FUJARRA (Apostila de Hidrodinamica)

i
Ed
Hidrodinmica das
Ondas de Gravidade
Material de Apoio s Aulas
Em
P ROF. D R . A NDR F UJARRA
Joinville,
Agosto de 2016
Hidrodinmica das Ondas de Gravidade
Prembulo
Em
Ed
i
o
Este texto est dividido em duas partes. A primeira delas, intitulada A Onda de Gravidade, introduz a Teoria do
Potencial e o aplica descrio bidimensional da onda do mar propagando em guas profundas e, posteriormente,
afetada pela pouca profundidade em guas rasas. Este contedo, cria a base de sustentao terica para a apresentao da segunda parte, intitulada O Comportamento no Mar, onde definies, hipteses, conceitos e o prprio
procedimento de anlise da resposta de sistemas navais e ocenicos em ondas aleatrias desenvolvido.
Em termos metodolgicos, o texto construdo com o objetivo de apresentar os contedos de uma maneira
aplicada, embasado por uma srie de exerccios ao final da maioria dos seus captulos. Para tambm contribuir
com esse carter aplicado, muitos dos exerccios so desenvolvidos com o auxlio de um ferramenta matemtica
de distribuio livre o OCTAVE.
Caracterizando-se apenas como um texto de apoio, o aluno deve ter o entendimento claro de que o aprendizado
slido dos contedos aqui apresentados no se faz apenas com este material, mas com o estudo aprofundado de
obras consagradas encontradas na literatura.
Prof. Dr. Andr Fujarra
Parte I
Ed
i
o
Em
A ONDA DE GRAVIDADE
Equaes que Governam o Escoamento Prximo ao Navio ou

Sistema Ocenico
Objetivo: Derivar as equaes que governam o esco-
1.1
Subsdios e Definies
Para o desenvolvimento das equaes que governam o

escoamento junto ao navio necessitamos apresentar alguns subsdios geomtricos e matemticos, bem como
definies essenciais.
1.1.1
Sistema Coordenado
Figura 1: Sistema coordenado adotado para o equacionamento do escoamento viscoso junto ao navio. Embora no ilustrada, depreende-se que a direo transversal tem sentido positivo caracterizado pelo versor ortogonal e que entra no plano da ilustrao.
i
o
amento viscoso ao redor do navio (Equao da Conservao de Massa e Equaes de Navier-Stokes), discutindo as condies de contorno apropriadas para a obteno das mesmas.
Imagine por convenincia que o navio junto ao qual desejamos estudar o escoamento se encontre em avano
com velocidade constante, U , caracterizando um regime permanente.
Nesta condio, consideremos ainda a definio de
um sistema coordenado posicionado meia nau e na
linha dgua indeformada1 , caracterizado pelas seguintes direes de interesse (para um melhor entendimento,
ver tambm a Fig. 1):
mais adiante deduzidas sejam gerais o suficiente para

tambm prever as condies tpicas do regime no permanente.
Portanto, na abordagem que aqui conduziremos, as
flutuaes devidas ao escoamento turbulento sero filtradas, ou seja, desconsideradas em primeira anlise.
1.1.2
Expanses em Srie de Taylor
Em
Ed
Na investigao do escoamento ao redor do navio

usual e til expandirmos as funes envolvidas em sries de Taylor. Apesar de importante, cumpre destacar
que no faremos uma apresentao pormenorizada da
teoria sobre sries, nos atendo apenas aos principais resultados para o estudo da hidrodinmica das ondas de
gravidade.
Assim, consideremos a funo contnua f (x, y) de
x direo longitudinal do navio, dirigida da proa duas variveis independentes x e y. Para esta funo
para a popa;
sabemos que, conhecido seu valor em uma coordenada
y direo transversal do navio, dirigida de bom- qualquer, por exemplo em x0 , podemos aproximar seu
valor para uma segunda coordenada x0 + x lanando
bordo para boreste;
mo apenas do procedimento de expanso em srie de
z direo vertical, com sentido positivo para Taylor, segundo o qual:
cima.
Importante destacarmos que este sistema coordenado

move-se com o navio, de tal forma que o problema tambm pode ser analisado segundo o ponto de vista de
um navio fixo, sobre o qual incidem escoamentos uniformes pela proa. Alm disso, se considerarmos a j
mencionada condio de regime permanente (senso associado ideia de campo mdio no tempo), os campos
de velocidade e presso, bem como os padres de onda
gerados junto ao navio so funo apenas das coordenadas espaciais, no do tempo; ainda que as equaes
1
O termo indeformada, neste caso, refere-se condio de equilbrio esttico da superfcie livre, ou seja, na ausncia de ondas geradas
ou se propagando.
f (x0 , y)
x+
x
2 f (x0 , y) (x)2
+
+ +
x2
2!
n f (x0 , y) (x)n
+
xn
n!
f (x0 + x, y) = f (x0 , y) +
(1)
Note que as derivadas parciais da funo f (x, y)

so todas tomadas em relao coordenada conhecida
x = x0 . Alm disso, para incrementos muito pequenos, x 1, os termos (x)n , com n > 1, so muito
menores que os dois primeiros termos da srie, de tal
forma que usualmente podemos desprez-los.
f (x, y0 + y) = f (x, y0 ) +
f (x, y0 )
y+
y
(2)
+ T OS
Perceba que os TOS Termos de Ordem Superior,
no caso da eq. (2), nem foram enunciados por conta da
magnitude desprezvel face magnitude dos dois primeiros termos da srie.
1.2
Equao da Continuidade
(x
x
x
, y, z) u(x
, y, z)yz,
2
2
(3)
onde (x x/2, y, z) a posio da face ACEG em

relao ao sistema coordenado Oxyz.
Este fluxo pode ser relacionado quele na origem
(centro O da partcula fluida) a partir da seguinte srie
de Taylor j truncada:
i
o
Procedimento anlogo tambm podemos aplicar

outra coordenada da funo f (x, y), eq.(2), ou outras
coordenadas em se tratando de funes dependentes de
mais variveis.
x
x
, y, z) u(x
, y, z)yz =
(x
2
2

(u) x
= (x, y, z) u(x, y, z)
yz
x 2
(4)
Adotando (x, y, z) = e u(x, y, z) = u para a

maior facilidade de notao na avaliao do fluxo de
massa passando pela face BDF H, vemos que:

(u) x
u +
yz
(5)
x 2
Ed
A Equao da Continuidade diz que, em um fluido real,

a massa se conserva, ou seja, no pode ser criada, muito
menos destruda.
Para o desenvolvimento matemtico desta assertiva,
consideremos o elemento fluido infinitesimal ilustrado
E, ento, se subtrairmos o fluxo passando pela face
na Fig. 2, um cubo de arestas x, y e z em cujo BDF H daquele passando pela face ACEG, chegamos
centro posicionado o sistema coordenado Oxyz.
a um fluxo lquido igual a:
Em
(u)
xyz
(6)
x
Podemos aplicar esse mesmo procedimento de anlise para as demais faces da partcula fluida, posicionadas em y y/2 e z z/2, obtendo-se como fluxo
lquido de massa em toda a partcula fluida igual a:

(u) (v) (w)
+
+
xyz
x
y
z
(7)
Figura 2: Partcula fluida infinitesimal, de arestas x,

Por outro lado, consideremos agora a acumulao de
y e z. Destaque para as faces ACEG e BDF H,
por onde flui o escoamento com a componente de velo- massa que eventualmente acontea no interior da partcula fluida no decorrer de um incremento de tempo t,
cidade u.
tambm infinitesimal. Para esta considerao, sabemos
De acordo com o conceito de conservao, a taxa que o aumento de massa sob estas circunstncias ser
com que a massa entra no cubo atravs das suas faces dado por:
deve ser igual soma das taxas com que a massa se acumula e/ou deixa esse elemento infinitesimal. Vejamos,
xyz (8)
[(t + t) (t)] xyz =
por exemplo, o que acontece entre as faces ACEG e
t
BDF H, respectivamente posicionadas em x + x/2 e
x x/2, considerando que a partcula fluida de denA Equao Exata da Conservao de Massa desidade esteja imersa em escoamento de velocidade corre, portanto, da contabilizao lquida dos fluxos de
U = U (u, v, w). Assim sendo, a massa que flui para massa eq.(7) e da eventual acumulao descrita pela
eq.(8), matematicamente expressa por:
dentro da partcula pela face ACEG dada por:
(u) (v) (w)

+
=0
t
x
y
z
1.3
(9)
De acordo com a teoria da Mecnica Geral, sabemos

que o movimento da partcula resultado da ao de
foras que, no caso dos fluidos, so classificadas segundo duas origens principais:
As foras de superfcie que, como o prprio nome
diz, agem sobre a superfcie da partcula fluida
por exemplo, como resultado da presso e das tenses cisalhantes;
i
o
Se considerarmos que a densidade do fluido venha

a ser funo do tempo e da posio no espao, =
(x, y, z), ento possvel expandirmos as derivaes
dos produtos entre esta e as coordenadas da velocidade,
obtendo:
Movimento da Partcula Fluida

1
u v w
+u
+v
+w
+
+ +
= 0,
t
x
y
z
x y z
(10)
onde os termos entre colchetes dizem respeito derivada total da densidade em relao ao tempo, ou seja:
As foras de campo que agem sobre todo o volume da partcula fluida por exemplo, como resultado da gravidade e de eventual campo magntico.
Todas estas foras devem ser computadas para a determinao do movimento da partcula fluida de massa
constante (volume xyz) a partir da Segunda Lei
visto que u = dx/dt, v = dy/dt e w = dz/dt, nos de Newton, ou seja:
permitindo reduzir a eq.(10) seguinte forma:
dF~ = dm d~a,
(15)
1 D u v
w
+
+
+
=0
(12) onde dF~ diz respeito ao vetor resultante das foras in Dt
x y
z
finitesimais atuantes sobre a massa da partcula consiA respeito da eq.(12) sabemos que, de fato, o pri- derada dm e d~a refere-se ao vetor de acelerao, sendo
meiro termo proporcional variao da presso no que essas duas grandezas vetoriais so caracterizadas
fluido, tendo como constante de proporcionalidade com pelas trs direes coordenadas que descrevem o movia densidade o coeficiente conhecido como Mdulo de mento geral, ou seja, dF~ (x, y, z) e d~a(x, y, z).
Bulk, ou seja:
Note que obtemos o vetor de acelerao como derivao
no tempo do vetor de velocidade2 e, ento:
1 D
1 Dp
=
(13)
Dt
B Dt
u
u
u
u
Du
Para a gua sabemos que B = 2, 07109 N/m2 , o que
=
+u
+v
+w
ax =
Dt
t
x
y
z
6
2
significa a necessidade de um aumento de 1 10 N/m
Dv
v
v
v
v
na presso para que tenhamos apenas 0, 05% de muay =
=
+u
+v
+w
(16)
Dt
t
x
y
z
dana no valor da densidade.
Dw
w
w
w
w
Desta forma, nas aplicaes navais normalmente
az =
=
+u
+v
+w
Dt
t
x
y
z
consideramos a gua como um fluido incompressvel,
cuja equao da continuidade fica sendo dada por:
Nas prximas sees passaremos a contabilizar as
componentes infinitesimais de fora atuantes na partu v
w
+
+
=0
(14) cula fluida.
x y
z
(11)
Em
Ed
D
=
+u
+v
+w ,
Dt
t
x
y
z
Pela prpria forma como foi deduzida, a eq.(14) tambm conhecida como Equao da Conservao de
Massa. Note que, para no haver acumulao de massa
no volume xyz, qualquer alterao de fluxo lquido em uma dada direo deve necessariamente implicar em uma contabilizao lquida de alteraes nas
outras duas direes.
6
1.3.1
Foras Devido Presso Hidrosttica
Para a contabilizao das foras devido presso,

considere-se a partcula fluida de arestas x, y e z
ilustrada na Fig. 3, que se encontra no (faz parte do)
2
~ /dt, onde U
~ = (~
Considerar que ~a = dU
u, ~v , w)
~ = u~i + v~j +
w~k
p(x
p(x +
x
, y, z)yz = p(x, y, z)yz+
2
p x
yz
x 2
(17)
x
, y, z)yz = p(x, y, z)yz+
2
p x
yz
+
x 2
(18)
Figura 3: Partcula fluida infinitesimal sujeita ao da

acelerao da gravidade, ~g .
p z
p z
xy =
xy gxyz
z 2
z 2
p
= g
z
p = p(z) = gz + C
(21)
Ed
Resultados anlogos aos apresentados pelas eqs.(17)

e (18) podem ser deduzidos para a direo y, ausente na
Fig. 3 em favor da maior clareza quanto condio de
solicitao hidrosttica da partcula fluida imersa.
No entanto, sabendo que as presses agindo nas faces
(x x/2, y, z) so idnticas, assim com tambm so
idnticas as presses agindo nas faces (x, y y/2, z),
tem-se como resultado3 :
i
o
fluido estacionrio de densidade sob ao da acelerao da gravidade ~g .

Mantida a coerncia com a abordagem dada para o
estudo da conservao de massa, aplicamos um procedimento anlogo para a determinao das foras de
presso agindo nas faces (x x/2, y, z) da partcula
fluida, obtendo:
Em
Note que a coordenada vertical z = 0 corresponde

SL
Superfcie Livre, o que indica p > 0 para toda parx
x
p
p(x
, y, z) = p(x +
, y, z)
=0
tcula
fluida imersa, em funo da considerao usual
2
2
x
(19) de presses relativas presso atmosfrica, gauge presy
y
p
p(x, y
, z) = p(x, y +
, z)
=0
sure, o que nos impe a seguinte interpretao:
2
2
y
Por outro lado, se aplicarmos o mesmo procedimento
face inferior da partcula fluida, temos a seguinte contabilizao de fora:
z
)xy = p(x, y, z)xy+
2
p z
xy,
z 2
p(x, y, z
(20)
que deve ser contrabalanada pela fora peso e pela

fora de presso atuando na face superior da partcula.
Assim sendo, temos como resultado final para a direo
vertical:
3 Note tratar-se de um caso particular, no necessariamente comum a todos os problemas em dinmica dos fluidos.
p(0) = pabs (0) patm = 0 C = 0,
(22)
onde pabs a presso absoluta (igual presso atmosfrica na SL, onde z = 0).
Esta ltima considerao torna, portanto, explcita a
presso hidrosttica4 :
p(z) = gz,
(23)
que d origem definio da fora de empuxo; por sua

vez, resultante da presso hidrosttica agindo sobre a
superfcie do corpo em meio fluido.
4 Lembrar que nesta anlise est se considerando a condio do
fluido estacionrio. Uma vez em escoamento, a partcula tambm estar sujeita ao de uma presso hidrodinmica, phd , o que resulta
em p = phd gz.
i
o
A ttulo de exemplo, imaginemos uma esfera de

fluido (gua com corante) imersa em gua. De acordo
com o encaminhamento matemtico feito, sobre a superfcie que delimita essa esfera devem agir foras devido presso hidrosttica, maiores em sua poro inferior e que, portanto, equilibram seu peso prprio,
mantendo-a na profundidade estabelecida.
Por outro lado, imaginemos agora outra esfera imersa
em gua composta pelo mesmo corante e por um fluido
menos denso. As mesmas foras devido presso
hidrosttica estaro presentes, desta vez, equilibrando
uma fora peso menor, o que sabemos gerar uma fora
lquida vertical no sentido da SL.
Intuitivamente, comum dizermos apenas que a
fora de empuxo igual ao peso do fluido deslocado
pelo corpo; percepo que podemos descrever de maneira mais precisa examinando matematicamente o balano entre foras na direo vertical, ou seja:
p
zxy = gxyz = gV = dFz
z
(24)
Segundo a eq.(24), o correto entendimento estabelece que a fora lquida na direo vertical, dFz , para
um incremento de rea xy, iguala o peso do volume incremental do fluido delimitado por esta rea,
gV . Desta forma, se integrarmos a fora de presso
hidrosttica sobre a superfcie de todo o corpo, obteremos a fora de empuxo descoberta por Arquimedes em
250aC:
Ed
Fempuxo = gV,
1.3.2
(25)
dV o volume de fluido deslocado.
Em
onde V =
Foras Devido s Tenses Cisalhantes
As tenses cisalhantes tambm agem sobre a superfcie

do corpo (partcula), porm, no de maneira isotrpica
como no caso da presso hidrosttica.
Tenses cisalhantes esto sempre presentes no fluido
real e so causadas por foras tangenciais superfcie
do corpo. Assim sendo, se examinarmos as faces da
nossa partcula fluida de arestas x, y e z ilustrada
na Fig. 4, identificaremos trs possveis tenses agindo
sobre cada face: duas cisalhantes e uma normal (perpendicular face).
Embora essas tenses sejam designadas de maneira
semelhante, sabemos que geralmente diferem em magnitude, o que resulta nos esforos lquidos agindo sobre
8
Figura 4: Tenses agindo nas faces da partcula fluida

infinitesimal: cisalhantes e normais.
a partcula fluida e, portanto, nas aceleraes correspondentes. Alm disso, sabemos tambm que para no serem identificadas aceleraes angulares incompatveis
com a realidade da partcula fluida5 , necessrio que:
Mz = Iz z yx = xy ,
(26)
e, analogamente:
zx = xz
zy = yz
(27)
Com base nestas consideraes, a matriz de tenses

cisalhantes se apresenta de maneira simtrica, tendo
apenas seis valores no conhecidos; em destaque na
eq.(28).
xx
xy
xz
yy
yz
= yx
(28)
zx
zy
zz
5 Note que os momentos de inrcia so de quinta ordem, portanto
infinitamente pequenos, xyz(x2 + y 2 ). Assim sendo,
para que no existam aceleraes angulares irreais, necessrio que
os momentos induzidos pelos esforos cisalhantes sejam nulos.

xx
yx
zx
dFvx =
+
+
xyz
x
y
z

(29)
dFvx
xx
yx
zx 1
=
+
+
,
dm
x
y
z
e, analogamente para as demais direes:

dFvy
xy
yy
zy 1
=
+
+
dm
x
y
z

dFvz
xz
yz
zz 1
=
+
+
dm
x
y
z
onde / = a viscosidade cinemtica e o segundo

termo nulo de acordo com a Equao da Conservao
de Massa, eq.(14).
Ento, realizando anlise semelhante para as demais
direes obtemos:

2
2v
2v
v
dFvy
+
+
=
dm
x2
y 2
z 2

2
dFvz
w 2w 2w
+
+
=
dm
x2
y 2
z 2
i
o
Sabemos que essas tenses cisalhantes dependem da

viscosidade do fluido, tendo como efeito sobre a partcula fluida os seguintes resultados:
(33)
A partir deste ponto, reconhecendo que podemos generalizar a apresentao dos esforos de presso:
(30)
dFpx
1 p
=
dm
x
1 p
dFpy
=
dm
y
dFpz
1 p
=
,
dm
z
Em
Ed
(34)
Adicionalmente, em se tratando de fluido newtoniano, sabemos tambm que existe uma relao linear
entre a tenso cisalhante e o gradiente de velocidade
normal superfcie, postulada em 1687 por Newton,
em sua obra Philosophi Naturalis Principia Mathe- e que os esforos impostos pelo campo gravitacional
matica, posteriormente generalizada por Stokes, em analogamente se caracterizam como:
1845, para escoamentos tridimensionais. Desta forma,
exprimimos as tenses como ij = Sij (ou ij =
dFbx
=0
Sij ), onde a viscosidade dinmica do fluido e
dm
ri
rj
dFby
Sij =
+
. Assim sendo:
(35)
=0
sj
si
dm
dFbz
u
= g,
xx =2
dm
x
podemos, ento, aplicar a Segunda Lei de Newton,
v
yy =2
eq.(15), combinada eq.(16), obtendo:
y
w
zz =2
z

u v
= yx =
+
y
x

u w
= zx =
+
z
x

v w
= zy =
+
z
y
2

1 p
u 2u 2u
Du
=
+
+
+
Dt
x
x2
y 2
z 2
xy
2

Dv
1 p
v
2v
2v
=
+
+
+
Dt
y
x2
y 2
z 2
xz
2

Dw
1 p
w 2w 2w
=
g+
+
+
Dt
z
x2
y 2
z 2
yz
(36)
reconhecidas
como
as
Equaes
de
Navier-Stokes
Desta forma, a eq.(29) pode ser reescrita como:
para o Fluido Incompressvel.
Note tratar-se de um conjunto de trs equaes dife

dFvx 2 u 2 u 2 u
renciais parciais elpticas de segunda ordem acopladas,
=
+ 2 + 2 +
tendo como incgnitas as componentes de velocidade
dm
x2
y
z
(32) u(x, y, z), v(x, y, z) e w(x, y, z), bem como a presso

u v
w
+
+
,
p(x, y, z).
x x y
z
(31)
Equaes de Navier-Stokes para

o Fluido Invscido
Objetivo: Simplificar as equaes de Navier-Stokes
2.1
Subsdios Vetoriais
O Produto Vetorial
Por sua vez, o produto vetorial entre duas grandezas vetoriais definido como:
~a ~b = |~a||~b|sen(),
(43)
mas com direo perpendicular ao plano formado pelos

vetores ~a e ~b e sentido determinado pela regra da mo
direita.
Um mtodo conveniente para a avaliao do produto
vetorial pode ser proposto de uma maneira matricial,
por intermdio do clculo do seguinte determinante:
i
o
mediante a considerao de escoamento fluido inviscido. Para tanto, apresentar os subsdios vetoriais necessrios, que permitem a proposio da Teoria do Potencial de Velocidade.
2.1.2
Ed
Da mesma forma que na seo anterior deste material

de apoio, mais uma vez identificamos como necessrios
alguns subsdios para a apresentao da teoria, desta vez

~i
~j ~k
relacionados apresentao e tratamento vetorial das
~a ~b = ax ay az
(44)
grandezas mais importantes.
b
b
b
x
y
z
Assim sendo, considerando o sistema coordenado
Oxyz, caracterizado pelos versores ~i, ~j e ~k, reconheceMais uma vez, importante conhecermos no apenas
mos que uma grandeza vetorial ~a pode ser escrita como
a
definio
do produto vetorial em si, mas tambm as
a soma de suas componentes em cada uma das trs diprincipais
propriedades
a ele relacionadas, quais sejam:
rees, ou seja:
~a = ax~i + ay~j + az~k
(37)
Com base nesta apresentao, definimos ento as seguintes operaes vetoriais importantes:
2.1.1
O Produto Escalar
O produto escalar definido como:
~a ~b = |~a||~b|cos(),
~i ~j = ~k
~j ~k = ~i
~k ~i = ~j
~j ~i = ~k
(45)
~k ~j = ~i
~i ~k = ~j
(38)
Em
Alm disso, se considerarmos que ~a 6= ~0 e ~b 6= ~0,

onde o ngulo formado entre as duas grandezas ve- mas ~a ~b = ~0, ento:
toriais ~a e ~b.
Importante notar que para esse produto vetorial va~a k ~b,
(46)
lem as seguintes propriedades:
ou seja, ~a e ~b so colineares.
~i ~i = ~j ~j = ~k ~k = 1
(39)
~i ~j = ~i ~k = ~j ~k = 0
2.1.3 O Gradiente ou Operador Diferencial Vetorial
~a ~b = ~b ~a ~i ~j = ~j ~i
(40)
Imaginemos, agora, uma grandeza escalar definida em
funo de sua posio no espao, por exemplo a tempep
2
2
2
~
(41) ratura T = T (x, y, z).
~a ~a = ax + ay + az |~a| = ~a b
Se essa grandeza conhecida para uma dada posio
no espao, T0 = T (x0 , y0 , z0 ), ento a temperatura em
outra posio a uma pequena distncia, T (x0 +x, y0 +
~a ~b = |~a||~b|cos() = ax bx + ay by + az bz
(42) y, z0 + z), pode ser aproximada com uma srie de
10
T (x0 + x, y0 + y, z0 + z) = T (x0 , y0 , z0 )+

T
x+
+
x (x0 ,y0 ,z0 )

