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Tema da Aula:
Estabilidade de Sistemas
Lineares com Realimentao
Prof. Dr. Carlos Henrique Farias dos Santos
1
Estrutura da aula
1 Introduo
2 Estabilidade BIBO;
3 Estabilidade assinttica;
4 Critrio de estabilidade de Routh;
5 Estabilidade no espao de estados;
6 Estabilidade em sistemas com atraso.
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1 Introduo
4
1 Introduo
A estabilidade de um sistema dinmico definida de maneira
similar. A resposta ao deslocamento, ou a condio inicial, resulta
num decaimento, neutralidade ou crescimento da resposta como
ilustrado a seguir.
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1 Introduo
Como exemplo, a resposta ao
degrau unitrio do sistema
estvel mostrado na figura (a)
comparada com a do sistema
instvel mostrado na figura (b).
As respostas, mostram que
enquanto as oscilaes nos
sistemas estveis diminuem, nos
instveis elas aumentam sem
limite. Observe tambm que,
neste caso, a resposta do sistema
estvel, em estado estacionrio,
tende ao valor um.
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1 Introduo
Um exemplo de sistema instvel
exposto na figura ao lado. A
primeira ponte sobre o estreito de
Tacoma em Puget Sound,
Washington, foi aberta ao trfego
no dia 1 de julho de 1940.
Descobriu-se que a ponte oscilava
sempre que ventava. Depois de
quatro meses, uma ventania
produziu uma oscilao que
cresceu em amplitude at que a
ponte se rompeu. A figura (a)
mostra o incio da oscilao e a (b)
o colapso catastrfico.
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1 Introduo
Mtodos para determinarem a estabilidade dos sistemas
lineares contnuos invariantes no tempo sem a necessidade de
resoluo da equao caracterstica:
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2 Estabilidade BIBO
Sejam u(t), y(t)e g(t) a entrada, a sada e a resposta ao impulso de
um sistema linear invariante no tempo, respectivamente. Com
condies iniciais nulas, um sistema dito BIBO (bounded-input
bouded-output) estvel, ou simplesmente estvel, se para toda
entrada limitada u(t) resultar uma sada limitada y(t).
u ( t ) N < para t t 0
ento
y( t ) M < para t t0
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2 Estabilidade BIBO
PROVA
11
2 Estabilidade BIBO
Sabendo que o valor absoluto da integral no superior ao valor
absoluto do integrando, reescreve-se
+
y( t ) = u(t ) g() d
Se u(t) limitada,
u(t) N
onde N uma constante positiva finita. Ento,
+
y( t ) N g() d <
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2 Estabilidade BIBO
Logo, se y(t) limitado, ou seja,
y( t ) M <
g() d
EXEMPLO
g() d = d
EXEMPLO
h q
M0 M0
Q i (s) = Logo, H(s) = 2
s As
M0
h(t) = t
A
s n + a1s n 1 + a 2s n 2 + L + a n = 0 (1)
Assuma que as razes {pi} da equao caracterstica sejam reais ou
complexas, mas distintas. Observa-se que a equao (1) o
denominador da funo de transferncia do sistema,
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3 Estabilidade assinttica
Y(s) b 0s m + b1s m 1 + b 2s m 2 + L + a m
T(s) = = n
R (s) s + a1s n 1 + a 2s n 2 + L + a n
m
K (s z i )
= n
i =1
, mn (2)
(s p )
i =1
i
e pi t
0 p i
Isto acontece se todos os plos do sistema estiverem no lado
esquerdo do plano complexo, ou seja, Re{pi} < 0. Desta forma,
todos os coeficientes da equao caracterstica {ai} precisam ser
positivos. Esta condio determina a estabilidade assinttica
interna do sistema.
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4 Critrio de estabilidade de Routh
a (s) = s n + a1s n 1 + a 2s n 2 + L + a n
A condio necessria para estabilidade de Routh diz que todas as
razes da equao caracterstica devem ter partes reais negativas, o
que requer que todos os coeficientes {ai} sejam positivos.
