Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

Unidade 4 - Vibraes Foradas sob Condies Gerais

4.1 - Introduo
Na Unidade 3, foi estudada a vibrao forada de sistemas de um grau de liberdade sob a ao de foras
harmnicas. Neste captulo, este estudo ser estendido para foras de qualquer natureza. Inicialmente ser estudada a
atuao de foras peridicas que so combinaes de foras harmnicas associadas atravs das Sries de Fourier que,
em sistemas lineares, podem ser consideradas como vrias foras harmnicas atuando sobre o sistema e a resposta pode
ser obtida utilizando o Princpio da Superposio dos Efeitos. Para a determinao da resposta a foras no peridicas,
conhecida como resposta transiente, sero utilizadas ferramentas matemticas como a Integral de Convoluo (ou
Integral de Duhamel) e a Transformada de Laplace. O conceito de espectro de resposta tambm ser abordado nesta
Unidade. Em todos os casos o sistema ser de um grau de liberdade com amortecimento viscoso.

4.2 - Resposta a Uma Fora Peridica

Uma fora peridica pode ser expressa em Sries de Fourier na forma
a0

F (t ) = + a j cos j t + b j sin j t (4.1)

2 j =1 j =1

2
F (t ) cos j t dt

aj = j = 0,1,2, K
0
com (4.2)
2
F (t )sin j t dt j = 1,2,K

bj =
0

onde = 2 o perodo da funo peridica.

A equao do movimento do sistema que sofre a ao de uma fora peridica
a0

m&x& + cx& + kx = + a j cos j t + b j sin j t (4.3)

2 j =1 j =1

Utilizando-se o Princpio da Superposio dos Efeitos a eq. (4.3) pode ser decomposta nas equaes
a0
m&x&1 + cx& 1 + kx1 =
2

m&x&2 + cx& 2 + kx 2 = a j cos j t (4.4)

j =1

m&x&3 + cx& 3 + kx 3 = b j sin j t

j =1

e sua soluo particular x p ( t ) = x1 p ( t ) + x 2 p ( t ) + x 3 p ( t ) , em que

a0
x1 p (t ) =
2k
a j
k
cos( j t j )

x 2 p (t ) = (4.5)
j =1
(1 j r ) + (2 j r )
2 2 2 2

bj
k
sin ( j t j )

x 3 p (t ) =
j =1
(1 j r ) + (2 j r )
2 2 2 2

2 j r 2
com j = tan 1 , r = e = (frequncia fundamental)
1 j r
2 2
n
A resposta de regime permanente do sistema (ou soluo particular da equao diferencial)

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a j bj
k k
cos( j t j ) + sin ( j t j )
a0



x p (t ) = + (4.6)
2k j =1 (1 j r ) + (2 j r )
2 2 2 2
j =1
(1 j r ) + (2 j r )
2 2 2 2

Os denominadores dos segundo e terceiro termos da eq. (4.6) se aproximam de zero quando o amortecimento
pequeno e j = n o que implicar em grandes amplitudes de vibrao. Isto descortina a possibilidade do fenmeno da
ressonncia acontecer no somente quando a frequncia fundamental for igual frequncia natural do sistema mas,
tambm, quando os mltiplos desta frequncia fundamental (chamados de frequncias harmnicas) forem tambm
iguais frequncia natural do sistema de um grau de liberdade.
Exemplo 4.1 - No estudo de vibrao de vlvulas usadas em sistemas de controle hidrulico, a vlvula e a sua haste
elstica so modelados como um sistema massa-mola como mostra a Fig. 4.1a. Alm das foras de mola e
amortecimento, h uma fora da presso fluida na vlvula que varia com a abertura da mesma. Encontrar a resposta de
regime permanente da vlvula quando a presso na cmara varia como indicado na Fig. 4.1b. Assumir que k = 2500
N/m, c = 10 N.s/m e m = 0,25 kg. O dimetro da tubulao 50 mm.

k c

x(t)

p(t)
(N/m2)
p(t)
50000

0 1 2 3 4 t (seg)
(b)

(a)
Figura 4.1 - Vlvula sob presso peridica.

Soluo: A fora exercida sobre a vlvula, resultante da presso fluida dada por
F ( t ) = A p( t )

em que A a rea da seo vazada da cmara, dada por

d2 0,05 2
A= = = 6,25 10 4 m 2
4 4
2 2
Da Fig. 4.1b, = 2 s e = = rad/s =
2
A fora atuante na vlvula obtida pela representao da funo em Sries de Fourier, na forma
a0
F (t ) = + a j cos j t + b j sin j t
2 j =1 j =1

Da Fig. 4.1b, a fora externa pode ser dada como

50000 At para 0t
2
F(t ) =
50000 A( 2 t )
para t
2

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Os coeficientes aj so obtidos por

