Trabalho TCC-Fujiwara Caio Hiroshi TCC

Caio Hiroshi Fujiwara
Desenvolvimento de um sensor de condutividade para a

determinao do tempo de resposta de um sistema de
pulverizao agrcola com injeo direta
So Carlos, Brasil
Novembro de 2015
Caio Hiroshi Fujiwara
Desenvolvimento de um sensor de condutividade para a

determinao do tempo de resposta de um sistema de
pulverizao agrcola com injeo direta
Trabalho de Concluso de Curso apresentado Es-

cola de Engenharia de So Carlos, da Universidade
de So Paulo.
Universidade de So Paulo USP
Escola de Engenharia de So Carlos
Departamento de Engenharia Eltrica
Orientador: Vilma Alves de Oliveira
So Carlos, Brasil
Novembro de 2015
AUTORIZO A REPRODUO TOTAL OU PARCIAL DESTE TRABALHO,
POR QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU ELETRNICO, PARA FINS
DE ESTUDO E PESQUISA, DESDE QUE CITADA A FONTE.
Fujiwara, Caio Hiroshi

F949d Desenvolvimento de um sensor de condutividade para
a determinao do tempo de resposta em um sistema de
pulverizao agrcola com injeo direta / Caio Hiroshi
Fujiwara; orientadora Vilma Alves de Oliveira. So
Carlos, 2015.
Monografia (Graduao em Engenharia Eltrica com

nfase em Eletrnica) -- Escola de Engenharia de So
Carlos da Universidade de So Paulo, 2015.
1. Sensor de condutividade. 2. Tempo de resposta.

3. Injeo direta. 4. Pulverizao agrcola. I. Ttulo.
Dedico este trabalho aos meus pais, irmo e famlia pelos esforos imedidos para que eu pudesse
seguir em frente em busca dos meus sonhos e tambm, por todo amor.
Agradecimentos
minha namorada Camila, que esteve comigo durante os momentos de alegria e que sempre foi
meu pilar de apoio nos momentos de dificuldade.
Aos meus irmos de So Carlos, Mmia, Arnaldo, Tixa, Glamour, Cabea e Melven, que
compartilharam momentos comigo dos quais sempre sentirei saudades.
Aos amigos da Eletrnica 010, da repblica e todos os demais que participaram dessa fase da
minha vida, em especial, Brunna, Marcela, Tiago, Joo, Rjean, Smooth e Piau.
Embrapa Instrumentao e todos os seus colaboradores, por possibilitarem o desenvolvimento

deste trabalho, em especial, Adriana Thomazi, Jorge Novi, Luis Godoy e Cristiane Gattaz, que por diversas
vezes disponibilizaram seu tempo, trabalho e ateno.
Ao meu orientador de estgio, professor Dr. Paulo Estevo Cruvinel, pela oportunidade conce-
dida na Embrapa Instrumentao e por todo o apoio, conselhos e orientaes sobre questes tcnicas,
corporativas e pessoais, que me proporcionaram grande crescimento profissional.
Aos funcionrios do Departamento de Engenharia Eltrica, Jussara Ramos Zoia e Rosenberg

Jlio da Silva, por toda ajuda, pacincia, ateno e carisma em meio a tantas perguntas.
minha orientadora, professora Dra. Vilma Alves de Oliveira, que aceitou e acreditou no meu
potencial e na minha proposta de desenvolvimento para este trabalho e tambm por todo apoio durante o
seu desenvolvimento e finalizao.
Aos companheiros do LAC, Heitor Mercaldi e Elmer Peazola, pela amizade, pelas discusses
construtivas, conversas e ajudas prestadas durante o desenvolvimento deste trabalho, que sem dvidas,
trouxeram grande enriquecimento para o mesmo.
Aos meus professores do curso de graduao, em especial aos que me inspiraram durante o
mesmo, Edson Gesualdo, Vilma Alves de Oliveira, Jerson Barbosa de Vargas, Jos Carlos de Melo Viera
Jr. e Paulo Roberto Veronese.
Universidade de So Paulo e Escola de Engenharia de So Carlos, pela oportunidade,

experincia e pelo grande aprendizado que me foram proporcionados.
Resumo
Em aplicaes de pesticidas baseadas em sistemas com injeo direta, o tempo de resposta um fator
determinante para a qualidade da pulverizao em tempo real. O tempo de resposta definido como o
tempo decorrido a partir do instante de injeo at o momento em que a concentrao da calda atinge 95%
do seu valor de equilbrio nos bicos de pulverizao. Este documento apresenta o desenvolvimento de
um sensor de condutividade para a obteno do tempo de resposta em um sistema de pulverizao com
injeo direta construdo em uma plataforma flexvel de desenvolvimento de pulverizadores. O sensor
construdo possui cinco mdulos e composto por um circuito de excitao senoidal de alta estabilidade,
transdutor de condutividade do tipo placas paralelas, circuito de condicionamento de sinal, sistema de
acionamento e tratamento computacional de dados, possibilitado pela interface entre a placa Arduino
Uno e o software LabVIEW. Os tempos de resposta do sistema de pulverizao com injeo direta foram
calculados atravs das respostas dinmicas obtidas a partir de um degrau de concentrao que foi realizado
com a injeo de uma mistura de gua e NaCl no sistema e a utilizao do sensor construdo aplicado
diretamente no bico de pulverizao de herbicida. Os resultados obtidos mostram a utilidade do sensor
desenvolvido em aplicaes em tempo real e possibilita aplicaes em campo visando a sustentabilidade e
reduo do consumo de agrotxicos.
Palavras-chave: sensor de condutividade, tempo de resposta, injeo direta, pulverizao agrcola.

Abstract
In pesticide application based on direct injection systems, the response time plays an important role for
the spraying quality, mainly when operating in real time. The response time is defined as the time elapsed
from the time of injection until the concentration of the mixture reaches 95% of its regime value in the
sprayer nozzles. This document presents the development of a conductivity sensor to measure the response
time of a boom sprayer system with direct injection system built in a flexible sprayer systems development
platform. The built sensor has five modules and is composed by a sinusoidal excitation circuit with high
stability, a parallel plates topology conductivity transducer, a signal conditioning circuit, a drive system
and the computational data processing, assisted by the interface between the Arduino Uno board and
LabVIEW software. The response times of the sprayer system with direct injection were calculated by
the obtained dynamic system responses from a concentration step, which was performed by a mixture of
water and NaCl injection in the system, and the sensor directly applied in herbicide sprayer nozzle. The
obtained results show the usefulness of the developed sensor in real-time applications and attend practical
field applications aiming sustainability and reduction of pesticide consumption.
Keywords: conductivity sensor, response time, direct injection, agricultural spray

Lista de ilustraes
Figura 1 Condutor eltrico uniforme, com rea de seco transversal a e comprimento `. . . . 24

Figura 2 Princpio de funcionamento de um sensor de condutividade com eletrodos do tipo
placas paralelas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Figura 3 Resposta dinmica caracterstica para sistemas de injeo direta, onde Tr o tempo
de resposta, Ta o tempo de atraso de transporte do sistema, definido como o tempo
decorrido para que a concentrao da mistura atinge 10% do seu valor final e Tt
o tempo de transiente, definido como o tempo entre os limiares de 10% at 95% da
concentrao final da mistura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 4 Diagrama esquemtico do projeto do sensor de condutividade desenvolvido. . . . . . 32
Figura 5 Diagrama de blocos do circuito de excitao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 6 Circuito oscilador senoidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figura 7 Filtro passa-alta passivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 8 Aplicao de um circuito isolador para isolao entre dois estgios. . . . . . . . . . . 34
Figura 9 Circuito isolador utilizado no terceiro e quinto estgio do circuito de excitao. . . . 35
Figura 10 Circuito amplificador inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figura 11 Vista explodida do transdutor de condutividade com instalao no bico pulverizador. . 36
Figura 12 Diagrama de blocos do sistema de medio da condutividade eltrica especfica. . . . 37
Figura 13 Vista em corte do transdutor de condutividade - cotas em milmetros. . . . . . . . . . 38
Figura 14 Aplicao do sensor de condutividade no SDP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Figura 15 Diagrama de blocos do circuito de condicionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figura 16 Circuito retificador de preciso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figura 17 Filtro passa-baixa da topologia Sallen Key. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Figura 18 Circuito isolador construdo com OPA344. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figura 19 Vista frontal do sistema de desenvolvimento de pulverizadores. . . . . . . . . . . . . 43
Figura 20 Sistema de pulverizao de agroqumicos montado no SDP para aplicao em taxa
variada com o mdulo de injeo direta e demais componentes desenvolvidos no
projeto em detalhe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Figura 21 Diagrama esquemtico do circuito de acionamento da bomba de injeo. . . . . . . . 44
Figura 22 IVMC construdo para a medio da condutividade eltrica especfica. . . . . . . . . 46
Figura 23 Painel de interface com o usurio para a aferio da condutividade eltrica. . . . . . . 46
Figura 24 IVATR construdo para a aferio do tempo de resposta. . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Figura 25 Painel de interface correspondente ao IVATR para aquisio do tempo de resposta. . . 48
Figura 26 Sinal de sada do circuito oscilador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figura 27 Sinal senoidal com remoo do nvel de tenso mdio. . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Figura 28 Resposta em frequncia terica e experimental do fitro passa-alta. . . . . . . . . . . . 52
Figura 29 Resposta em frequncia do circuito da topologia isolador. . . . . . . . . . . . . . . . 53
Figura 30 Resistncia de entrada do circuito da topologia isolador. . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Figura 31 Resistncia eltrica de sada do circuito da topologia isolador. . . . . . . . . . . . . . 53
Figura 32 Sinal de excitao do transdutor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Figura 33 Sinal de tenso de sada V8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Figura 34 Sinal de tenso de sada V9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Figura 35 Sinal de sada V15 do circuito retificador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Figura 36 Resposta em frequncia terica e experimental do fitro passa-baixa. . . . . . . . . . . 56
Figura 37 Sinal de sada Vs do circuito de condicionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Figura 38 Curva de calibrao do sensor com constante de clula C = 0, 255cm1 . . . . . . . . 57
Figura 39 Curva de calibrao do sensor com constante de clula C = 0, 5cm1 . . . . . . . . . 57
Figura 40 Curva de calibrao do sensor com constante de clula C = 0, 764cm1 . . . . . . . . 58
Figura 41 IVMC modificado para medio da condutividade eltrica especfica. . . . . . . . . . 58
Figura 42 Resposta dinmica obtida para cada uma das trs repeties para uma vazo Q =
16l/min e presso igual a 200kPa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figura 43 Resposta dinmica obtida para uma vazo Q = 16l/min e presso igual a 200kPa. . . . 60
Figura 44 Resposta dinmica obtida para cada uma das trs repeties para uma vazo Q =
23l/min e presso igual a 400kPa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figura 45 Resposta dinmica obtida para uma vazo Q = 23l/min e presso igual a 400kPa. . . . 61
Figura 46 Conexes entre o cRIO-9073 e os mdulos de E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Lista de tabelas
Tabela 1 Resistividade e condutividade eltrica para diferentes materiais em temperatura igual

a 20o C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Tabela 2 Condutividades inicas de diferentes ctions e nions em temperatura igual a 25o C. . 27
Tabela 3 Distncia entre os eletrodos e suas respectivas constantes de clula. . . . . . . . . . . 37
Tabela 4 Dados experimentais do filtro passa-alta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Tabela 5 Valores de tenso experimentais do circuito de excitao. . . . . . . . . . . . . . . . 54
Tabela 6 Dados experimentais do filtro passa-baixa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Tabela 7 Valores experimentais obtidos para vazo de 16l/min e presso igual a 200kPa. . . . . 59
Tabela 8 Valores experimentais obtidos para vazo de 23l/min e presso igual a 400kPa. . . . . 61
Lista de abreviaturas e siglas
IBGE Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica
AP Agricultura de Preciso
GPS Global Positioning System
VRT Variable-Rate Technology Tecnologia de Aplicao em Taxas Variveis
GIS Global Information Systems
SDP Sistema de Desenvolvimento de Pulverizadores
d.d.p. Diferena de Potencial
CA Corrente Alternada
CC Corrente Contnua
USB Universal Serial Bus
NI-VISA National Instruments Virtual Instrument Software Architecture
VIPM Virtual Instruments Package Manager
LIFA LabVIEW Interface for Arduino
IDE Integrated Development Environment
IVMC Instrumento Virtual Medidor de Condutividade
IVATR Instrumento Virtual Aquisio do Tempo de Resposta

