UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FICHA DE COMPONENTE CURRICULAR

COMPONENTE CURRICULAR:
CDIGO:
FEELT39036 TPICOS ESPECIAIS EM ENGENHARIA BIOMDICA IX:
ROBTICA

UNIDADE ACADMICA OFERTANTE: SIGLA:

FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA FEELT

CH TOTAL TERICA: CH TOTAL PRTICA: CH TOTAL:

60 00 60

OBJETIVOS
Ao final do curso o estudante dever ser capaz de desenvolver sistemas (software e hardware) utilizando
conhecimentos de robtica.

EMENTA
Conceitos bsicos e aplicaes engenharia eltrica de movimentos de robs.

DESCRIO DO PROGRAMA
1. O estado da arte
1.1 Os primeiros robs
1.2 Origem da palavra robtica
1.3 Leis da robtica
1.4 Razes para a utilizao de robs
2. Componentes de robs
2.1 Juntas (rotacionais e prismticas), elos, efetuador, sistema de reduo da engrenagem
2.2 Motores: de corrente contnua, de passo, servomotores e outros
2.3 Noes de acionamento de motores: conversor full bridge e half bridge
2.4 Sensores
3. Robs industriais
3.1 Manipulador antropomrfico
3.2 Rob esfrico
3.3 Rob cilndrico
3.4 Rob scara
 3.5 Rob cartesiano
4. Transformaes homogneas
4.1 Translao
4.2 Rotao
5. Problema cinemtico
5.1 Representao de Denavit Hartenberg
5.2 Cinemtica direta
5.3 Especificaes de posio e orientao do efetuador
5.4 Cinemtica inversa
6. Problema dinmico
6.1 Mecnica lagrangeana
6.2 Energia cintica e potencial do rob
6.3 Equaes dinmicas do manipulador
7. Controle de robs
8. Pick-and-place, play-back, mestre-escravo e robs inteligentes
9. Linguagens de programao de robs
10. Noes de sistemas de viso

BIBLIOGRAFIA

BIBLIOGRAFIA BSICA:

[1] PAZOS, F. Automao de Sistemas & Robtica. Rio de Janeiro: Axcel Books 2002.
[2] NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3 ed., Rio de Janeiro: LTC, c2002.
[3] OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 ed., So Paulo: Pearson, 2003.

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR:

[1] ALVES, J. B. M. Controle de Rob, Cartgraf, 1988.

[2] SNYDER, W. E. Industrial Robots: Computer Interfacing and Control, Prentice Hall, 1985.
[3] PAUL, R. P. Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control, MIT Press, 1981.
[4] GROOVER, M. P. Robtica: Tecnologia e Programao. So Paulo: MacGraw-Hill, 1989.
[5] MARTINS, A. O que Robtica, Brasiliense, 2 ed., 2007.

APROVAO

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Carimbo e assinatura do Carimbo e assinatura do
Coordenador do curso Diretor da Unidade Acadmica