2 1 2
a0 =
2 0 1
50000 At dt + 50000 A( 2 t ) dt = 50000 A

2 1
50000 At cos j t dt + 50000 A(2 t )sin j t dt
2
aj =
2 0 1

onde as integrais so resolvidas por partes resultando em

2 105 A
para j impar
aj = j 2 2
0 para j par

A funo mostrada na Fig. 4.1b uma funo par (f(t) = f(-t)), o que a caracteriza como uma funo que
representada por uma srie exclusivamente de cossenos. Desta forma os coeficientes bj so nulos. Uma funo mpar
(f(t) = -f(-t)) representada por uma srie de senos e possui os coeficientes aj nulos.
A fora , ento, dada por
2 10 5 A 1
F (t ) = 25000 A cos j t para j impar
2 j =1 j
2

A resposta de regime permanente

1
25000 A 2 10 5 A
cos( j t j ) para j impar
j2
x p (t ) =
k k 2 j =1
(1 j r ) + (2 j r )
2 2 2 2

Se a frequncia natural

k 2500
n = = = 100 rad/s
m 0,25

A frequncia fundamental da fora peridica = rad/seg, ento

r= = = 0,0314
n 100
O fator de amortecimento obtido a partir dos parmetros do sistema por
c 10
= = = 0,2
2m n 2 0,25 100

Os ngulos de fase podem ser obtidos por

2jr 2 0,2 0,0314 j 0,0126 j

1
j = tan 1 = tan 2 2 = tan
1

1 (0,0314) j
1 j r
2 2 1 0,000987 j
2

e a resposta de regime permanente do sistema ser dada por

cos( j t j )
x p (t ) = 0,0196 0,0159 para j impar
j =1
j2 (1 0,000987 j ) + (0,000158 j )
2 2 2

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4.3 - Resposta a Uma Fora Peridica Irregular

F(t)

t1 t2 t3 t4 tN-1 tN
2
t
FN-1
t FN
F4
F1 F F3
2

= Nt

Figura 4.2 - Fora peridica de forma irregular.

Quando a fora atuante no possuir uma forma tal que possa ser expressa por uma expresso analtica (quando
resultado de uma medio, por exemplo), a determinao dos coeficientes da Srie de Fourier dever ser realizada
numericamente. Neste caso a Srie assume a forma
2 N

a0 =
N
F i =1
i

2 2 j t
N

aj =
N i =1
F cos

i para j = 1,2,..., (4.7)

2 N 2 j t
b j = Fi sen para j = 1,2,...,
N i =1

Exemplo 4.2 - Encontrar a resposta de regime permanente da vlvula do exemplo 4.1, se as flutuaes de presso na
cmara so peridicas. Os valores da presso so medidas com intervalos de 0,01 s (Tabela 4.1).

tempo (s)
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10 0,11 0,12
p (kN/m2) 0 20 34 42 49 53 70 60 36 22 16 7 0
Tabela 4.1 - Presso em uma vlvula hidrulica.
Soluo: Como as flutuaes de presso se repetem a cada 0,12 s, o perodo = 0,12 s e a frequncia fundamental da
srie de Fourier = 2/0,12 = 52,3599 rad/s. Como o nmero de valores observados em cada perodo 12, da eq.
(4.7) obtm-se os coeficientes
2 N
2 12
a0 =
N
p i =1
i = pi = 68167 N/m 2
12 j =1
2 N
2 j t 2 12 2 j t
aj =
N
p i =1
i
cos = p i cos
12 i =1 0,12
para j = 1,2,...,6

2 N
2 j t 2 12 2 j t
bj =
N
p sin
i =1
i = p i sin
12 i =1 0,12
para j = 1,2,...,6

Introduzindo estes coeficientes na expresso (4.1), a Srie de Fourier montada at a 6 harmnica. Em

virtude de se tratar de uma funo discretizada, a mxima freqncia harmnica presente deve ser a freqncia de
Nycquist, dada por
1 1
f Nycquist = = = 50 Hz
2t 2 0,01
1 1
O que, sendo a freqncia fundamental f = = = 8,33 Hz , atingido pela sexta harmnica
0,12

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p(t ) = 34083,3 26996,0 cos 52,3599t + 8307,80 sin 52,3599t

+ 1416,67 cos 104,720t + 3608,44 sin 104,720t
5833,33 cos 157,080t 2333,33 sin 157,080t
N/m2
583,333 cos 209,440t + 2165,06 sin 209,440t
2170,30 cos 261,799t 641,131sin 261,799t
+ 166,667 cos 314,159t + 0 sin 314,159t
Sendo n = 100 rad/seg, ento r = 52,3599/100 = 0,523599, e = 0,2, do exemplo 4.1. A rea da cmara de
presso tambm obtida do exemplo 4.1, como A = 0,000625 m2.
Os ngulos de fase so dados por
2 j r
j = tan 1
1 j r
2 2