Sumrio
1 INTRODUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 FUNDAMENTOS TERICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1 Condutividade eltrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Sensores de condutividade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 Tempo de resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3 METODOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1 Circuito de excitao de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.1 Circuito oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.2 Filtro passa-alta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.3 Circuito isolador do circuito de excitao de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.4 Circuito amplicador inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Transdutor de condutividade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Circuito de condicionamento de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.1 Reticador de tenso de preciso com ganho varivel . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.2 Filtro passa-baixa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.3 Circuito isolador do circuito de condicionamento de sinal . . . . . . . . . . . . 42
3.4 Sistema de acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.5 Anlise e tratamento computacional de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.5.1 Instrumento virtual medidor de condutividade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5.2 Instrumento virtual aquisio do tempo de resposta . . . . . . . . . . . . . . . 47
4 RESULTADOS E DISCUSSES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1 Medidor de condutividade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1.1 Circuito de excitao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1.2 Circuito de condicionamento de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1.3 Curvas de calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2 Determinao do tempo de resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5 CONCLUSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
APNDICE A CONEXES ENTRE O CRIO-9073 E OS MDU-

LOS DE E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
APNDICE B CDIGO DESENVOLVIDO EM MATLAB PARA

LEVANTAMENTO DA RESPOSTA DINMICA . 71
21
1 Introduo
O aumento da produo de alimentos de maneira sustentvel continua sendo o grande desafio do

setor agrcola brasileiro. Embora a agricultura seja praticada pela humanidade h mais de dez mil anos, o
uso intensivo de agrotxicos existe h apenas pouco mais de meio sculo [1].
Atualmente, o Brasil vivencia o cenrio onde o principal pas consumidor de agrotxicos no

mundo desde o ano de 2008, quando atingiu a marca de 986,5 mil toneladas de defensivos aplicados,
equivalente a 5,2kg de agrotxico por habitante [1]. Dados recentes do Instituto Brasileiro de Geografia e
Estatstica (IBGE) indicam que o consumo nacional de ingredientes ativos de agrotxicos e afins por rea
plantada cresceu 112,5% no perodo compreendido entre os anos de 2000 a 2013, passando de 3,2kg/ha
para 6,8 kg/ha [2].
Os agrotxicos, defensivos agrcolas de origem qumica ou biolgica, so insumos amplamente

utilizados para o controle de doenas e pragas nas culturas agrcolas com o objetivo de aumentar a
produtividade das lavouras. Dentre os tipos mais consumidos no pas, os herbicidas superam a marca de
50% do total da aplicao de agrotxicos utilizados no controle de ervas daninhas, tendo correspondido a
61,23% da quantidade comercializada de ingredientes ativos de agrotxicos em 2013 [3],[4].
Mediante ao elevado consumo apresentado nos ltimos anos, a presena de resduos qumicos
acima dos nveis autorizados, o risco de contaminao do solo e das guas so realidade e tm sido
alvos de preocupao da sade pblica, exigindo investimentos de diversas esferas do governo para a
implementao de aes de controle do uso de agrotxicos [5].
Entretanto, apesar dos riscos sade, dos impactos ambientais e o alto consumo de agrotxicos, a
agricultura brasileira tem evoludo constantemente. Tcnicas agrcolas tradicionais tm sido aprimoradas
ou substitudas por outras, provenientes do avano da Agricultura de Preciso (AP), que rene o uso
de tecnologias para o manejo do solo, insumos e culturas de modo adequado s variaes espaciais e
temporais com o objetivo de aumentar a eficincia produtiva no campo [6].
A AP teve incio marcado pelo foco em mquinas dotadas de receptores GPS (Global Positioning
System) e mapas de produtividade [7]. O avano de tais tecnologias, dos sensores de uso agrcola, da
modelagem matemtica e computao voltadas agricultura possibilitaram o mapeamento de infestaes
de plantas daninhas por regies, considerando a sua variabilidade espacial e temporal [8].
A tecnologia de aplicao de agrotxicos em taxas variveis, tambm conhecida pela sigla VRT
(Variable-Rate Technology) foi implantada pela indstria agropecuria na dcada de 80. A aplicao em
taxas variveis utiliza-se do relacionamento entre o grau de infestao de uma determinada regio e sua
variabilidade espacial, obtidos a partir da anlise dos mapas de infestao provenientes de softwares GIS
(Geographic Information Systems). Segundo [9], a utilizao das tecnologias de aplicaes localizadas e
em taxas variveis de agrotxicos podem possibilitar uma reduo na quantidade total de herbicida de
30% a 80% em comparao aos mtodos de aplicao em rea total.
Os primeiros sistemas de pulverizao agrcola de aplicaes em taxas variveis por meio da

injeo direta de herbicidas foram desenvolvidos entre os anos de 1970 e 1980 [10]. Os sistemas de injeo
22 Captulo 1. Introduo
direta possuem como principal caracterstica o armazenamento dos componentes da calda em recipientes
separados. A formao da calda, mistura de gua e defensivos de controle agrcolas (agrotxicos),
realizada somente no momento da aplicao atravs da injeo dos defensivos diretamente em um ponto
especfico da tubulao de transporte da calda aos bico de pulverizao [11],[12].
Nos processos de pulverizao com aplicao direta, um perodo de tempo necessrio para
que a calda formada seja entregue corretamente aos bicos com a concentrao desejada. O transiente da
concentrao, caracterizado pelo tempo de resposta, acarreta em erros de aplicao [13].
O tempo de resposta dependente da posio do ponto de injeo na tubulao de transporte da

calda, onde quanto mais prxima dos bicos de pulverizao for realizada a injeo dos defensivos, menor
ser o tempo [14]. um dos fatores de desempenho mais importantes para as mquinas de pulverizao
dotadas de sistemas de injeo direta, podendo ser avaliado a partir de medidas de concentrao da calda
formada por sensores de condutividade [11].
O estudo teve o objetivo de desenvolver de um sensor de condutividade de lquidos com sensibili-

dade adequada e aplicado diretamente no bico de pulverizao para a obteno do tempo de resposta de um
sistema de pulverizao com injeo direta. Apresenta os resultados tericos e experimentais dos circuitos
de excitao e condicionamento de sinal, o desenvolvimento do sistema de tratamento computacional de
dados e a construo do transdutor do sensor de condutividade customizado e inteligente inicialmente
apresentado em [15],[16] e [17], que foi utilizado para a determinao do tempo de resposta do Sistema
de Desenvolvimento de Pulverizadores (SDP) que se encontra no Laboratrio de Pulverizao Agrcola
de Preciso da Embrapa Instrumentao [14],[18],[19]. O projeto parte da pesquisa em desenvolvimento
dentro da cooperao estabelecida entre a empresa e o Laboratrio de Controle da Escola de Engenharia
de So Carlos, da Universidade de So Paulo (EESC-USP) visando o aumento da competitividade e
sustentabilidade na agricultura.
O estudo foi dividido em cinco captulos. O primeiro, apresenta a introduo ao trabalho. No

segundo, o embasamento terico sobre os conceitos da condutividade eltrica, sensores de condutividade
e sobre tempo de resposta so discorridos. O terceiro captulo apresenta a metodologia desenvolvida e
utilizada. O quarto captulo descreve os resultados e discusses. Por fim, o quinto captulo apresenta a
concluso e as oportunidades para a continuidade do trabalho desenvolvido.
23
2 Fundamentos Tericos
Neste captulo so apresentados os conceitos tericos respeito da condutividade eltrica, sensores

de condutividade e o tempo de resposta em um sistema de pulverizao com injeo direta.
2.1 Condutividade eltrica
A condutividade eltrica uma propriedade fsica de todos os materiais [20]. Sendo o recproco da
resistividade, a condutividade definida como um nmero que representa a maleabilidade de um material
em permitir o fluxo de eletricidade ao longo de suas dimenses, ou seja, a facilidade que os materiais
possuem de transportar cargas eltricas. Quanto maior o nmero de eltrons livres (eltrons ligados aos
ltimos orbitais atmicos) em um material, maior a sua capacidade de transportar eletricidade.
A propriedade percebida quando uma diferena de potencial (d.d.p) aplicada entre os extremos
de dois materiais geometricamente iguais porm de diferentes composies, como o cobre e o vidro.
Constata-se que as correntes resultantes dos dois casos so muito diferentes - indicando que um material
pode ser caracterizado por sua condutividade eltrica [21].
A resistncia R, em ohms [], e a condutncia eltrica G, em Siemens [S] de um material podem

ser definidas pela Lei de Ohm de forma que:
V
R= (2.1)
I
1 I
G= = (2.2)
R V
onde I a corrente em ampres [A] que percorre o material e V a tenso em volts [V] aplicada em
suas extremidades. A resistividade eltrica [ m] e a condutividade eltrica [S m1 ], dependentes das
caractersticas geomtricas do material e sua resistncia/condutncia eltrica, so definidas tal que:
Ra
= (2.3)
`
1 `
= = (2.4)
Ra
onde a [m2 ] a rea de seco transversal do material e ` [m] corresponde ao seu comprimento, conforme
ilustrado na Figura 1. A Tabela 1 exibe a resistividade e a condutividade eltrica para diferentes tipos de
materiais.
24 Captulo 2. Fundamentos Tericos
Figura 1 Condutor eltrico uniforme, com rea de seco transversal a e comprimento `.
Tabela 1 Resistividade e condutividade eltrica para diferentes materiais em temperatura igual a 20o C.
Material Resistividade [ m] Condutividade [S m1 ]
Prata 1, 59 .108 6, 29 .107