T
+
y+
y (x0 ,y0 ,z0 )

T
z =
+
z (x0 ,y0 ,z0 )

T ~ T ~ T ~
=
i+
j+
k x~i + y~j + z~k
x
y
z
(47)
O primeiro termo desta ltima igualdade justamente o gradiente da grandeza
e o segundo termo
seu

vetor diferencial, r = x~i + y~j + z~k .
Por definio, este o resultado conhecido como

divergente da grandeza vetorial, que agora pode ser
reconhecido na Equao Exata da Conservao de
~ =
Massa, onde foi aplicado ao vetor de velocidade U
u~i + v~j + w~k, rever 14.
Para o fluido incompressvel, portanto na condio
D
~ = 0, o que indica
em que (1/)
desprezvel, U
Dt
um comportamento reconhecido como no divergente.
Outra definio importante decorre quando calculamos o divergente do gradiente de uma gradeza escalar,
ou seja:
i
o
Taylor tridimensional do tipo:

~
~
~
+j
+k
T = i
x
y
z

~i T + ~j T + ~k T =
x
y
z
2

T
2T
2T
=
+
+
x2
y 2
z 2
(51)
Em
Ed
Usualmente, o gradiente ou vetor gradiente apresentado como:

=2 T

+ ~j
+ ~k
T, (48) Tal definio conhecida como o operador Laplacigrad(T ) = T = ~i
x
y
z
ano, em homenagem ao matemtico francs Pierre Sionde , letra grega nabla, o prprio operador dife- mon Marquis de Laplace (1749-1827), com grande interesse para a Teoria do Potencial de Onda, mais adiante
rencial vetorial.
Importante dizermos que esse operador indica a di- apresentada.
Finalmente, se o operador diferencial vetorial nareo de mxima alterao do campo onde definida a
gradeza escalar, tambm utilizado para indicar o vetor bla aplicado a uma grandeza vetorial por intermdio
normal a uma dada superfcie. Para tal utilizao, se a de um produto vetorial:
mudana no campo da grandeza T (x, y, z) dada pela

diferenciao dT = T dr = |T ||dr|cos(), note ~a = ~i + ~j + ~k a ~i + a ~j + a ~k
x
y
z
x
y
z
que a mesma ser mxima quanto o vetor diferencial dr

~i
coincidir com a direo do gradiente T e, portanto, o
~
~
j
k

ngulo for nulo. Ento, o vetor normal ser definido

=

como:
x y z
T
ax ay az
~n =
(49)

|T |
az
ay ~
ax
az ~
=
i+
j+
y
z
z
x

2.1.4 O Divergente
ay
ax ~
+
k,
x
y
Imagine que realizssemos o produto escalar do opera(52)
dor nabla por uma grandeza vetorial qualquer ~a, obtendo:

obtemos o resultado conhecido como operador Rota
cional de um vetor.
~
~
~
~
~
~
+j
+k
ax i + ay j + az k
~a = i
x
y
z
Tambm como veremos adiante, o rotacional do ve

~ , nos fornecer uma medida da
ax
ay
az
tor velocidade, U
=
+
+
rotao no campo de velocidades, tambm importante
x
y
z
(50) para a aplicao da Teoria do Potencial de Onda.
11
2.2
Aplicao ao Fluido Invscido
~
+u
+v
+w
U=
t
x
y
z

p
gz
i
o
Com base nesse tratamento vetorial, podemos agora

revisitar o equacionamento de Navier-Stokes, aproveitando a oportunidade para aplic-lo ao fluido invscido,
condio muito importante para o estudo as ondas de
gravidade.
Neste sentido, desconsideremos todas as contribuies viscosas (aquelas advindas das tenses cisalhantes) na equao de Navier-Stokes, mantendo apenas o
balano entre termos convectivos e gradiente de presso, obtendo a conhecida Equao de Euler:
Em relao ao termo direta da igualdade:

~ p gz =
U

1 p 1 p 1 p
(u, v, w)
,
,
=
x y z

+v
+w
+ gz .
u
x
y
z
(53)
Desta forma, chegamos em:
~
~ U +
U
t

2

u
v2
w2
+ u
+v
+w
+
+
+
x
y
z
2
2
2

+v
+w
+ gz = 0
+ u
x
y
z
(54)
Ed
Note que podemos retrabalhar ambos os lados da

Levando em considerao que pretendemos analisar
Equao de Euler com produtos internos pelo vetor ve- situaes de regime permanente, onde:
~ = (u~i + v~j + w~k), obtendo as relaes dos
locidade, U
itens que se seguem.
~
~
U
~ U = 0
= ~0 U
t
t
Em relao ao primeiro termo esquerda da igualE, ento, a eq.(54) satisfeita se:
dade:

(u, v, w)
u v w
+
+
t
t
t
~
~ U ;
=U
t
Em
Em relao ao segundo, terceiro e quarto termos

esquerda da igualdade:

u
u
u
(u, v, w) u
+v
+w
+
x
y
z

v
v
v
(u, v, w) u
+v
+w
+
x
y
z

w
w
w
(u, v, w) u
+v
+w
=
x
y
z
u
v
w
u2
+ uv
+ uw
+
x
x
x
v
w
u
+ v2
+ vw
+
vu
y
y
y
u
v
w
wu
+ wv
+ w2
=
z
z
z

2

u
v2
w2
u
+v
+w
+
+
;
x
y
z
2
2
2
12
p
1 2
u + v 2 + w2 + + gz = cte.
2
(55)
Esta a conhecida Equao de Bernoulli, segundo

a qual, todas as linhas de corrente (curvas imaginria)
originam de um campo no perturbado montante no
~ = U~ e p = pa gz, de tal
escoamento, onde U
forma que o valor constante na eq.(55) o mesmo para
todo o campo do escoamento.
A prxima simplificao imposta aos nossos problemas de interesse supormos que o fluido seja irrotacional, o que significa dizer que o rotacional do vetor
velocidade nulo em todo o campo do escoamento, ou
seja:
~ = ~0
~ =U

w v
= 0,
y
z

u w
= 0,
z
x

v
u
= 0,
x y
(56)
~ =U
~ (x, y, z) =
U
(57)
Esta , portanto, a base para a Teoria do Potencial de

Onda, determinada por duas equaes:
e reativos combinados nos levam a caracterizao das

funes de transferncia, comumente reconhecidas em
hidrodinmica como os RAOs Response Amplitude
Operators. Este assunto tambm abordado em momento oportuno neste texto.
2.3
EXERCCIOS PROPOSTOS
i
o
o que uma hiptese aceitvel se considerarmos um

fluido invscido em escoamento uniforme montante e
ao longe.
Para escoamentos irrotacionais, uma simplificao
mais til a introduo de uma funo escalar conhecida como Potencial de Velocidade, tal que:
2.3.1
Expanso em srie de Taylor
Em
Ed
Na investigao do escoamento prximo ao navio ou

A primeira, Equao de Bernoulli, derivada da sistema ocenico til a expanso das funes envolviEquao de Euler, que segundo a definio do po- das em sries de 2Taylor. Considerando uma funo do
tipo: f (x, y) = y +mx+b, mostre que a sua expanso
tencial de velocidade, , fica sendo dada por:
em apenas dois termos da Srie de Taylor em relao
varivel independente x exata.
1
p
+ + gz = cte.
(58)
2
2.3.2 Linearizao mediante expanso em srie de

Taylor
A segunda, Equao de Laplace, derivada da
Equao da Continuidade, que segundo a definio
Um prisma de comprimento L e seo transversal triando potencial de velocidade fica sendo dada por:
gular equiltera de lado B flutua na superfcie livre de
um fluido com densidade . Ver Fig. 5. Na condio de
2 = 0
(59) equilbrio, apresenta calado T . Com base nestas informaes, determine: a fora de restaurao hidrosttica
Note que, nessa teoria, a soluo do potencial de ve- do sistema, funo do movimento vertical no entorno da
locidade desacoplada (via Equao de Laplace), pos- posio de equilbrio; e A fora de restaurao hidrosteriormente complementada com a soluo do campo ttica linearizada no entorno da posio de equilbrio.
de presses (via Equao de Bernoulli). Alm disso,
note tambm que a equao de Laplace linear e homognea, o que permite solues baseadas na sobreposio de resultados elementares (sobreposio de ondas
regulares lineares e sobreposio de campos potenciais
elementares).
A sobreposio de ondas regulares lineares se mostra
de vital importncia para o tratamento do carter aleatrio intrnseco do mar real. A partir dela, e de aspectos
estatsticos particulares, o mar real (onda irregular), naturalmente no determinstico, pode ser aproximado por
uma srie de efeitos regulares lineares sobrepostos, o
que permite uma abordagem bastante pertinente s primeiras etapas do projeto de sistemas navais e ocenicos.
Este assunto ser extensamente abordado mais adiante Figura 5: Prisma de seo triangular flutuando em equilbrio na superfcie livre.
neste material.
A sobreposio de campos potenciais elementares,
por sua vez, permite a descrio terica dos esforos
(foras e momentos, principalmente) induzidos pela 2.3.3 Operadores divergente e rotacional
onda em sistemas flutuantes. Equacionados de maneira
conveniente, e tratados segundo uma abordagem per- Apresentadas como funo das coordenadas (x, y, z) e
tinente no domnio da frequncia, esforos excitantes do tempo t, as componentes de velocidade de uma par-
13
tcula em escoamento fluido so dadas por:
u = x + 8y + 6zt + t
v = 8x 7y + 6z
2
w = 12x + 6y + 12z cos( 2t
T )+t
i
o
De acordo com estas informaes, pergunta-se:

(a) Existe algum instante para o qual o escoamento
no-divergente? Se existe, quando?
Em
Ed
(b) Existe algum instante para o qual o escoamento

irrotacional? Se existe, quando?
14
Teoria Linear das Ondas Progressivas de Gravidade
comportamento da onda progressiva de gravidade a partir da Teoria do Potencial, obtendo a funo elevao
de mar, o respectivo potencial de onda e a conhecida
relao de disperso. Paralelamente, explorar numericamente alguns resultados, utilizando uma ferramenta
matemtica de distribuio livre o OCTAVE.
3.1
Contexto, Definies e Hipteses Simplificadoras
Figura 6: Vista instantnea da superfcie livre do mar.
ao leito do mar e junto SL, esta mostra efeitos

pouco importantes no restante do domnio fluido
(volume de controle que exclui as camadas limites
junto SL e ao leito);
Com relao rotacionalidade, sabemos que,

como consequncia da menor importncia dada
viscosidade no problema da onda de gravidade,
possvel assumir um fluido com comportamento irrotacional e, portanto, a anlise da onda segundo
a Teoria do Potencial, onde buscaremos a funo
(x, y, z) escalar, que satisfaa:
Ed
No contexto da engenharia naval e ocenica, as ondas de gravidade so as que tm maior importncia e,

como tal, constituem o foco das anlises aqui apresentadas.
Naturalmente, sob determinadas circunstncias, as
ondas de gravidade podem conviver com outros tipos
de onda, dentre as quais:
i
o
Objetivo: Descrever fsica e matematicamente o
as ondas internas, que advm de gradientes de

densidade no meio fluido, apresentando grandes
perodos tpicos de oscilao, e que eventualmente
podem ser importantes para aqueles sistemas imersos operando em profundidades afetadas pelas
mesmas;
as ondas inerciais, que so provenientes da acelerao de Coriolis;
Em
e, em um escala muito menor, as ondas de capilaridade.
Ainda assim, como estratgia simplificadora e facilitadora da compreenso, tal convvio das ondas de gravidade com os demais tipos no ser considerado neste
material de apoio. Alm dessa, outras hipteses tambm sero assumidas, separadamente discutidas na prxima seo.
Outras hipteses simplificadoras adotadas no tratamento terico das ondas de gravidade na SL so:
Com relao compressibilidade, j vimos que
se efeito em se tratando da gua muito pequeno
e, portanto, pode ser desconsiderado na teoria do
potencial de onda;
Com relao viscosidade, apesar de desempenhar papel importante nas camadas limites junto
~ = ;
U
2 = 0;
1
p
+ (U )2 + + gz = 0,
t
2
sendo esta funo potencial definida com base

nas condies de contorno da prpria onda de
gravidade no mar.
Com relao descrio geomtrica das ondas no
espao (x, y, z), consideramos que, embora hajam
efeitos/interaes importantes que afetam a direo da onda, nas anlises preliminares aqui desenvolvidas assumiremos uma propagao bidimensional, conforme ilustra a Fig. 6. Note nessa figura
as definies: da elevao da onda (x, t), descrita como funo da posio x e do instante de
tempo t; da profundidade (ou lmina dgua) h;
da amplitude A e do comprimento de onda .
Alm desses parmetros, na evoluo temporal da
onda, observada a partir de um ponto fixo x qualquer, Fig. 7, tambm so definidos: o perodo T e
a altura de onda H.
15
i
o
Figura 7: Evoluo temporal da superfcie livre do mar,

observada a partir de um ponto fixo x qualquer.
Com relao linearidade, ainda referente geometria da onda, define-se a declividade:
=
,
x
(60)
Figura 8: Volume de controle e condies de contorno

para a soluo do problema potencial da onda de gravidade na superfcie livre.
Desta forma, podemos assumir a seguinte funo

que depende exclusivamente do tempo:
Em
Ed
cujo valor mximo dado por max = H/. Im (t) = sen(t),

(62)
portante destacar neste ponto que a linearidade da
teoria aqui discutida est associada a uma declivionde de acordo com a condio de periodicidade idendade tpica inferior a 0, 05 (ou 5%). Nesta contificada:
dio de pouca declividade, portanto, no h inssen(t) =sen [(t + T )] =
tabilidade das cristas de onda, que eventualmente
venham a promover o que denominamos de quesen(t)cos(T ) + cos(t)sen(T ),
bra da onda6 .
que ser verdadeira apenas se T = 2, ou seja,
= 2/T , conhecida como frequncia angular da
3.2 Separao de Variveis para a Caraconda.
terizao do Potencial de Onda
Com base nesta primeira caracterizao da funo
Um mtodo conveniente para a soluo de equaes a potencial, podemos reescrev-la da seguinte forma:
derivadas parciais, como o caso da Equao de La(x, z, t) = X(x)Z(z)sen(t)
(63)
place, pressupe que a funo potencial capaz de
satisfaz-la seja caracterizada pelo produto de termos
Substituindo este resultado na Equao de Laplace,
exclusivamente dependentes de cada uma das variveis eq.(59), e dividindo o resultado pela prpria funo poindependentes do problema.
tencial (x, z, t), obtemos ento:
Assim sendo, no caso do potencial de onda, adotada
d2 X(x)
a seguinte caracterizao matemtica:
Z(z)sen(t)+
dx2
2
d Z(z)
(x, z, t) = X(x)Z(z) (t),
(61)
X(x)sen(t) = 0
dz 2
onde X depende exclusivamente de x, Z exclusiva1 d2 X(x)
1 d2 Z(z)
+
= 0,
mente de z e exclusivamente de t.
2
X dx
Z dz 2
Da observao do comportamento fsico das ondas
de gravidade, sabemos que a funo potencial deve onde novamente cada termo depende exclusivamente de
ser peridica no tempo, tomando-se como referncia x e z, o que permite uma separao do problema da
qualquer um dos pseudo-contornos laterais ilustrados seguinte forma:
na Fig. 8.
6
Ainda que no nos seja de interesse maior, a no-linearidade

intrnseca ao mecanismo de quebra da onda ser abordado quando
discutirmos as alteraes sofridas pela onda ao se aproximar da costa.
16
1 d2 X(x)
= k 2
X dx2
1 d2 Z(z)
= k2
Z dz 2
(64)
Portanto, duas EDOs Equaes Diferenciais Ordinrias que podem ser resolvidas separadamente.
Mais uma vez nos valendo da observao fsica das
ondas de gravidade, sabemos serem caracterizadas:
A respeito deste argumento, note que um observador

caminhando com a mesma velocidade de propagao da
onda perceber o seguinte:
d
dx
=0k
=0
dt
dt
2/T
dx
= =
,
dt
k
2/
Por efeitos decrescentes com a profundidade, direo z adotada.
i
o
Pela progresso harmnica na direo x adotada;
Desta forma, chegamos concluso que apenas a concluindo que c =

a velocidade de propagao
T
2
condio k > 0 satisfaz as caractersticas intrnsecas
da onda, mais conhecida como velocidade de fase7 da
das ondas e, assim:
onda.
(x, z, t) = [Acos(kx) + Bsen(kx)]
(65)
kz

3.3 Compatibilizao do Potencial de
Ce + Dekz sen(t)
Mediante a avaliao da ciclicidade geomtrica atravs dos pseudo-contornos laterais, Fig. 8, sabemos tambm que:
Acos(kx) + Bsen(kx) =
3.3.1
Condio de Contorno no Fundo
No leito do mar, onde de acordo com o nosso sistema

referencial z = h, devemos garantir a impenetrabilidade dos efeitos de onda, ou seja:
Ed
Acos(kx + k) + Bsen(kx + k) =
Onda com as Condies de Contorno
= 0 kCekh kDe+kh = 0
z
A [cos(kx)cos(k) sen(kx)sen(k)] +
B [sen(kx)cos(k) + cos(kx)sen(k)]
Em
Sabemos, no entanto, que tal condio ser atendida

Para que esta igualdade seja verdadeira, necessrio somente se:
que cos(k) = 1 e sen(k) = 0, o que nos permite
C = e+kh
concluir que k = 2 e, portanto, k = 2/ o co2
nhecido nmero de onda.

D = ekh ,
Adicionalmente, se fizermos uso da notao de Eu2
ler, segundo a qual ei = cos() + isen() e ei = nos permitindo obter:
cos() isen(), chegamos seguinte apresentao
(x, z, t) =
mais completa para o potencial de onda:

n
o
+k(h+z) k(h+z) i(kxt)

=<
e
+ e
e
(67)
(x, z, t) = < Cekz + Dekz ei(kxt) , (66)
2
2
n
o
=< cosh [k(h + z)] ei(kxt)
cujas constantes C e D so definidas pelas condies de
contorno:
3.3.2 Condio de Contorno Dinmica na Superf No fundo, z = h, segundo a condio de impecie Livre
netrabilidade;
Em z = 0, devemos garantir a compatibilidade geom Na superfcie livre, z = 0, segundo a condio de trica entre a funo (x, t) que descreve a elevao de
contorno dinmica.
onda e a prpria coordenada instantnea vertical. Assim
Porm, antes de compatibilizarmos a eq.(66) com es- sendo:
sas condies de contorno, cumpre-nos analisar mais

alguns aspectos importantes com relao ao seu argumento (x, t) = kx t , conhecido como fase da
onda.
z = (x, t) p(z = 0) = patm ,

7
De fato, a sobreposio de ondas caracteriza um outro tipo de

velocidade, mais adiante apresentada, justificando a especificidade na
nomenclatura adotada para a velocidade aqui obtida.
17
(x, t) =
1
g t
DF(x, y, z, t)
=
Dt
F
F
F
F
+u
+v
+w
+
t
u
y
z

F
= 0,
+
w
z F (x,y,z,t)=0
(69)
ou ainda:
Das observaes fsicas j comentadas e com base

nas dedues at aqui encaminhadas, sabemos estar tratando de uma funo elevao de onda do tipo:
(x, t) = A cos(kx t),
tal maneira que, se a mesma invariante no tempo, ou

variante no tempo mas observada a partir de um referencial que acompanha seu movimento, ento:
i
o
resultado que aplicado Equao de Bernoulli nos revela:

1
2
+ (U ) + g = 0
(68)
t
2
Como por hiptese estamos assumindo ondas de pequena declividade, 1, ento o termo quadrtico na
2
velocidade, (U ) , ser desprezvel face ao termo
t
e, desta forma:
(70)
F
~ F = U
~ ~n |F| ,
=U
t
onde o vetor normal interface (superfcie) introduzido, de meneira que:
que substituda na eq.(69) juntamente com o resultado

da eq.(67), nos permite concluir que:
e, finalmente, que:
gA cosh [k(h + z)]

sen(kx t)
cosh(kh)
(71)
Este , portanto, o resultado que buscvamos uma
funo potencial que descreva com boa aproximao os
comportamentos fsicos da onda. Resta-nos, entretanto,
compatibilizar a condio de contorno cinemtica na
superfcie livre, trabalho apresentado na prxima subseo, que nos revelar um dos resultados mais importantes acerca da onda progressiva de gravidade.
Em
(x, z, t) =
3.3.3
Condio de Contorno Cinemtica na Superfcie Livre
F
|F|
Desta forma, rearranjando a condio de contorno

inicialmente considerada, chegamos :

~ ~n = F/t
U
|F| F (x,y,z,t)=0
Ed
Acos(kx t) =
1
[icosh(kh + kz)] cos(kx t)
g
igA
=
,
cosh(kh)
~n =
sabendo que:
s
|F| =
F
x
2

+
F
y
2

+
F
z
2
Segundo esta abordagem, vejamos o que acontece

com a condio de contorno cinemtica na superfcie
livre da onda de gravidade.
Considerando que esta superfcie venha a ser caracterizada pela funo:
F(x, y, z, t) = z (x, y, t) = 0,
(72)
onde, como j definimos, (x, y, t) a elevao instantnea da onda acima da superfcie indeformada em
z = 0, o que nos resulta em z = (x, y, t):
~ ~n = s
U

/t
,
2 2
+
+1
x
y
(73)
Para as nossas condies de interesse, sabemos no ser
possvel haver escoamento atravs da interface entre os
fluidos ar e gua (superfcie livre).
Alm disso, tambm sabemos que qualquer interface onde o respectivo vetor normal pode ser enunciado
fixa ou mvel pode ser matematicamente expressa em como:
~i ~j + 1~k
termos de uma funo na forma F(x, y, z, t) = 08 , de
x
y
~n = s
(74)
8 Imagine, por exemplo, a interface esfrica de uma bolha de ar
2
2
2
2
dentro dgua. Neste caso especfico, F (x, y, z, t) = x + y +
+
+1
z 2 a, onde a o raio da bolha.
x
y
18
Se considerarmos essa condio de contorno cinemtica aplicada superfcie livre da onda bidimensional, (x, t), e usarmos a expanso em srie de Taylor
para descrev-la em relao superfcie no deformada,
z = 0, teremos:

=
w
u
t
x z=

(76)
+
w
u
t
x z=0

+
[z ()] = 0
w
u
z
t
x z=0
identificamos a soluo da equao transcendental

como sendo nica e dada pelo ponto de interseco en2
tre a funo G1 = G1 (kh) = g h (kh)1 e a funo
G2 = G2 (kh) = tanh(kh). A Fig. 9 ilustra as duas
funes e o ponto de interseco em (kh) 1.2.
2
i
o
~ =
Ento, considerando que o vetor velocidade seja U
u~i + v~j + w~k, conclumos que:

(75)
w=
+u
+v
t
x
y z=(x,y,t)
G1(kh)
1.5
G2(kh)
0.5
Ed
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Considerando tambm que estamos tratando de gran(kh)
dezas com pequena magnitude, e nos concentrando apenas nas contribuies lineares, ento:

Figura 9: Exemplo de soluo grfica da relao de dis

2
w=
=
(77)
perso, considerando g h 1.
t z=0
z z=0
t
Finalmente, associando os resultados das eqs.(71),

(69) e (77) na posio vertical z = 0, obtemos:
Em
gAk senh [k(h + z)]

sen(kx t) =
cosh(kh)

1 gA
()cos(kx t)
t
g
gAk
tanh(kh)sen(kx t) =
Asen(kx t)
de onde conclumos que:
2 = gk [tanh(kh)] ,
%=============================================
(78) % S t a n d a r d R o u t i n e f o r G r a p h i c S o l u t i o n o f t h e
equao conhecida como a Relao de Disperso da