1 = 0,280916 rad
2 = -1,34409 rad
3 = -0,404565 rad
4 = -0,242513 rad
5 = -0,177017 rad
6 = -0,140762 rad
A resposta de regime permanente
x p (t ) = 0,0268 0,0281 cos(52,4t 0,281) + 0,00864 sin(52,4t 0,281)
+ 0,00259 cos(105t + 1,34 ) + 0,00659 sin(105t + 1,34 )
0,00287 cos(157t + 0,405) 0,00115 sin(157t + 0,405)
0,000131 cos(209t + 0,243) + 0,000487 sin(209t + 0,243)
0,000287 cos(262t + 0,177 ) 0,0000847 sin(262t + 0,177 )
+ 0,0000146 cos(314t + 0,141) + 0 sin(314t + 0,141) m

4.4 - Resposta a Uma Fora No Peridica

Para a determinao da resposta de um sistema de um grau de liberdade sob a ao de uma fora no
peridica, os mtodos utilizados so:
1. Integral de Convoluo.
2. Transformada de Laplace.
3. Transformada de Fourier.
4. Integrao Numrica.
4.4.1 - Integral de Convoluo
A Fig. 4.3b mostra uma fora que tem uma determinada magnitude finita e aplicada em um intervalo de
tempo extremamente pequeno. Esta fora chamada de fora impulsiva.
O Princpio do Impulso e Quantidade de Movimento estabelece que
Impulso = Ft = mx& 2 mx&1

Em um intervalo de tempo t o impulso dado por

t + t
F$ = Fdt
t
(4.8)

O impulso unitrio definido por

t + t

t 0 t
f$ = lim Fdt = Fdt = 1 (4.9)

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Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

F(t) x(t) = g(t)

k c

Ft = 1
t
m

F(t) t

(a) t 2
(b) n

(c)
Figura 4.3 - Resposta ao impulso de sistemas de um grau de liberdade.

Resposta ao Impulso
A equao que descreve o movimento do sistema mostrado na Fig. 4.3a
mx&& + cx& + kx = 0 (4.10)
cuja soluo
v 0 + n x 0
x( t ) = e t x 0 cos d t +
n
sen d t (4.11)
d

F$ e t n

x( t ) = sen d t = F$ g( t ) (4.12)
m d
Se, um instante antes do sistema sofrer a ao da fora impulsiva, o mesmo estiver em repouso, pode-se dizer
que em t = 0 x(t = 0 ) = x&(t = 0 ) = 0 , e o Princpio do Impulso e da Quantidade de Movimento permite dizer que,
sob a aplicao de um impulso de magnitude unitria

( )
f$ = 1 = mx& t = 0 + mx& t = 0 ( ) (4.13)

( )
e como x& t = 0 + = v 0 , ento

1
f$ = 1 = mv 0 v0 = (4.14)
m
Como o movimento comeou no repouso x0 = 0 e a resposta do sistema se torna
e t
n

x( t ) = sen d t = g( t ) (4.15)
m d
que conhecida como funo resposta ao impulso unitrio. Como o sistema linear, a resposta a um impulso de
magnitude no unitria obtida pela multiplicao da resposta ao impulso unitrio pela magnitude do impulso,
resultando
Se o impulso for aplicado em um tempo t=, a resposta tambm ficar defasada no tempo, na forma
( )
F$ e t n

x( t ) = F$ g(t ) = sen d (t ) (4.16)

m d

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Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

F(t)

Ft = F

t

(a)

x(t)

F g(t-)

(b)
Figura 4.4 - Resposta a um impulso aplicado em t=.

Resposta a Uma Fora Geral

Uma funo geral pode ser considerada como uma superposio de impulsos, como mostra a Fig. 4.5.

F(t)

F()

t
t
+
Figura 4.5 - Funo geral, no peridica.

A resposta de um sistema a uma fora aplicada desta forma ser a soma das respostas aos impulsos aplicados
ao longo do tempo. Se a resposta ao impulso unitrio aplicado no tempo t = igual a g( t ) , ento, aplicando o
Princpio da Superposio dos efeitos a resposta produzida pelo impulso F(), aplicado em t = ,
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Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

x( t ) = F ( ) g( t ) (4.17)

A resposta geral obtida pela soma das respostas parciais como

x( t ) = x( t ) = F ( ) g( t ) (4.18)

Levando ao limite para 0 chega-se a

t
x( t ) = F ( ) g( t ) d
0
(4.19)

que conhecida como Integral de Convoluo ou Integral de Duhamel. Para um sistema de um grau de liberdade com
amortecimento viscoso, onde a resposta ao impulso unitrio dada na eq. (4.14), a equao (4.19) torna-se
1 t
x( t ) =
m d F ( ) e
0
n ( t )
sen d (t ) d (4.20)