Cobre 1, 70 .108 5, 88 .107
Ouro 2, 44 .108 4, 10 .107
Alumnio 2, 82 .108 3, 55 .107
Silcio 640 1, 56 .103
Vidro 1010 1014 1010 1014
Enxofre 1015 1015
Fonte: [22]
O mecanismo de conduo de corrente eltrica no ocorre somente em materiais slidos como os

metais. Em solues aquosas eletrolticas, os eltrons so transportados por ons capazes de se moverem
independentemente com a aplicao de um campo eletrosttico, o que proporciona a conduo da corrente
eltrica no meio [23].
Sob a influncia de uma d.d.p. aplicada entre dois eletrodos entre um meio eletroltico, os ons da
soluo so acelerados de um eletrodo em direo ao eletrodo de carga oposta, porm, com velocidade
de migrao limitada pela resistncia do solvente ao movimento das partculas [24]. A velocidade de
migrao dos ons se relaciona linearmente com a d.d.p. e as solues de eletrlitos obedecem a lei de
Ohm: a corrente eltrica diretamente proporcional d.d.p. e inversamente proporcional resistncia
do meio. A condutividade eltrica especfica para uma soluo eletroltica homognea e com rea de
seco transversal a uniforme pode ento ser definida como:
d
R= (2.5)
a
o que fornece:
a
=R (2.6)
d
onde dada em S m1 , a dado em m2 e d, dado em metros [m], a distncia entre os eletrodos [24].
2.2. Sensores de condutividade 25
2.2 Sensores de condutividade
Os sensores atuam como conversores que transformam as energias de radiao, mecnica, gravita-
cional, eltrica, trmica ou magntica em grandezas eltricas como tenso, corrente ou carga eltrica [21].
Atravs de circuitos eletrnicos de condicionamento e processamento de sinal, os sinais convertidos por
um sensor podem ser analisados atravs de outros parmetros como a amplitude, polaridade, frequncia
e fase, ou ainda, serem convertidos em sinais digitais, que possibilitam uma vasta aplicabilidade de
sensoriamento com sistemas que utilizam microcontroladores.
Sensores so dispositivos que respondem a diferentes estmulos com sinais eltricos [20]. So
convencionalmente classificados de acordo com os seus princpios de converso, capacidade de medio,
as tecnologias utilizadas ou suas aplicaes.
No mbito da agricultura de preciso e geologia, os sensores de condutividade so fundamentais

em aplicaes como a anlise dos solos e a determinao da concentrao da calda de aplicao em
pulverizadores.
Os medidores de condutividade do solo so utilizados para se determinar a habilidade de uma

rea amostral em conduzir ou acumular a carga eltrica [25]. Dentre os mtodos existentes, destaca-se a
medio da condutividade do solo com base na utilizao de dois eletrodos como pontas de prova, onde
a condutividade eltrica analisada atravs dos parmetros tenso e corrente eltrica que flui entre os
eletrodos inseridos no solo [21].
Compostos por gua, minerais e materiais orgnicos, os solos apresentam condutividade eltrica
entre 0,01 a 8 S/m, dependendo da composio da rea analisada [21]. Suas anlises podem ser realizadas
com equipamentos relativamente simples, com grande eficincia operacional e a um custo relativamente
baixo, quando comparado com outras tcnicas [26].
Um exemplo deste tipos de sensores o prottipo incorporado diretamente em uma plantadeira,

onde o sensor de condutividade construdo foi composto de um sistema de seis eletrodos, utilizados para a
mensurao da condutividade eltrica em duas diferentes profundidades do solo [26]. Os eletrodos do
sensor foram dispostos de forma que os dois eletrodos externos foram utilizados para a injeo de corrente
eltrica na rea analisada, os dois eletrodos centrais internos foram utilizados para a medio da diferena
de potencial em uma profundidade de 0,40m e os dois eletrodos centrais externos foram utilizados para a
medio da diferena de potencial em uma profundidade de 0,80m da superfcie do solo. Os resultados da
aplicao do sensor mostraram um grande potencial do prottipo porttil como ferramenta auxiliar na
caracterizao dos solos [27].
Em sistemas de pulverizao, sensores de condutividade foram desenvolvidos por [28] e [29]

para a medio da concentrao de um aditivo injetado em bicos. Os sensores eram compostos de dois
eletrodos dispostos no interior de um anel plstico que permaneceu em contato com o fluido. Dentre os
resultados obtidos, destaca-se a obteno da resposta transitria e os valores referentes ao tempo de atraso
e tempo de resposta do sistema, fatores de desempenho cruciais em sistemas de pulverizao de injeo
direta.
De maneira semelhante, [30] utilizou um sensor de condutividade acoplado na sada do bico de

pulverizao de um sistema experimental de injeo direta, obtendo resultados para o tempo de resposta
que variaram entre 10 e 24 segundos. Os estudos inicialmente apresentados em [15],[16] e [17], onde um
sensor de condutividade com um transdutor do tipo placas paralelas foi utilizado para a determinao
da resposta dinmica do SDP, possuem como resultados valores mdios experimentais para o tempo de
resposta iguais a 33,20 e 41,81 segundos.
Nos transdutores com eletrodos paralelamente dispostos, os eletrodos mantm contato direto
com as solues analisadas e a condutncia eltrica medida diretamente atravs da tenso de sada
do transdutor, com vistas avaliao da concentrao do eletrlito. Seu princpio de funcionamento
representado abaixo pela Figura 2.
Figura 2 Princpio de funcionamento de um sensor de condutividade com eletrodos do tipo placas

paralelas.
Para um transdutor do tipo placas paralelas baseado nos conceitos da condutometria direta com
constante de clula C (razo entre a distncia d entre os eletrodos e suas reas de seco transversal a) e
conforme (2.5), tm-se a seguinte relao para a condutncia (Gsol ) e resistncia eltrica (Rsol ) de uma
soluo eletroltica:
a
Gsol = = (2.7)
d C
1d C
Rsol = = (2.8)
a
onde C expresso em m1 .
A condutividade especfica de uma soluo eletroltica varia em funo de sua concentrao,

sendo necessrio a sua normalizao no apenas pela geometria, mas tambm pelos tipos de eletrlitos e
concentrao de ons [24].
A condutividade equivalente ou condutividade molar m , dada em S cm1 mol1 , resultado

da normalizao de solues com diferentes eletrlitos. definida como a condutividade medida entre
dois eletrodos espaados de 1 cm devido a um mol de substncia e rea superficial exatamente suficiente
para conter todo o volume da soluo [22], e pode ser descrita por:
1000
m = (2.9)
c
2.2. Sensores de condutividade 27
onde c a concentrao da soluo em mol l1 .
A relao entre a condutividade molar e a concentrao indica a existncia de eletrlitos fortes

e fracos. Os eletrlitos fortes possuem a caracterstica de a condutividade molar diminuir pouco com o
aumento da concentrao, o que no ocorre para eletrlitos fracos em concentraes prximas zero.
Entretanto, nestes ltimos a condutividade molar decresce rapidamente para valores muito baixos em
concentraes elevadas [31].
Para uma soluo contendo eletrlitos fortes, a condutividade molar m pode ser determinada
atravs da lei de Kohlrausch da migrao independente, de forma que, em uma soluo de baixa con-
centrao, as condutividades molares dos eletrlitos fortes variam linearmente com a raiz quadrada da
concentrao [22]:

m = 0m c (2.10)
onde 0m a condutividade molar para uma diluio infinita, onde as atraes interinicas so nulas e
os ons so independentes um do outro, constante e depende em grande parte da estequiometria do
eltrolito.
Kohlrausch mostrou que 0m pode ser expressa como a soma das contribuies dos ons separados
em condutividades inicas limite, que so constantes para cada espcie inica em um dado solvente e para
uma temperatura especfica. A condutividade molar em uma diluio infinita portanto:
0m = 0+ + 0 (2.11)
em que 0+ e 0 so as condutividades inicas molares dos ctions e nions, respectivamente.
A Tabela 2 exibe os valores das condutividades inicas a uma temperatura de 25o C. Para uma
soluo de cloreto de sdio (NaCl), o valor resultante da condutividade molar m igual a 126,50
S cm2 mol1 [22].
Tabela 2 Condutividades inicas de diferentes ctions e nions em temperatura igual a 25o C.
Ction 0+ [1 cm2 mol1 ] nion 0 [1 cm2 mol1 ]
H+ 349,85 OH 197,60
Li+ 38,64 F 55,40
N a+ 50,15 Cl 76,35
K+ 73,50 Br 78,17
Ag + 61,92 I 76,85
N h+
4 73,40 N O3 71,44
Fonte: [22]
A condutncia eltrica obtida atravs de um transdutor de placas paralelas pode ento ser descrita
como:
a m c a m c 1 m c
G(a, d, m , c) = = = = (2.12)
d 1000 d 1000 C 1000 C
sendo dependente da rea de seco transversal a e da distncia d entre os eletrodos, da concentrao c e

da condutividade molar m da soluo eletroltica analisada.
2.3 Tempo de resposta
Conforme exposto anteriormente, o tempo de resposta um fator crucial de um sistema de injeo

direta e pode durar dezenas de segundos, sendo este dependente da localizao do ponto de injeo na
tubulao de transporte da mistura do pesticida e gua. Estudos anteriormente realizados apresentaram
resultados em que o tempo de resposta variou entre 4s e 60s [10] [15] [16] [13] [32] [33] .
Segundo definido por [34], o tempo de resposta como sendo o tempo em que a injeo de
herbicida realizada at o momento em que a concentrao qumica da mistura atinge 95% do seu valor
de equilbrio, cuja taxa de concentrao corresponde ao limiar de eficcia para o controle adequado de
ervas daninhas [35]. A Figura 3 exibe a caracterstica dinmica de um sistema de pulverizao, conforme
proposto pelos autores.
Figura 3 Resposta dinmica caracterstica para sistemas de injeo direta, onde Tr o tempo de resposta,
Ta o tempo de atraso de transporte do sistema, definido como o tempo decorrido para que a
concentrao da mistura atinge 10% do seu valor final e Tt o tempo de transiente, definido
como o tempo entre os limiares de 10% at 95% da concentrao final da mistura.
A concentrao pode ser analisada por meio dos valores da condutncia eltrica da soluo ou
pelos valores de condutividade eltrica especfica. No primeiro caso, a concentrao relacionada com a
2.3. Tempo de resposta 29
condutncia da soluo tal que:
m c
G= (2.13)
1000 C
o que fornece:
1000 C
c=G . (2.14)
m
Para a condutividade eltrica especfica, a relao com a concentrao da soluo dada por decorre de
(2.9), resultando em:
1000
c= . (2.15)
m
A resposta dinmica de um sistema de pulverizao resultante da aplicao de um degrau

de concentrao (injeo de agroqumico nas barras de pulverizao), ilustrada na Figura 3, pode ser
caracterizada por uma funo de transferncia de primeira ordem com tempo de atraso:
Y (s) esTa
= (2.16)
U (s) s + 1
em que s o operador de Laplace, uma constante, U (s) a transformada de Laplace de referncia

da dose e Y (s) a transformada de Laplace da sada do pulverizador [36]. O tempo de resposta ento
representado por (2.17) [37].
Tr = Ta + Tt . (2.17)
31
3 Metodologia
Neste captulo so apresentadas de forma detalhada, a metodologias utilizada em cada um dos

mdulos constituintes do projeto. Um esquemtico descritivo geral deste pode ser visualizado na Figura
4, onde so exibidos cada um dos mdulos do sensor com suas respectivas funes, caractersticas e
principais componentes.
O primeiro mdulo do sensor de condutividade para determinao do tempo de resposta em

um sistema de injeo direta que foi desenvolvido constitudo por um circuito de excitao de alta
estabilidade, cuja finalidade foi fornecer um sinal senoidal para que existisse a conduo de corrente
eltrica entre os terminais do transdutor de condutividade do tipo placas paralelas conforme a Lei de Ohm.
O segundo mdulo representado pelo transdutor de condutividade do tipo placas paralelas,