(s p1 )(s p 2 )(s p3 )L (s p n ) = 0
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4 Critrio de estabilidade de Routh
a n s n + a n 1s n 1 + L + a 0 = 0
a n 1 n 1 a0
s +
n
s +L+ =0
an an
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4 Critrio de estabilidade de Routh
Pela teoria das equaes, pode-se relacionar as razes {pi} e os
coeficientes:
n
a n 1
= p i ;
an i =1
n n
a n 2
= p i p j , i j
an i =1 j=1
n n n
a n 3
= p i p jp k , i j k
an k =1 i =1 j=1
M
a0
= (1) n p1p 2 L p n 22
an
4 Critrio de estabilidade de Routh
Concluses:
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4 Critrio de estabilidade de Routh
Este mtodo pode dizer quantos plos do sistema em malha fechada
esto no semiplano da esquerda, no semiplano da direita e sobre o
eixo jw. O nmero de plos em cada seo de plano pode ser
determinado, porm sas coordenadas no podem ser obtidas.
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4 Critrio de estabilidade de Routh
Inicialmente, gera-se a tabela de Routh a seguir, comeando por nomear
as linhas com potncias de s a partir da potncia mais alta no
denominador da funo de transferncia em malha fechada at s0.
Em seguida, inicia-se com o coeficiente de potncia mais alta de s no
denominador e lista-se, horizontalmente, na primeira linha, cada um dos
demais coeficientes. Na segunda linha lista-se, horizontalmente,
comeando-se com a prxima potncia mais alta em s, cada coeficiente
que foi pulado na primeira linha.
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4 Critrio de estabilidade de Routh
As entradas remanescentes so preenchidas da seguinte forma: cada
entrada igual ao valor negativo dos determinantes formados com os
elementos das duas linhas anteriores dividido pelo elemento da
primeira coluna diretamente acima da linha que est sendo calculada.
A coluna esquerda
do determinante
sempre a primeira
coluna das duas
linhas anteriores, e a
coluna direita
constituda dos
elementos da coluna
acima e direita.
A tabela se completa quando todas as linhas estiverem concludas
at s0. 28
4 Critrio de estabilidade de Routh
EXEMPLO: Construa a tabela de Routh para o sistema da figura (a).
SOLUO:
a primeira etapa obter o sistema em malha fechada equivalente,
como mostrado na figura (b). O critrio de Routh ser aplicado ao
denominador desta funo de transferncia em malha fechada.
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4 Critrio de estabilidade de Routh
Inicialmente nomeia-se as linhas com potncias de s desde s3 a s0 em
uma coluna vertical. Em seguida forme a primeira linha da tabela
utilizando os coeficientes do denominador da funo de transferncia
de malha fechada, comeando com o de mais alta potncia e salte
todas as demais potncias de s. Forme a segunda linha com os
coeficientes do denominador saltados na etapa anterior. As linhas
subsequentes so formadas com determinantes, conforme a figura a
seguir.
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4 Critrio de estabilidade de Routh
Interpretao da tabela de Routh bsica: O critrio de Routh-
Hurwitz estabelece que o nmero de razes do polinmio que se
situam no semiplano direito igual ao nmero de mudanas de sinal
na primeira coluna.
Logo, de acordo com o exemplo anterior, ocorre de 1 na linha s2 para
72 na linha de s1. A segunda ocorre de 72 na linha de s1 para 103 na
linha de s0. Assim, o sistema instvel, uma vez que existem dois
plos no semiplano da direita.
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4 Critrio de Estabilidade de Routh: casos especiais
ZERO APENAS NA PRIMEIRA COLUNA:
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4 Critrio de Estabilidade de Routh: casos especiais
EXEMPLO: Determine a estabilidade da funo de transferncia em
malha fechada.
10
T (s) = 5
s + 2s 4 + 3s 3 + 6s 2 + 5s + 3
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4 Critrio de Estabilidade de Routh: casos especiais
Sendo escolhido como positivo, a tabela a seguir indicar uma mudana
de sinal da linha s3 para a linha s2, e haver uma outra mudana de sinal
da linha s2 para a linha s1. Assim, o sistema instvel e possui dois plos
no semiplano da direita. De modo alternativo, poderia ser escolhido
como negativo, de acordo com a ltima coluna da tabela abaixo.
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4 Critrio de Estabilidade de Routh: casos especiais
LINHA COMPLETA COM ZEROS:
10
T (s) = 5
s + 7s 4 + 6s 3 + 42s 2 + 8s + 56
Inicia-se pela formao da tabela de Routh para o denominador da
funo de transferncia T(s) (ver tabela a seguir). Por
convenincia, na segunda linha todos os termos so multiplicados
por 1/7. Este processo interrompido na terceira linha, uma vez
que toda a linha formada por zeros, e utiliza-se o procedimento
descrito a seguir.