Resposta Excitao Impulsiva na Base

Em alguns casos (um carro passando por um buraco ou uma lombada, por exemplo), a excitao na base do
sistema tem caractersticas gerais, e neste caso, a equao do movimento relativo (3.69) tem sua soluo modificada
para
1
z (t ) = &y&( )e sen d (t )d
t
n ( t )
(4.21)
d 0

Exemplo 4.3 - Uma mquina de compactao, modelada como um sistema de um grau de liberdade, mostrada na Fig.
4.6a. A fora atuante na massa m (que inclui as massas do pisto, da plataforma e do material que est sendo
compactado) devido a uma aplicao sbita da presso, pode ser idealizada como uma fora degrau como mostra a Fig.
4.6b. Determinar a resposta do sistema.
Soluo: De acordo com o mostrado na Fig. 4.6b, a fora externa igual a
F ( ) = F0

Introduzindo na eq. (4.20) tem-se

1 t
x( t ) = Fe sen d ( t ) d
n ( t )

m d
0
0

que integrada por partes, resultando

F0
x( t ) =
k
1
1
e t cos d t n
( )
1 2

onde = tan 1 . O movimento produzido por esta expresso est mostrado na Fig. 4.6c e se caracteriza por
1 2


F
ser um movimento harmnico com a posio de equilbrio deslocada da sua posio original em 0 k .
Se o sistema no possuir amortecimento, com = 0 e d = n a resposta transforma-se em

x( t ) =
F0
k
[
1 cos n t ]
em que o deslocamento mximo ocorre quando cos n t = 1 sendo

2 F0
xmax =
k
F0
o que pode ser claramente visto na Fig. 4.6d. O movimento harmnico com amplitude k e com a posio de
F0
equilbrio deslocada da posio de equilbrio original tambm k , de forma que o deslocamento mximo em relao
ao referencial adotado, que a posio de equilbrio original, o dobro deste valor.

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Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

F(t)

F(t) F0

O t
(b)
Pisto x(t)
2 F0
Cilindro k
F0
k
O t
Material sendo (c)
m compactado
x(t)
Plataforma 2 F0
x(t)
k/2 c k/2 k
F0
k
(a) O t
(d)

Figura 4.6 - Fora degrau em uma mquina de compactao.

Exemplo 4.4 - Achar a resposta da mquina de compactao mostrada na Fig. 4.6 quando a mesma est submetida
fora mostrada na Fig. 4.7.

F(t)

F0

t
t0
Figura 4.7 - Fora degrau com tempo de atraso.

Soluo: A soluo anloga do exemplo 4.3, apenas substituindo t por t-t0 na eq. 4.20, resultando

x( t ) =
F0
k
1

1
1 2
n 0
[ (
e ( ) cos d t t 0
t t
) ]

e, quando o sistema for no amortecido ( = 0 e d = n )

x( t ) =
F0
k { [ (
1 cos n t t 0 )]}
85
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

Exemplo 4.5 - Se a mquina de compactao mostrada na Fig. 4.6a est submetida a uma fora constante com tempo
de durao limitado 0 t t 0 (Fig. 4.8a), determinar a resposta da mquina.

F(t) x(t)

t0 > n/2
t0 < n/2

F0

t
t0
(a) (b)
Figura 4.8 - Fora pulso retangular.

Soluo: Como o sistema linear a fora pode ser considerada como uma superposio de uma fora degrau F0
aplicada em t = 0 e uma outra fora degrau -F0, aplicada em t = t0. A resposta em t > t0 ser a superposio das
respostas a cada uma das foras quando aplicadas isoladamente. Estas respostas foram determinadas nos exemplos 4.3 e
4.4, resultando em
F0 e t
{e [ ( ) ] ( )}
n

x( t ) = n t 0
cos d t t 0 cos d t
k 1 2

com = tan 1
1 2

Para sistemas sem amortecimento a resposta

x( t ) =
F0
k
[ (
cos n t t 0 cos n t ) ]
Exemplo 4.6 - Determinar a resposta da mquina de compactao mostrada na Fig. 4.9a quando for aplicada uma fora
que varia linearmente (Fig. 4.9b), devido ao movimento do came.
Soluo: A equao da fora aplicada, mostrada na Fig. 4.9b
F ( ) = F

onde F a taxa de crescimento da fora na unidade de tempo. A equao (4.20), neste caso, torna-se
F
e
t

x( t ) = n ( t )
sen d (t ) d
m d 0

cuja integral resolvida por partes, resultando

F 2 2 2 2 n2
x( t ) = t + e nt cos d t d 2 sen d t
k n n nd

Para sistemas sem amortecimento

F
x( t ) = ( t sen n t )
nk n

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F(t)
Movimento do
came Came

Seguidor
F
1
F(t)
O t
(b)

x(t)

Material sendo
m compactado

Plataforma
x(t) F/k
k/2 c k/2
1

O t
(a) 2 4
n n
(c)
Figura 4.9 - Mquina de compactao sob fora variando linearmente.