constitudo por dois componentes: um corpo de poliacetal (polmero de alta resistncia mecnica e que no
absorve umidade aps a injeo) e eletrodos cilndricos de ao inox. O transdutor foi aplicado diretamente
no bico pulverizador de herbicida em um sistema de pulverizao com injeo direta desenvolvido no
Sistema de Desenvolvimento de Pulverizadores (SDP) do Laboratrio de Pulverizao de Agrcola de
Preciso da Embrapa Instrumentao.
O circuito de condicionamento de sinal desenvolvido foi utilizado com a finalidade de converter

analogicamente as leituras de condutividade eltrica realizadas com o transdutor e de adequar o sinal
para posterior anlise e tratamento computacional dos dados. O circuito de condicionamento representa o
terceiro mdulo do projeto do sensor de condutividade.
O quarto mdulo representado pelo circuito de acionamento. O circuito possui interao com a
placa Arduino Uno e o SDP, sendo responsvel por acionar a bomba de injeo no momento desejado e
com os parmetros eltricos adequados.
Por fim, o quinto mdulo representado pelo tratamento computacional de sinal, e dividido em
duas diferentes aplicaes: o tratamento computacional para o medidor de condutividade, que foi utilizado
para o levantamento da curva de calibrao do sensor; o tratamento computacional para a aquisio da
resposta dinmica e tempo de resposta do SDP.
32 Captulo 3. Metodologia
Figura 4 Diagrama esquemtico do projeto do sensor de condutividade desenvolvido.
3.1 Circuito de excitao de sinal
O circuito de excitao que foi construdo teve como finalidade o fornecimento de um sinal
senoidal de excitao para que uma d.d.p. fosse aplicada ao transdutor de condutividade. Sua constituio
foi composta por um oscilador senoidal, um filtro passa-alta, dois circuitos isoladores e um amplificador
inversor, conforme representado pelo diagrama de blocos da Figura 5. A definio e construo de cada
um dos estgios foi realizada para a que fosse obtido um sinal de excitao com nvel mdio de tenso
nulo, estabilidade, frequncia de 1kHz e amplitude igual a 5Vp , caractersticas adequadas para o uso do
transdutor desenvolvido.
Figura 5 Diagrama de blocos do circuito de excitao.
3.1.1 Circuito oscilador

O circuito oscilador foi desenvolvido com elementos eltricos passivos e um circuito integrado
gerador de funes monoltico XR2206, cujo sinais de sada podem ser modulados em amplitude ou
frequncia por meio da aplicao de uma tenso externa. O circuito integrado capaz de produzir sinais
senoidais, triangulares e quadrados de alta qualidade, alta estabilidade e preciso em uma faixa de
frequncia de operao de 0,01Hz 1MHz [38].
O oscilador do tipo senoidal foi escolhido a fim de se reduzir o efeito da eletrlise nos eletrodos e
a polarizao da mistura, dado que a conduo de uma corrente direta atravs de uma clula envolve a
3.1. Circuito de excitao de sinal 33
ocorrncia da dissociao inica da soluo eletroltica, reao de oxidao no nodo e reduo no ctodo.
A Figura 6 apresenta o circuito oscilador senoidal desenvolvido, composto pelo circuito integrado
XR2206, resistores, capacitores e potencimetros. Sua construo uma verso adaptada dos circuitos
sugeridos no manual do fabricante e a frequncia do sinal de sada determinada pelo capacitor C1 e o
resistor R4 . A simetria e a forma de onda foram ajustadas pelos potencimetros R5 e R6 , respectivamente.
Figura 6 Circuito oscilador senoidal.
De acordo com o manual do fabricante, a taxa de distoro harmnica tpica do oscilador senoidal
menor que 2,5% e o nvel de tenso mdio no sinal de sada aproximadamente a metade do valor de
tenso de polarizao no terminal 3 do XR2206. A amplitude mxima de sada tambm determinada
pela tenso de polarizao no terminal 3 , no ultrapassando valores iguais a metade desse valor [38].
A presena do nvel de tenso mdio diferente de zero no sinal de sada do circuito oscilador
demonstrou a inviabilidade do uso isolado do circuito construdo. O nvel de tenso mdio teve de ser
ento eliminado do sinal de sada atravs de um filtro passa-alta, no estgio seguinte ao circuito oscilador.
3.1.2 Filtro passa-alta

Filtros so circuitos lineares baseados em elementos eltricos reativos (capacitores e indutores) e
possuem como caracterstica a propriedade de atenuar a amplitude de sinais com frequncias fora dos seus
limites de especificao. Tais circuitos podem ser construdos com elementos eltricos passivos ou ativos
e, em relao a sua resposta em frequncia, classificam-se em quatro diferentes tipos: filtro passa-baixas,
filtro passa-alta, filtro passa-faixa e filtro rejeita-faixa.
Um filtro passa-alta possui a propriedade de atenuar a amplitude de sinais de frequncias abaixo

de uma frequncia especfica e de permitir a passagem de sinais de frequncias acima dessa frequncia,
denominada frequncia de corte. Tais tipos de filtro so comumente utilizados para a remoo de nveis
de tenso mdio de sinais alternados.
O filtro passa-alta passivo de primeira ordem da Figura 7 compe o segundo estgio do circuito
de excitao e foi projetado para que o nvel de tenso contnua presente no sinal gerado pelo circuito
oscilador fosse removido, dado que este pode ser considerado como a composio de um sinal senoidal
alternado com um sinal contnuo. O filtro com frequncia de corte de 482mHz foi construdo com um
circuito RC srie, cuja funo de transferncia dada por:
s s
Gf pa (s) = 1 = (3.1)
s+ R7 C3
s + 3, 0303
Figura 7 Filtro passa-alta passivo.
Sendo um filtro passa-alta de primeira ordem, o circuito construdo possui um decaimento de

amplitude do sinal de 20dB por dcada para frequncias abaixo da frequncia de corte. A frequncia de
corte fcf pa de 482mHz, calculada teoricamente atravs de (3.2), foi escolhida para que o nvel mdio de
tenso do sinal fosse eliminado.
1
fcf pa = (3.2)
2 R7 C3
onde R7 = 3, 3M e C3 = 0, 1F .
3.1.3 Circuito isolador do circuito de excitao de sinal

Os circuitos isoladores, comumente chamados de buffers, so circuitos no-inversores com ganho
unitrio largamente utilizados para a realizao do isolamento entre dois estgios independentes de um
circuito, fazendo com que as caractersticas eltricas de um estgio no influencie nas caractersticas do
outro.
A Figura 8 exibe a aplicao de um circuito isolador para a isolao entre dois estgios. Uma
impedncia de entrada teoricamente infinita vista pelo estgio 1, enquanto uma resistncia de sada
teoricamente nula vista pelo estgio 2.
Figura 8 Aplicao de um circuito isolador para isolao entre dois estgios.
Os circuitos isoladores so comumente constitudos por circuitos transistorizados ou amplifica-

dores operacionais. Em construes compostas por amplificadores operacionais ideais, a conduo de
3.1. Circuito de excitao de sinal 35
corrente eltrica entre os terminais positivo e negativo nula. Em composies com circuitos no-ideais a
mesma condio pode ser assumida, dado que o ganho de malha aberta dos amplificadores grande o
suficiente para que os efeitos da no-idealidade sejam minimizados.
Dois circuitos isoladores foram construdos, com o objetivo de se realizar o isolamento entre o
filtro passa-alta com o estgio de amplificao e, o isolamento entre o circuito de excitao e o transdutor
de condutividade, conforme indicado no diagrama de blocos da Figura 5. A Figura 9 representa o circuito
isolador no-inversor utilizado no terceiro e quinto estgio do circuito de excitao, onde foi utilizado um
circuito integrado LF 347, amplificador operacional qudruplo que apresenta extensa largura de banda
de operao (4M Hz em malha aberta), alto Slew -Rate (13V /s), alta impedncia de entrada (1012 ) e
pequeno tempo de acomodao (2s) [39].
Figura 9 Circuito isolador utilizado no terceiro e quinto estgio do circuito de excitao.
3.1.4 Circuito amplicador inversor

Para que se fosse fornecido um sinal com nvel de tenso adequado para a aplicao do sensoria-
mento da condutividade eltrica, foi necessrio a amplificao do sinal proveniente da sada do terceiro
estgio do circuito de excitao atravs de um amplificador inversor.
O amplificador inversor exibido na Figura 10 foi construdo com resistores e um amplificador

operacional do circuito integrado LF 347. O amplificador possui ganho de tenso igual a -2,2, conforme
dado pela equao 3.3:
R9
Av = (3.3)
R8
onde R9 = 2, 2k e R8 = 1k.
Figura 10 Circuito amplificador inversor.

O amplificador que foi projetado compe o quarto estgio do circuito de excitao e realiza a
adequao da amplitude do sinal senoidal do terceiro estgio. O circuito foi dimensionado para que seu
sinal de sada possusse valor de pico igual a cinco volts.
Ao final do ltimo estgio do circuito de excitao, foi obtido um sinal senoidal com nvel de
tenso mdio prximo de zero (10mV), frequncia e nvel de tenso adequados para a alimentao do
transdutor de condutividade (1,0684kHz), mdulo posterior do projeto.
3.2 Transdutor de condutividade
O transdutor de condutividade representa o segundo mdulo do projeto desenvolvido. Conforme

exposto na Seo 2.1, o tempo de resposta um fator crucial para o desempenho de pulverizadores e
quanto mais prximo do bico for feita a injeo de herbicida, menor ser o tempo de resposta.
Visando a melhoria da preciso e confiabilidade da aquisio do tempo de resposta, o transdutor

do tipo placas paralelas foi projetado para que ficasse posicionado o mais prximo possvel dos bicos de
pulverizao, reduzindo a influncia de efeitos como a constante de elasticidade do fluido-mangueira e a
perda de carga decorrente da dissipao de energia.
O transdutor de condutividade foi ento construdo com uma base de poliacetal, projetada para
ser acoplada diretamente no bico pulverizador de herbicida, especificamente, no sistema corta gotas. Os
eletrodos foram confeccionados com ao inox e possuem dimetro de 5 mm. A Figura 11 exibe o modelo
em trs dimenses com vista explodida da montagem do transdutor com instalao no bico pulverizador
de herbicida.
Figura 11 Vista explodida do transdutor de condutividade com instalao no bico pulverizador.

Fonte:[17]
A definio da constante de clula utilizada para a construo do sensor com sensibilidade

adequada para a aferio do tempo de resposta do SDP foi realizada a partir de variaes nos parmetros
de construo do transdutor de condutividade em relao s suas caractersticas fsicas, especificamente
3.2. Transdutor de condutividade 37
na variao da distncia entre os dois eletrodos de ao inox. Os eletrodos foram posicionados na base
de poliacetal e separados entre si por trs diferentes distncias d. A Tabela 3 abaixo exibe as diferentes
distncias de espaamento dos eletrodos e a constante de clula para cada um dos casos estudados.
Tabela 3 Distncia entre os eletrodos e suas respectivas constantes de clula.
Distncia d Constante de clula

0,5 mm 0,255 cm1
1 mm 0,509 cm1
1,5 mm 0,764 cm1
Para a anlise dos valores de condutividade eltrica especfica atravs de grandezas eltrica, o
transdutor de condutividade foi utilizado em conjunto com um resistor de 2, 17k. A resistncia eltrica
do fluido em anlise e o resistor formaram um circuito divisor de tenso, cujo sinal de sada em relao
ao sinal de entrada e a condutividade eltrica especfica do fuido relacionado por (3.4). O sistema de
medio de condutividade eltrica especfica representado pela Figura 12 e a Figura 13 exibe uma vista
em corte com as dimenses do transdutor.
R10
V6 = V5 (3.4)
R10 + RS
1
com R10 = 10k e RS = G.
Figura 12 Diagrama de blocos do sistema de medio da condutividade eltrica especfica.