Onda.
Como podemos notar, trata-se de uma equao transcendental que relaciona diretamente a ciclicidade no
tempo com a ciclicidade geomtrica da onda, respectivamente representadas pelos parmetros = 2/T e
k = 2/.
Se reescrevermos a eq.(78) de tal forma que o parmetro (kh) seja explcito nos dois lados da igualdade,
ou seja:
2 h 1
= tanh(kh),
g (kh)
Conforme mencionado, o presente material de apoio

tambm tem o objetivo de estimular o leitor ao uso de
uma ferramenta matemtica de anlise, no caso o OCTAVE9 .
Para tanto, deste ponto em diante, e sempre que
possvel, traremos exemplos de rotinas-padro com as
quais geramos muitos dos resultados grficos apresentados e que, portanto, devem servir ao objetivo complementar de aprendizado.
Veja, como primeiro exemplo, as linhas de comando
que deram origem Fig. 9.
% D i s p e r s i o n R e l a t i o n o f G r a v i t y Waves
%=============================================
% C l e a n i n g and p r e p a r i n g
%
c l c , c l o s e , c l e a r , more o f f
%
% D e f i n i t i o n of parameters
%
T = 15.0;
% Wave p e r i o d [ s ]
w = 2 p i / T ;
% A n g u l a r wave f r e q u e n c y [ r a d / s ]
9 Programa de distribuio livre, encontrado em http://www.
gnu.org/software/octave/, destinado soluo numrica de
problemas lineares e no-lineares, com excelente capacidade de manipulao matricial e timos recursos de apresentao grfica dos resultados.
19
3.4
Alternativas de Soluo da Relao de

Disperso
A soluo da relao de disperso para uma dada con2

dio de g h pode ser feita de maneira iterativa, visto
se tratar de uma equao transcendental. O OCTAVE,
a exemplo de outras ferramentas matemtica de anlise,
dispe de funo especfica para a soluo de equaes
deste tipo fsolve. Mais adiante, fazemos uso desta
funo.
Uma aproximao interessante foi proposta por
Hunt, em 1979, resolvida diretamente para (kh) segundo a seguinte equao:
i
o
g = 9.807;
% G r a v i t a t i o n a l a c c . [m/ s ^ 2 ]
h = 56;
% Water d e p t h [m]
aux = w^2 h / g
%
% D e f i n i t i o n of v a r i a b l e s
%
kh = l i n s p a c e ( 0 , 3 , 2 0 0 ) ;
G1 = w2h_g 1 . / kh ;
G2 = t a n h ( kh ) ;
%
% Results
%
s e t ( gcf , p a p e r s i z e , [ 4 , 3 ] , p a p e r p o s i t i o n , [ 0 ,
0 , 4 , 3])
p l o t ( kh , G1 , l i n e w i d t h , 2 , kh , G2 , l i n e w i d t h , 2 )
x l a b e l ( ( kh ) , f o n t s i z e , 1 2 )
s e t ( gca , y l i m , [ 0 2 ] , f o n t s i z e , 1 2 )
l e g e n d ( G_1 ( kh ) , G_2 ( kh ) )
%
% Saving r e s u l t s
%
graphics_toolkit gnuplot
% I n PNG f o r m a t
s a v e a s ( g c f , C : / U s e r s / a l c f 2 _ 0 0 0 / OneDrive / UFSC /
D o c e n c i a / A p o s t i l a H i d r o / F i g u r a s / R e l D i s p e r
. png )
% I n PDF f o r m a t f o r i n c l u s i o n i n LATEX f i l e
p r i n t C : / U s e r s / a l c f 2 _ 0 0 0 / OneDrive / UFSC /
D o c e n c i a / A p o s t i l a H i d r o / F i g u r a s / R e l D i s p e r
. pdf
%=============================================
% End
%=============================================
(kh)2 = y 2 +
Termo japons que provem da juno de tsu (porto) e nami

(onda), utilizado para designar a onda que se propaga em alto mar
com velocidade altssima, pequena altura (H de poucos centmetros)
e enorme comprimento ( de centenas de metros). Embora no traga
grandes problemas em alto mar, quando se aproxima da costa a tsunami perde em velocidade e ganha muito em altura, historicamente
causando enormes prejuzos; pesquise os episdios trgidos de 2004,
na Indonsia, e de 2011, no Japo.
11 Vocabulrio originrio do latim, onde: mare (mar) e motus (movimento).
20
k [1/m]
(79)
ou seja, um aumento da velocidade de fase proporcional

ao aumento do comprimento da onda.
Lembrar o exemplo da tsunami10 , tambm conhecida como maremoto11 , que viaja a velocidades incrivelmente altas.
10
(80)
u
1
2
3
4
5
6
du
0,6666666666
0,3555555555
0,1608465608
0,0632098765
0,0217540484
0,0065407983
2
Exact
1.5
Hunt (1979)
1
0.5
0
0
20
40
60
80
100
60
80
100
h [m]
Relative difference
g
tanh(kh),
k
du y u
Tabela 1: Coeficientes da srie proposta por Hunt para

a soluo aproximada da relao de disperso.
Ed
Em
u=1
onde y = 2 h/g, com os seguintes coeficientes para a

srie:
Como sugesto, seria importante que o leitor as reproduzisse pessoalmente, obtendo este e outros resultados de interesse.
Voltanto ao trabalho de discusso acerca da Relao
de Disperso, eq.(78), interessante notar que a velocidade de fase da onda ser dada por:
c= =
k
1+
y
P6
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
20
40
h [m]
Figura 10: Comparao entre a soluo exata da Relao de Disperso e a aproximao proposta por Hunt,
em 1979.
Conforme mencionado, note tambm que a soluo exata da relao de disperso para cada valor de profundidade foi conseguida com a instruo
fsolve(@dispersionEQ,[w2/g]). Para a compreenso da mesma, esclarecemos a necessidade de criao de uma function dispersionEQ, que descreve
a prpria relao de disperso, de tal forma que a funo
fsolve consiga resolv-la.
As linhas de comando que se seguem constroem esta
funo (que deve ser salva com dispersionEQ.m).
Para maiores detalhes, sugerimos o uso da instruo >>
help fsolve na Command Window do OCTAVE.
Em
Ed
%=============================================
% S t a n d a r d R o u t i n e f o r Numeric S o l u t i o n o f t h e
% D i s p e r s i o n R e l a t i o n o f G r a v i t y Waves
%=============================================
%
c l c , c l o s e , c l e a r , more o f f
%
%
g l o b a l g haux w
T = 5.0;
w = 2 p i / T ;
% A n g u l a r wave f r e q u e n c y [ r a d / s ]
g = 9.807;
% G r a v i t a t i o n a l a c c . [m/ s ^ 2 ]
% Hunt c o e f f i c i e n t s d_n , n=1>6
daux = [ 0 . 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 , 0 . 3 5 5 5 5 5 5 5 5 5 , . . .
0.1608465608 ,0.0632098765 ,...
0.0217540484 ,0.0065407983];
%
%
h = l i n s p a c e ( 0 . 1 , 1 0 0 ) ; % Water d e p t h [m]
k_ex = [ ] ;
% Exact values of k
k_ap = [ ] ;
% Approx . v a l u e s o f k
f o r u =1: l e n g t h ( h )
haux = h ( u ) ;
k_ex ( u ) = f s o l v e ( @dispersionEQ , [ w^ 2 / g ] ) ;
aux = w^2 h ( u ) / g ;
k_ap ( u ) = 1 / h ( u ) s q r t ( aux ^2+ aux / ( 1 + sum ( daux
. ( aux o n e s ( 1 , 6 ) ) . ^ [ 1 : 6 ] ) ) ) ;
endfor
Epson = a b s ( k_exk_ap ) . / k_ex ;
%
% Results
%
s e t ( gcf , p a p e r s i z e , [ 7 , 5 ] , p a p e r p o s i t i o n , [ 0 ,
0 , 7 , 5])
subplot (2 ,1 ,1)
p l o t ( h , k_ex , l i n e w i d t h , 2 , h , k_ap , l i n e w i d t h
,2)
x l a b e l ( h [m] , f o n t s i z e , 1 2 )
y l a b e l ( k [ 1 /m] , f o n t s i z e , 1 2 )
s e t ( gca , y l i m , [ 0 2 ] , f o n t s i z e , 1 2 )
l e g e n d ( E x a c t , Hunt ( 1 9 7 9 ) )
subplot (2 ,1 ,2)
p l o t ( h , Epson , l i n e w i d t h , 2 )
x l a b e l ( h [m] , f o n t s i z e , 1 2 )
ylabel ( Relative d i f f e r e n c e , f o n t s i z e ,12)
s e t ( gca , y l i m , [ 0 0 . 0 1 ] , f o n t s i z e , 1 2 )
%
%
% I n PNG f o r m a t
s a v e a s ( g c f , C : / U s e r s / a l c f 2 _ 0 0 0 / OneDrive / UFSC /
D o c e n c i a / A p o s t i l a H i d r o / F i g u r a s / DRnumeric
. png )
p r i n t C : / U s e r s / a l c f 2 _ 0 0 0 / OneDrive / UFSC /
D o c e n c i a / A p o s t i l a H i d r o / F i g u r a s / DRnumeric
. pdf
%=============================================
% End
%=============================================
i
o
A Fig. 10 compara os nmeros de onda obtidos pela

soluo exata da relao de disperso e pela aproximao proposta por Hunt, tomando como exemplo uma
onda com perodo de 5s, se propagando em diferentes
valores de profundidade, 0, 1m h 100m.
Note que o grfico dos nmero de ondas, k[1/m],
com funo da profundidade, h[m], no revela diferena entre os valores com origem na soluo exata e na
aproximao de Hunt. Tal diferena, bastante diminuta,
s nos perceptvel quando analisamos a diferena relativa, grfico inferior na mesma Fig. 10.
As linhas de comando que se seguem foram utilizadas para a gerao dos grficos da Fig. 10. Mais uma
vez, sugerimos que o leitor complemente seus estudos,
fazendo uso das mesmas.
%=============================================
function y = dispersionEQ ( k )
%=============================================
% Standard Routine for Defining the Equation
% with the Dispersion Relation
%=============================================
y= z e r o s ( 1 , 1 ) ;
y ( 1 ) =w^2gk t a n h ( k haux ) ;
endfunction
%=============================================
% End
%=============================================
3.5
Primeiro Efeito da Pouca Profundidade sobre a Onda Progressiva
Vimos que, de acordo com a relao de disperso, existe

uma correspondncia direta entre a ciclicidade temporal
e a ciclicidade geomtrica da onda progressiva.
21
Observemos nesta nova condio ilustrada que, de

acordo com a relao de disperso, a profundidade bem
menor promove o encurtamento do comprimento de
onda, agora 145.
0
-50
-100
-150
400
300
y-Position [m]
200
100
0
100
200
300
400
500
by FUJARRA
500
i
o
by FUJARRA
z-Position [m]
x-Position [m]
500
400
Figura 11: Configurao instantnea de uma onda regular progressiva caracterizada por um perodo T = 15s
e uma relao comprimento por profundidade h/
0, 50, onde h = 175m.
y-Position [m]
400
300
200
200
100
100
x-Position [m]
Figura 12: Configurao instantnea de uma onda regular progressiva caracterizada por um perodo T = 15s
e uma relao comprimento por profundidade h/
0, 07, onde h = 10m.
Em
Ed
De fato, alm da correspondncia entre e k (ou entre T e , como se queira considerar), podemos perceber que a relao de disperso tambm guarda um primeiro efeito do ambiente marinho sobre a caracterstica
fsica da onda; trata-se da influncia da profundidade
sobre o seu comprimento.
Assim, a ttulo de exemplo, consideremos uma onda
regular com perodo T = 15s, se propagando em uma
lmina dgua h = 175m. Sob esta condio, a Fig.
11 mostra ao leitor a proporcionalidade entre a lmina
dgua, j considerada profunda (h/ 0, 5), o comprimento de onda (ditado pela relao de disperso) e a
amplitude (determinada pela condio de baixa declividade).
A Fig. 11, em realidade, apenas um dos vrios instantes de animao conseguidos com a execuo das linhas de comando que se seguem no final desta subseo
e que, mais uma vez, convidamos o leitor a explorar.
Note pelas escalas da figura que, realmente, as duas
cristas de onda ilustradas guardam distncia entre si de
350m. Alm disso, conforme podemos verificar analiticamente e/ou explorando a rotina12 , valores de profundidade maiores do que 0, 5 praticamente no alteram
o comprimento da onda de gravidade em progresso.
Resultado distinto apresentamos na Fig. 12, onde a
mesma onda regular com perodo T = 15s , agora,
ilustrada se propagando em lmina dgua bem menor,
h = 10m, condio muito prxima do que se costuma
reconhecer com guas rasas.
500
300
12 Alguns ajustes nas escalas do grfico e nos tempos de simulao

talvez sejam necessrios.
22
Mais adiante, de fato, verificaremos que a reduo da

profundidade promove outras alteraes fsicas importante na onda, particularmente o aumento da amplitude
(altura) e a diminuio da velocidade de fase, aspectos
ainda no consideramos na rotina que deu origem s
Figs. 11 e 12.
%=============================================
% Routine f or Analysis of the Propagation of
% G r a v i t y Waves
%=============================================
c l c , c l o s e a l l , c l e a r , more o f f
%
%
g = 9 . 8 7 1 ; % G r a v i t a t i o n a l a c c . [m/ s ^ 2 ]
h = 175;
T = 15;
to = 0;
% I n i t i a l time step [ s ]
t f = 2T ;
% Final time step [ s ]
d = 0.10;
% Wave s t e e p n e s s d=kA / p i
w = 2 p i / T ; % A n g u l a r f r e q u e n c y [ r a d / s ]
%
%
haux = h ;
% Wave number [ 1 /m]
k = f s o l v e ( @dispersionEQ , [ w^ 2 / g ] ) ;
L = 2 p i / k ; % Wave l e n g t h [m]
h_L = h / L ; % Wave d e p t h p e r l e n g t h [m/m]
% P h a s e v e l o c i t y o f wave [m/ s ]
i
o
sentadas nos limites de guas profundas (hk ) e

de guas rasas (hk 0). Para tanto, fundamental
reconhecer o que acontece com as funes senh(kh),
cosh(kh) e tanh(kh) nesses limites. Sabendo que, p.
ex.:
ekh + ekh
cosh(kh) =
,
2
e que para pequenos argumentos a funo exponencial
e pode ser expandida para = kh no entorno de = 0
de acordo com a seguinte srie:
e
0+kh

de
(kh)+
=e +
d =0

(kh)2
d2 e
(kh)
+
d2
2!
Em
3.6
EXERCCIOS PROPOSTOS
3.6.1
Limites para as funes hiperblicas em

guas rasas e profundas
Simplificaes importantes para as solues gerais obtidas na Teoria Linear das Ondas de Gravidade so apreProf. Dr. Andr Fujarra
=0
Determine os limites que completam a seguinte tabela:

Funo
senh(kh)
cosh(kh)
tanh(kh)
Funo
senh(kh)
cosh(kh)
tanh(kh)
Ed
c = s q r t ( g t a n h ( kh ) / k ) ;
A = d p i / k ; % Wave A m p l i t u d e [m]
Nx = 2 0 0 ;
% Geom . D i s c r e t i z . i n xd i r e c t i o n
Ny = 5 ;
% Time d i s c r e t i z a t i o n
Nt = 5 f i x ( ( t f t o ) / T ) ;
% xP o s i t i o n s i n FS ( f r e e s u r f a c e )
x = l i n s p a c e ( 0 , 5 0 0 , Nx ) ;
% yP o s i t i o n s i n FS
y = l i n s p a c e ( 0 , 5 0 0 , Ny ) ;
% Time s t e p s f o r FS p r o g r e s s i o n
t = l i n s p a c e ( t o , t f , Nt ) ;
%
% Results
%
F i g = f i g u r e ( name , UFSC H y d r o d y n a m i c s , . . .
units , normalized , . . .
position ,[.2 .1 .6 . 8 ] , . . .
c o l o r , w ) ;
f o r u = 1 : Nt
[ xx , yy ] = m e s h g r i d ( x , y ) ;
e l = A c o s ( kxxw t ( u ) ) ; % Wave e l e v a t i o n s
mesh ( xx , yy , e l )
colormap ocean
shading i n t e r p
f u n d o = h xx . / xx ;
cor = 0.85[1 1 1 ] ;
p a t c h ( [ 0 0 500 5 0 0 ] , [ 0 500 500 0 ] , h[1 1
1 1] , c o r , e d g e c o l o r , c o r )
a x i s ( [ 0 , 5 0 0 , 0 , 5 0 0 , 1.01h , 2A] , e q u a l
, label [x ,y , z] ) ;
x l a b e l ( xP o s i t i o n [m] , f o n t s i z e , 1 8 )
y l a b e l ( yP o s i t i o n [m] , f o n t s i z e , 1 8 )
z l a b e l ( zP o s i t i o n [m] , f o n t s i z e , 1 8 )
t e x t ( 5 2 0 , 0 , . 9 h , by FUJARRA , f o n t s i z e
,10 , r o t a t i o n ,90)
s e t ( gca , f o n t s i z e , 1 8 )
box on
pause ( . 1 )
Fixa = 1;
i f u ~= Nt , c l a , e n d i f
endfor
%
%
%p r i n t d p d f w r i t e c o l o r "S550 , 3 5 0 " C : / U s e r s
/ a l c f 2 _ 0 0 0 / OneDrive / UFSC / D o c e n c i a /
A p o s t i l a H i d r o / F i g u r a s / R_h175L350 . pdf
%=============================================
% End
%=============================================
3.6.2
guas profundas (hk )
guas rasas (hk 0)
Limite de linearidade
Um critrio prtico para a caracterizao do regime linear de propagao das ondas de gravidade baseia-se na
relao entre a profundidade local, h, e o comprimento
da onda, . Assim, ondas que apresentem h/ < 1/20
so consideradas lineares e, portanto, podem ser tratadas de acordo a teoria apresentada neste material de
apoio. Com base neste limite, verifique qual(is) da(s)
onda(s) abaixo pode(m) ser considerada(s) linear(es);
(a) Ondulao com comprimento de 3cm e altura
0, 5cm;
(b) Ondulao com comprimento de 3cm e altura
1mm;
(c) Swell com comprimento de 300m e altura 1m.
23
3.6.3
Celeridade da onda
3.6.4
i
o
Um surfista corre uma onda de comprimento = 4m

em guas profundas,
caracterizando um nmero de
Froude F n = U/ gL, onde U sua velocidade e L
o comprimento de sua prancha. Qual dever ser o comprimento de prancha para que o surfista consiga desenvolver a mesma velocidade que a onda?
Resposta: L 2, 5m
Propagao de uma tsunami hipottica
Um forte abalo ssmico na costa do Japo deu incio

a uma tsunami que, agora, se propaga atravs do Oceano Pacfico em profundidade mdia de 5km. Para esta
onda pede-se:
(a) Calcular a velocidade de propagao em [km/h] e
o comprimento de onda correspondente, sabendo
que a mesma tem um perodo caracterstico 30min;
3.6.5
Ed
(b) Quanto tempo esta onda levar para atingir o Hava,

sabendo que este encontra-se a 54 de distncia angular do epicentro.
Propagao relativa de onda
Em
Um navio segue rumo Leste (E) com velocidade de

avano de U = 28, 28knot em um mar com ondas regulares vindo de Sudoeste (SW). Um observador a bordo
mede o perodo com o qual as ondas atingem o navio
como sendo T = 31, 42s e estima que o comprimento
de onda esteja entre 100m e 200m. Determine qual o
perodo real destas ondas e seu comprimento.
Respostas: T 9, 5s e 140m
3.6.6
Efeito da profundidade
Considere um tanque de provas longo, dotado de um

gerador de ondas em uma de suas extremidades, onde
gerada uma onda com amplitude A = 0, 25m e perodo
T = 2s. Determine aproximadamente quanto tempo
essa onda levar para atingir a extremidade oposta do
tanque, que se encontra a 100m de distncia do gerador
de ondas. Considere trs condies de relao entre a
profundidade e o comprimento da onda: h/ = 1/20;
h/ = 1/10 e h/ = 1/2.
Discuta dos resultados em funo da velocidade de
fase (celeridade) da onda.
24
Cinemtica da Partcula e
Campo de Presses Sob a Onda
Progressiva
4.1
Cinemtica da Partcula
cosh [k(h + z)]|z=h = 1 umin 6= 0
Com base no encaminhamento conduzido na seo anterior, agora dispomos de uma descrio matemtica
para a elevao da superfcie livre (x, t), eq.(70), associada a uma funo potencial (x, z, t), eq.(71), que
satisfazem a relao de disperso, eq.(78).
Desta forma, fazendo uso desta descrio, sabemos
que a velocidade horizontal em um ponto qualquer sob
a onda progressiva ser dada por:
gkA cosh [k(h + z)]
=
cos(kx t)
x
cosh(kh)
(81)
cosh [k(h + z)]
cos(kx t),
=A
senh(kh)
senh [k(h + z)]|z=h = 0 wmin = 0
(85)
Com relao aos deslocamentos das partculas sob a

onda progressiva, sabemos serem induzidos pelo campo
de presso. Para sua determinao, consideremos um
posio arbitrria de referncia, por exemplo (x1 , z1 ),
em relao qual, a posio instantnea de outra partcula qualquer (x1 + , z1 + ), pode ser determinada.
Ver esquema da Fig. 13.
Ed
u=
i
o
/2, 3/2, , ou seja, nas posies onde a superfcie livre deformada intercepta a superfcie livre indeformada.
Outro resultado importante que identificamos diz respeito ao decrscimo exponencial das magnitudes das
Objetivo: Descrever fsica e matematicamente a ci- velocidades horizontal e vertical, na medida em que as
nemtica da partcula e o campo de presses sob a onda avaliamos em cotas verticais z cada vez mais profundas.
progressiva.
Um valor mnimo, neste caso, identificado exatamente
no fundo, quando:
o que nos permite determinar a acelerao horizontal:

u
cosh [k(h + z)]
= A 2
sen(kx t)
t
senh(kh)
(82)
De maneira anloga, podemos deduzir a velocidade

vertical neste mesmo ponto:
Em
Figura 13: Sistema de coordenadas de referncia centrado em uma posio qualquer (x1 , z1 ), utilizado para
senh [k(h + z)]

w=
= A
sen(kx t), (83) determinao dos deslocamentos de partculas em posiz
senh(kh)
es distantes e daquela.
bem como a respectiva acelerao vertical:
Segundo esta abordagem, podemos descrever as traw
jetrias
da partcula sabendo que:
2 senh [k(h + z)]
= A
cos(kx t)
(84)
t
senh(kh)
Z
(x1 , z1 , t) = u(x1 + , z1 + , t)dt
Note que, ao analisarmos com mais cuidado as comZ
(86)
ponentes de velocidade sob a onda progressiva, verifica(x
,
z
,
t)
=
w(x
+
,
z
+
,
t)dt
1 1
1
1
mos uma defasagem de radianos entre as componentes horizontal e vertical. Alm disso, verificamos tambm que os valores extremos da velocidade horizonConsiderando tratarmos de ondas com pequena amtal acontecem quando o argumento = (kx t) = plitude (pequena declividade), a seguinte aproximao
0, , , ou seja, nas posies que se encontram exata- pode ser aceita:
mente sob as cristas e cavas da onda progressiva.
u(x1 + , z1 + , t) =u(x1 , z1 , t)
Por outro lado, valores extremos da velocidade vertical acontecem quando o argumento = (kx t) =
w(x1 + , z1 + , t) =w(x1 , z1 , t),
25
i
o
visto que, na expanso em srie de Taylor, termos como k = f s o l v e ( @dispersionEQ , [ w^ 2 / g ] ) ;

(u/x) e (w/z) podem ser desprezados em pri- L = 2 p i / k % Wave l e n g t h [m]
h_L = h / L
% Wave d e p t h p e r l e n g t h [m/m]
meira anlise. Desta forma:
Nx = 5 0 0 ;
cosh [k(h + z1 )]
Nt = 1 0 0 ;
=A
sen(kx1 t)
senh(kh)
(87) x = l i n s p a c e ( 0 , 2 L , Nx ) ;
senh [k(h + z1 )]
cos(kx1 t)
=+A
senh(kh)
Por convenincia, a eq.(87) pode ser reescrita como:
=sen(kx1 t)
=Kcos(kx1 t),
(88)
o que nos evidenciam trajetrias elpticas com semieixos e K, ou seja:

2

+
2
=1
(89)
% xP o s i t i o n o f t h e o r b i t a l s
% zP o s i t i o n s o f t h e o r b i t a l s
z1 = h [ 0 . 0 0 0 0 . 2 5 0 0 . 4 2 5 0 . 5 5 0 . . .
0.650 0.725 0.790 0.850 . . .
0.900 0 . 9 5 0 ] ;
%
% Results
%
position ,[.2 .1 .6 . 8 ] , . . .
c o l o r , w ) ;
[ t t , z z 1 ] = m e s h g r i d ( t , z1 ) ;
e t a = A c o s h ( k ( h+ z z 1 ) ) / s i n h ( kh ) . s i n ( kx1w
tt ) ;
c s i = +A s i n h ( k ( h+ z z 1 ) ) / s i n h ( kh ) . c o s ( kx1w
tt ) ;
colormap ocean
f o r r = 1 : l e n g t h ( z1 ) ,
i f r ==1
% Wave e l e v a t i o n [m]
e l = A c o s ( kxw t ( 1 ) ) ;
a r e a ( x , e l ,h , f a c e c o l o r , [ 0 0 . 6 8 7 5
0.93750])
% F o r c e xd i s t a n c e t o e q u a l yd i s t a n c e
axis equal
endif
h o l d on
p l o t ( e t a ( r , : ) +x1 , c s i ( r , : ) + z z 1 ( r , : ) , w ,
linewidth ,2)
endfor
a x i s ( [ x1 10 , x1 +10 , h , 5 ] , e q u a l , l a b e l [ x , y ]
);
y l a b e l ( zP o s i t i o n [m] , f o n t s i z e , 1 8 )
t e x t ( x1 +11 , .9 h , by FUJARRA , f o n t s i z e , 1 2 ,
r o t a t i o n ,90)
s e t ( gca , f o n t s i z e , 1 8 )
%
%
% Uncomment n e x t command l i n e t o s a v e a F i g u r e
%p r i n t d p d f w r i t e c o l o r "S300 , 3 5 0 " C : / U s e r s
/ a l c f 2 _ 0 0 0 / OneDrive / UFSC / D o c e n c i a /
A p o s t i l a H i d r o / F i g u r a s / Rorb_h020T08L089 .
pdf
%=============================================
% End
%=============================================
Ed
Importante notar que, ao compararmos as eqs.(87)

e (89), percebemos semi-eixos e K dependentes da
cota vertical z considerada. Assim, quanto mais profunda essa conta vertical, menores sero os semi-eixos
das trajetrias elpticas, necessariamente caracterizadas
por K, bem como K = H/2 em z1 = z = 0.
As ilustraes mostradas na Fig. 14 mostram as modificaes nos orbitais sob a crista de trs ondas regulares, de cima para baixo respectivamente com T = 4s,
6s e 8s, todas se propagam em uma mesma lmina
dgua, h = 20m. As linhas de comando que se seguem servem reproduo dessa figura e complementao das anlises.
x1 = L ;
Em
%=============================================
% Routine f or Analysis of the Kinematics of
% P a r t i c l e s b e n e a t h t h e G r a v i t y Waves
%=============================================
%
%
h = 20;
T = 8;
% Wave p e r i o d [ s ] % Try 5 s e 6 s
to = 0;
t f = 2T ;
d = 0.04;
%
%
haux = h ;
26
Como primeiro aspecto de destaque, verificamos que,

-5
-10
by FUJARRA
i
o
z-Position [m]
-15
-20
65
by FUJARRA
z-Position [m]
-10
-15
-20
0
-5
-10
by FUJARRA
z-Position [m]
Em
(90)
A ttulo de curiosidade, existem subsistemas de operao ocenica para suporte de risers que so concebidos e projetados justamente para operar a uma cota
vertical cerca de 100m abaixo da superfcie, onde os
efeitos das ondas tpicas so bastante pequenos. A partir desta estratgia, torna-se vivel a utilizao de Steel
Catenary Risers (SCRs) partindo destes suportes subsuperfcie at o leito do mar, muito mais baratos que os
risers flexveis que, desta forma, so empregados apenas
nos trechos que vo dos suportes at a unidade flutuante
de produo de petrleo e gs.
50
55
60
x-Position [m]
-5
o que torna explicito o decremento exponencial no potencial de onda em guas profundas:

gA kz
e sen(kx t)
35
cosh [k(h + z)]

ekz ,
cosh(kh)
(x, z, t) =
20
25
30
x-Position [m]
Ed
repeitando a relao de disperso, existe um aumento

do comprimento de onda com o aumento do perodo,
o que, via imposio da hiptese de linearidade (neste
caso, declividade fixa em 4%), se reflete no aumento
das respectivas amplitudes de onda.
Assim sendo, como a relao entre profundidade e
comprimento para a onda regular com T = 4s (grfico
no alto da Fig. 14) h/ 0, 80, caracterstica de
guas profundas, percebemos que os orbitais apresentam semi-eixos praticamente iguais,
= K, at cotas
verticais bem prximas do fundo.
Para a onda regular com T = 6s (grfico ao centro, na mesma Fig. 14), no entanto, podemos perceber
que as trajetrias mais profundas do mostra dos efeitos
advindos da baixa relao entre profundidade e comprimento da onda, neste caso h/ 0, 36.
Tais efeito ficam ainda mais evidentes, inclusive nos
orbitais junto superfcie livre, quando consideramos a
progresso de uma onda com T = 8s na mesma lmina
dgua de h = 20m. Tipicamente caracterizada como
uma condio de guas rasas, h/ 0, 22, esta onda
mostra grandes efeitos mesmo junto ao leito.
Outro aspecto que nitidamente podemos identificar
em qualquer um dos grficos na Fig. 14 diz respeito ao
decremento exponencial dos efeitos da onda com o aumento da profundidade. De fato, em guas profundas,
quando (hk ), podemos verificar que: e, finalmente, que:
-15
-20
80
85
90
95
x-Position [m]
Figura 14: Configurao instantnea dos orbitais sob

a crista de ondas regulares com perodos T = 4s (no
alto), T = 6s (ao centro) e T = 8s (abaixo), todas se
propagando em profundidade h = 20m.
27
4.2
Campo de Presses sob a Onda ProA Fig. 15 apresenta o campo instantneo de presses
hidrodinmicas sob uma onda regular com pegressiva
As presses sob a onda progressiva podem ser determinadas a partir da integrao dda Equao de Euler com
relao direo vertical, ou seja:
onde:
(91)
i
o
1 p
Dw
=
g,
Dt
z
rodo T = 15s, que se propaga em profundidade de

h = 175m, o que representa uma relao h/ 0, 50.
Conforme ilustram os grficos13 , a passagem da onda
induz presses diferenciadas em praticamente todo o
volume avaliado, permitindo a identificao de todos
os aspectos qualitativos em relao aos valores mximos (sob as cristas), nulos (na linha vertical que parte
das interseces entre as superfcies livres deformada e
indeformada) e mnimos (sob as cavas).
Dw
w
u
v
w
w
=
+u
+v
+w
,
Dt
t
x
y
z
t
visto que:
by FUJARRA
-0.1
.1
100
50
by FUJARRA
0.3
0.
z-Position [m]
-0.5
0
0 .9
0.5 .7
.1
-0
-100
Em
0.1
.3
-0
28
-0.7
0.3
-150
cosh [k(h + z)]

p = gz + Ag
cos(kx t)
cosh(kh)
(92)
Importante notarmos que o primeiro termo da
eq.(92), gz, diz respeito presso hidrosttica, enquanto o termo Ag cosh[k(h+z)]
cosh(kh) cos(kx t) refere-se
contribuio hidrodinmica da onda progressiva para
o campo de presses, denominada presso hidrodinmica dependente da posio (longitudinal e vertical)
e do tempo. Perceba que a parcela hidrodinmica da
presso mxima na superfcie, z = , e nula no fundo,
z = h.
Alm disso, podemos verificar que, em um dado instante, a presso hidrodinmica sempre mxima nas
cristas e mnima nas cavas das ondas. Tambm instantaneamente, verificamos que as linhas verticais que passam pelas interseces entre as superfcies livres deformada e indeformada definem pontos de presso hidrodinmica nula.
.5 -0.3
-50
-0.1
0
0.9 7
0. 5
0.
100 150 200 250 300 350

x-Position [m]
-0
.5
50
-0
A 2 cosh [k(h + z)]

cos(kx t) gz = p,
k
senh(kh)
ou seja:
+ z)]
1 p
cos(kx t) =
g,
senh(kh)
z
o que resulta em:
-150
Ed
2 senh [k(h
-100
-0
Assim, com base nesta anlise dimensional, obtemos:
0.5
-50
0.1
v
w
w
u
+v
+w

x
y
z
t
0.
1
z-Position [m]
150 200 250

x-Position [m]
300
350
Figura 15: Campo instantneo de presses hidrodinmicas (adimensionalizadas pelo valor mximo) sob a
onda regular com perodo T = 15s, se propagando em
profundidade h = 175m (h/ 0, 50). No alto, representao do volume completo via cdigo de cores.
Abaixo, linhas de contorno em valores adimensionais
especficos.
Esta mesma descrio qualitativa pode ser verificada
na Fig. 16, onde o campo instantneo das presses
hidrodinmicas da mesma onda regular com perodo
T = 15s agora ilustrado em uma condio de profundidade infinita, h = 350m. Apesar dos aspectos se13
Nesses grficos os valores de presso hidrodinmica instantnea

sob a onda progressiva foram adimensionalizados pelo valor mximo
encontrado no volume de controle considerado.
melhantes, esta nova condio deixa clara a expectativa

% c o n t =0 > C o l o r Map o f P r e s s u r e
% c o n t =1 > C o n t o u r s o f P r e s s u r e
de que, a partir de uma determinada relao entre pro% P r i n t ? y e s ( y ) o r no ( n )
fundidade e comprimento da onda, os efeitos da mesma %rec=n;
j no se fazem presentes em toda a extenso vertical. % D e f i n i t i o n o f v a r i a b l e s

No caso da Fig. 16, onde h/ 1, 00, no percebe- %
mos qualquer efeito da presso hidrodinmica junto ao haux = h ;
fundo.
-200
by FUJARRA
z-Position [m]
0.5
-100
-300
50
100 150 200 250 300 350

x-Position [m]
Ed
-0.5
i
o
Nx = 1 0 0 ;
i f h <=10
% Geom . D i s c r e t i z . i n z
direction
Nz = f i x ( h / 2 ) ;
else
Nz = f i x ( h / 2 0 ) ;
endif
x = l i n s p a c e ( 0 , L , Nx ) ;
% I n s t a n t a n e o u s wave e l e v a t i o n [m]
e l = A c o s ( kx ) ;
% zP o s i t i o n s b e n e a t h t h e wave
z = l i n s p a c e ( 0 , h , Nz ) ;
%
% Results
%
position ,[.2 .1 .6 . 8 ] , . . .
c o l o r , w , . . .
visible , off ) ;
[ xx , z z ] = m e s h g r i d ( x , z ) ;
z z ( 1 , : ) = A c o s ( k xx ( 1 , : ) ) ;
% Hydrodynamic p r e s s u r e s
pd = r o gA c o s h ( k ( h+ z z ) ) / c o s h ( kh ) . c o s ( k xx
);
% Non d i m e n s i o n a l h y d r o d y n a m i c p r e s s u r e s
pd = pd / a b s ( max ( max ( pd ) ) ) ;
i f c o n t ==0
s u r f a c e ( xx , zz , pd , e d g e c o l o r , none )
shading i n t e r p
colorbar
e l s e i f c o n t ==1
i f h <=10
% Geom . D i s c r e t i z . i n z
direction
[ c ,HH] = c o n t o u r ( xx , zz , pd , [ . 9 , . 3 , 0 , . 3 , . 9 ] )
;
else
[ c ,HH] = c o n t o u r ( xx , zz , pd
,[ .9 , .7 , .5 , .3 , .1 ,0 ,.1 ,.3 ,.5 ,.7 ,.9]) ;
endif
c l a b e l ( c ,HH)
h o l d on
p l o t ( x , el , b , l i n e w i d t h ,2)
endif
a x i s ( [ 0 , L , h , 2A] , e q u a l )
g r i d on
s e t ( gca , f o n t s i z e , 1 2 )
box on
Figura 16: Campo instantneo de presses hidrodinmicas (adimensionalizadas pelo valor mximo) sob a
onda regular com perodo T = 15s, se propagando em
profundidade h = 350m (h/ 1, 00). Representao
do volume completo via cdigo de cores.
Em
Mais uma vez o leitor convidado a explorar estes

resultados a partir das linhas de comando que se seguem. Desta vez, no entanto, sugerimos um cuidado
maior com os ajustes necessrios para a boa visualizao das informaes buscadas.
%=============================================
% Routine f or Analysis of the Pressure Field
% b e n e a t h t h e G r a v i t y Waves
%=============================================
%
%
r o = 1 0 2 5 ; % Water d e n s i t y [ kg /m^ 3 ]
h = 350;
T = 15;
% Wave p e r i o d [ s ] % Try 5 s e 6 s
to = 0;
t f = 5T ;
d = 0.04;
cont =0;
% Which k i n d o f p r e s e n t a t i o :
29
4.3.2
Cinemtica da partcula sob a onda progressiva
Observao da trajetria da partcula fluida sob uma

onda de gravidade linear, que se propaga em h = 1m
de profundidade, revelam: semieixo maior com 0, 1m e
semieixo menor com 0, 05m.
Sabendo que esta observao se aplica a uma partcula cuja posio mdia se encontre na metade da lmina dgua, determine a altura, o perodo e o comprimento da onda em questo.
i
o
t e x t ( L+10 , .9 h , by FUJARRA , f o n t s i z e , 1 0 ,
r o t a t i o n ,90)
s e t ( Fig , v i s i b l e , on )
pause ( 1 )
%
%
% Do n o t f o r g e t t o c h a n g e t h e f i l e names
i f c o n t ==0 && s t r c m p ( r e c , y )
p r i n t d p d f w r i t e c o l o r "S350 , 3 0 0 " C : / U s e r s /
a l c f 2 _ 0 0 0 / OneDrive / UFSC / D o c e n c i a / A p o s t i l a
H i d r o / F i g u r a s / Rpr_h350T15L354_a . p d f
e l s e i f c o n t ==1 && s t r c m p ( r e c , y )
H i d r o / F i g u r a s / Rpr_h350T15L354_b . p d f
else
L
h_L
endif
%=============================================
% End
%=============================================
4.3.3
Campo de presses sob a onda progressiva
Ed
Dois sensores de presso encontram-se localizados em

z = h (fundo) e z = 7, 62m h (7, 62m acima do
fundo). Para uma onda progressiva com T = 8s, a
magnitude da presso dinmica medida em cada um dos
sensores respectivamente 2, 07 104 N/m2 e 2, 56
104 N/m2 .
Determine a profundidade de propagao da onda,
sua altura e comprimento.
Para tanto, considere a direo vertical orientada do
fundo para a superfcie (sentido oposto ao da acelerao
da gravidade g = 9, 8m/s2 ), bem como um fluido de
densidade = 992kg/m3 .
4.3
EXERCCIOS PROPOSTOS
4.3.1
Onda de gravidade regular e progressiva em

profundidade infinita
Em
Uma onda de gravidade, plana e progressiva, com amplitude de A = 2m e perodo T = 10s, se propaga
em uma regio de grande profundidade. Sabendo que
a densidade da gua do mar = 1025kg/m3 e que
a acelerao da gravidade local g = 9, 8m/s2 , determine:
(a) O comprimento de onda;
(b) A declivdade de onda;
(c) A velocidade de propagao da onda;
(d) A magnitude da presso dinmica a uma profundidade de 5m e 15m. Discuta esses resultados de
presso.
(e) A mxima presso absoluta no fluido a uma profundidade de 15m (considerar uma presso atmosfrica de patm = 98100P a).
Respostas: 156m; 2, 56%; c 15, 6m/s;

phd 16, 4kP a; phd 11, 0kP a e pabs 256kP a
30
Propagao da Energia nas Ondas Progressivas
Objetivo: Caracterizar fsica e matematicamente a

composio da energia de onda (potencial e cintica).
Com base nesta caracterizao, completar a descrio
da onda, particularmente com relao propagao da
energia (velocidade de grupo).
5.1
Composio da Energia de Onda
Figura 18: Projeto Pelamis exemplo de gerao de

energia a partir das ondas de superfcie, instalado em
Portugal e desenvolvido pela Ocean Power Delivery Ltd
(empresa escocesa).
Em
Ed
A energia potencial, que resulta do deslocamento (elevao) da superfcie livre, e a energia cintica, que advm do movimento das partculas fluidas, so as componentes da energia total de onda.
O conhecimento da energia total e a forma como ela
se transmite so aspectos importantes para que possamos completar a caracterizao do comportamento fsico das ondas de gravidade, particularmente no tocante
s modificaes que sofrem a caminho da costa (quando
a profundidade se altera de maneira importante), bem
como no que se refere potncia necessria para a gerao dessas ondas (importante para os laboratrios que
trabalham com modelos em escala reduzida, como por
exemplo: o CH.TPN da USP, ilustrado na Fig. 17) e,
mais recentemente, qual a potncia disponvel se pensarmos em equipamentos para o aproveitamento desta
fonte de energia (importante para o projeto e dimensionamento dos geradores de eletricidade a partir das ondas, como por exemplo: o projeto Pelamis ilustrado na
Fig. 18).
i
o
Figura 17: Gerao de ondas no Calibrador Hidrodinmico do Tanque de Provas Numrico da Universidade
de So Paulo, CH.TPN-USP. Ao todo, 148 atuadores
do tipo flap (elementos em amarelo na foto) geram e
simultaneamente absorvem ondas para a realizao de
ensaios em escala reduzida.
5.1.1
Energia Potencial de Onda
Para a determinao da energia potencial de onda, inciemos considerando a representao geomtrica apresentada na Fig. 19.
Figura 19: Definies geomtricas importantes para a

deduo matemtica da energia potencial de onda.
De acordo com essa representao, a energia potencial, Ep , decorre como resultado do deslocamento de
uma quantidade de massa fluida em relao posio
de equilbrio da superfcie livre (no deformada).
Para a sua determinao, calcularemos a energia po31
tencial por unidade de rea associada onda e dela

subtrairemos a energia potencial sem a presena da
mesma.
Considerando a energia potencial de uma pequena
coluna fluida de massa dm em relao ao fundo, teremos:
d (Ep ) = g
z dm,
(93)
(x, t) =
N
X
Ar cos(kx t)
r=1
e, sob estas condies, veremos tambm que:
i
o
onde z = (h + )/2 ser a altura do centro de gravidade

da massa dm = ((h + )dx.
Desta forma, a energia potencial avaliada sob todo o
comprimento de onda ser dada por:
Z
1 x+
d (Ep )
(Ep )T =
x
Z
2
1 x+ (h + )
=
g
dx
x
2

Z

g x+ 1 2
h + 2h + 2 dx
=
x
2
(
)
Z x+
Z
2
g h
1 x+ 2
=
+h
dx +
dx
2
2 x
x
estivermos tratando mares reais, veremos que estes podero ser escritos como a sobreposio de vrias ondas
regulares, ou seja: o que implica em:
(Ep ) =
5.1.2
N
g X 2
A
4 r=1 r
Energia Cintica da Onda
Conforme mencionado, a energia cintica da onda devese ao movimento das partculas fluidas, podendo ser associada a pequenas parcelas de massa dm da seguinte
maneira:
d (Ec ) =
u2 + w 2
u2 + w 2
dm =
dxdz
2
2
(96)
Ed
Assim, se efetuarmos a integrao ao longo da profundidade e tambm do comprimento de onda, obteremos a energia cintica total por unidade de rea da
Sabemos, no entanto, que uma funo trigonomtrica superfcie livre dada por:
genrica do tipo = Acos() apresenta os seguinte
Z
Z
1 x+ u2 + w2
resultados de integrao:
(Ec )T =
dzdx
x
2
Z 2
h
2

gAk
A
(cos)d = A(sen) = 0
cosh2 [k(h + z)] cos2 (kx t) +
=
0
0
2cosh(kh)

Z 2
2 + sen(2) 2
2
2
2
2

gAk
A
(cos) d = A
=A +
senh2 [k(h + z)] sen2 (kx t) ,
4
0
0
2cosh(kh)
(97)
E, ento:
Em
(94)
(Ep )T =
1 g 2
gh2
+0+
A ,
2
2
2
resultado que, mediante a considerao das identidades

trigonomtricas, nos permite obter:
o que implica em:
gh2
gA2
(Ep )T =
+
,
2
4
2
sendo que o primeiro termo, (gh )/2, diz respeito

energia potencial na condio sem onda e, portanto, a
energia potencial devido onda de gravidade fica sendo
dada por:
gA2
(Ep )onda =
(95)
4
Note que a energia potencial da onda depende apenas de sua amplitude quadrtica. Mais adiante, quando
32
(Ec )onda =
gA2
4
(98)
Portanto, chegamos concluso que a energia total

de onda por unidade de rea da superfcie livre dada
por:
gA2
Eonda = (Ep + Ec )onda =
(99)
2
5.1.3
A Velocidade de Grupo
A forma como a energia se propaga no mar real depende

muito da interao entre as componentes de onda que
(t) = 1 (t) + 2 (t),
onde cada uma das componentes e dada por:

1 (t) = Acos(k1 x 1 t)
2 (t) = Acos(k2 x 2 t),

sendo que:
i
o
resultado estritamente representativo do comportamento de um grupo de ondas tpico do mar, se k e

tambm respeitarem a relao de disperso.
Analisando o padro da onda combinada, eq.(100),
identificamos que as componentes que se propagam
com velocidade de fase c = /k, o fazem caracterizando um envelope de ondas, que por sua vez se propaga com velocidade:
cg =
,
k
(101)
a velocidade de grupo que buscvamos caracterizar

matematicamente.
Note que, ao considerarmos que a energia de onda
proporcional amplitude, eq.(99), conclumos no ser
possvel que esta energia flua atravs do n do envelope
de ondas, uma vez que a presso naquele ponto nula.
Matematicamente, no limite em que k 0, temos
um comprimento g para o envelope que caracd
teriza o grupo de ondas e, portanto, cg =
.
dk
Mediante a considerao da relao de disperso verificamos, ento, que:
Ed
lhes do origem. Em realidade, descrevermos a distribuio do sistema de ondas no tarefa simples, ainda
mais complicada em virtude das diferentes velocidades
de propagao de cada componente, que acabam por
promover constantes modificaes no padro dado pela
sobreposio de seus efeitos.
Entretanto, se considerarmos que as frequncias dessas componentes de onda apresentam valores muito
prximos, em outras palavras, compem uma banda
muito estreita de frequncias, veremos que a caracterstica das ondas que se sobrepem para a formao do
mar real de viajarem aproximadamente juntas, formando um grupo.
Assim sendo, a velocidade de propagao dessas ondas, ou simplesmente a velocidade de grupo, pode ser
deduzida a partir de uma anlise dinmica do fluxo de
energia. Tal estratgia, no entanto, carece de uma interpretao inicial mais simples, baseada no estudo cinemtico de um grupo menor de ondas, particularmente
caracterizado pela sobreposio de apenas duas componentes regulares com amplitudes aproximadamente
iguais, bem como frequncias e nmeros de onda muito
prximos, de tal forma que:
Em
& k1 = k
1 =
2
2 = +
& k2 = k +
2
2 =gk tanh(kh)
d
=g tanh(kh) + gkh sech2 (kh)
2
dk
[g tanh(kh) + gkh sech2 (kh)]
cg =
,
gk tanh(kh)
ou seja:
k
2
k
2
cg =
c
2

1+
2kh
senh(2kh)