4.4.2 - Transformada de Laplace

Definio
O mtodo da Transformada de Laplace aplicado para resolver equaes diferenciais ordinrias, lineares, com
coeficientes constantes. Apresenta como vantagens ser aplicvel a qualquer tipo de funo de excitao, desde que
integrveis, tratar funes descontnuas sem dificuldades e levar em conta automaticamente as condies iniciais, o que
significativo quando se trata de resolver um problema do valor inicial. A definio da Transformada de Laplace

x( t ) = x ( s) = e st x( t ) dt
0
(4.22)

onde s chamada de varivel subsidiria, complexa e e st o ncleo da transformao.

Transformao de Derivadas
A transformada da derivada obtida atravs de uma integrao por partes, na forma
dx( t ) dx( t )
( s e

dt
= e st
dt
dt = e st x( t ) 0
st
) x(t ) dt = x(0) + s x ( s) (4.23)
0 0

onde x(0) o valor inicial de x(t).

A segunda derivada obtida seguindo o mesmo caminho. Chega-se a

d 2 x( t ) d 2 x( t )

dt 2
=
0
e st
dt 2
dt = x&( 0) s x( 0) + s2 x ( s) (4.24)

onde x&( 0) o valor inicial da derivada de x(t).

Transformao de Equaes Diferenciais Ordinrias

A equao diferencial do movimento de um sistema de um grau de liberdade viscosamente amortecido
d 2 x( t ) dx( t )
m 2
+c + kx( t ) = F ( t ) (4.25)
dt dt

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Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da equao (4.25) e utilizando os resultados de

(4.23) e (4.24) tem-se

[ ] [
m s 2 x ( s) s x( 0) x&( 0) + c s x ( s) x( 0) + k x ( s) = F ( s) ] (4.26)

Como c m = 2 n , k m = n2 , a equao (4.26) pode ser resolvida para se calcular a transformada de Laplace
da resposta x ( s) , na forma

1 s + 2 n 1
x ( s) = F ( s) + x( 0) + 2 x& ( 0) (4.27)
m( s + 2 n s +
2 2
n ) s + 2 n s + n
2 2
s + 2 n s + n2

que chamada equao subsidiria da equao diferencial. Para obter a resposta do sistema x(t), se deve calcular a
transformada inversa de Laplace do resultado da equao (4.27).
Transformao Inversa de Laplace
A transformao inversa envolve uma integral de linha no domnio complexo de difcil soluo. Por este
motivo se procura transformar a funo obtida na eq. (4.27) em funes que tenham a sua transformada inversa
conhecida. Esta a essncia do mtodo das fraes parciais, descrito a seguir. As funes resultantes sero comparadas
com funes que possuem transformadas conhecidas, relacionadas na Tabela 4.2.
Consideremos o caso em que x ( s) pode ser escrita na forma

A( s)
x ( s) = (4.28)
B ( s)
onde tanto A(s) como B(s) so polinmios em s. Geralmente B(s) um polinmio de maior ordem que A(s). Chamando
de s = ak (k = 1, 2,..., n) as razes de B(s), o polinmio pode ser escrito como
n

( )( ) (
B( s) = s a 1 s a 2 L s a k L s a n = ) ( ) (s a ) k (4.29)
k =1

onde o smbolo do produto. As razes s = ak so conhecidas como plos simples de x ( s) . A expanso em fraes
parciais de (4.28) tem a forma
n
c1 c2 ck cn ck
x ( s) = +
s a1 s a 2
+L+
s ak
+L+
s an
= sa
k =1 k
(4.30)

onde os coeficientes ck so dados pela frmula

A( s)
s a k
[
c k = lim ( s a k ) x ( s) = ] B ( s )
(4.31)
s= ak

onde B ( s) a derivada de B(s) em relao a s.

Como
1
ea t =
k
(4.32)
s ak

segue-se que
1
-1 = e ak t (4.33)
s ak

onde (4.32) e (4.33) constituem um par de Laplace. Considerando as equaes (4.31) e (4.33) a transformada inversa de
x ( s) , eq. (4.30), se torna

A( s) A( s)
n n

x( t ) = k =1
B ( s ) s=ak
e ak t = B ( s ) e
k =1
st

s=ak
(4.34)

Freqentemente, mais simples considerar a eq. (4.30) e escrever A(s) na forma

88
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
n n n 1 n n

A( s) = c1 (s a ) + c (s a ) + L + c (s a ) = c (s a )
i =2
i 2
i =1
i n
i =2
i
k =1
n
i =1
i (4.35)
i 2 ik