Fonte: Figura modificada de [16]
A constante de clula do transdutor de condutividade foi definida aps o levantamento da curva

de calibrao para cada um dos trs casos apresentados na Tabela 3, onde foram analisadas solues
eletrolticas compostas de gua destilada e NaCl em ensaios estticos. Os resultados obtidos pelas leituras
do sensor foram analisados em conjunto com os resultados lidos por um medidor de condutividade
comercial (modelo mCA150 , fabricante Tecnopon), que possui faixa de funcionamento de 0 a 200uS/cm,
resoluo de 0, 1uS/cm2 e 1% de preciso de fundo de escala [40]. A constante de clula igual a 0,509
cm1 foi definida como constante de clula do transdutor de condutividade aps a anlise das trs curvas
de calibrao e considerando-se a influncia da distncia entre os eletrodos sobre o fluxo de passagem da
calda. O transdutor foi ento acoplado diretamente nos bicos de pulverizao e ao SDP, para medio
de valores de condutividade especfica, concentrao da calda e para a aferio do tempo de reposta do
sistema. A Figura 14 exibe detalhes do sensor aplicado ao SDP, localizado no Laboratrio de Pulverizao
de Preciso da Embrapa Instrumentao (So Carlos, SP).
Figura 13 Vista em corte do transdutor de condutividade - cotas em milmetros.
Figura 14 Aplicao do sensor de condutividade no SDP

Fonte: [16]
3.3 Circuito de condicionamento de sinal
O circuito de condicionamento de sinal representa o terceiro mdulo do sensor de condutividade

que foi desenvolvido. O circuito, constitudo por trs elementos principais, possui sua estrutura represen-
tada pelo diagrama de blocos da Figura 15, onde um circuito retificador de tenso de preciso com ganho
varivel representa o primeiro estgio, um filtro passa-baixa ativo de segunda ordem representa o segundo
estgio e um circuito isolador representa o terceiro e ltimo estgio.
Neste mdulo, os sinais de sada senoidais advindos das leituras de condutividade eltrica
realizadas pelo transdutor de condutividade foram convertidos em sinais adequados para a interpretao,
anlise, interfaceamento e tratamento computacional de dados. As descries e especifidades de cada
3.3. Circuito de condicionamento de sinal 39
bloco do circuito de condicionamento de sinal so expostas a seguir.
Figura 15 Diagrama de blocos do circuito de condicionamento.
3.3.1 Reticador de tenso de preciso com ganho varivel

Circuitos retificadores de tenso possuem a propriedade de fazer com que a corrente em uma
carga circule em um nico sentido. Quando utilizados conjuntamente filtros capacitivos, sinais de tenso
alternados so transformados em sinais de tenso contnuos.
Os retificadores de meia onda utilizam apenas o semi-ciclo positivo ou o semi-ciclo negativo de

um sinal alternado no processo de retificao de sinal, enquanto o retificador de onda completa utiliza
ambos os semi-ciclos do sinal alternado de entrada, invertendo a polaridade de um dos semi-ciclos para
que o sinal de sada seja unipolar.
Com a finalidade de obter um sinal de tenso contnuo adequado para o tratamento computacional
de dados, o circuito retificador de preciso de onda completa com ganho varivel foi selecionado e
desenvolvido devido sua capacidade de retificar sinais de amplitudes contornando as quedas de tenso
que so inerentes da juno PN de um diodo real atravs de malhas de realimentao, sendo portanto,
uma alternativa s deficincias dos retificadores convencionais diodo.
A Figura 16 ilustra o circuito retificador de preciso que foi desenvolvido. O circuito possui como
sada um sinal de tenso contnuo com valor igual ao valor de pico do sinal de tenso senoidal de sada V6
do transdutor de condutividade.
Figura 16 Circuito retificador de preciso.

O amplificador operacional U5 foi responsvel pelo isolamento eltrico entre o segundo e terceiro
mdulos do sensor de condutividade. O potencimetro R11 , os resistores R12 , R13 , R14 , o amplificador
operacional U6 e os diodos D1 e D2 so parte integrantes do circuito que foi responsvel pela retificao de
meia-onda em cada semiciclo do sinal de entrada, onde o ganho desse estgio e do circuito completo pode
ser regulado pelo potencimetro R11 . Os resistores R15 e R16 e os capacitores C4 e C5 foram responsveis
pela obteno do valor mdio dos sinais retificados em cada semiciclo. Os demais componentes fazem
parte da construo de dois amplificadores que realizaram a soma e amplificao dos valores eficazes
obtidos em cada semiciclo.
Dado que o ganho do circuito isolador unitrio, a tenso V7 igual a tenso de entrada V6 .
No estgio de retificao, os sinais de sada obtidos nos semiciclos negativo (V8 ) e positivo (V9 ) foram
relacionados com o sinal de tenso V7 por (3.5) e (3.6), respectivamente.
R14
V8 = V6pico (3.5)
R11 + R12
R13
V9 = V6pico+ (3.6)
R11 + R12
No estgio seguinte, foram obtidos os valores mdios dos sinais retificados do semiciclo negativo
e do semiciclo positivo, com sada V10 e V11 , respectivamente dadas por:
Z 2 V8pico
1
V10 = V8pico sen(t) dt = (3.7)
2 0
Z 2 V9pico
1
V11 = V9pico sen(t) dt = . (3.8)
2 0
No ltimo estgio, os amplificadores com sinais de sada V15 e V13 so descritos respectivamente
como:
(V10 V13 )
V15 = V10 + R17 (3.9)
R18
(V11 0) R19
V13 = V11 + R19 = V11 (1 + ) (3.10)
R20 R20
com V8pico = V9pico , assumindo R17 = R18 = R19 = R20 = 10k e a partir das equaes 3.9 e 3.10
tem-se que:
V15 = 2V10 2V11 = 4V10 . (3.11)
A tenso de sada V15 foi ento relacionada com a tenso de entrada V6 a partir de (3.5), (3.7)
e (3.11), onde as variveis referentes aos valores dos componentes eltricos utilizados so exibidos na
Figura 16, conforme demostrado por (3.12).
R14 4
V15 = V6pico (3.12)
R11 + R12
3.3. Circuito de condicionamento de sinal 41
com R11 = 12, 63k, R14 = 10k e R12 = 100 obtm-se:
12730
V15 = V6pico (3.13)
12630 + 100
logo:
V15 = V6picocontnuo . (3.14)
3.3.2 Filtro passa-baixa

Conforme exposto anteriormente, os filtros eltricos possuem como caracterstica a propriedade
de atenuar a amplitude de sinais com frequncias fora dos seus limites de especificao. Ao contrrio do
filtro passa-alta, um filtro passa-baixa capaz de atenuar a amplitude de sinais com frequncias acima da
frequncia de corte e de permitir a passagem de sinais de frequncias abaixa da sua frequncia de corte.
O filtro passa-baixa de segunda ordem exibido pela Figura 17 um filtro ativo Butterworth da
topologia Sallen-Key e compe o segundo estgio do circuito de condicionamento de sinal. O filtro foi
construdo com circuitos RC e um amplificador realimentado, e possui funo de transferncia dada pela
Equao 3.15.
Figura 17 Filtro passa-baixa da topologia Sallen Key.
1
Gf pb (s) = (3.15)
1 + C7 (R21 + R22 )s + C6 C7 R21 R22 s2
onde, com C6 = C7 = 470nF e R21 = R22 = 10k, obtm-se a funo de transferncia tal que:
1
Gf pb (s) = . (3.16)
1 + 9, 40 103 s + 22, 09 106 s2
Sendo um filtro passa-baixa de segunda ordem, o circuito que foi construdo possui um decaimento
de amplitude do sinal de 40dB por dcada para frequncias acima da frequncia de corte. A frequncia de
corte fcf pb de 33,86Hz calculada teoricamente atravs de (3.17) foi determinada para que o filtro fosse
capaz de reduzir interferncia da rede eltrica e dos inversores de frequncia presentes no SDP de acordo
com:
1
fcf pb = (3.17)
2 C6,7 R21,22
com C6 = C7 = 470nF e R21 = R22 = 10k.
3.3.3 Circuito isolador do circuito de condicionamento de sinal

O ltimo estgio do circuito de condicionamento de sinal composto por um circuito de iso-
lao, conforme teoricamente descrito anteriormente na Seo 3.1.3. Porm, neste caso, o circuito foi
construdo com o circuito integrado OP A344, um amplificador operacional com capacidade de operar
com alimentao simples e com baixos nveis de tenso (mnimo de 2,5V), segundo o fabricante [41].
A Figura 18 exibe o circuito isolador construdo com o amplificador OP A344, que foi escolhido
por ser do tipo Rail-to-Rail, ou seja, um circuito onde o sinal de sada atinge nveis mximos muito
prximos aos valores das tenses de alimentao, o que no ocorre nos outros tipos de amplificadores.
O circuito regulador de tenso foi utilizado para que a tenso de alimentao do isolador fosse igual a
5 volts, o que proporcionou proteo da placa de prototipagem Arduino U no do mdulo de tratamento
computacional de dados, dado que a excurso de sinal ficou limitada pela faixa de 0 a 5 volts.
Dado que o filtro passa-baixa da topologia Sallen-Key e o circuito isolador possuem ganho
unitrio para sinais de baixa frequncia, o sinal de tenso de sada Vs dado por:
Vs = V16 = V15 = V6pico (3.18)
Figura 18 Circuito isolador construdo com OPA344.
O circuito isolador do mdulo de condicionamento de sinal representa o ltimo circuito compo-

nente do sistema de medio de condutividade eltrica. Com a finalizao desse estgio, obteve-se um
sistema capaz de transformar medidas de condutividade eltrica em sinais de tenso adequados para o
tratamento computacional e interpretao de dados. Para o sistema, uma placa de circuito impresso foi
desenvolvida no sofware Eagle.
Os circuitos desenvolvidos nos estgios de excitao e condicionamento foram analisados expe-

rimentalmente com um osciloscpio digital. O circuito de condicionamento de sinal foi analisado com
o sinal de tenso de entrada fornecido pelo circuito de excitao, sem a presena do transdutor. Para as
anlises tericas, foram utilizados os softwares Matlab e LT Spice.
3.4. Sistema de acionamento 43
3.4 Sistema de acionamento
O quarto mdulo do projeto do sensor de condutividade para determinao do tempo de reposta

em um sistema de injeo direta composto pelo circuito de acionamento e o SDP, plataforma flexvel
para o desenvolvimento de pulverizadores, aplicadores de fertilizantes lquidos e maturadores [18].
A plataforma de desenvolvimento de pulverizadores, instalada em uma infraestrutura comparti-

lhada entre a Embrapa Instrumentao e o Laboratrio de Controle da Escola de Engenharia de So Carlos,
da Universidade de So Paulo, ilustrada na Figura 19 e o sistema de pulverizao de injeo direta
proposto para a aplicao de agrotxicos em taxa variada que foi utilizado no projeto ilustrado na Figura
20. A automao do sistema de desenvolvimento de pulverizadores foi realizada com um controlador
programvel para automao (PAC) (modelo cRIO-9073, empresa National Instruments) [42][14][19]. A
conexo dos cinco mdulos de E/S do cRIO-9073 (NI9262, NI9421, NI9411, NI9021 e NI9474) com os
sinais dos sensores e atuadores utilizados na automao do SDP so mostrados na Figura 46 do Apndice
A.
O circuito de acionamento foi construdo com um circuito integrado optoacoplador 4N25 para
isolao eltrica entre os estgios de potncia, composto pela bomba de injeo, transistor de potncia
IRFZ48, e uma fonte de 12V 30A para alimentao da bomba de injeo, e o estgio responsvel pelo
sinal de acionamento, composto pelo Arduino Uno. O diagrama esquemtico do circuito exibido abaixo
na Figura 21.
Figura 19 Vista frontal do sistema de desenvolvimento de pulverizadores.

