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Capitulo03 - Controle
Capitulo03 - Controle
Usando a funo de transferncia do motor, multiplicando em cruz, aplicando a transformada de Laplace in-
versa, e usando as definies das variveis de estado,
1 1 Kt 1
Alm disso, J m J a 5( ) 2 0,050,2 0,25, D m D a 3( ) 2 0,01012
, 013, ,
5 5 Ra Jm (5)(0, 25)
1 KK
0,8 e (D m t a ) 132, . Usando as Eqs. (1), (2) e (3) juntamente com os valores anteriores, as equaes
jm Ra
de estado e de sada so,
Dividindo cada equao por Ci e definindo o vetor de estado como x [h1 h2 h3]T
onde u(t) funo degrau unitrio.
1. (1) Poder modelar outros sistemas alm dos lineares, com coeficientes constantes; (2) Usado para simu-
lao digital.
2. Fornece uma viso global qualitativa.
3. O menor conjunto de variveis que descreve completamente o sistema.
4. O valor das variveis de estado.
5. O vetor cujos componentes so as variveis de estado.
6. O espao n-dimensional cujas bases so as variveis de estado
7. Equaes de estado, uma equao de sada e um vetor de estado inicial (condies iniciais)
8. Oito
9. Formas de combinaes lineares das variveis de estado e da entrada para formar a sada desejada.
10. Nenhuma varivel do conjunto pode ser escrita como uma soma linear das outras variveis do conjunto.
11. (1) Devem ser linearmente independentes; (2) O nmero de variveis de estado deve coincidir com a or-
dem da equao diferencial que descreve o sistema; (3) O grau de dificuldade na obteno das equaes
de estado para um dado conjunto de variveis de estado.
12. As variveis que esto sendo diferenciadas em cada elemento armazenador de energia linearmente inde-
pendente
13. Sim, dependendo da escolha das variveis do circuito e da tcnica usada para escrever as equaes do
sistema. Por exemplo, um problema com trs malhas com trs elementos armazenadores de energia pode-
ria levar a trs equaes diferenciais de segunda ordem simultneas, que ento seriam descritas por seis
equaes diferenciais de primeira ordem. Esta a situao exata que aparece quando escrevemos as equa-
es diferenciais para sistemas mecnicos e ento prosseguimos para achar as equaes de estado.
14. As variveis de estado so derivadas sucessivas.
SOLUES DE PROBLEMAS
1.
Adicione ao circuito as correntes dos ramos e as tenses de ns.
Escreva a equao diferencial para cada elemento armazenador de energia.
v1
Portanto, o vetor de estado , x i 4 .
v o
Obtenha agora i2, v2, e i5 em termos das variveis de estado,
Portanto,
Substituindo v2 em i2,
Alm disso,
Substituindo v2,
Portanto,
3.
Escrevendo as equaes para os componentes armazenadores de energia, resulta
Onde L1 o indutor na malha com i1, L2 o indutor na malha com i2, iL1 i1 i3, e iL2
i2 i3. Agora,
Substituindo (1) e (4) nas equaes de estado. Para achar a equao de sada,
Usando (5)
Simplificando,
Assim,
Multiplicando cada uma das funes de transferncia anteriores por s para achar a velocidade, ocorre um
cancelamento de plo com zero na origem e uma funo de transferncia resultante de terceira ordem.
10.
12.
13.
A funo de transferncia pode ser representada como um diagrama de blocos como a seguir:
Escrevendo a equao diferencial para o primeiro bloco:
Assim,
Do segundo bloco,
14.
a. G(s)C(sIA)1B
15.
16.
18.
A funo de transferncia em cascata equivalente , como mostrado a seguir,
20.
Escrevendo as equaes diferenciais,
Definindo como variveis de estado x1, v1, x2, v2, onde os vs so velocidade,
onde f(t) 2 f(t), uma vez que a fora no-linear da mola 2N e deve ser equilibrada por 2N de fora
no amortecedor.
21.
Controlador:
A funo de transferncia pode ser representada como um diagrama de blocos conforme se segue:
Escrevendo a equao diferencial para o primeiro bloco,
e resolvendo para x c ,
Do segundo bloco,
Rodas:
A funo de transferncia pode ser representada como um diagrama de blocos conforme se segue:
e resolvendo para x w ,
A equao de sada
Veculo:
A funo de transferncia pode ser representada como um diagrama de blocos conforme se segue:
Escrevendo a equao diferencial para o bloco,
e resolvendo para x v ,
A equao de sada
22.
Assim,
Ou
Assim,
Ou
24.
Escrevendo as equaes de movimento
Resolvendo para os maiores termos da derivada na primeira das duas equaes de movimento, resulta