Comparando os coeficientes de sj-1 (j = 1, 2, ... , n), em ambos os lados de (4.35), obtm-se um sistema de
equaes algbricas que podem ser resolvidas para a determinao dos coeficientes ck (k = 1, 2, ... , n).
Integral de Convoluo. Teorema de Borel.
Considere-se duas funes f1(t) e f2(t), definidas para t > 0. Assuma-se, tambm, que f1(t) e f2(t) possuem
transformadas de Laplace f 1 ( s) e f 2 ( s) , respectivamente, e considere-se a integral
t
x( t ) =
0
f 1 ( ) f 2 (t ) d = f ( ) f
0
1 2
(t ) d (4.36)

A funo x(t), chamada de convoluo das funes f1 e f2 no intervalo 0 < t < . O limite superior das
integrais em (4.36) so intercambiveis porque f2(t - ) = 0 para > t, que o mesmo que t - < 0. Transformando
ambos os lados da eq. (4.36), obtm-se

x ( s) =
0

e st f 1 ( ) f 2 (t ) d dt =
0
0

f 1 ( ) d e st f 2 (t ) dt
0

(4.37)
= f 1 ( ) d e st
f 2 (t ) dt
0

onde o limite inferior da segunda integral mudou porque f2(t - ) = 0 para > t.
A seguir, se introduz a transformao t - = na segunda integral, e observando que para t = tem-se
= 0, escrevendo-se

x ( s) =
0

f 1 ( ) d e st f 2 (t ) dt =

0

f 1 ( ) d e s t + f 2 ( ) d
0
( )

(4.38)
=e s

f 1 ( ) d e s f 2 ( ) d = f 1 ( s) f 2 ( s)
0 0

Das equaes (4.36) e (4.38), segue-se que

x(t) = -1 x ( s) = -1 f 1 ( s) f 2 ( s) (4.39)

ento
t t
x( t ) =
0
f 1 ( ) f 2 ( t ) d = f (t ) f
0
1 2 ( ) d (4.40)

A segunda integral na eq. (4.40) vlida porque no importa de que maneira ocorre o acrscimo de tempo.
Teorema de Borel
A transformao inversa de Laplace do produto de duas transformadas igual convoluo das suas
transformadas inversas.

TRANSFORMADAS DE LAPLACE

f(t)
f ( s) = f (t) e
st
dt
0

1 c1 f ( s) + c2 g ( s) c1 f ( t ) + c2 g ( t )
2 s f ( a t )a
f
a
3 f ( s) g ( s )
t

f ( t ) g( ) d
0

4 n
d j 1
f (t) d n f (t)
s n f ( s) j =1
s n j
dt j 1 t =0
dt n
5 1 t t

sn
f ( s) 0
L f ( ) d L d
0

6 f ( s + a) e at f ( t )

89
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

7 1 ( t ) = degrau unitrio aplicado em t = 0

8 e as
u(t) = impulso unitrio aplicado em t=a
s
9 1 t n1
(n = 1,2, ...)
sn ( n 1) !
10 1 e at
s+a
11 1 te at
( s + a)
2

12 1 1
(n = 1,2, ...) t n 1 e at
( s + a)
n
( )
n 1 !
13 1 1
s( s + a ) a
(1 eat )
14 1 1 at
s ( s + a)
2
a2
(e + at 1)
15 1 1
sen at
s2 + a 2 a
16 1 1
senh at
s2 a 2 a
17 s cos at
s2 + a 2
18 s cosh at
s2 a 2
19 1 1
(1 cos at )
s( s + a 2 )
2
a2
20 1 1
( at sen at )
s (s + a 2 )
2 2
a3
21 1 1
( sen at at cos at )
(s 2
+a )
2 2
2a 3
22 s t
sen at
(s 2
+a )
2 2
2a
23 s a2 2
t cos at
(s 2
+a )
2 2

24 a 1 e at
s( s + a )
25 s+a 1+ at
s2
26 a2 at (1 e at )
s2 ( s + a )
27 s+b b a at
s( s + a ) 1 1 e
a b
28 a2 1 cosat
s( s + a 2 )
2

29 1 1
e t sen d t
n

s2 + 2 n s + n2 d
30 s n t
e sen( d t 1 )
n

s + 2 n s +
2 2
n
d

90
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

31 s + 2 n n t
s2 + 2 n s + n2 d
e sen d t + 1
n
( )
32 n2 n t
1 e sen( d t + 1 )
n

s( s2 + 2 n s + n2 ) d
33 s + n (
e t sen d t + 1
n
)
s( s + 2 n s + n2 )
2

Tabela 4.2 - Transformadas de Laplace.