Fonte: [14]
Figura 20 Sistema de pulverizao de agroqumicos montado no SDP para aplicao em taxa variada
com o mdulo de injeo direta e demais componentes desenvolvidos no projeto em detalhe.
Fonte: Figura modificada de [19]
Figura 21 Diagrama esquemtico do circuito de acionamento da bomba de injeo.
A bomba de injeo foi acionada com a aplicao de um sinal com nvel de tenso lgico baixo
(0V) no terminal 1 do optoacoplador 4N25. O sinal de acionamento foi fornecido pela placa Arduino Uno
conforme o tratamento computacional para aquisio do tempo de resposta que foi desenvolvido para o
projeto e que ser descrito na seo seguinte.
3.5. Anlise e tratamento computacional de sinal 45
3.5 Anlise e tratamento computacional de sinal
O tratamento computacional para a medio da condutividade eltrica especfica e o tratamento

computacional para a aquisio da resposta dinmica do SDP formam o quinto e ltimo mdulo do projeto
do sensor de condutividade. O mdulo foi desenvolvido com a utilizao de uma placa Arduino Uno
para o interfaceamento entre os mdulos do projeto e o software LabVIEW, onde foram desenvolvidas as
interfaces grficas para o medidor de condutividade e a aquisio do tempo de resposta.
Arduino uma plataforma de prototipagem eletrnica de hardware livre e de placa nica, projetada
com um microcontrolador Atmel AVR com suporte de entrada/sada embutido e uma linguagem de
programao padro com origem em Wiring, baseado essencialmente nas linguagens C e C++. Entre suas
principais caractersticas, pode-se citar a tenso de alimentao de 5V, frequncia de clock de 16MHz, 14
pinos de digitais de entrada ou sada, conversor analgico/digital do tipo aproximao sucessivas com
6 canais de entrada com 10 bits de resoluo e preciso de 2LSB ( 15mV), memria flash de 32kB,
EEPROM de 1kB e conector USB, utilizado para a programao do microprocessador, comunicao serial
e alimentao [43].
A placa Arduino Uno foi utilizada para a aquisio dos valores de tenso analgicas provenientes
da sada do circuito de condicionamento de sinal, que foram convertidas em valores digitais por seu
conversor analgico/digital. Sua interface com o software LabVIEW foi realizada por uma toolkit gratuita
denominada LabVIEW Interface for Arduino (LIFA), que possbilita o uso do Arduino e suas funes no
ambiente de programao grfica.
Para o correto funcionamento da toolkit que realiza a interface, foram necessrias as instalaes
dos softwares computacionais:
National Instruments Virtual Instrument Software Architecture (NI-VISA), responsvel pela instala-
o dos drivers da comunicao serial RS-232 para o LabVIEW;
Virtual Instruments Package Manager (VIPM), um gerenciador de instalao e atualizao de

pacotes para o LabVIEW;
Toolbox LabVIEW Interface for Arduino (LIFA), toolbox de aquisio de dados e interface, cuja
instalao foi realizada atravs do VIPM;
Arduino Integrated Development Environment (IDE), ambiente utilizado para o desenvolvimento de

programas e gravao pelo conector USB.
Os cdigos computacionais disponveis pela toolbox LIFA foram responsveis pela configurao
e incluso das bibliotecas necessrias para o funcionamento do Arduino Uno com o LabVIEW. Os
procedimentos de instalao e os cdigos necessrios para o correto funcionamento da interface so
descritos em [44].
Com a interface desenvolvida, o tratamento computacional de dados para a medio da condu-

tividade eltrica especfica e o tratamento computacional para a aferio da resposta dinmica e tempo
de resposta foram realizados, respectivamente, pelas interfaces grficas instrumento virtual medidor de
condutividade (IVMC) e instrumento virtual aquisio tempo de resposta (IVATR), desenvolvidas no
LabVIEW e descritas a seguir.
3.5.1 Instrumento virtual medidor de condutividade
O IVMC da Figura 22 foi desenvolvido para a converso dos dados de tenso analgica resultantes
da sada do circuito de condicionamento de sinal em valores de condutividade eltrica especfica da soluo,
utilizado principalmente para o levantamento da curva caracterstica dos sensores de condutividade com
as diferentes constantes de clulas estudadas. O IVMC composto pela configurao da interface entre a
placa Arduino Uno e o LabVIEW, a leitura da tenso analgica de sada pelo conversor analgico/digital
dos pinos de entrada da placa, um filtro de mdia mvel e um cdigo desenvolvido em linguagem C/C++,
que executa a converso da grandeza eltrica para valores de condutividade. Seu correspondente painel de
interface com o usurio exibido na Figura 23.
Figura 22 IVMC construdo para a medio da condutividade eltrica especfica.
Figura 23 Painel de interface com o usurio para a aferio da condutividade eltrica.

A converso da grandeza eltrica para os valores de condutividade eltrica especfica decorre de

(2.8) e (3.4), de forma que dado por:
C
= (3.19)
Rs
de (3.4) e (3.14) tem-se que:
C Vs
= (3.20)
R10 (V5pico Vs )
com R10 = 2, 17k:
C Vs
= (3.21)
2170 (V5pico Vs )
onde a condutividade especfica dada em S cm1 , Vs a tenso de sada do circuito de condiciona-

mento e Rs a resistncia eltrica da soluo eletroltica em anlise. A condutividade eltrica especfica
medida pelo sensor, dada em S cm1 , ento representada por:
C Vs
= 106 . (3.22)
2170 (V5pico Vs )
As curvas de calibrao do sensor de condutividade desenvolvido com as constantes de clulas

iguais a 0, 255cm1 , 0, 509cm1 e 0, 764cm1 foram levantadas por meio da aplicao do sensor
(circuito de excitao, transdutor de condutividade e circuito de condicionamento), o IVMC da Figura
22 e um medidor comercial de condutividade (modelo mCA150 , Tecnopon) em ensaios estticos com
diferentes solues compostas por gua destilada e NaCl. O medidor foi anteriormente calibrado com
uma soluo padro de KCl (0,02 mol/l). Por meio do mtodo de regresso no-linear, uma funo cuja
combinao no-linear de parmetros de um modelo depende de uma ou mais variveis independentes foi
obtida pela funo fit no software Matlab.
3.5.2 Instrumento virtual aquisio do tempo de resposta

O IVATR ilustrado na Figura 24, cujo painel de interface com o usurio representado na Figura
25, foi desenvolvido para a aferio da resposta dinmica do sistema de pulverizao para um degrau
de concentrao. O IVATR composto inicialmente da configurao da interface entre o Arduino e o
LabVIEW. No bloco seguinte, o acionamento da bomba de injeo realizado atravs do comando do
usurio. Os dados referentes ao tempo decorrido a partir do instante de injeo e os valores de tenso
provenientes das leituras do sensor de condutividade so lidos pelo Arduino Uno e exibidos no painel de
interface com o usurio e tambm armazenados em um arquivo de dados. O desligamento da bomba de
injeo realizado aps 30 segundos de injeo.
As respostas dinmicas do sistema de pulverizao foram obtidas atravs da utilizao do sensor

de condutividade com constante de clula C = 0, 509cm1 , escolhido aps levantamento das curvas das
trs diferentes curvas de calibrao, pelo sistema de acionamento e pelo IVATR. O degrau de concentrao
foi realizado a partir de uma soluo composta de gua potvel (16l) e NaCl (50g), que foi injetada no
sistema uma taxa de 2,3l/min durante 30 segundos.
Dois experimentos foram realizados. No primeiro, a reposta dinmica foi obtida para uma vazo
total da mistura igual a 16l/min e presso igual a 200kPa. No segundo, a resposta dinmica foi obtida para
uma vazo total da mistura de 23l/min e presso igual a 400kPa. Para cada um deles, foram realizadas
trs repeties para verificao da repetibilidade dos resultados. O tempo de resposta, tempo de atraso e
tempo de transiente foram calculados para cada uma das repeties, com o embasamento terico conforme
descrito na Seo 2.3.
Figura 24 IVATR construdo para a aferio do tempo de resposta.
Figura 25 Painel de interface correspondente ao IVATR para aquisio do tempo de resposta.

As curvas referentes s respostas dinmicas foram construdas no software Matlab a partir dos
arquivos de dados extrados em cada repetio, onde tambm foi realizada a converso dos valores de
tenso em percentual de concentrao conforme o cdigo que foi desenvolvido e exibido no Apndice B.
Os valores mdios e o desvio padro para cada um dos tempos obtidos nos experimentos tambm foram
calculados.
51
4 Resultados e discusses
Neste captulo so apresentados os resultados obtidos referentes ao medidor de condutividade,

cuja anlise refere-se aos circuitos de excitao e condicionamento de sinal, ao sensor de condutividade
e as suas correspondentes curvas de calibrao para cada uma das trs constantes de clulas analisadas.
Tambm so apresentados os resultados referentes resposta dinmica e ao tempo de resposta do SDP.
Sero discorridas anlises e discusses sobre cada um dos mdulos estudados.
4.1 Medidor de condutividade
4.1.1 Circuito de excitao
A Figura 26 exibe o sinal senoidal de sada do circuito oscilador proveniente do primeiro estgio
do circuito de excitao que foi obtido experimentalmente e apresenta V1max = 7, 84V , V1min = 3, 36V
e V1med = 5, 60V .
Figura 26 Sinal de sada do circuito oscilador.
O sinal de sada do circuito oscilador apresenta frequncia igual a 1,0684kHz, adequada para
a aplicao, visando a reduo da eletrlise e polarizao da soluo decorrente da aplicao de uma
corrente direta. Entretanto, os nveis de amplitude do sinal e o nvel mdio de tenso V1med = 5, 60V so
inadequados para a aplicao desejada, evidenciado a necessidade da utilizao do filtro passa-alta e o
estgio de amplificao de sinal.
A Figura 27 exibe o sinal de sada experimental aps o filtro passa-alta, e a Figura 28 exibe a
resposta em frequncia terica e experimental do filtro passa-alta passivo de primeira ordem construdo,
conforme os dados experimentais obtidos representados na Tabela 4.
A frequncia de corte experimental fcf pa do filtro passa-alta que foi construdo igual a 475mHz,
1,5% menor do que a frequncia de corte terica de 482mHz calculada. O sinal de sada experimental V2 ,
que corresponde ao sinal de sada obtido aps o filtro, apresenta V2max = 2, 32V , V2min = 2, 30V e
V2med = 10mV .
52 Captulo 4. Resultados e discusses
Figura 27 Sinal senoidal com remoo do nvel de tenso mdio.
Figura 28 Resposta em frequncia terica e experimental do fitro passa-alta.
Tabela 4 Dados experimentais do filtro passa-alta.
Frequncia [Hz] Ganho [dB] Fase [graus]