(102)
A Fig. 20 ilustra caractersticas geomtricas instantneas do grupo de ondas que se propaga em profunDesta forma, aplicando identidades trigonomtricas, didade h = 350m e composto por duas ondas regude T = 10s,
os perfis de onda podem ser combinados de maneira a lares que tm como referncia perodo
1
=
0,
20/T
e
k
0,
008m
.
resultar:
No instante t = 0, Fig.20 (a), dois marcadores ver

1
melhos destacam pontos que distam entre si aproxima[(k1 + k2 )x (1 + 2 )t]
(t) =2Acos
damente o comprimento de grupo, g = 2/k. De
2

fato, o marcador vermelho da esquerda sobrepe um
1
[(k1 k2 )x (1 2 )t]
cos
marcado azul que nos instantes seguintes, Figs. 20 (b),
2
(c), (d) e (e), acompanha o comportamento de fase da
onda envolvida. A progresso ilustrada nos permite obou seja:
servar que, decorridos t = 100s = 10T , qualquer

um dos marcadores vermelhos percorreu uma distnk
(t) = Hcos(kx t)
x
t , (100) cia igual a , aproximadamente a metade da distncia
g
2
k
33
F i g = f i g u r e ( name , UFSC EMB5704
Hidrodinamica , . . .
position ,[.1 .1 .8 . 8 ] , . . .
c o l o r , w ) ;
pos = 1 ;
f o r u = 1 : Nt
% Wave e l e v a t i o n 1
e l 1 = A1 c o s ( k1 xw1 t ( u ) ) ;
% Wave e l e v a t i o n 2
e l 2 = A2 c o s ( k2 xw2 t ( u ) ) ;
% Combined wave
el = el1 + el2 ;
Line = p l o t ( x , el , b ) ;
s e t ( Line , l i n e w i d t h , 2 )
h o l d on
a l v o _ f = x ( pos +380) + t ( u ) c ;
a l v o _ g 1 = x ( p o s + 3 8 0 ) + t ( u ) cg ;
a l v o _ g 2 = x ( p o s + 1 1 5 9 ) + t ( u ) cg ;
e l _ a l v o _ f = A1 c o s ( k1 a l v o _ f w1 t ( u ) ) + A2
c o s ( k2 a l v o _ f w2 t ( u ) ) ;
e l _ a l v o _ g 1 = A1 c o s ( k1 a l v o _ g 1 w1 t ( u ) ) +
A2 c o s ( k2 a l v o _ g 1 w2 t ( u ) ) ;
e l _ a l v o _ g 2 = A1 c o s ( k1 a l v o _ g 2 w1 t ( u ) ) +
A2 c o s ( k2 a l v o _ g 2 w2 t ( u ) ) ;
Mk1 = p l o t ( a l v o _ f , e l _ a l v o _ f , bo ,
markersize ,10) ;
Mk2 = p l o t ( a l v o _ g 1 , e l _ a l v o _ g 1 , r o ,
markersize ,10) ;
Mk3 = p l o t ( a l v o _ g 2 , e l _ a l v o _ g 2 , r o ,
markersize ,10) ;
s e t ( Mk1 , m a r k e r f a c e c o l o r , b )
s e t ( Mk2 , m a r k e r f a c e c o l o r , r )
s e t ( Mk3 , m a r k e r f a c e c o l o r , r )
a x i s ( [ 0 , Nx , 2 0 , 2 0 ] ) ;
s e t ( gca , f o n t s i z e , 1 6 )
box on
g r i d on
pause ( . 0 0 5 )
i f u ~= Nt , c l a , e n d i f
endfor
%
%
% Uncomment n e x t command l i n e t o s a v e a F i g u r e
% graphics_toolkit gnuplot
% p r i n t d p d f w r i t e c o l o r "S900 , 3 0 0 " C : /
U s e r s / a l c f 2 _ 0 0 0 / OneDrive / UFSC / D o c e n c i a /
A p o s t i l a H i d r o / F i g u r a s / G r o u p _ s t e p 1 0 0 s . pdf
%=============================================
% End
%=============================================
i
o
percorrida pelo marcador azul. Este resultado nos demonstra que em guas profundas a velocidade de fase
aproximadamente o dobro da velocidade de grupo, resultado melhor explorado mais adiante.
Como de costume, as linhas de comando que se seguem permitem ao leitor verificar a progresso do grupo
de ondas no apenas nos instantes da Fig. 20, mas em
todos os cinquenta instante (N t = 50) que compem
uma pequena animao.
Em
Ed
%=============================================
% R o u t i n e f o r A n a l y s i s o f a Wave Group i n
% Propagation
%=============================================
%
%
h = 350;
T = 10;
to = 0;
t f = 10T ;
d = 0.04;
%
%
haux = h ;
c = s q r t ( g t a n h ( kh ) / k ) ;
cg = c / 2 ( 1 + 2 kh / s i n h ( 2 kh ) ) ;
% D i f f e r e n c e between f r e q u e n c i e s
d l t _ w = 0 . 1 0 w
w1 = w d l t _ w / 2 % Wave f r e q u e n c y 1
w2 = w + d l t _ w / 2 % Wave f r e q u e n c y 2
% Wave number 1
w = w1 ;
k1 = f s o l v e ( @dispersionEQ , [ w1 ^ 2 / g ] )
% Wave number 2
w = w2 ;
k2 = f s o l v e ( @dispersionEQ , [ w2 ^ 2 / g ] )
A1 = d p i / k1
% Wave a m p l i t u d e 1
A2 = d p i / k2
% Wave a m p l i t u d e 2
d l t _ k = ( k2 k1 )
%
% Results
%
Nx = 3 2 0 1 ;
Nt = 5 0 ;
x = l i n s p a c e ( 0 , Nx1,Nx ) ;
34
20
z-Position [m]
15
10
5
0
-5
-10
-20
0
500
1000
20
z-Position [m]
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
0
500
1000
20
10
5
0
-5
-10
-15
-20
0
20
z-Position [m]
15
10
5
0
1500
2000
x-Position [m]
2500
1500
2000
x-Position [m]
2500
500
1000
3000
(a)
3000
(b)
Ed
z-Position [m]
15
i
o
-15
1500
2000
x-Position [m]
2500
1500
2000
x-Position [m]
2500
1500
2000
x-Position [m]
2500
3000
(c)
-5
-10
Em
-15
-20
500
1000
3000
(d)
20
z-Position [m]
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
500
1000
3000
(e)
Figura 20: De cima para baixo, instantes t = 0; 2, 5T ; 5T ; 7, 5T e 10T da progresso do grupo de ondas caracterizado por um perodo de referncia T = 10s, = 0, 20/T e k. Os marcadores vermelhos progridem com
a velocidade de grupo e o marcador azul progride com a velocidade de fase da onda de referncia. Profundidade
considerada de h = 350m.
35
5.2
EXERCCIOS PROPOSTOS
5.2.4
5.2.1
Energia e Propagao da Energia de Onda
Um observador nota a chegada de um swell (trem de

ondas dispersivas) originado por uma tempestade localizada a uma certa distncia da praia onde se encontra.
No instante t1 , verificou que as ondas tinham perodo
T = 10s e que, no instante t2 = t1 + 3, 6 104 s, passaram a ter um perodo de T = 8s. De acordo com
essas observaes, pede-se:
i
o
Sabe-se que o fluxo mdio de energia em um perodo

de onda pode ser calculado pela seguinte expresso:
Z
Z
1 t+T
(pD u) dz dt,
Fe =
T t
h
Velocidade de propagao do swell
onde pD a presso hidrodinmica e u a velocidade horizontal da partcula fluida sob a onda. Com base nestas
informaes:
(a) Mostre que esse fluxo mdio igual ao produto da
energia total mdia por unidade de rea da superfcie livre, Eonda , pela velocidade de grupo, dada
por:

2kh
1+
;
cg =
2k
senh(2kh)
(a) Estimar a que distncia entre a praia e o ponto onde

o mar foi gerado.
(b) Estimar o comprimento ((t1 )) e o nmero de onda

(k(t1 )) quando essas ondas foram observadas em
t1 ?
Respostas: d 1122km; (t1 ) 156m e k(t1 )
0, 04m1
Ed
(b) Mostre que no limite de guas profundas a velocidade de grupo igual metade da velocidade de
fase da onda;
(c) Analogamente, demonstre matematicamente o que

acontece no limite de guas rasas.
5.2.2
Potncia exigida para um gerador de ondas
Em
Um gerador de ondas deve ser projetado para um tanque

de reboque com largura de B = 4m e profundidade de
h = 2, 5m, prevendo operar com ondas de at 5m de
comprimento e 0, 2m de amplitude. Pergunta-se:
Qual a potncia requerida pelo servo-atuador do
gerador de ondas, assumindo uma eficincia total de
30%?
Para tanto, considerar que a propagao acontea em
uma condio aproximada de guas profundas. Alm
disso, considerar que a potncia requerida seja dada
pelo produto entre a energia por metro de onda (largura
do tanque) e a velocidade de grupo na direo de propagao.
Resposta: P 3.65kW
5.2.3
Energia eltrica disponvel nas ondas

Fonte: Newman (1977)
Determine a mxima energia eltrica passvel de ser gerada por um dispositivo que converta toda a energia das
ondas planas progressivas com altura H = 1m e comprimento = 100m. Considere uma frente de onda
com largura de 1km.
36
Outros Efeitos da Profundidade
Objetivo: Apresentar as simplificaes matemticas

nas equaes que descrevem a fsica da onda de gravidade quando se propaga em guas profundas. Descrever
fsica e matematicamente as alteraes que as ondas de
gravidade sofrem na medida em que se aproximam da
costa condio de guas rasas.
8
7
6
i
o
5
4
6.1
Propagao em guas Profundas
Conforme observamos, vrios dos resultados matemticos importantes para a caracterizao do comportamento fsico das ondas de gravidade dependem de funes hiperblicas calculadas a partir do parmetro adimensional kh, que relaciona o comprimento da onda em
questo e a profundidade onde esta se propaga.
1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Nondimensional parameter (kh)
Ed
Um conjunto de condies que nos interessa bastante, neste contexto, aquele relacionado aos grandes
valores do parmetro adimensional, kh, o que define as
chamadas guas profundas. De fato, muitas das anlises
em engenharia naval e ocenica acontecem em condies como essas e, portanto, advm da nosso interesse
diferenciado pelo que acontece com os resultados matemticos at aqui apresentados e discutidos.
Em
Para tanto, iniciemos verificando graficamente o que

acontece com as funes hiperblicas no limite em que
kh . De acordo com a Fig. 21, verificamos que
a funo tanh(kh) curva em azul tende assintoticamente para o valor unitrio, enquanto as funes
senh(kh) e cosh(kh) respectivamente curvas em vermelho e verde tendem tambm assintoticamente para
a funo ekh /2.
Figura 21: Variao das funes hiperblicas dependentes do parmetro adimensional kh: em azul, a funo tanh(kh); em vermelho, a funo senh(kh) e em
verde, a funo cosh(kh). A regio pintada em azul
claro demarca condies tpicas da engenharia naval e
ocenica em guas profundas.
6.1.1
Relao de Disperso em guas Profundas
De acordo com a aplicao da condio de contorno cinemtica ao problema potencial da onda, chegamos
Na Fig. 21 tambm destacada a regio para pa- relao de disperso, eq.(78); uma equao transcenrmetros adimensionais kh > (ou h/ > 1/2 rea dental explicitamente dependente da funo tanh(kh).
pintada em azul claro, que marca as condies de guas Assim, combinando aquela equao com as anlises feiprofundas a partir da qual a funo tanh(kh) difere tas a partir da Fig. 21, chegamos um resultado partida funo f (kh) = 1 em valores iguais ou menores que cular para a relao de disperso em guas profundas:
0, 40%, enquanto as funes senh(kh) e cosh(kh) no
diferem mais do que 0, 19% da funo f (kh) = ekh /2.
2 = gk
(103)
Importante destacarmos que nas aplicaes navais e
ocenicas as ondas tpicas tm perodos na faixa 2s
T 20s. Desta forma, se considerarmos o valor limite Note que, conforme j havamos depreendido das ande h/ > 1/2, qualquer profundidade maior que 315m lises da cinemtica da partcula sob a onda progressiva,
caracterizar condies de guas profundas, onde vale- em guas profundas inexiste o efeito da profundidade
sobre a disperso das ondas.
ro as aproximaes a seguir comentadas.
37
6.1.2
Velocidade de Fase em guas Profundas
r
c=
6.1.3
g
k
Cinemtica das Partculas sob a Onda em

guas Profundas
Finalmente, uma ltima simplificao que podemos notar em guas profundas a caracterstica circular das
trajetrias exibidas pelas partculas sob a onda de gravidade progressiva; mencionado e graficamente apresentado na Fig. 14 (a).
Matematicamente analisada, a eq.(87) que descreve
as dimenses e K dos semi-eixos das trajetrias de
uma partcula sob a ondas progressiva, de fato, mostra
que no limite em que kh :
i
o
Como vimos na eq.(79), a velocidade de fase decorre

da relao entre a frequncia angular e o nmero de
onda, de tal forma que tambm depender da funo
tanh(kh). Desta forma, em guas profundas, quando
h/ > 1/2, a velocidade de fase fica dependente apenas do comprimento de onda e, portanto, tambm no
depender da profundidade:
6.1.5
(104)
=K=
Velocidade de Grupo em guas Profundas
De acordo com discusso e anlises j conduzidas, verificamos que adentramos a regio de guas profundas
na medida em que a relao entre a profundidade e o
comprimento da onda aumenta, tendo como outra consequncia matemtica a seguinte simplificao:
e2kh
=
2
(107)
onde novamente z1 diz respeito posio vertical do

centro da trajetria considerada, agora circular.
6.2
6.2.1
Progresso das guas Profundas para

as guas Rasas
Diminuio dos Comprimentos de Onda
Ed
senh(2kh)
H kz1
e ,
2
2kh
0,
senh(2kh)
e, ento, a velocidade de grupo em guas profundas

iguala-se metade da velocidade de fase, ou seja:
cg =
(105)
Presses Hidrodinmicas da Onda em guas

Profundas
Em
6.1.4
c
2
Tambm no caso das presses hidrodinmicas advindas da onda de gravidade, podemos propor uma simplificao eq.(92). Para tanto, percebamos que para
kh :
cosh [k(h + z)]
= ekz ,
cosh(kh)
= tanh(kh)
0
(108)
(106)
Note que o agora explcito decremento exponencial

da parcela de presso hidrodinmica com a profundidade absolutamente consistente com a simplificao
apresentada para o potncial de onda, eq.(90).
38
2 pi
2
2 pi
=
=
tanh(kh),
0
g
o que nos resulta:
o que modifica o clculo das presses sob a onda para:

ou seja:
p = gz + Ag ekz cos(kx t)
Como primeiro efeito da progresso em direo a guas

mais rasas vimos qualitativamente acontecer uma encurtamento no comprimento das ondas, seo 3.5.
Alm disso, como podemos perceber a partir das dedues feitas, a ciclicidade no tempo se mantem independente das alteraes impostas pela profundidade
onda.
Assim sendo, se considerarmos a progresso da onda
partindo de guas profundas (condio para a qual deste
ponto em diante assumiremos parmetros subscritos
pelo algarismo 0) em direo a guas mais rasas, e
se aplicarmos a relao de disperso a essas duas condies, teremos:
A Fig. 22, no alto, apresenta graficamente os comprimentos de uma onda com T = 15s em profundidades reduzidas, relacionando seus valores com aquele
caracterstico das guas profundas, 0 . A partir deste
grfico podemos perceber que, de fato, a profundidade
reduzida promove o encurtamento do comprimento da

onda. Alm disso, o mesmo grfico compara a soluo exata, eq.(108), com a soluo aproximada obtida
quando kh 0:
"
k
A
=
A0
k0
0.01
0.02
0.03
(110)
Com base nestas consideraes, vemos que a amplitude de onda cresce na medida em que a profundidade
diminui, resultado matematicamente caracterizado por:
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.04
0.05
h/0
3
1+
!# 12
2kh
senh(2kh)
(111)
O grfico abaixo na Fig. 22 ilustra esta relao entre

amplitudes, alm de compar-la com sua aproximao
para quando kh 0:
1/2

A
0, 5
=
A0
k0 h
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.01
0.02
A ttulo de informao, em guas profundas comum

se estabelecer como limite para a estabilidade da onda
(entenda-se: condio para que no quebre) a relao
H0 /0 = 1/7.
Em guas rasas, por outro lado, pesquisas apontam
que o limite para a perda de estabilidade da onda depende da prpria profundidade relativa h/ e da inclinao da praia (batimetria). Para inclinaes tpicas e
perodos de onda tambm tpicos o limite para guas
rasas encontra-se na faixa 0, 8 H/ 1, 2.
Ed
A/A0
2
f0 = gA0 c
F
2 2
i
o
/0
= (k0 h)1/2
0
onde o lado direito dessa igualdade diz respeito propagao em guas profundas, quando:
0.03
0.04
0.05
h/0
6.2.3
Diminuio da Velocidade da Onda
Em
Figura 22: Acima, grfico do comprimento de onda em

gua rasa em relao ao comprimento de onda em gua
profunda. Abaixo, grfico da amplitude de onda em
gua rasa em relao ao comprimento de onda em gua
profunda. Linhas azuis representam a solues exatas
e linhas vermelhar representam aproximaes quando
kh 0.
Como vimos, uma das poucas caractersticas que se preservam quando a onda progride em direo s guas raO segundo efeito da propagao da onda em direo sas sua ciclicidade no tempo, ou seja, seu perodo.
a guas rasas pode ser identificado quando analisamos Desta forma, como verificamos acontecer um encurtao que acontece com o fluxo mdio de energia (exer- mento dos comprimentos de onda, para que se preserve
ccio proposto 5.2.1), matematicamente definido pelo sua frequncia angular, deve haver uma diminuio na
produto da energia mdia por unidade de rea da super- velocidade de fase.
fcie livre e a velocidade de grupo:
Com isso, no limite em que kh 0, a velocidade de
fase
em relao quela em guas profundas, c0 , depende
Fe = Eonda cg ,
(109)
da prpria profundidade relativa; aspecto j garantido
Sabemos que este fluxo mdio deve se manter na pro- pela eq.(79), aqui reapresentada de maneira a explicitar
gresso das guas profundas para as guas rasas, o que esse efeito:
c = c0 tanh(kh)
(112)
nos leva seguinte relao:
6.2.2
Aumento das Amplitudes de Onda

gA2 1
2kh
gA20
+
=
,
2k
2 senh(2kh)
4k0
Paralelamente, ao analisarmos a velocidade de grupo

das ondas, eq.(102), em comparao com a velocidade
39
de fase da componente predominante em guas profundas, c0 , perceberemos que no limite em que kh 0:

senh(2kh) 2kh =
2kh
1,
senh(2kh)
e, portanto:
6.2.4
Refrao da Onda
(113)
E, desta forma, a fase da onda pode ser reescrita de

uma maneira mais geral como:
i
o
cg = c0
Entretanto, se considerarmos um ngulo de incidncia , medido entre a direo de propagao oblqua e a

direo normal praia:

kx = ~k cos() = k cos()

(117)

ky = ~k sen() = k sen()
(118)
Como definio, a linha horizontal ao longo da qual a

onda se propaga conhecida como raia ou ortogonal,
matematicamente definida pela trajetria onde o vetor
nmero de onda sempre tangente.
Como a energia associada onda viaja com a direo
de propagao da mesma, ento a raia define a direo
de propagao da energia. Desta forma, o ngulo formado entre a raia e a direo coordenada x pode ser
obtida como:

ky
(119)
= arctan
kx
Ed
At este ponto de nossas anlises, assumimos sempre

que a onda se propaga nica e exclusivamente na coordenada x, independente de sua direo relativa linha
da costa (praia).
Na anlise da propagao da onda prxima costa
(ou se aproximando da mesma) comum tambm adotarmos a direo coordenada y nas descries matemticas, justamente paralela linha da costa.
Sob esta nova considerao, no so raras situaes
onde a direo de propagao da onda em alto mar
no coincide com a direo coordenada perpendicular
praia, ou seja, caractersticas de incidncias oblquas.
Em geral, a crista da onda corresponde a uma linha
de mesma fase , ou argumento. Por exemplo, se o
trem de ondas representado por = A cos(), onde
= (kxt), ento as cristas se situaro em = 2n,
sendo n pertencente ao conjunto dos nmeros inteiros.
Segundo uma abordagem vetorial, o versor normal ~n
ser ento dado por:
(x, y, t) = kx cos() + ky sen() t
Em
Alm disso, como a velocidade de fase dada por

= /t, possvel perceber que vale a seguinte
equao:

()
+
=0
(120)
t
t
ou seja:
~k
+ = 0
(121)
t
~
N
Esta equao estabelece que qualquer variao tem~n = =

,
(114)
||
~
poral no vetor de nmero de onda, ~k, precisa ser contraN
balanceada por mudanas espaciais na ciclicidade temporal da onda. Considerando que o campo de onda
~ ~
i+
j, naturalmente nos atendo ape- invarivel em termos de sua ciclicidade no tempo, enonde =
x
y
to tem que necessariamente se nulo, ou seja, o penas propagao no plano da superfcie livre.
~ indica, por- rodo no muda no espao.
Importante lembrar que o vetor normal N
Para complementarmos nossas anlises, se agora caltanto, a direo com as maiores alteraes na fase .
cularmos o rotacional do vetor nmero de onda (lemDefinamos, agora, o nmero de onda como sendo:
brando ser o gradiente de um escalar), veremos que:
k = ~n || =
(115)
~k = 0 =
Note que para a onda que
se
propaga
na
direo
da
(122)

[k sen()] [k cos()]

+
=0
praia, ~k = kx~i + 0~j ~k = kx = k, e, portanto, para
x
y
a propagao oblqua:
Como na linha de praia no h variao dos parmetros na direo coordenada y, ento:
~k = kx~i + ky~j =

q
(116)
dk sen()
~
= 0 = k sen() = cte.
(123)
k = k = kx2 + ky2
dx
40
Dividindo ambos os lados desta ltima igualdade

pela frequncia angular , identificamos a Lei de Snell,
segundo a qual:
(124)
novamente, tomada com relao propagao da onda

em guas profundas.
i
o
sen()
sen(0 )
=
,
c
c0
Em
Ed
Importante notarmos que a eq.(124) descreve mais Figura 24: Eroso costeira relacinada s ondas refrataum efeito importante da profundidade reduzida, a re- das pela batimetria costeira.
frao de onda. Este o efeito pelo qual as frentes de
onda se aproximam da praia de maneira perpendicular,
o que lhes confere contorno semelhante ao da mesma.
A Fig. 23 apresenta uma vista area da localidade conhecida como Sitges, em Barcelona, onde a refrao de
onda se mostra evidente.
Figura 23: Efeito de refrao de onda em Sitges, Barcelona. Ateno s frentes de onda geometricamente
semelhantes ao desenho da praia.
Outro efeito tambm relacionado com a refrao de

onda diz respeito eroso costeira, dando origem a
cavernas, arcos e eventualmente macios e pequenas
ilhas. Na Fig. 24 vemos a ao das ondas, segundo
ortogonais afetadas pela batimetria costeira, que podem
dar origem a pores de terra isoladas da praia no transcorrer de longo tempo.
Figura 25: Aspectos geomtricos da refrao de onda.