Exemplo 4.7 - Achar a resposta da mquina de compactao do exemplo 4.5, assumindo < 1, utilizando a
transformada de Laplace.
Soluo: A fora aplicada pode ser escrita na forma

F0 0 t t 0
F( t ) =
0 t > t 0
A transformada de Laplace de F(t) obtida como
F0 1 e t s
[ e st ]0 =
t0

F ( s) = e st F ( t ) dt = e st F0 dt = F0
t
e st dt =
0
F
0 0 0 s s 0

Utilizando (4.27), a transformada da resposta ser

F0 (1 e t0s ) s + 2 n 1
x ( s) = + x( 0) + 2 x& ( 0)
ms( s 2 + 2 n s + n2 ) s 2 + 2 n s + n2 s + 2 n s + n2

A transformadas inversas do segundo e do terceiro termo da equao so obtidas utilizando diretamente os

resultados 31 e 29 da Tabela 4.2. A transformada inversa do primeiro termo obtida do resultado 32 da mesma Tabela
4.2 considerando que a multiplicao da transformada de uma funo por e-as implica no deslocamento a da funo no
domnio do tempo. Ento a transformada inversa torna-se

F0
e t
( )
n

x (t ) = 1 sen n 1 2 t + 1
m n
2
1 2

e ( t t )
F0
[ ]
n 0

1 sen n 1 2 ( t t 0 ) + 1
m n2

2
1

x0 n2 e t
( )
n

sen n 1 2 t 1
n2 1 2

2x0 x&0 n
+
n
+ 2
n 1 2
e t
sen n 1 2
t

n
( )
onde 1 = cos1 ( ) , e a resposta da mquina de compactao pode ser expressa na forma

x (t ) =
mn2 1 2
F0
{ e n t
(
sen n 1 2 t + 1 + e ) n ( t t0 )
[
sen n 1 2 ( t t 0 ) + 1]}
e t sen 1 2 t + ( 2n x0 + x& 0 ) e t

2
n
x0
1 2
n
n ( 1
n 1 2
) n
sen( 1 t )
n

2

4.4.3 - Integral de Fourier

Na seo 4.2 viu-se que uma funo peridica pode ser representada por uma srie de Fourier, que so sries
infinitas de funes harmnicas de frequncias j onde = 2 a frequncia fundamental. Fazendo o perodo se
aproximar do infinito, de forma que o primeiro intervalo de tempo se alongue sem limites, a funo se torna no
peridica. Desta maneira, o intervalo de frequncia tende para zero de forma que as frequncias harmnicas,
originalmente discretas se tornam contnuas. Nesta situao as sries de Fourier se tornam integrais de Fourier.

91
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

Uma funo peridica pode ser representada por sries de Fourier na sua forma complexa

f (t) = C e
j =
j
ijt
(4.41)

onde os coeficientes Cj so obtidos por

1

2
Cj = f (t ) e ijt dt , para j = 0, 1, 2,L (4.42)
2

Introduzindo a notao j = j, (j + 1) - j = = j, as equaes (4.41) e (4.42) se tornam

( C ) e ( C ) e
1 1
f (t) =
i j t i j t
= j (4.43)
2
j j
j = j =

2
Cj = f ( t ) e ijt dt (4.44)
2

Fazendo o perodo tender ao infinito , a varivel j se transforma na varivel contnua e, levando ao

limite, se substitui a soma pela integral e se obtm

( C ) e
1 1
f ( t ) = lim F ( ) e it d
i j t
j = (4.45)
2 2
j

0 j
j =

( )

F ( ) = lim C j = f (t ) e it dt (4.46)

j 0

A equao (4.45) implica que uma funo arbitrria f(t) pode ser descrita por uma integral representando
contribuies de componentes harmnicos possuindo um espectro de frequncia contnuo entre e + . A
quantidade F() d pode ser considerada como uma contribuio das harmnicas que esto no intervalo entre e
+ d funo f(t).
A equao (4.46) conhecida como a Transformada de Fourier de f(t), de forma que as integrais

F ( ) =
f ( t ) e it dt (4.47)

1
f (t ) =
2
F ( ) e it d (4.48)

representam um par de transformadas de Fourier, onde f(t) conhecida como a Transformada Inversa de F(). As
equaes (4.47) e (4.48) contm a informao sobre a composio em frequncia da funo f(t), que no peridica.
Se a eq. (4.41) representa uma funo excitadora, ento a resposta de regime permanente do sistema pode ser
escrita na forma

x( t ) = H C
j =
j j e ijt (4.49)

onde Hj a resposta em frequncia complexa associada frequncia j. Seguindo um procedimento similar ao utilizado
para f(t), conclui-se que a resposta do sistema a uma excitao arbitrria tambm pode ser escrita na forma de um par de
transformadas de Fourier, como segue

X ( ) =
x( t ) e it dt (4.50)

1
x( t ) =
2

X ( ) e it d (4.51)

onde a transformada de Fourier da resposta

X ( ) = H ( ) F ( ) (4.52)

que simplesmente o produto da resposta em frequncia complexa pela transformada de Fourier da funo excitadora.
Normalmente a transformada de Fourier no muito utilizada para calcular a resposta do sistema pela equao
(4.51), pois freqentemente a sua soluo exige integraes no plano complexo o que pode se tornar extremamente
complicado. A integral de convoluo e a transformada de Laplace so mais fceis de se utilizar nestes casos.
Entretanto, quando se pretende analisar o comportamento no domnio da frequncia a integral (4.50) normalmente