0,0150 -33,05 90,19
0,050 -20,61 85,90
0,200 -9,10 67,35
0,300 -6,55 59,17
0,400 -4,81 49,84
0,475 -3,03 45,41
0,800 -1,03 31,99
1,000 -0,80 24,75
5,000 -0,04 5,08
As Figuras 29, 30 e 31 exibem respectivamente, a resposta em frequncia e a resistncia de

entrada e resistncia de sada obtidas atravs do estudo computacional dos circuitos da topologia isolador
4.1. Medidor de condutividade 53
que foram desenvolvidos.
Figura 29 Resposta em frequncia do circuito da topologia isolador.
Figura 30 Resistncia de entrada do circuito da topologia isolador.
Figura 31 Resistncia eltrica de sada do circuito da topologia isolador.
Os resultados obtidos confirmam a aplicabilidade dos circuitos isoladores analisados. Os circuitos

da topologia isolador possuem altssima resistncia de entrada e baixa resistncia de sada, o que evidencia
a aplicabilidade desses circuitos em situaes onde deseja-se reduzir a influncia eltrica entre dois
diferentes circuitos.
Em adio, os resultados apresentados evidenciam a adequao dos circuitos isoladores para

operao em uma extensa faixa de frequncias, conforme pode ser observado pela resposta em frequncia
apresentada na Figura 29. Tais circuitos so, portanto, adequados ao projeto do sensor de condutividade
cuja frequncia do sinal fornecido pelo circuito de excitao igual a 1,0684kHz.
O sinal de sada do Mdulo 1 foi obtido aps o estgio de amplificao e o segundo estgio de
isolao do circuito de excitao. Seu resultado experimental representado pela Figura 32, onde o sinal
de sada obtido apresenta valores de tenso V5max = 4, 96V e V5min = 4, 92V . Sendo o ganho dos
estgios de isolao e do filtro passa-alta unitrios para a frequncia do sinal senoidal utilizado, o ganho
experimental do estgio de amplificao igual a Av = 2, 1379.
Figura 32 Sinal de excitao do transdutor.
Com o circuito de excitao desenvolvido, foi obtido um sinal de sada V5 que apresenta caracte-
rsticas de amplitude e frequncia do sinal adequadas para a excitao do transdutor de condutividade e
seu posterior tratamento computacional e aplicao para a obteno do tempo de resposta do sistema de
pulverizao (tenso mxima de sada limitada em 5V, nvel mximo de operao da placa Arduino Uno e
frequncia no-relevante para a ocorrncia do processo de dissociao dos ons e polarizao da soluo).
Os valores de tenso mxima, mnimo e mdio dos analisados durante os estgios do circuito so exibidos
na Tabela 5.
Tabela 5 Valores de tenso experimentais do circuito de excitao.
Sinal Vmax Vmin Vmed
V1 7,84V 3,36V 5,60V

V2 2,32V -2,30V 10,00mV
V5 4,96V -4,92V 20,00mV
4.1.2 Circuito de condicionamento de sinal

O Mdulo 3 do projeto, composto pelo circuito de condicionamento de sinal, foi analisado com
o sinal de entrada fornecido pela sada do circuito isolador e sem a presena do transdutor. As Figuras
33 e 34 exibem respectivamente, os sinais de sada experimental dos ns de tenso V8 e V9 do circuito
retificador de preciso da Figura 16, onde cada semiciclo foi retificado individualmente.
Figura 33 Sinal de tenso de sada V8 .
Figura 34 Sinal de tenso de sada V9 .
Os sinais de tenso V8 e V9 apresentam nveis de tenses mximas e mnimas experientais iguais

a V8max = 4, 08V , V8min = 0V , V9max = 0V e V9min = 4V , onde a pequena diferena de 0,08V entre
eles pode ser atribuda diferena dos nveis de pico do sinal de tenso V5 e a diferena entre os valores
dos resistores R13 e R14 . O sinal retificado V15 , estgio seguinte do circuito, exibido na Figura 35 e
apresenta valor mdio de tenso igual a 4,96V, com perceptvel variao decorrente de sinais de rudo.
Figura 35 Sinal de sada V15 do circuito retificador.
Posterior ao estgio de retificao, a Figura 36 exibe a resposta em frequncia terica e experi-

mental do filtro passa-baixa Sallen-Key de segunda ordem construdo, conforme os dados experimentais
representados na Tabela 6 e a Figura 37 exibe o sinal de sada experimental Vs do circuito de condiciona-
mento aps o filtro passa-baixa e o circuito isolador.
Tabela 6 Dados experimentais do filtro passa-baixa.
Frequncia [Hz] Ganho [dB] Fase [graus]
2 0,00 -2,88
10 -0,43 -30,60
15 -1,03 -43,20
20 -1,93 -57,60
25 -3,05 -67,50
30 -4,10 -78,84
35 -5,29 -88,20
40 -6,38 -93,60
45 -7,79 -97,20
70 -12,39 -126,00
300 -37,08 -167,40
Figura 36 Resposta em frequncia terica e experimental do fitro passa-baixa.
Figura 37 Sinal de sada Vs do circuito de condicionamento.
A frequncia de corte experimental do filtro passa-baixa construdo igual a fc = 38, 12Hz e o

sinal de sada experimental do circuito de condicionamento, apresenta Vs = 4, 96V . Sendo o ganho do
filtro passa-baixa e do estgio de isolao unitrios para a frequncia do sinal senoidal utilizado, o ganho
experimental do circuito de condicionamento de sinal igual a Av = 1, logo, a amplitude do sinal V6
proveniente das leituras de condutividade eltrica especfica sero iguais ao sinal de tenso contnua de
sada Vs .
4.1.3 Curvas de calibrao

A constante de clula do transdutor de condutividade foi definida a partir das curvas de calibrao
para cada uma das trs constantes de clula, conforme descrito anteriormente na Seo 3.2, que trata do
transdutor de condutividade, as constantes de clula e o circuito eltrico correspondente e na Seo 3.5.1,
que se refere ao tratamento computacional de dados para o medidor de condutividade.
As Figuras 38, 39 e 40 exibem, respectivamente, os resultados experimentais da condutividade

eltrica de diferentes solues compostas de gua destilada e NaCl analisadas pelo condutivmetro
comercial e pelo sensor de condutividade desenvolvido (circuito de excitao, transdutor de condutividade,
circuito de condicionamento de sinal e IVMC), com constantes de clulas iguais a 0, 255cm1 , 0, 5cm1
e 0, 764cm1 .
As curvas de calibrao foram obtidas por meio dos valores de condutividade lidas pelo condu-
tivmetro comercial e pelos valores de tenso de sada do sensor desenvolvido, que se relacionam com
os valores de condutividade eltrica especfica conforme (3.22). As trs curvas obtidas pelo mtodo de
regresso no-linear so exibidas em (4.1).
Figura 38 Curva de calibrao do sensor com constante de clula C = 0, 255cm1 .


C = 0, 255cm1 : y(u) = 2, 456 106 e1,376 u

C = 0, 5cm1 : y(u) = 2, 547 106 e1.44 u (4.1)

C = 0, 764cm1 : y(u) = 1.078 105 e1,131 u .

A partir dos resultados obtidos, possvel identificar que quanto menor a constante de clula do
transdutor de condutividade (quanto menor a distncia entre as faces dos eletrodos), maior a exatido
das medidas realizadas pelo sensor de condutividade.
Diante das curvas de calibrao obtidas, o transdutor com constante de clula igual a 0, 255cm1
mostra-se mais adequado para a medio da condutividade eltrica especfica. Porm, nesse caso, devido
distncia d = 0, 5mm ser muito pequena, optou-se pelo transdutor com constante de clula igual a
0, 509cm1 dado que, neste ltimo, a distncia d = 1mm proporciona melhor fluxo da calda pelo sistema
e ainda apresenta uma curva de calibrao adequada para a aplicao de determinao do tempo de
resposta.
Com a definio da constante de clula, o IVMC foi modificado de forma que a condutividade
eltrica especfica calculada por meio da curva de calibrao para C = 0, 509cm1 , conforme ilustrado
na Figura 41.
Figura 41 IVMC modificado para medio da condutividade eltrica especfica.

4.2. Determinao do tempo de resposta 59
4.2 Determinao do tempo de resposta
O tempo de resposta do sistema de pulverizao com injeo direta foi determinado a partir dos
valores de concentrao decorrentes das leituras de condutividade eltrica especfica conforme (2.15),
obtidas por meio dos circuitos de excitao, circuito de condicionamento de sinal, do transdutor de
condutividade aplicado ao SDP, do sistema de acionamento o IVATR e o cdigo desenvolvido em Matlab
presente no Apncide B. As Figuras 42 e 43 representam, respectivamente, as respostas dinmicas
individuais e as repostas dinmicas sobrepostas de cada uma das repeties realizadas para a anlise do
sistema de pulverizao obtidas com a aplicao do sensor de condutividade desenvolvido com vazo
total da mistura de 16l/min e presso igual a 200kPa. A Tabela 7 exibe os valores experimentais obtidos
para o tempo de atraso, resposta e transiente, seus respectivos valores mdios e desvios padres.
Figura 42 Resposta dinmica obtida para cada uma das trs repeties para uma vazo Q = 16l/min e
presso igual a 200kPa.
Tabela 7 Valores experimentais obtidos para vazo de 16l/min e presso igual a 200kPa.
Tempo de atraso Ta Tempo de transiente Tt Tempo de resposta Tr
1a Repetio 29,56 12,92 42,48

2a Repetio 28,80 12,75 41,55
3a Repetio 28,36 13,04 41,40
Mdia 28,91 12,90 41,81
Desvio padro 0,61 0,08 0,59
Figura 43 Resposta dinmica obtida para uma vazo Q = 16l/min e presso igual a 200kPa.
As Figuras 43 e 44 representam, respectivamente, as respostas dinmicas sobrepostas e as repostas

dinmicas individuais de cada uma das repeties realizadas para a anlise do sistema de pulverizao
obtidas com a aplicao do sensor de condutividade desenvolvido com vazo total da mistura de 23l/min
e presso igual a 400kPa. A Tabela 8 exibe os valores experimentais obtidos para o tempo de atraso,
resposta e transiente, seus respectivos valores mdios e desvios padres.
Figura 44 Resposta dinmica obtida para cada uma das trs repeties para uma vazo Q = 23l/min e
presso igual a 400kPa.
4.2. Determinao do tempo de resposta 61
Tabela 8 Valores experimentais obtidos para vazo de 23l/min e presso igual a 400kPa.
Tempo de atraso Ta Tempo de transiente Tt Tempo de resposta TR
1a Repetio 22,53 10,28 32,81

