta deformacao tenha curvatura total menor que a original,
e da se tivessemos que C tem curvatura total igual a 4 entao ela seria isotopica a uma
curva com curvatura total menor que 4 e portanto, como ja demonstramos, nao seria
um no.
34

6 Refer
encias

1. M.do Carmo, Geometria Diferencial da Curvas e Superfcies,SBM, 2012.

2. H.Alencar e W.Santos, Geometria diferencial das curvas planas, IMPA, 2003.