92
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

fcil de ser obtida (quando a funo cumpre as condies de existncia da integral) e fornece uma ferramenta de anlise
muito til. Existe um algoritmo para calcular a integral (4.50) de forma rpida conhecido como Fast Fourier Transform
(FFT) de larga utilizao na engenharia.
Exemplo 4.8 - Calcular a resposta de um sistema de um grau de liberdade no amortecido excitao na forma de um
pulso retangular mostrado na Fig. 4.10, usando o mtodo da transformada de Fourier. Fazer o grfico dos espectros de
frequncia das funes excitadora e de resposta.

F(t)

F0

t
-T T
Figura 4.10- Funo pulso retangular.

Soluo: A funo excitadora pode ser escrita mostrada na Fig. 4.10 pode ser escrita como

F0 para T < t< T

f ( t) = (a)
0 para t < T , t > T

Como f(t) possui apenas descontinuidades finitas no intervalo, a sua integral existe sendo possvel escrever a
sua transformada de Fourier na forma
T 1 i T
F ( ) =


f ( t ) e it dt = F0 e it dt = F0
T i
(e e iT ) (b)

Para sistemas sem amortecimento, a resposta em frequncia complexa, eq. (3.49), se torna
1
H ( ) = 2 (c)

1
n

Inserindo as equaes (b) e () na eq. (4.52) tem-se

F0 e i T e i T
X ( ) = H ( ) F ( ) = (d)
k 2
i 1
n

Ento a resposta pode ser escrita na forma da transformada inversa de Fourier como
1 F0 1 e iT e iT
x( t ) =
2
X ( ) e it d =
k 2i 2
e it d (e)
1
n

Antes de tentar calcular a integral acima, conveniente considerar o seguinte desenvolvimento em fraes
parciais:
1 1 1 1
= (f)
2 2( n ) 2( + n )
1
n

de forma que a eq. (e) se torna

93
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

1 i ( t +T )
x( t ) =
F0 1
k 2 i

2(
1
n)

2(
1
+
e
n)
[
ei ( t T ) d ] (g)

O clculo das integrais envolvidas na eq. (g) exige a execuo de integrais de contorno no plano complexo.
Como isto requer conhecimento matemtico superior (ao nvel exigido para um engenheiro), aqui so apresentados
apenas os resultados

e i 0 para < 0

d =
2 i para < 0

ei 0 para < 0

n
d =
2 i e
i t
para < 0
n
(h)

ei 0 para < 0
+
n
d =
2 i e
i t
para < 0n

Da eq. (g), nota-se que assume os valores t + T e t - T. Deve-se, portanto, distinguir entre os domnios de
tempos definidos por t + T < 0 e t - T < 0, t + T > 0 e t - T < 0, t + T > 0 e t - T > 0, que so os mesmo domnios
definidos por t < T , -T < t < T, e t > T, respectivamente. Inserindo as integrais (h) com os valores apropriados de
obtm-se
x( t ) = 0 para t < T

x( t ) =
F0 1
k 2 i
1
2 i 2 i e i
2
n
(t + T )

1
2
2 i e i n
(t + T )

F0
[
= k 1 cos n ( t + T ) ] para T < t < T

F0 1 1 1 (t + T ) 1 1 (t T )
(i)
x( t ) =
(t + T ) (t T )
2 i 2 i e i n
2 i e i n
2 i 2 2 i e
i n
2 i e i n

k 2 i 2 2 2

=
F0
k
[
cos n ( t T ) cos n ( t + T ) ] para t > T

(e iT
e iT )
O espectro de frequncia associado a f(t) dado pela eq. (b). Lembrando que 2i = sen T , eq. (b)
se torna
2 F0 sen T
F ( ) = (j)
k
A Figura 4.11a mostra o grfico de F() versus . O espectro de frequncia associado a x(t) dado pela eq.
(d). De forma similar a eq. (d) pode ser reduzida a
2 F0 sen T
X ( ) = (k)
k 2
1
n

A Figura 4.11b mostra o grfico de X() versus .

O mtodo da integral de convoluo de aplicao mais simples, pois a transformao inversa de Fourier
exige integrao de contorno no plano complexo de difcil soluo. A anlise, porm, no domnio da frequncia de
larga aplicao na engenharia, sendo a principal ferramenta de anlise de vibraes.

94
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

F() X()

2 F0 T 2 F0 T
k k

F0 T
k

F0 T
k

2 2

T T T T

3 2 2 3

T T T T T T

= n = n
(a) (b)
Figura 4.11 - Espectros de frequncia.

95