2a Repetio 22,52 10,49 33,01
3a Repetio 23,09 10,68 33,77
Mdia 22,71 10,48 33,20
Desvio padro 0,33 0,12 0,51
Figura 45 Resposta dinmica obtida para uma vazo Q = 23l/min e presso igual a 400kPa.
possvel observar atravs dos resultados que as respostas dinmicas obtidas durante as trs
repeties realizadas pouco diferem-se entre si para o sistema de pulverizao com vazo igual a 16l/min
e presso igual a 200kPa, demonstrando preciso e confiabilidade dos resultados obtidos pelo sensor de
condutividade desenvolvido. O valor mdio do tempo de atraso obtido igual a 28,91s, valor mdio do
tempo de transiente igual a 12,90s e valor mdio do tempo de resposta igual a 41,81s.
Para o sistema de pulverizao operando com vazo igual a 23l/min e presso igual a 400kPa
possvel analisar que, como no caso anterior, as respostas dinmicas obtidas durante as trs repeties
realizadas tambm pouco diferem-se entre si, porm, apresentam maiores nveis de rudo devido a maior
velocidade da calda no sistema. O valor mdio do tempo de atraso obtido igual a 22,71s, valor mdio do
tempo de transiente igual a 10,48s e valor mdio do tempo de resposta igual a 33,20s, menores do que no
primeiro caso analisado, onde a vazo da mistura menor.
63
5 Concluso
Um sensor de condutividade para determinao do tempo de resposta de um sistema de pulveriza-

o com injeo direta foi apresentado. Os resultados obtidos em cada mdulo demonstram a eficcia
dos circuitos de excitao, condicionamento de sinal e acionamento, do transdutor de condutividade e do
tratamento computacional de dados que foram desenvolvidos na aplicao de determinao do tempo de
resposta do sistema de pulverizao de injeo direta desenvolvido no SDP.
A utilizao da placa Arduino Uno permitiu a integrao de maneira simples e eficiente de um

sistema analgico com um computador. Devido a caracterstica open-source da plataforma, o interfacea-
mento da placa com softwares computacionais pode ser realizada de maneira simples atravs de extenses
de programas, aplicativos e toolboxes, como a interface que foi realizada com o software LabVIEW.
Em relao s caractersticas de construo do transdutor, o corpo de poliacetal permite a aplicao

do sensor em um ponto muito prximo dos bicos de pulverizao, o que proporciona resultados mais fiis
do tempo de resposta real. As curvas de calibrao levantadas para o transdutor com as trs diferentes
constantes de clula mostram que a preciso das medies dos valores da condutividade eltrica especfica
de uma soluo eletroltica para um transdutor do tipo placas paralelas diretamente relacionada com a
constante de clula do mesmo, sendo que, quanto menor a distncia entre os eletrodos, menor a constante
de clula e maior a sensibilidade do sensor e a exatido das medidas realizadas.
No entanto, a constante de clula no deve ser o nico fator decisivo para a definio e construo
de um sensor de condutividade. Deve tambm ser analisada as condies de aplicao. No trabalho
desenvolvido, foi utilizado um transdutor com maior distncia entre os eletrodos e maior constante
de clula, porm, que ainda apresentava sensibilidade adequada para o sensoriamento ao degrau de
concentrao. Assim, a obstruo do caminho percorrido pela calda dentro do sensor pode ser reduzida e
at mesmo eliminada, dependendo das caractersticas da composio da mistura composta por gua e
pesticida em aplicaes de agrotxicos.
As repostas dinmicas, os tempos de atraso, tempos de resposta e tempos de transiente obtidos

indicam boa repetibilidade e robustez da instrumentao e os mtodos de tratamentos computacionais
desenvolvidos junto ao transdutor de condutividade. Foi possvel fazer a distino entre as duas situaes
avaliadas e foi possvel comprovar que, com o aumento do fluxo da mistura no sistema, ocorre a diminuio
do tempo de resposta do sistema de pulverizao com injeo direta, sendo esta, consequncia do aumento
da velocidade em que a mistura transportada pelas barras de pulverizao.
Os resultados obtidos demonstram a utilidade do sensor desenvolvido em aplicaes em tempo

real. Sua aplicao diretamente nos bicos pulverizadores de herbicida fator diferencial na determinao
do tempo de resposta em comparao aos mtodos preexistentes. O sensor atende aplicaes prticas no
campo, trazendo benefcios potenciais para a sustentabilidade, reduo do consumo de agrotxicos bem
como sua incorporao em processos pertencentes ao mbito da agricultura de preciso.
As seguintes sugestes so apresentadas para a continuidade do trabalho:
a) incluso de um sistema de medio e compensao de temperatura para correo dos valores

64 Captulo 5. Concluso
de condutividade medidos, propiciando resultados mais fiis aos valores de condutividade mensurados;
b) injeo do agrotxico em diferentes pontos de injeo para melhor anlise das caractersticas
do sistema de pulverizao utilizado;
c) determinao da condutividade eltrica especfica atravs da anlise capacitiva da soluo a ser

mensurada, utilizando o sensor desenvolvido;
d) uso do sensor de condutividade para a estimao da vazo nas pontas de pulverizao;
e) considerao do efeito da elasticidade do sistema fluido - tubulaes nas medies.

65
Referncias
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<http://www.ti.com/lit/ds/symlink/opa345.pdf>.
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SP, 2010. p. ID: 048.001.
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//arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno>.
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69
APNDICE A Conexes entre o

cRIO-9073 e os mdulos de E/S.
Figura 46 Conexes entre o cRIO-9073 e os mdulos de E/S.

Fonte:[14]
71
APNDICE B Cdigo desenvolvido em

Matlab para levantamento da resposta
dinmica
1 %% Determinacao da condutividade e concentracao

2 % Executar codigo por trechos
3 clear all
4 close all
5
6 tensao1 = load('repeticao1_tensao.txt') %Carregamento de dados
7 tempo1 = load('repeticao1_tempo.txt') %Carregamento de dados
8
11
14
15 k1 = 2.547e-6*exp(1.44*tensao1); %Valores de condutividade eletrica
16 c1 = (1000*k1)./126.59; %Concentracao
17 figure
18 plot(tempo1,k1); %Grafico utilizado para determinar cmin e cmax
19
21 c2 = (1000*k2)./126.59; %Concentracao
22 figure
24
26 c3 = (1000*k3)./126.59; %Concentracao
27 figure
29
30 % Identificar a concentracao minima e maxima
31 % para determinacao do tempo de resposta (variam para cada repeticao)
32
33 %% Graficos da resposta dinamica
34
35 % Entrada manual
36
37 cmin1 = X %Concentracao minima repeticao 1
38 cmax1 = X %Concentracao maxima repeticao 1
39
72 APNDICE B. Cdigo desenvolvido em Matlab para levantamento da resposta dinmica

42
45
46 %% Graficos
47 subplot(3,1,1)
48 plot(tempo1,100*(c1-c1min)/(c1max-c1min));
49 xlabel('Tempo [s]')
50 ylabel('Concentracao [%]')
51
52 subplot(3,1,2)
56
57 subplot(3,1,3)
61
62 figure
63 plot(tempo1,100*(c1-c1min)/(c1max-c1min),'b')
64 hold on
65 plot(tempo2,100*(c2-c2min)/(c2max-c2min),'r')
66 hold on
67 plot(tempo3,100*(c3-c3min)/(c3max-c3min),'g')

Trabalho TCC-Fujiwara Caio Hiroshi TCC

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Caio Hiroshi Fujiwara

Desenvolvimento de um sensor de condutividade para a

Desenvolvimento de um sensor de condutividade para a

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Aos funcionrios do Departamento de Engenharia Eltrica, Jussara Ramos Zoia e Rosenberg

Universidade de So Paulo e Escola de Engenharia de So Carlos, pela oportunidade,

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Figura 1 Condutor eltrico uniforme, com rea de seco transversal a e comprimento `. . . . 24

Tabela 1 Resistividade e condutividade eltrica para diferentes materiais em temperatura igual

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VRT Variable-Rate Technology Tecnologia de Aplicao em Taxas Variveis

GIS Global Information Systems

SDP Sistema de Desenvolvimento de Pulverizadores

d.d.p. Diferena de Potencial

USB Universal Serial Bus

NI-VISA National Instruments Virtual Instrument Software Architecture

VIPM Virtual Instruments Package Manager

LIFA LabVIEW Interface for Arduino

IDE Integrated Development Environment

IVMC Instrumento Virtual Medidor de Condutividade

IVATR Instrumento Virtual Aquisio do Tempo de Resposta

APNDICE A  CONEXES ENTRE O CRIO-9073 E OS MDU-

APNDICE B  CDIGO DESENVOLVIDO EM MATLAB PARA

O aumento da produo de alimentos de maneira sustentvel continua sendo o grande desafio do

Atualmente, o Brasil vivencia o cenrio onde o principal pas consumidor de agrotxicos no

Os agrotxicos, defensivos agrcolas de origem qumica ou biolgica, so insumos amplamente

Os primeiros sistemas de pulverizao agrcola de aplicaes em taxas variveis por meio da

O tempo de resposta dependente da posio do ponto de injeo na tubulao de transporte da

O estudo teve o objetivo de desenvolver de um sensor de condutividade de lquidos com sensibili-

O estudo foi dividido em cinco captulos. O primeiro, apresenta a introduo ao trabalho. No

Neste captulo so apresentados os conceitos tericos respeito da condutividade eltrica, sensores

2.1 Condutividade eltrica

A resistncia R, em ohms [], e a condutncia eltrica G, em Siemens [S] de um material podem

Figura 1 Condutor eltrico uniforme, com rea de seco transversal a e comprimento `.

Material Resistividade [ m] Condutividade [S m1 ]

Prata 1, 59 .108 6, 29 .107

O mecanismo de conduo de corrente eltrica no ocorre somente em materiais slidos como os

2.2 Sensores de condutividade

No mbito da agricultura de preciso e geologia, os sensores de condutividade so fundamentais

Os medidores de condutividade do solo so utilizados para se determinar a habilidade de uma

Um exemplo deste tipos de sensores o prottipo incorporado diretamente em uma plantadeira,

Em sistemas de pulverizao, sensores de condutividade foram desenvolvidos por [28] e [29]

De maneira semelhante, [30] utilizou um sensor de condutividade acoplado na sada do bico de

Figura 2 Princpio de funcionamento de um sensor de condutividade com eletrodos do tipo placas

A condutividade especfica de uma soluo eletroltica varia em funo de sua concentrao,

A condutividade equivalente ou condutividade molar m , dada em S cm1 mol1 , resultado

onde c a concentrao da soluo em mol l1 .

A relao entre a condutividade molar e a concentrao indica a existncia de eletrlitos fortes

em que 0+ e 0 so as condutividades inicas molares dos ctions e nions, respectivamente.

Tabela 2 Condutividades inicas de diferentes ctions e nions em temperatura igual a 25o C.

Ction 0+ [1 cm2 mol1 ] nion 0 [1 cm2 mol1 ]

sendo dependente da rea de seco transversal a e da distncia d entre os eletrodos, da concentrao c e

2.3 Tempo de resposta

APNDICE A CONEXES ENTRE O CRIO-9073 E OS MDU-

APNDICE B CDIGO DESENVOLVIDO EM MATLAB PARA

3.1.4 Circuito amplicador inversor

3.3.1 Reticador de tenso de preciso com ganho varivel