Por fim, se reconhecermos que no deve haver fluxo
de energia atravs das raias (ortogonais) e que o fluxo
definido ao longo das ortogonais em um ponto b0 (alto
mar), deve ser semelhante quele entre ortogonais se
aproximando da costa, ver Fig. 25, ento conclumos
que:
(Eonda cg )i bi = (Eonda cg )i+1 bi+1
ou de maneira mais especfica em se tratando da relao
entre as alturas Hi da onda progressiva em direo
41
6.3.3
praia:
Hi+1 = Hi
cg,i
cg,i+1
bi
bi+1
r
Hi = H0
, i = 0; 1; 2; . . . (125)
c0
2cg,i
b0
,
bi
(126)
Considere uma praia reta, cuja batimetria seja caracterizada por linhas paralelas mesma e que crescem em
profundidade na medida em que nos afastamos da costa.
Demostre matematicamente que a onda sempre atinge
essa praia propagando-se na direo normal mesma,
independente da direo que apresentava em alto mar.
i
o
Refrao de onda
6.3.4 Geometria da refrao de onda

onde os valores bi dizem respeito s distncias entre
Uma onda com as seguintes caractersticas em guas
raias ou ortogonais afetadas pela profundidade.
profundas: H0 = 1m e T = 15s, se propaga em direo costa. Em uma regio com profundidade de
6.3 EXERCCIOS PROPOSTOS
h = 5m, o efeito de refrao indica que o espaamento
entre ortogonais metade do espaamento em guas
6.3.1 Efeito da profundidade na geometria da onda profundas. Com base nestas informaes, pede-se:
Se considerarmos uma onda de gravidade plana, de
frequncia angular , se propagando em direo ortogonal linha da praia. Pede-se:
(b) Assumindo as mesmas informaes, porm, na ausncia de refrao de onda, qual seria a profundidade em que esta onda quebraria, sabendo que o
critrio de estabilidade nesta regio estabelece um
limite de declividade igual a 2A/ = 0, 8.
Ed
(a) Mostrar como o nmero de onda k varia medida

que a onda aproxima-se da praia;
(a) Determinar a altura e o comprimento da onda nessa

regio prxima da costa;
(b) Mostrar tambm, por conservao de energia, como

a amplitude de onda Avaria com a aproximao da
praia;
6.3.5
Cinemtica sob a onda em regio de pouca

profundidade
Em
(c) Determinar a declividade 2A/ perto da praia e disUma onda com as seguintes caractersticas em guas
cutir sua estabilidade.
profundas: H0 = 3m e T = 10s, se propaga em direo costa, onde a batimetria reta e paralela a linha da
6.3.2 Efeito da profundidade na velocidade da praia. O fundo composto por sedimentos cujo dimeonda
tro mdio aproximado de 0, 1mm. Se uma velocidade
igual a 30cm/s necessria para iniciar o movimento
O veleiro histrico tipo Brixham Trawler, construdo das partculas de sedimento, qual ser a maior profundiem 1892, apresenta Lpp = 20, 8m (comprimento en- dade na qual a movimentao do material do fundo no
tre perpendiculares) e perodo natural de oscilao em acontecer?
pitch14 igual a 4s. A ressonncia desse movimento de
pitch acontece quando o veleiro encontra ondas em uma
frequncia igual a frequncia natural neste grau de liberdade e majorado quando o comprimento dessas ondas igual a aproximadamente 2Lpp .
Assumindo o equacionamento para a velocidade de
propagao da onda de superfcie, encontre a profundidade na qual o movimento de pitch ser plenamente
excitado (situao profundamente desconfortvel para a
tripulao; eventualmente, mais desconfortvel do que
a condio oferecida pelo veleiro fundeado).
14
42
Rotao entorno da direo y, transversal embarcao.
Parte II
Ed
i
o
Em
O COMPORTAMENTO NO MAR
43
Tipificao da Anlise de Comportamento no Mar
por uma menor aleatoriedade e maior previsibilidade.

Adicionalmente, mediante a ao da condio de mar
Objetivo: Tipificar os aspectos essenciais que carac- sobre um sistema naval ou ocenico tpico (fixo ou m-
7.1
vel), sabemos que a determinao das suas respostas15

pode ser bastante dificultada por efeitos como as no
linearidades, a multiplicidade na direo de incidncia
das ondas, a interao com outros agentes (por exemplo, a correnteza) e a interao com outro(s) sistema(s)
operando por perto.
i
o
terizam a anlise de comportamento no mar, apontando

as consideraes gerais e simplificaes adotadas para
o tratamento da condio de mar.
Consideraes Gerais e Simplificaes
Em
Ed
As ondas de superfcie representam apenas um dos

agentes ambientais responsveis por solicitar navios e
sistemas que operam no mar. Destaca-se, no entanto,
por sua aleatoriedade e, como j vimos at este ponto,
pelos prprios efeitos sobre os sistemas com os quais
interage.
Antes de dedicarmos ateno total aos detalhes relacionados anlise de comportamento no mar, cumpre
tipificarmos mais alguns aspectos que estabelecero hipteses e a base matemtica sobre a qual teceremos os
elementos tericos necessrios.
No tocante origem, mais uma vez as ondas de superfcie consideradas sero aquelas advindas da interao do vento com a SL Superfcie Livre.
Naturalmente, comum ocorrerem situaes de anlise hidrodinmica onde coexistem ondas de diversas
origens (aquelas advindas de: deslocamentos de corpos
em meio fluido, mars, terremotos, entre outros), entretanto, apenas aquelas advindas das interaes entre os
ventos e a SL sero foco dos estudos contemplados por
este material de apoio. Isto no significa que trataremos
o mecanismo de interao em si segmento de interesse da Oceanografia mas sim que o observaremos
com objetivo de identificar as condies e parmetros
essenciais para a formao do que reconhecemos como
condio de mar plenamente desenvolvido, to importante para as anlises de comportamento no mar.
Neste contexto, tambm para a condio de mar
(entenda-se como excitao aleatria ou mar irregular)
consideraremos duas classificaes segundo a distncia
Figura 26: Sobreposio de efeitos regulares na comde origem. Assim, diremos tratar-se:
posio de um mar real. Fonte: Pierson, Newman e
James.
de um mar local quando sua origem prxima
regio de interesse (regio de operao do sisAinda que realizemos simplificaes consistentes
tema em estudo) e, portanto, caracterizada por uma
quanto a esses efeitos estratgia pertinente para uma
maior aleatoriedade e menor previsibilidade;
disciplina de graduao a anlise da ao das condi e de um swell quando a origem da condio de mar
distante da regio de interesse, caracterizando-se
44
15 Aceleraes, velocidades, deslocamentos, deformaes, presses, carregamentos internos, entre outras.
7.2
Questes Fundamentais
Em
Ed
Desta forma, em linhas gerais, buscamos responder

duas questes fundamentais com as anlises de comportamento no mar:
1a . questo: Como caracterizamos a condio de
mar (excitao aleatria ou mar irregular) de uma maneira prtica e til para anlises e projetos?
A esse respeito, a Fig. 26 mostra a sobreposio de
efeitos regulares na composio de um mar real e que,
portanto, da pista da estratgia que adotaremos para a
caracterizao da condio de mar irregular. Note que
essa figura apresenta tambm o aspecto multidirecional
de incidncia no abordado no mbito da graduao
e que, portanto, nos representa mais uma das simplificaes adotadas.
2a . questo: Como obtemos a resposta do sistema,
conhecendo seu comportamento e a prpria condio
de mar que o est excitando?
A Fig. 27, por sua vez, tambm d pistas de como
procederemos para responder esta segunda pergunta, tipicamente por duas vias possveis. Uma referente ao
que conhecemos como anlise no domnio do tempo
e outra como anlise no domnio da frequncia, esta
ltima antecipadamente preferida por ns por ser caracterizar como mais prtica e expedita.
A anlise no domnio da frequncia prescinde da
caracterizao da excitao aleatria na forma de seu
Espectro de Mar, S (), representao simplificada
que corresponde distribuio da densidade de energia contida em cada uma das componentes regulares
que, por sobreposio de efeitos, permitem sua reconstruo. Alm desta caracterizao, h que se conhecer a Funo de Transferncia do Sistema, por exemplo: a do movimento de translao vertical, ou heave
3 () = Hz ()16 .
De acordo com o arcabouo terico explorado na disciplina de Vibraes, trs regies so facilmente identificadas na funo de transferncia da Fig. 27: a regio
(A) dominada pelos termos de restaurao do sistema;
a regio (B) dominada pelos termos de dissipao e, finalmente, a regio (C) cuja prevalncia se d por parte
dos termos inerciais do sistema.
Com base em um tratamento no por acaso a prpria resposta para a 2a. questo apontada, possvel
chegarmos ao Espectro de Resposta do Sistema (neste
exemplo, o espectro de resposta em heave), Sz (), que,
de maneira anloga excitao, corresponde distribuio da densidade de energia contida em cada componente regular de resposta. Obviamente, dada a hiptese
de linearidade assumida para as anlises, com base na
sobreposio de efeitos regulares tambm se pode recompor o registro de resposta irregular no domnio do
tempo.
Nas prximas sees deste texto apresentaremos a teoria, bem como as tcnicas, os aspectos importantes e
os exerccios que permitiro a compreenso da anlise
tpica do comportamento no mar de sistemas navais e
ocenicos.
Antes disso, porm, a ttulo de curiosidade nesta fase
de tipificao, na Fig. 28 apresentada uma sequncia
de fotos referentes aos estados de mar caracterizados na
escala Beaufort17 .
Estas fotos, por sua vez, so acompanhadas das descries e especificaes trazidas na Tab. 2.
i
o
es de mar sobre o sistema em estudo j pode nos trazer informaes (respostas) importantes nas primeiras
etapas de projeto, particularmente no tocante a aspectos como: a resistncia adicional do sistema de fixao
ao leito do mar devido ao das ondas; a reduo da
velocidade de avano do navio em ondas; o aumento
do consumo de combustvel (quer seja para o avano,
quer para a manuteno da posio em ondas); a fadiga
estrutural do sistema em estudo, bem como dos seus
subsistemas de operao, em funo da ao cclica das
ondas; a abraso excessiva de partes estruturais prximas SL; e eventuais paradas motivadas por solicitao
excessiva de ondas agindo sobre sistemas ocenicos que
no devem operar acima de limites de segurana.
16 Mais
adiante definiremos esta notao com detalhes

das primeiras escalas criadas para estimar a velocidade do
vento e seus efeitos sobre a SL do mar foi criada por Sir Francis Beaufort (1774-1857). O Almirante britnico desenvolveu essa escala
em 1805 para auxiliar os marinheiros a estimar visualmente a fora
do vento e as condies de mar associadas a essa observao. A escala Beaufort, como conhecida, ainda usada at hoje escalonada
de fora 0 (condio calma de mar e vento) at fora 12 (condio
equivalente passagem de um furaco).
17 Uma
45
i
o
Em
Ed
Figura 27: Anlises tpicas para o problema da excitao de mar agindo sobre sistemas em operao no mar: (a)
no domnio do tempo e (b) no domnio da frequncia.
Figura 28: Fotos representando as condies de mar de 1 a 12 da escala Beaufort.
46
Em
Ed
i
o
Tabela 2: Descrio textual das condies de mar de 0 a 12 na escala Beaufort.
47
Qualificao do Comportamento
Aleatrio
deste texto e, portanto, so assumidos como premissa

para o contedo mais adiante apresentado.
Objetivo: Qualificar a caracterstica aleatria da ex- 8.2

citao de mar real, no contexto dos comportamentos
dinmicos tipicamente estudados em engenharia.
O Material de Anlise
Por hiptese, consideremos que qualquer fenmeno

fsico de interesse possa ser observado e registrado
por uma grandeza pertinente e que, desta forma, seja
passvel de classificao entre determinstico ou nodeterminstico.
i
o
8.1
Aspectos Importantes quanto aos

Comportamentos Dinmicos
Em
Ed
Toda metodologia pressupe a disponibilidade de um

material sob o qual aplicarem mtodos. No caso da metodologia de anlise do comportamento no mar, o material a que nos referimos o sinal amostral obtido da
monitorao de comportamentos dinmicos, no nosso
caso, tipicamente a elevao de mar (t).
Por sinal amostral, entendemos a representao discreta de um comportamento dinmico contnuo (em
geral, uma funo no tempo), formada pela coleta de
amostras sucessivas em intervalos regulares de tempo,
t, compondo um conjunto ordenado de N amostras
entre os instantes inicial e final da observao, T =
tf t0 .
Construdos desta maneira, cada sinal amostral nos
permite a identificao de um parmetro muito importante, qual seja a frequncia de amostragem, fs , definida como a taxa de amostras coletadas em cada segundo18 de observao do comportamento dinmico.
Conforme veremos e discutiremos de uma maneira
aplicada, uma frequncia de amostragem apropriada desempenha papel fundamental na representao discreta
do comportamento dinmico contnuo, apresentando reflexos inclusive sobre a qualidade dos resultados obtidos a partir dos mtodos de anlise posteriormente aplicados.
Assim, a partir da teoria de amostragem possvel
mostrar que se um sinal amostral for colhido a uma
frequncia de amostragem adequada, todos os comportamentos de interesse estaro aproximadamente representados de maneira discreta apropriada.
Naturalmente, dada a tecnologia atualmente empregada, estamos pressupondo que os sinais amostrais sejam o resultados de um processo de sensoriamento digital, ou analgico com posterior converso digital, eventualmente passando por subsequente condicionamento
e/ou filtragem. Aspectos relacionados boa qualidade
do processo de sensoriamento transcendem o escopo
18 Lembrar que, se neste caso o tempo medido em segundos, [s],

a frequncia de amostragem ser medida em Hertz, [Hz].
48
Figura 29: Sistema massa-mola amortecido em oscilao livre, z(t).

Determinsticos so aqueles fenmenos que permitem uma descrio via relaes matemticas explcitas como, por exemplo, aquele dinmico linear ilustrado na Fig. 29, formado pelo conjunto massa-molaamortecedor em oscilao livre, aproximadamente descrito19 pela seguinte relao matemtica:
z(t) = en t [Z1 cos(d t) + Z2 sen(d t)]
(127)
Para esta soluo assumimos que o sistema esteja

em uma condio de amortecimento subcrtico,
q0 <
c
2mn
k
< 1, segundo a qual n =
m e
p
d =
n (1 2 ) referem-se s frequncias naturais no amortecida e amortecida, tendo as amplitudes
Z2 e Z2 definidas pelas condies iniciais de oscilao,
[z(0); z(0)].
Como a eq.(127) define a localizao exata da massa

em um dado instante de tempo, ento, podemos dizer
que o comportamento deste sistema determinstico.
19 Via Leis da Mecnica Clssica ou observaes experimentais repetidas.
Ed
Existe uma srie de fenmenos classificados como determinsticos, visto serem aproximadamente bem representados por equacionamentos matemticos explcitos.
Obviamente, esta ltima considerao pode ser contestada porque, de fato, nenhum equacionamento matemtico ser robusto o suficiente para considerar toda
e qualquer variabilidade inerente ao mundo fsico real
(imprecises, perturbaes, etc). Mesmo assim, mediante nveis adequados de preciso e de representatividade desejados, podemos considerar esta classificao
correta.
i
o
Figura 31: Exemplo de comportamento peridico senoidal: acima, o sinal amostral e, abaixo, o respectivo
espectro discreto.
Comportamento Peridico Senoidal
Em
Figura 30: Classificao dos comportamentos determinsticos.
8.2.1
Comportamentos Determinsticos
Em se tratando de comportamentos determinsticos,

estes podem ser subdivididos em peridicos e noperidicos. Conforme ilustrado na Fig. 30, os comportamentos peridicos podem ser, ainda, classificados
em puramente senoidais ou peridicos complexos. Por
sua vez, os comportamentos no-peridicos podem ser
classificados em quase-peridicos ou transientes. Sem
sombra de dvida, combinaes desses comportamentos tambm podem ser observadas e admitidas.
A seguir so descritas as caractersticas de cada um
dos comportamentos determinsticos possveis.
Comportamentos peridicos senoidais so aqueles passveis de representao via funo varivel no tempo,
do tipo:

z(t) = Z1 sen

2
t+ ,
T1
(128)
sendo T1 = 1/f1 , conhecido como perodo fundamental.

Notar que a representao deste comportamento peridico no domnio da frequncia profundamente mais
sinttica, plenamente caracterizada apenas pela amplitude Z1 e a respectiva frequncia f1 , ver grfico inferior
na Fig. 31. Tal representao conhecida como espectro discreto ou, ainda, espectro linear.
Trata-se de um comportamento bastante simples, comum a vrios comportamentos fsicos, dentre os quais
a oscilao do sistema massa-mola. Outra representa49
o deste tipo, importante em Hidrodinmica, aquela

referente onda regular usada para a caracterizao da
funo de transferncia do sistema naval ou ocenico.
Um exemplo de representao grfica do comportamento peridico complexo apresentado na Fig. 32.
Comportamento Peridico Complexo
z(t) = z (t + rT1 ) , r = 1, 2, 3, . . .
i
o
O comportamento determinstico conhecido como peridico complexo caracterizado por funes matemticas exatas definidas como na eq.(129), ou seja, que se
repetem em intervalos regulares.
(129)
Estas funes podem, ainda, ser expandidas em sries de Fourier, como aquela apresentada na eq.(130):
N
Figura 32: Exemplo de espectro do comportamento pea0 X
[ar cos(2rf1 t) + br sen(2rf1 t)] , ridico complexo.
+
2 r=1
(130)
H casos, no entanto, em que o perodo fundaonde os coeficientes ar e br da srie so respectivamento
ausente, como por exemplo, na sobreposio de
mente definidos pelas integrais:
trs comportamentos senoidais caracterizados respectivamente por frequncias de 60, 75 e 100Hz. Para este
NRT1
2
comportamento, a frequncia de 5Hz o maior mlar = N T1
z(t) cos(2rf1 t)dt
tiplo comum dentre aqueles que caracterizam o com0
portamento dinmico e, portanto, define o perodo funNRT1
damental do mesmo, T1 = 0, 2s. Portanto, a srie de
2
z(t) sen(2rf1 t)dt, r = 1, 2, 3, . . .
br = N T 1
Fourier que descreve este comportamento ter todos os
0
(131) valores de Zr nulos, exceto quando r = 12, 15 e 20.
Tambm neste caso, podemos identi?car um perodo
Na realidade, comportamentos peridicos complexos
fundamental T1 e, portanto, perceber que o comporta- so mais comuns em fenmenos fsicos e os comportamento senoidal um caso particular do comportamento mentos senoidais acabam por representar apenas uma
peridico complexo.
aproximao daqueles. Um bom exemplo de comportaOutra apresentao para a eq.(130) feita mento peridico complexo diz respeito oscilao de
considerando-se Z0 = a0 /2 e N componentes uma corda que, ao ser excitada por uma deformao
senoidais chamadas de harmnicos, definidas por am- inicial no nula, exibe oscilao livre caracterizada por
plitudes Zr e respectivos ngulos de fase r . Segundo uma cascata de harmnicos.
essa apresentao alternativa, temos:
Em
Ed
z(t) =
z(t) = Z0 +
N
X
Zr cos(2rf1 t r ),
Comportamento Quase-Peridico
(132)
r=1
onde as amplitudes e fases da srie so, agora, representadas por:

Zr =
a2r + b2r
r = arctg
50
br
ar
(133)
, r = 1, 2, 3, . . .
Consideremos, agora, uma sobreposio de efeitos regulares semelhante quela da seo anterior, porm caracterizada pela ausncia de um mximo mltiplo comum entre as frequncias que os definem.
Em outras palavras, consideremos um comportamento ditado pela sobreposio de efeitos senoidais puros, caracterizados por frequncias prprias fr , de tal
forma que, neste caso, qualquer um dos cocientes entre
duas dessas frequncias resulte em um nmero irracioProf. Dr. Andr Fujarra
nal. Estas so condies para que um comportamento

seja definido como quase-peridico.
Assim, um exemplo de comportamento determinstico peridico complexo com frequncia fundamental
f1 = 1/T1 = 1Hz dado por:
Z2 sen(3t + 2 )+
(134)
Z3 sen(7t + 3 ),
i
o
z(t) =Z1 sen(2t + 1 )+
onde podemos notar que os cocientes entre frequncias

componentes (2/3, 2/7 e 3/7) so todos nmeros racionais.
Por outro lado, se considerarmos outro comporta- Figura 33: Exemplo de comportamentos transiente camento determinstico agora caracterizado pela seguinte racterstico do resfriamento de um recipiente contendo
sobreposio de efeitos regulares:
fluido aquecido.
z(t) =Z1 sen(2t + 1 )+
b) A oscilao livre de um sistema massa-mola criticamente amortecido, comportamento tambm conhecido como decaimento, ver Fig. 34, onde:
(
concluiremos se tratar de umcomportamento
quasez(t) = Z0 eat cos(bt), t 0, a > 0
(137)
peridico, pois os cociente 2/ 50 e 3/ 50 so nmez(t) = 0, t < 0
ros irracionais e, portanto, caracterizando um perodo
fundamental infinitamente longo. Para este comportamento, no existir valor de T1 que satisfaa a eq.(129).
Comportamentos desta natureza geralmente acontecem
quando h a sobreposio de dois ou mais efeitos no
relacionados.
Ainda assim, se os ngulos de fase forem ignorados,
a eq.(135) tambm pode ser representada no domnio
da frequncia, de maneira anloga quela apresentada
na Fig. 32. A nica diferena ser que as frequncias
componentes no estaro relacionadas por nmeros racionais que componham uma representao exata pelas
sobreposio de efeitos.
(135)
Em
Ed
Z2 sen(3t + 2 )+
Z3 sen( 50t + 3 ),
Comportamento Transiente
Transientes so aqueles comportamentos caracterizados

pela ausncia de periodicidade e que tambm no podem ser classificados como quase-peridicos. Trs bons
exemplos so:
a) A caracterizao fsica do resfriamento de um recipiente contendo fluido aquecido, ver Fig. 33, onde:
(
z(t) = Z0 eat , t 0, a > 0
(136)
z(t) = 0, t < 0
Figura 34: Exemplo de comportamentos transiente caracterstico do decaimento de um sistema massa-mola

amortecido subcriticamente.
c) O caracterizao da trao em um cabo, mediante
um evento de rompimento do mesmo, ver Fig. 35,
onde:
(
z(t) = Z0 , 0 t c, c > 0
(138)
z(t) = 0, t > c
51
i
o
exibido pela elevao instantnea de um estado de mar

real.
Embora mais exigente quanto s hipteses e mais trabalhosa em termos das anlises, a identificao de algumas propriedades fundamentais nesses comportamentos no-determinsticos nos permite consideraes importantes para o projeto e desenvolvimento de sistemas
navais e ocenicos.
Antes de analisarmos a classe de comportamentos no-determinsticos que nos interessa, cumpre
classific-los de maneira apropriada. Assim, segundo
definies matemticas adiante formalizadas, os comportamentos no-determinsticos podem ser classificados em estacionrios e no-estacionrios, ver Fig.
36. Alm disso, os comportamentos estacionrios podem ser subdivididos em ergdicos e no-ergdicos,
enquanto os comportamentos no-estacionrios exigem
classificaes especficas para cada caso.
Figura 35: Exemplo de comportamentos transiente caracterstico da trao em um cabo, mediante evento de
seu rompimento.
Ed
Importante destacarmos que, ao contrrio dos comportamentos peridicos e quase-peridicos, os transientes no so passveis de uma representao espectral
discreta.
No caso dos comportamentos transientes, a representao no domnio da frequncia se faz por intermdio da
representao espectral contnua, valendo-se da transformada de Fourier:
Z
Z(r ) =
z(t) eir t dt
(139)
Em
De acordo com esta transformada, os valores Z(r )

so nmeros complexos expressos em funo das respectivas magnitudes |Z(r )| e dos argumentos (r ),
de tal forma que:
Z(r ) = |Z(r )| ei(r )
(140)
Maiores detalhes com relao a essa representao

apresentaremos em momento pertinente, adiante neste
texto.
8.2.2
Comportamentos No-determinsticos
Conforme mencionamos, quando no temos a possibilidade de descrever matematicamente um fenmeno observado, ou no conseguimos prediz-lo para alm do
tempo em que foi registrado, dizemos tratar-se de um
comportamento no-determinstico, aleatrio ou randmico.
Em engenharia naval e ocenica, um bom exemplo de
comportamento no-determinstico justamente aquele
52
Figura 36: Classificao dos comportamentos nodeterminsticos.