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4 Critrio de Estabilidade de Routh: casos especiais
Inicialmente, retorna-se linha imediatamente acima da linha de zeros e
forma-se um polinmio auxiliar utilizando os elementos desta linha
como coeficientes. O polinmio comea com a potncia de s
correspondente linha imediatamente acima da linha de zeros e continua
salteando, alternadamente, as demais potncias de s. Assim, o polinmio
formado por este exemplo
P(s) = s 4 + 6s 2 + 8
Em seguida, o polinmio derivado em relao a s, e obtm-se
dP(s)
= 4s 3 + 12s + 0
ds
Finalmente, os coeficientes desta ltima equao so utilizados em
substituio linha de zeros. Novamente, por convenincia, a terceira
linha multiplicada por aps a substituio dos zeros. 36
4 Critrio de Estabilidade de Routh: casos especiais
O restante da tabela formado de modo direto seguindo-se a forma-
padro. Observa-se que todos os elementos da primeira coluna so
positivos. Assim, no existem plos no semiplano da direita.
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4 Critrio de estabilidade de Routh: exemplos
EXEMPLO: Encontre os intervalos dos ganhos de controle (K, KI)
tal que o sistema de controle PI da figura a seguir seja estvel.
KI 1
1 + G (s)H(s) = 1 + K +
s (s + 1)(s + 2)
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4 Critrio de estabilidade de Routh: exemplos
s 3 + 3s 2 + (2 + K )s + K I = 0
s3 : 1 2+K
s2 : 3 KI
s : (6 + 3K K I ) 3
s0 : KI
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4 Critrio de estabilidade de Routh: exemplos
Para a estabilidade assinttica, devemos ter
1
K I > 0, K > K I 2
3
A regio de estabilidade no plano (KI, K) destacada na figura a
seguir.
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4 Critrio de estabilidade de Routh: exemplos
EXEMPLO: O projeto de um controle de direo para um veculo
com esteiras envolve a escolha de dois parmetros. Na figura (a), o
sistema mostrado tem o modelo mostrado na figura (b). As duas
esteiras so operadas com velocidades diferentes para virar o
veculo.
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4 Critrio de estabilidade de Routh: exemplos
Deve-se escolher K e a de modo que o sistema seja estvel.
A equao caracterstica do sistema com realimentao
1 + G (s)H(s) = 0
ou K (s + a )
1+ =0
s(s + 1)(s + 2)(s + 5)
Portanto, tem-se
s4 : 1 17 Ka
s3 : 8 K + 10 0
s2 : b3 Ka
s1 : c 3
s 0 : Ka
onde
126 K
b3 =
8
b 3 (K + 10) 8Ka
c3 = 43
b3
4 Critrio de estabilidade de Routh: exemplos
Para que os elementos da
primeira coluna serem positivos,
necessrio que Ka, b3 e c3
serem positivos. Portanto, requer-
se que:
K < 126
Ka > 0
(K + 10)(126 - K) 64Ka > 0
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5 Estabilidade no espao de estados
Nesta seo, a estabilidade ser vista pela perspectiva do espao de
estados.
Sabe-se que os valores dos plos do sistema so iguais aos
autovalores da matriz de sistema, A, os quais so solues da
equao det(sI - A) = 0, que tambm conduz aos plos da funo de
transferncia.
PROVA:
45
5 Estabilidade no espao de estados
det(I A) = 0
47
5 Estabilidade no espao de estados
48
5 Estabilidade no espao de estados
s 0 0 0 3 1 s 3 1
(sI A) = 0 s 0 2 8 1 = 2 s 8 1
0 0 s 10 5 2 10 5 s + 2
det(sI A) = s 3 6s 2 7s 52
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6 Estabilidade de sistemas com atraso
Pode o critrio de estabilidade apresentado neste captulo ser aplicado a
sistemas que contenham retardamentos de tempo ?
sT
s +s+e
2
=0
51
6 Estabilidade de sistemas com atraso
s 2 + s + 1 sT = 0
52
6 Estabilidade de sistemas com atraso
Ou,
s 2 + (1 T)s + 1 = 0
T<1
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OBRIGADO
54