Embora aleatrios, aqueles fenmenos que se caracterizarem com estacionrios e ergdicos comporo uma
classe de comportamentos dinmicos passveis de representao pela sobreposio de comportamentos peridicos (harmnicos ou regulares), via anlise de Fourier. Por outro lado, os demais comportamentos, estacionrios no-ergdicos e os no-estacionrios, compem
Analogamente, podemos dizer que o valor mdio da

autocorrelao20 entre os instantes t1 e t1 + deste
mesmo processo estocstico ser dado por:
N
1 X
zr (t1 ) zr (t1 + ) (142)
N N
r=1
Czz (t1 + ) = lim
i
o
Com base nestas propriedades, dizemos que um processo estoctico {z(t)} fracamente estacionrio ou
estacionrio em um senso amplo, quando z(t1 ) e
Czz (t1 + ) so invariantes com relao ao instante
t1 considerado, ou seja, z(t1 ) = z e Czz (t1 + ) =
Czz ( ). Portanto, dizemos tratar-se de um processo
estocstico no-estacionrio, quando as mesmas propriedades estatsticas forem dependentes no instante t1
considerado.
A rigor, um processo estocstico dito fortemente
estacionrio, ou estacionrio no senso estrito, quando
no s a mdia e a autocorrelao, mas tambm todo um
conjunto de funes de distribuio de probabilidade se
mostram invariantes com o intante de tempo t1 considerado.
H, ainda, comportamentos estacionrios que permitem a determinao das propriedades estatsticas considerando os valores z(t) tomados ao longo de uma
mesma amostra do processo estocstico {z(t)}, ou seja:
Ed
um conjunto que, em termos de anlise de sinais, demanda tcnicas mais robustas, o que no o foco deste
material em nvel de graduao.
Com vistas subdiviso dos comportamentos nodeterminsticos, apresentemos ento a definio dos
conceitos de estacionariedade e ergodicidade. Para
tanto, lancemos mo de definies estatsticas usuais,
que no sero exploradas profundamente neste texto,
mas que, naturalmente, j devem ter sido estudadas pelo
leitor em outra disciplina do curso.
De acordo com a Fig. 37, consideremos o conjunto
de N sinais amostrais (realizaes fsicas ou observaes ao longo do tempo de um comportamento nodeterminstico, T = tf t0 ; conjunto este tambm
conhecido como processo randmico ou estocstico,
matematicamente designado por {z(t)}.
1
T T
1
T N
zr (t) dt
z(r) = lim
(143)
zr (t) zr (t + ) dt (144)
Czz (, r) = lim
Em
Nestes casos, dizemos que se tratar de um processo

estocstico estacionrio e ergdico quando os valores
de mdia e autocorrelao no diferem se tomados entre amostras, conforme as eqs.(141) e (142), ou dentro
de uma mesma amostra, conforme eqs.(143) e (144).
Desta forma, z(r) = z e Czz (, r) = Czz ( ).
importante comentarmos que o conceito de ergodiEm se tratando de um processo estoctico, propriedades estatsticas do comportamento dinmico podem cidade nos permite caracterizar o processo estocstico
ser hipoteticamente definidas em qualquer instante t1 , estacionrio a partir de apenas uma amostra suficientemediante uma mdia entre todas as observaes neste mente completa, de tal forma que estatisticamente conmesmo instante dos N sinais amostrais que compem tenha todas as observaes possveis para aquele como processo. Por exemplo, o valor mdio z(t1 ) de um portamento de interesse. Sob esta tica, podemos dizer
processo estoctico pode ser considerado como sendo: que o processo ergdico , portanto, peridico, pois a
Figura 37: Conjunto de sinais amostrais de um comportamento nodeterminstico (aleatrio ou randmico),
compondo um processo randmico ou estocstico.
Ilustrao adaptada da referncia Bendat and Piersol
(2010).
N
1 X
z(t1 ) = lim
zr (t1 )
N N
r=1
20
A funo de autocorrelao Czz (t1 + ) uma medida da re-
(141) lao temporal entre os valores que compem um sinal, avaliados segundo um intervalo fixo de tempo .
53
i
o
partir do instante de tempo seguinte a tf = T t0 , todos equaes:

as observaes comeam a se repetir estatisticamente.
v(t) = x(t)
= Asen(t)
Conforme veremos, estacionariedade e ergodicidade so premissas para que possamos converter a oba(t) = x
(t) = 2 Acos(t)
servao de um comportamento dinmico (sinal registrado) em espectro de Fourier, via decomposio em
componentes harmnicas.
Nondimensional Time-dependent
Naturalmente, neste ponto do texto o leitor mais curiVariables
oso deve estar se perguntando sobre a estacionariedade
1
e ergodicidade do estado de mar real, utilizado como
um tpico exemplo de comportamento no-estacionrio.
0.5
Para este leitor esclarecemos que mais algumas hipteses tambm so necessrias21 para se garantir que o estado de mar real venha a ser decomposto em uma srie
0
de componentes harmnicas, portanto, admitindo um
tratamento hidrodinmico consistente e representativo.
-0.5
8.3
EXERCCIO RESOLVIDO
-1
Subsdios Numricos via OCTAVE Movimento peridico tpico
Em
8.3.1
As linhas de comando que se seguem constroem no OCTAVE22 o movimento peridico tpico de maneira bastante simples.
Note que, neste caso, o deslocamento peridico tem
amplitude A = 1.5[m] e frequncia f = 2, 0[Hz].
Com base em 1000 observaes no intervalo de tempo
tf t0 = 4[s] construdo seu comportamento, assim como os respectivos comportamentos da velocidade
e acelerao; estes construdas com base nas seguintes
21 Muitas dessas hipteses como a baixa declividade, por exemplo j forma discutidas na Parte I deste texto, quando estudados a
onda progressiva de gravidade.
22 Programa de distribuio livre, encontrado em http://www.
gnu.org/software/octave/, destinado soluo numrica de
problemas lineares e no-lineares, com excelente capacidade de manipulao matricial e timos recursos de apresentao grfica dos resultados.
54
0.5
1.5 2 2.5
Time, t
3.5
Ed
Este exerccio tem uma tripla funo. Em primeiro lugar, destina-se a uma recapitulao dos aspectos gerais
relacionados modelagem dinmica de sistema. Como
segunda funo, tambm serve recapitulao da dinmica tpica do sistema massa-mola com um grau de
liberdade. E finalmente, presta-se caracterizao de
alguns comportamentos discutidos nesta seo do presente texto.
Figura 38: Exemplo de movimento peridico: em azul,

seu deslocamento; sem verde, sua velocidade; e em vermelho, sua acelerao. Resultados adimensionalizados
pelos respectivos valores mximos em cada registro.
A Fig. 38 ilustra o comportamento do movimento
peridico considerado: deslocamento (em azul), velocidade (em verde) e acelerao (em vermelho). Note
que deslocamento e velocidade encontram-se em quadradura, enquanto deslocamento e acelerao em contrafase.
Alm de compor esta figura, note tambm que as linhas de comando finais promovem sua gravao em formato PDF, bem como em arquivo TXT. Estas so funcionalidade bsicas importantes para os trabalhos de anlise que sero desenvolvidos mais adiante.
%=============================================
% Routine f o r A n a l y s i s of Simple S i g n a l s
%=============================================
%
%
A = 1.5;
% Amplitude of a p e r i o d i c s i g n a l
f = 2.0;
% Frequency of a p e r i o d i c s i g n a l
t0 = 0.0;
% I n i t i a l i n s t a n t of a n a l y s i s
tf = 4.0;
% Final i n s t a n t of a n a l y s i s
N = 1000;
% Number o f s a m p l e s
%
i
o
as inmeras caractersticas do sistema dinmico,

aquelas que tm relevncia fundamental para o estudo em questo. evidente que, havendo exigncia de uma maior preciso quanto modelagem do
sistema dinmico, mais caractersticas podem ser
incorporadas ao modelo originalmente proposto;
p.ex.: na fase inicial do projeto, modela-se apenas
uma plataforma ancorada; enquanto na fase subsequente do projeto, modela-se a plataforma ancorada juntamente com a linhas de produo (risers e
umbilicais). Infelizmente no existem regras para
a seleo das caractersticas pertinentes. A abstrao fsica , portanto, uma tarefa baseada na experincia do engenheiro.
2. Formulao matemtica: trata-se da aplicao

das leis da fsica, buscando a obteno de uma ou
mais equaes que descrevam o comportamento
do sistema.
3. Soluo das equaes: consiste na soluo analtica, ou numrica, das equaes matemticas, buscando resultados que permitam anlises e concluses acerca do comportamento do sistema dinmico de interesse.
Ed
%
t = l i n s p a c e ( t 0 , t f , N) ;
x = A c o s ( 2 p i f t ) ;
x = x / max ( x ) ;
v = 2 p i f A s i n ( 2 p i f t ) ;
v = v / max ( v ) ;
a = (2 p i f ) ^2A c o s ( 2 p i f t ) ;
a = a / max ( a ) ;
%
% Results
%
position ,[.2 .1 .6 . 8 ] , . . .
c o l o r , w ) ;
plot ( t , x , linewidth ,2 , t , v , linewidth ,2 , t , a ,
linewidth ,2)
t i t l e ( { N o n d i m e n s i o n a l Timed e p e n d e n t
Variables } , f o n t s i z e ,12)
x l a b e l ( Time , t , f o n t s i z e , 1 2 )
g r i d on
s e t ( gca , f o n t s i z e , 1 2 , y l i m , [ 1 . 1 1 . 1 ] )
%
%
Res = [ t , x , v , a ] ; % A s s e m b l i n g o f v a r i a b l e s i n
% o n l y one o u t p u t
s a v e C : / U s e r s / a l c f 2 _ 0 0 0 / OneDrive / UFSC /
D o c e n c i a / A p o s t i l a H i d r o / F i g u r a s /
SimpleSIGNALS . t x t Res a s c i i
H i d r o / F i g u r a s / simpleSIGNALS . p d f
%=============================================
% End
%=============================================
As prximas sees do continuidade ao exerccio.
Subsdios Tericos a respeito da Dinmica de

Sistemas
Em
8.3.2
Aspectos Gerais
A modelagem completa de um sistema dinmico pode

ser tarefa bastante complexa se, por ventura, no forem
priorizadas as caractersticas de maior interesse para o
estudo dos aspectos mais importantes de sua resposta
(comportamento dinmico). Neste sentido, e ao menos
em primeira anlise, um foco nas principais componentes de vibrao suficiente para a maioria das aplicaes em engenharia naval e ocenica.
O estudo da dinmica de sistemas , assim, um processo sistmico desenvolvido segundo quatro etapas
principais:
4. Interpretao dos resultados: como o prprio

nome diz, refere-se ao processo de anlise dos resultados obtidos com a soluo das equaes. So
direcionadas para a tomada de deciso quanto ao
comportamento identificado.
Neste contexto, considerando-se que o sistema de interesse dotado de massa e elasticidade que lhe permite
oscilar livremente no entorno de um ponto de equilbrio
(estvel ou assintoticamente estvel), os objetivos iniciais na maioria das anlises de comportamento dinmico
so:
A correta modelagem matemtica, via aplicao
de teoria apropriada;
E a determinao de sua(s) frequncia(s) natural(ais).
No mbito desta disciplina, nfase inicial ser dada

aos sistemas com apenas um grau de liberdade, ou
seja, aqueles cujo movimento pode ser descrito por uma
nica coordenada generalizada.
No entanto, existem sistemas onde so necessrias n
coordenadas para especificao de seu movimento com1. Abstrao fsica: consiste em selecionar, dentre pleto. Tais sistemas so, portanto, caracterizados por n
55
graus de liberdade, como o caso de um navio que se

move livremente na superfcie do mar, para o qual so
identificados seis graus de liberdade, ou seja: trs translaes e trs rotaes de corpo rgido. Ver Fig. 39.
3. Definem-se, ento, as coordenadas necessrias

para descrever a geometria/dinmica do problema.
Geralmente, mostra-se conveniente selecionar as
coordenadas de translao do centro de massa e as
rotaes a partir desse ponto. Nesta etapa, as direes positivas tambm devem ser definidas;
i
o
4. A partir da, o sistema deve ser tirado de sua condio de equilbrio, impondo-se deslocamentos finitos, ou seja, sem que se viole as restries impostas
pelos vnculos;
Figura 39: Graus de liberdade de um sistema em equilbrio na superfcie livre (interface gua-ar).
5. Na condio alterada em relao ao equilbrio

inicial, constroem-se diagramas de corpo livre
de acordo com as coordenadas selecionadas.
Computam-se, ento, foras e momentos devido
aos elementos elsticos agindo sobre as massas.
Nos casos de excitao forada e dissipativos, as
demais foras e momentos do sistema tambm so
consideradas nesta etapa;
Em
Ed
Para sistemas com vrios graus de liberdade, a escolha do sistema coordenado apropriado pode representar
6. Em seguida, as aceleraes de translao e de rouma simplificao considervel no processo de modetao do centro de massa do sistema devem ser exlagem. Em contrapartida, at mesmo o sistema com
pressas como funo do sistema de coordenadas
apenas um grau de liberdade e uma coordenada mal esadotadas;
colhida pode se tornar bastante complicado.
Como ltimo comentrio geral, cumpre destacar que
7. Finalmente, a II Lei de Newton pode ser aplios sistemas dinmicos podem estar sujeitos a esforos
cada, tantas vezes quantos forem os movimentos
de dissipao, ou amortecimento. Para um grupo de
de translao do centro de massa e de rotao ao
problemas, entretanto, tais esforos podem ser moderaredor do mesmo (graus de liberdade).
dos e, desta forma, permitir uma caracterizao ainda
mais essencial que se refere a sua natureza no amortecida. Sistemas sem a influncia de efeitos dissipati- 8.3.3 Anlise Terica da Dinmica do Sistema
Massa-Mola No-amortecido e Livre para
vos, em realidade, caracterizam uma abstrao conserOscilar
vativa e que, assim, permitem a aplicao do Princpio
da Conservao de Energia, que uma forma alternaA ttulo de exemplo, considere-se um sistema massativa modelagem via II Lei de Newton, aqui adotada.
mola no amortecido e livre apenas para oscilar na direo vertical, caracterizado pelos parmetros inercial,
Modelagem Via II Lei de Newton
m, e de restaurao, k, ambos concentrados e invarianDe maneira prtica, a modelagem e equacionamento da tes no tempo.
Quando colocado em movimento, esse sistema o far
dinmica de sistemas com um ou mais graus de libersegundo
sua frequncia natural fn , a qual pode ser obdade, via aplicao da II Lei de Newton, podem ser retida
e
analisada
mediante a aplicao do procedimento
sumidamente apresentados da seguinte forma:
descrito anteriormente.
1. Primeiramente,
o sistema modelado
Para o movimento de translao vertical, sabe-se que
considerando-se o agrupamento de corpos r- o somatrio das foras externas ser igual a d(m~v )/dt,
gidos conectados por elementos elsticos de sendo a massa um parmetro invariante no tempo, conmassa desprezvel;
forme hiptese assumida de antemo. Desta forma:
2. Em seguida, o equilbrio esttico do sistema deX
F~ext = m ~z = m ~a
(145)
terminado;
56
i
o
Figura 40: Diagramas para aplicao da II Lei de Newton na modelagem do sistema massa-mola no amortecido, livre para oscilar apenas na direo vertical.
Nestepcaso, a quantidade fn = n /(2) =

(2)1 k/m a frequncia natural no amortecida
do sistema dinmico em estudo, medida em Hertz [Hz].
Importante finalizar afirmando que esta modelagem
absolutamente idntica quela que descreve o movimento vertical de um corpo flutuante livre para oscilar
na superfcie de um fluido, acrescentando apenas a informao de que a restaurao, nesse caso, ser dada
pela diferena instantnea entre peso e empuxo do sistema, o que proporcional restaurao hidrosttica
dada por:
kH = gAW L ,
(151)
onde: a densidade do fluido no qual o corpo flutua em equilbrio e AW L a rea de linha dgua deste
corpo.
Na prtica, sabe-se que a oscilao de um corpo em
fluido altera o campo de presses prximo, o que, por
sua vez, tem efeitos nos esforos de interao fluidoestrutural. Um desses efeitos diz respeito ao aumento
da contribuio inercial, por conta de uma parcela fluida
se acelerar com o corpo fazendo com que a frequncia
natural seja menor que aquela estimada inicialmente.
Esta parcela fluida conhecida como massa adicional, dependente da geometria, bem como do prprio
movimento (direo, amplitude e frequncia), alm de
ser matematicamente apresentada na forma de um adiDefinindo-se a frequncia circular como sendo:
mensional conhecido como coeficiente de massa adicir
onal, Ca = ma /, onde refere-se ao deslocamento
k
n =
,
(147) do corpo (ou a massa do fluido deslocado pelo corpo).
m
Considerando-se este aspecto, de fato:
ento a equao que rege a oscilao vertical do sistema
massa-mola livre e no amortecido fica sendo dada por:
(m + ma )~z + kH ~z = 0,
(152)
Em
Ed
De acordo com a Fig. 40, como a deformao da

mola na posio de equilbrio esttico z, e a respectiva fora na mola igual fora peso agindo na massa
m, ento: k ~z = m ~g , onde g a magnitude da acelerao da gravidade.
Assumindo-se a coordenada vertical z positiva no
sentido descendente, medida a partir da posio de
equilbrio esttico, todas as quantidades (foras, velocidades e aceleraes) tero seus sentidos de aplicao
definidos e, desta forma:
X
m ~z =
F~ext = m ~g k(~z + ~z) = k ~z (146)
~z + n2 ~z = 0,
(148) o que implica em uma frequncia natural consideravelmente afetada pela contribuio inercial adicional, ou
Trata-se de uma EDO Equao Diferencial Ordin- seja:
s
ria, homognea e de segunda ordem, cuja soluo sabegAW L
se ser bem definida por23 :
n =
,
(153)
(m + ma )
z(t) = A sen(n t) + B cos(n t),
(149)
onde as magnitudes A e B so constantes dependentes 8.3.4
das condies iniciais do problema, CI = [z0 ; z0 ], ou
seja:
Anlise Terica da Dinmica do Sistema

Massa-Mola Amortecido e Livre para Oscilar
z0
sen(n t) + z0 cos(n t)
n
(150) O amortecedor linear de interesse inicial para o contexto desta disciplina um aparato que em sistemas di23 Para facilitar a apresentao, deste ponto em diante abandona-se
nmicos responde por uma fora dissipativa proporcioa notao vetorial.
nal velocidade relativa associada interao entre dois
z(t) =
57
corpos; definida de acordo com a seguinte relao:

FD (t) = c
dz
,
dt
Segundo estes autovalores, as solues da equao

do movimento so do tipo:
(154)
z(t) = Z1 e1 t + Z2 e2 t
(159)
As constantes Z1 e Z2 so arbitrrias e definidas pelas condies iniciais do problema, de tal forma que:
m
z + cz + kz = 0
(a) = 0, Movimento no amortecido, quando c = 0,

ou seja:
z + n2 z = 0,
(161)
i
o
onde c a constante de amortecimento linear.

Em geral, na grande parte dos sistemas dinmicos livres e de interesse naval e ocenico, determinada perturbao inicial no se perpetua, sendo, portanto, atenuada
por elementos dissipativos como o amortecedor linear
aqui exposto24 .
Um sistema dinmico tpico de apenas um grau de
liberdade j foi ilustrado na Fig. 29. De acordo com
aquela figura, se o movimento vertical z(t) medido
a partir da posio de equilbrio [z; z]
= [0; 0], a aplicao da II Lei de Newton permite a obteno da eq.
(155) uma EDO homognea de segunda ordem.
(155)
(160a)
z(0)
= 1 Z1 + 2 Z2 = z0
(160b)
E, portanto, a soluo da equao do movimento fica

definida de forma nica, de acordo com a qual, podem
ser identificados quatro tipos possveis de comportamento dinmico:
cuja soluo :
z(t) = Z1 cos(n t) + Z2 sen(n t)
Ed
Utilizando as definies
da frequncia natural no
p
k/m, e da frao do amoramortecida, n =
tecimento crtico, ou coeficiente de amortecimento,
= c/(2mn )25 , pode-se reescrever a equao do movimento na forma:
z(0) = Z1 + Z2 = z0
z + 2n z + n2 z = 0,
(156)
Em
cuja soluo completamente definida conhecendo-se

as condies iniciais do movimento, CI = [z(0) =
z0 ; z(0)
= z0 ].
Para se resolver a eq.(156), assume-se uma soluo do tipo z(t) = Zet , onde o parmetro a
ser determinado para que no se tenha soluo trivial
Z = 0. Substituindo esta soluo na EDO do movimento, obtem-se a seguinte equao caracterstica(ou
polinmio caracterstico):
2 + 2n + n2 = 0,
(157)
p
cujas razes 1,2 = ( 2 1)n so os autovalores ou valores caractersticos do problema.
fcil verificar que estes autovalores podem ser
nmeros reais, ou complexos, a depender do termo
c2 4mk, lembrando que:
2 1 =
c2 4mk
4mk
(158)
24 De fato, o efeito dissipativo em sistemas navais e ocenicos tambm composto por parcela quadrtica atribuda aos mecanismos viscosos de interao fluido-estrutural.
25 Mais adiante veremos que a razo pela qual a parcela 2m
n
conhecida como amortecimento crtico.
58
(162)
(b) 0 < < 1, Movimento sub-amortecido, quando

0 < c2 < 4mk, ou seja:
z(t) = en t Z1 cos(d t) + Z2 sen(d t), (163)
onde d = n sqrt1 2 a frequncia natural

amortecida.
(c) = 1, Movimento criticamente amortecido,

quando c2 = 4mk. Neste caso, 1 = 2 = n e,
tet tambm soluo da EDO, ou seja:
z(t) = en t [Z1 + Z2 t]
(164)
Note que este movimento no oscilatrio e que,

portanto, o valor de 2mn , de fato, um valor crtico de amortecimento.
(d) > 1, Movimento super-amortecido, quando c2 >
4mk. Neste ltimo caso, 1 e 2 so razes reais
do polinmio caracterstico, eq.(157), que definem
a seguinte soluo geral:
z(t) = Z1 e1 t + Z2 e2 t
(165)
A prxima seo mostra ao leitor como fazer uso do

OCTAVE para explorar o comportamento dinmico do
sistema massa-mola via simulao numrica de EDOs
tpicas.
Soluo Numrica de Equaes Diferenciais

Ordinrias no OCTAVE
Para sua correta interpretao por parte da funo

<lsode>, o sistema de equaes lineares (168) deve
ser construdo na forma de uma <function>, conforme linhas de comando que se seguem.
%=============================================
% Function f or D e f i n i t i o n of a t y p i c a l
% O r d i n a r y D i f f e r e n t i a l E q u a t i o n o f 2 nd O r d e r
% a s a System o f Two O r d i n a r y D i f f e r e n t i a l
% Equations of 1 s t Order
%=============================================
f u n c t i o n u d o t = edo ( u , t )
g l o b a l m c k F0 f e
udot = zeros (2 ,1) ;
F = F0 s i n ( 2 p i f e t ) ;
udot (1) = u (2) ;
u d o t ( 2 ) = F /m c /mu ( 2 ) k /mu ( 1 ) ;
endfunction
%=============================================
% End
%=============================================
Ed
Tratando-se de um ferramenta de anlise matemtica,

o OCTAVE equipado com um conjunto de funes
que auxiliam na soluo linear de uma ou mais EDOs,
acopladas ou no entre si.
Dentre essas funes, destaca-se a <lsode>, rotina encarregada pela integrao da(s) EDO(s) apresentada(s) sob uma representao conveniente. Por apresentao conveniente, neste caso, entende-se a transcrio da(s) EDO(s) para um conjunto de equaes diferenciais de primeira ordem, no caso da dinmica de sistemas, tambm conhecido como equaes de estado.
A ttulo de exemplo, considere-se o sistema da Fig.
41, composto por uma massa m presa a uma mola de
constante elstica k e um amortecedor de constante de
amortecimento c, sujeito a uma fora de excitao F (t).
crever a eq.(167) como o seguinte sistema de equaes diferenciais de primeira ordem:

(
du(1) = u(2),
(168)
c
k
du(2) = F (t) m
u(2) m
u(1).
i
o
8.3.5
Figura 41: Sistema massa-mola amortecido e forado.
Em
Neste sistema, a fora de restaurao da mola vale

FR = kx e a fora de amortecimento vale FD =
cx,
sendo x(t) o deslocamento da massa com relao
posio de equilbrio e x(t)
sua respectiva velocidade.
Desta forma, a equao que rege a dinmica do sistema
pode ser escrita como:
m
x + cx + kx = F (t)
(166)
De uma maneira direta e objetiva, para se construir o

modelo de simulao da eq.(166), desenvolve-se o seguinte procedimento:
Isola-se a segunda derivada (neste caso, a acelerao horizontal, x
) obtendo-se:
x
= F (t)
c
k
x x;
m
m
(167)
Ento, adotando-se um vetor de estado generalizado u = [u(1), u(2)] = [x(t), x(t),
pode-se reesProf. Dr. Andr Fujarra
Note que, neste exemplo, a <function> criada recebeu o nome <ode.m>, que dever, posteriormente,
ser informado funo integradora <lsode>.
Segundo esta construo, a <function udot =
edo(u,1)> recebe dois argumentos: vetores instantneos de estado, u = [u(1), u(2)] = [z(t), z(t)],
e o prprio instante de tempo a que se referem. Ento, como

resposta, fornece as respectivas equaes de estado a
serem integradas pela <lsode>.
Importante destacar que, para tanto, necessrio se
conhecer internamente os parmetros do problema, o
que feito assumindo-os como valores globais, via instruo: <global m c k F0 fe>.
Com a EDO construda na forma de um sistema de
equaes de estado, pode-se, ento, construir uma rotina para definio dos parmetros de interesse, para as
anlises de interesse e tambm para a apresentao dos
resultados.
As linhas de comando que se seguem so um exemplo de rotina deste tipo. Note que, dentre as vrias linhas de comando semelhantes quelas discutidas anteriormente, feita a instruo para que o OCTAVE realize
a integrao numrica da EDO referente a um sistema
massa-mola amortecido, com fn = 0.5 e = 0.1, partindo de condies iniciais CI = [z0 ; z0 ] = [1; 0], mediante N = 1000 observaes no intervalo de tempo de
tf t0 = 20.
59
y l a b e l ( Timed e p e n d e t V a r i a b l e s )
l e g e n d ( dz / d t , d ^2 z / d t ^2 )
F = F0 s i n ( 2 p i f e t ) ;
subplot (4 ,4 ,[15 16])
plot ( t ,F, r )
g r i d on
x l a b e l ( Time , t )
y l a b e l ( E x c i t a t i o n F o r c e , F = F_0 s e n ( 2 \ p i . f e .
t ) )
%=============================================
% End
%=============================================
i
o
%=============================================
% Function f or I n t e g r a t i o n of a t y p i c a l
% O r d i n a r y D i f f e r e n t i a l E q u a t i o n o f 2 nd O r d e r
%=============================================
%
%
g l o b a l m c k F0 f e
%
% Knowing t h a t :
% k = m ( 2 p i f n ) ^2
% c = z e t a 2m ( 2 p i f n )
% Then :
%
fn = 0 . 5 ;
% Undamped n a t u r a l f r e q u e n c y
zeta = .1;
% Damping c o e f f i c i e n t
m = 1;
% Mass
% C o n s t a n t o f damping
c = z e t a 2m ( 2 p i f n ) ;
% Constant of s t i f f n e s s
k = m ( 2 p i f n ) ^ 2 ;
t0 = 0;
% I n i t i a l i n s t a n t of s i m u l a t i o n
t f = 20;
% Final i n s t a n t of s i m u l a t i o n
N = 1000;
% Number o f t i m e s t e p s
CI = [ 1 ; 0 ] ;
% I n i t i a l conditions
F0 = 0 ;
% Magnitude of e x c i t a t i o n f o r c e
fe = 5.3;
% Frequency of e x c i t a t i o n f o r c e
%
% S o l v i n g t h e ODE
%
t = l i n s p a c e ( t 0 , t f , N) ;
r e s = l s o d e ( ODE , CI , t ) ;
%
% Results
%
figure ( units , normalized , . . .
position ,[.1 .1 .8 . 8 ] , . . .
name , S o l u t i o n o f a T y p i c a l ODE o f 2 nd O r d e r
,...
n u m b e r t i t l e , o f f , menubar , none )
subplot (4 ,4 ,[1 2 5 6 9 10])
plot ( t , res (: ,1) )
y l a b e l ( V e r t i c a l Displacement , z = z ( t ) )
g r i d on
s u b p l o t ( 4 , 4 , [ 3 4 7 8 11 1 2 ] )
plot ( res (: ,1) , res (: ,2) )
g r i d on
s e t ( gca , . . .
xlim , . . .
[max ( a b s ( r e s ( : , 1 ) ) ) max ( a b s ( r e s ( : , 1 ) ) ) ] , . . .
ylim , . . .
[max ( a b s ( r e s ( : , 2 ) ) ) max ( a b s ( r e s ( : , 2 ) ) ) ] )
x l a b e l ( V e r t i c a l Displacement , z ( t ) )
y l a b e l ( V e r t i c a l V e l o c i t y , dz ( t ) / d t )
subplot (4 ,4 ,[13 14])
r e s = [ r e s c /m r e s ( : , 1 )k /m r e s ( : , 1 ) ] ;
plot ( t , res (: ,2) , t , res (: ,3) )
g r i d on
8.4
EXERCCIOS PROPOSTOS
8.4.1
Classificao de comportamentos dinmicos
a) Descreva e classifique o tipo de comportamento advindo da simulao do sistema de EDO exemplificado na seo 8.3.5;
Em
Ed
b) Refaa a simulao assumindo as mesmas condies

iniciais e = 1.0. Descreva e classifique o novo
comportamento advindo dessa simulao;
60
c) Refaa a simulao assumindo as mesmas condies

iniciais, = 0.0 e F0 = 1.0. Qual a frequncia
natural do sistema? Qual a frequncia de oscilao
do sistema? Descreva e classifique o novo comportamento advindo dessa simulao;
8.4.2
Comportamento aleatrio
Defina textualmente (mas, se necessrio, ilustre) os

conceitos de:
a) Processo estocstico;
b) Comportamento dinmico estacionrio;
c) Comportamento dinmico ergdico.
Anlises Preliminares do Mar
i
o
assegurar, nada indica a respeito dos nmeros de onda,

kr .
Objetivo: Desenvolver anlise simplificada do mar
De fato, j vimos que os nmeros de onda kr so de(onda irregular), a partir de sua caracterizao no do- pendentes da profundidade de ocorrncia do estado de
mnio do tempo, obtida com base na construo das mar em estudo, diretamente relacionados com as resfunes de densidade de probabilidade e de distribui- pectivas frequncias angulares r via relao de diso das alturas de onda. Apresentar alguns parmetros perso.
que representam estatisticamente o esse mar (perodo
mdio, altura mdia e altura significativa).
First Componente, 1(t)
9.1
A Sobreposio de Componentes Regulares
(t) =
N
X
0.5
r cos(kr x r t + r ),
(169)
Em
r=0
onde:
r a amplitude da r-sima componente regular;

r a respectiva frequncia angular;
kr o respectivo nmero de onda e
1.5
2.5
3.5
First Componente, 2(t)
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
Ed
Conforme mencionamos, a onda irregular ou mar caracterizada como uma excitao de natureza aleatria.
Mesmo no determinstico, no entanto, seu comportamento pode ser aproximadamente representado pela sobreposio de muitas ondas regulares26 (comportamentos peridicos complexos, portanto, determinsticos).
Apesar de simples, tal estratgia de sobreposio
pode no nos representar um ganho imediato na tarefa
de compreender e caracterizar do comportamento aleatrio. De fato, a simples sobreposio de duas ondas
regulares se propagando com mesma direo e sentido
da mostra da dificuldade de se interpretar o comportamento combinado; ver Fig. 42.
Ainda assim, se aplicarmos a estratgia da sobreposio de componentes regulares unidirecionais para a caracterizao aproximada de um registro longo27 de onda
irregular, poderemos escrev-la como:
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0.5
1.5
2.5
3.5
Superposition, (t) = 1(t) + 2(t)
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
0.5
1.5 2 2.5
Time, t
3.5
r a fase relativa dessa mesma componente.
De uma maneira bastante prtica, obtemos as componentes regulares via anlise de Fourier, a qual oportunamente descreveremos, mas que, de antemo podemos
Mediante hipteses que apresentaremos e discutiremos mais adi-
Figura 42: Sobreposio do comportamento regular

com A1 = 1.5[m] e f1 = 1.0[Hz] e o comportamento
regular com A2 = 2.0[m] e f2 = 2.5[Hz], defasada da
primeira de /3.
Longo, neste caso, diz respeito ao perodo de observao suficiente para considerarmos a onda irregular como sendo um comportamento aleatrio, estacionrio e ergdico.
Para fins das anlises de comportamento no mar, sabemos que no h interesse em se conhecer a elevao
26
ante.
27
61
obter o valor estimado para o perodo mdio entre zeros ascendentes dessa onda irregular hipottica, obtido
via operao:
N
1 X
T =
Tn ,
(170)
N n=1
onde Tn so os vrios perodos entre zeros ascendentes
identificados.
Todavia, para a obteno de dados estatsticos acerca
da altura de onda, se faz pertinente e usual a definio
de duas funes, a saber:
i
o
exata do mar em um dado instante de tempo, particularmente porque grande parte das anlises em engenharia naval e ocenica dedicada ao estudo de regimes
permanentes de resposta, tornando suficiente apenas o
conhecimento de informaes a respeito de suas amplitudes e frequncias, obtidas a partir de anlises estatsticas.
Com base nesta argumentao preliminar, suponhamos o interesse pela anlise estatstica simplificada de
um registro de mar hipottico (onda irregular), cujas alturas de onda (distncias entre cristas e cavas da elevao da superfcie livre) so medidas conforme procedimento ilustrado na Fig. 43, a partir da identificao dos
sucessivos perodos entre zeros ascendentes28 .
A funo de densidade de probabilidade, f (H),

obtida com o quociente entre o nmero de ocorrncias em cada intervalo pelo nmero total de ocorrncias; ver Fig. 44.
0.35
0.3
0.25
0.2
Ed
f(H) = Occurrences/150
Probability Density
0.4
Figura 43: Procedimento de anlise estatstica simplificada. Identificao dos zeros ascendentes, perodos
entre zeros ascendentes e respectivas alturas de onda.
A partir deste procedimento de identificao, podemos montar a Tab. 1, onde as alturas de onda identificadas, 150 no total, so agrupadas em intervalos de 0, 5m
cada.
Em
Tabela 3: Anlise estatstica simples para o registro de

mar irregular hipottico.
Intervalos
0, 25m a 0, 75m
0, 75m a 1, 25m
1, 25m a 1, 75m
1, 75m a 2, 25m
2, 25m a 2, 75m
2, 75m a 3, 25m
3, 25m a 3, 75m
3, 75m a 4, 25m
Totais
Valor Mdio
0, 5m
1, 0m
1, 5m
2, 0m
2, 5m
3, 0m
3, 5m
4, 0m
Ocorrncias
15
30
55
21
14
9
5
1
150
De uma maneira simples, primeiramente podemos

28
Explicando de maneira bem simples, os zeros ascendentes so os

instantes em que a elevao de onda passa pela posio de referncia,
= 0, vindo de valores negativos.
62
0.15
0.1
0.05
0
1
2
3
4
Mean Wave Height, Hmean [m]
Figura 44: Funo densidade de probabilidade para o

mar irregular hipottico.
A funo de distribuio das alturas de onda,
F (H), obtida com base nas densidades de probabilidade acumuladas; ver Fig. 45.
Com base nestes grficos podemos, ento, obter informaes complementares como a probabilidade das
alturas de onda superarem um determinado valor de referncia, H :
Z
P {H > H } =
f (H) dH
(171)
H
No nosso exemplo, se H = 3, 25m, a probabilidade

de serem encontradas ondas com altura superior a esse
valor ser de:
5+1
150
= 0, 033 + 0, 007 = 0, 040
P {H > 3, 25m} =
tambm naqueles mais elaborados discutidos da prxima seo em diante.
Function of Distribution
1
0.8
9.2
0.6
Ao longo deste texto, e sempre que se fizer conveniente,

sero realizados exerccios numricos que explorem os
contedos apresentados e, ao mesmo tempo, proporcionem ao leitor a oportunidade de explorar e aprender
as funcionalidades bsicas de um programa de anlise
tpico o OCTAVE.
Neste exerccio resolvido sero apresentadas funcionalidade voltadas principalmente para os seguintes pontos:
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2
2.5
3
3.5
Figura 45: Funo de distribuio das alturas para o mar

irregular hipottico.
Alm disso, tambm podemos obter um valor mdio
de altura de onda, dado por:
Carregar um registro de mar padro no ambiente

matemtico do OCTAVE;
Explorar este registro luz dos conceitos apresentados e, eventualmente, antecipar mais alguns conceitos que sero apresentados nas sees seguintes.
9.2.1
Carregar e Apresentar um Registro de Mar
Ed
= 0, 5 15 + + 4, 0 1
H
150
= 0, 5 0, 100 + + 4, 0 0, 007
= 1, 64m
EXERCCIO RESOLVIDO
i
o
F(H) = Cumulative Summation
Em
E, finalmente, a altura significativa de onda, Hs , Um registro de elevao de mar gerado em tanque

definida como a altura mdia entre o tero de ondas com de provas encontra-se gravado no arquivo MAR.txt,
cuja estrutura matricial caracterizada por dois vetores
maiores alturas; da tambm ser designada por H1/3 :
(tempo e elevao) referentes a N = 49215 amostras
2, 0 21 + + 4, 0 1
observadas.
Hs = H1/3 =
150/3
Carregamos este registro de mar no ambiente matemtico
do OCTAVE a partir dos comandos que se se2, 0 0, 140 + + 4, 0 0, 007
=
guem,
tambm
responsveis por sua apresentao gr1/3
fica
da
Fig.
46.
= 2, 51m
A ttulo de curiosidade, a altura significativa um valor bem prximo da media entre as maiores ondas observadas por algum que se encontre na tarefa de acompanhar o comportamento da elevao de mar.
Como comentrio final importante destacar que,
juntamente com as probabilidades de ocorrncia
P {H > H }, os procedimentos de anlise sempre estaro preocupados em caracterizar duas grandezas principais do mar (regular ou irregular):
Uma relacionada com o aspecto temporal, no caso
perodos e/ou frequncias;
E outra relacionada com o aspecto intensidade, em
particular alturas e/ou amplitudes de onda.
Esta preocupao se faz tanto em procedimentos
mais simples como os apresentados nesta seo, como
%=============================================
% Routine f or Preliminary Analysis of a
% E x p e r i m e n t a l Sea
% P e r f o r m e d i n Towing Tank i n a s c a l e f a c t o r
% o f 100
%=============================================
%
% Load t h e t i m e h i s t o r y o f s e a
%
l o a d MAR. t x t
lambda = 1 0 0 ;
N = l e n g t h (MAR)
%
% Conditioning the sea information
%
t = MAR( : , 1 ) ;
% Time v e c t o r [ s ]
t = t t (1) ;
% For n e c e s s a r i l y t 0 = 0
t = t s q r t ( lambda ) ;% Time i n f u l l s c a l e
e l = MAR( : , 2 ) ;
% E l e v a t i o n v e c t o r [ cm ]
e l = e l / 1 0 0 lambda ;% E l e v a t i o n i n f u l l s c a l e
63
% Mean e l e v a t i o n [m]
% Elevation vector with
% n u l l mean v a l u e
m a x _ v a l u e = max ( a b s ( e l ) ) ; % Maximum v a l u e
%
% Wave s i g n a l
%
F i g 1 = f i g u r e ( name , UFSC H y d r o d y n a m i c s
,...
p o s i t i o n , [ . 2 5 . 2 . 5 . 6 ] , c o l o r , w ) ;
p l o t ( t /1000 , el , k )
x l a b e l ( Time , t \ t i m e s 10^{3} [ s ] , f o n t s i z e
,10)
y l a b e l ( Wave e l e v a t i o n , \ z e t a [m] , f o n t s i z e
,10)
s e t ( gca , f o n t s i z e , 1 0 , x l i m , [ 0 max ( t ) ] / 1 0 0 0 ,
y l i m ,[ c e i l ( m a x _ v a l u e ) c e i l ( m a x _ v a l u e ) ] )
%
% S a v i n g wave s i g n a l
%
%g r a p h i c s _ t o o l k i t g n u p l o t
%p r i n t d p d f w r i t e c o l o r "S300 , 2 0 0 " C : /
FUJARRA / UFSC / D o c e n c i a / A p o s t i l a H i d r o /
F i g u r a s / s i g n a l S E A . pdf
% Cont . . .
9.2.2
Construir a Funo Densidade de Probabilidade de Elevao de Mar
Com base no registro de mar podemos, ento, calcular o valor mdio das elevaes, subtraindo-o dos demais valores do vetor registrado. Esta estratgia usual
nas anlises de comportamento no mar e ser justificada
mais adiante.
Alm disso, podemos tambm construir um histograma das elevaes, tomando como referncia o valor
mximo absoluto da amostra e uma classificao das
elevaes segundo intervalos discretos de 0, 5m. Para
tanto, utilizamos as seguintes linhas de comando, que
resultam a Fig. 47:
i
o
el_m = mean ( e l ) ;
e l = e l el_m ;
f(H) = Occurrences/49215
0.08
0.06
0.04
Ed
6
4
2
0
-2
-4
-6
Time, t 10-3 [s]
Figura 46: Apresentao grfica do exemplo de mar

carregado no ambiente matemtico do OCTAVE.
29 De fato, de acordo com a teoria de reduo de escala adotada

Similaridade de Froude , os instantes de registro tambm
so afetados, de tal forma que os tempos na escala do modelo so menores
que os tempos em escala real. Neste caso, o j mencionado fator
de reduo de escala.
64
0.1
0.02
0
-10
-5
0
5
10
Figura 47: Funo densidade de probabilidade das elevaes para o exemplo de mar carregado no ambiente
matemtico do OCTAVE.
Em
Wave elevation, [m]
Importante destacar que estamos tratando um registro

temporal de elevao de mar gerado em tanque de provas fsico, em escala 1 : 100, ou seja, onde cada 1cm
de elevao de onda registrado em laboratrio equivale
a 1m em escala real29 . A rotina apresentada j converte
os dados de mar para a escala real.
Probability Density Function
0.12
% Cont . . .
% H i s t o g r a m o f wave e l e v a t i o n
%
discr = 0.5;
% Discretization
% Range o f d i s c r e t i z a t i o n
e l _ h i s t = [ c e i l ( m a x _ v a l u e ) : d i s c r : c e i l (
max_value ) ] ;
,...
p o s i t i o n , [ . 2 5 . 2 . 5 . 6 ] , c o l o r , w ) ;
[ Occ ,Hm] = h i s t ( e l , e l _ h i s t ) ;
b a r (Hm, Occ / N, h i s t , e d g e c o l o r , w )
x l a b e l ( Mean Wave H e i g h t , H_{ mean } [m] ,
f o n t s i z e ,10)
y l a b e l ( [ f (H) = O c c u r r e n c e s / n u m 2 s t r (N) ] ,
t i t l e ( P r o b a b i l i t y Density Function , f o n t s i z e
,10)
s e t ( gca , f o n t s i z e , 1 0 )
%
Note que a funo densidade de probabilidade das

elevaes tem uma caracterstica gaussiana, o que ser
fruto de discusso no prximo tpico deste material de
apoio.
9.2.3
Identificar Perodos entre Zeros Ascendentes

e Valores Mximos e Mnimos nos Mesmos
Tambm como base no registro de mar disponvel no

ambiente matemtico do OCTAVE podemos identificar
os zeros ascendente e, ento, identificar dentro dos perodos definidos por eles os respectivos valores mximos e mnimos da elevao do mar.
Tal busca se faz por intermdio de mais algumas linhas de comando que complementam aquelas at aqui
apresentadas:
p o s i t i o n , [ . 2 5 . 2 . 5 . 6 ] , c o l o r , w ) ;
p l o t ( t /1000 , el , k )
h o l d on
p l o t ( t ( p o s _ z e r o s ) / 1 0 0 0 , e l ( p o s _ z e r o s ) , ko )
t_maximos = t ( pos_maximos ) ;
e l _ m a x i m o s = e l ( pos_maximos ) ;
t_minimos = t ( pos_minimos ) ;
el_minimos = e l ( pos_minimos ) ;
p l o t ( t_maximos / 1 0 0 0 , el_maximos , b )
p l o t ( t_minimos /1000 , el_minimos , r )
x l a b e l ( Time , t \ t i m e s 10^{3} [ s ] , f o n t s i z e
,10)
y l a b e l ( Wave e l e v a t i o n , \ z e t a [m] , f o n t s i z e
,10)
s e t ( gca , f o n t s i z e , 1 0 , x l i m , [ 0 max ( t )
/ 2 5 ] / 1 0 0 0 , y l i m ,[ c e i l ( m a x _ v a l u e ) c e i l (
max_value ) ] )
%
%
F i g u r a s / valuesSEA . pdf
% Cont . . .
i
o
%
F i g u r a s / HistSEA . pdf
% Cont . . .
Em
s i n a l ( f i n d ( e l >=0) ) = 1 ;
s i n a l ( f i n d ( el <0) ) = 0 ;
pos_zeros = [ ] ;
pos_maximos = [ ] ;
pos_minimos = [ ] ;
f o r i = 1 : l e n g t h ( e l )1
i f ( s i n a l ( i + 1 ) ==1) && ( s i n a l ( i ) ==0)
pos_zeros = [ pos_zeros ; i +1];
i f l e n g t h ( p o s _ z e r o s ) >1
busca_on = pos_zeros ( l e n g t h (
p o s _ z e r o s ) 1) ;
busca_off = pos_zeros ( length (
pos_zeros ) ) ;
[ aux_maximo , i n d ] = max ( e l ( b u s c a _ o n
: busca_off ) ) ;
i f aux_maximo >0
pos_maximos = [ pos_maximos ; i n d
+ b u s c a _ o n 1];
end
[ aux_minimo , i n d ] = min ( e l ( b u s c a _ o n
: busca_off ) ) ;
i f aux_minimo <0
pos_minimos = [ pos_minimos ; i n d
+ b u s c a _ o n 1];
end
end
end
end
,...
Wave elevation, [m]
Ed
A Fig. 48 mostra um pequeno trecho do registro de

mar analisado, destacando os resultados da busca pelos
% Cont . . .
zeros ascendentes e pelos valores mximos e mnimos
% Zeroc r o s s i n g p e r i o d s , maximum and minimum
nos vrios perodos entre zeros ascendentes identifica% v a l u e s o f wave e l e v a t i o n
% dos.
6
4
2
0
-2
-4
-6
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Time, t 10-3 [s]
Figura 48: Pequeno trecho do registro de mar, com destaque para a identificao dos zeros ascendentes e dos
valores mximos e mnimos em cada um dos perodos
entre esses zeros ascendentes.
9.2.4
Construir a Funo Densidade de Probabilidade das Amplitudes de Onda
Finalmente, seguindo o mesmo procedimento aplicado

ao mar hipottico na parte inicial deste tpico, podemos
65
f(A) = Occurrences/902
Probability Density Function

0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
1
2
3
4
5
6
Mean Wave Amplitude, Amean [m]
F i g u r a s / fdpASEA . pdf
%=============================================
% End
%=============================================
9.3
EXERCCIO PROPOSTO
9.3.1
Familiaridade com o OCTAVE
i
o
construir uma representao grfica para a funo densidade de probabilidade para as alturas de onda, f (H).
Para o registro de mar aqui analisado, no entanto, fazemos uma apresentao da funo densidade de probabilidade para as amplitudes de onda, f (A), assumindo
por hiptese que A
= H/2.
As linhas de comando abaixo servem construo do
grfico apresentado na Fig. 49.
Para uma melhor compreenso das funcionalidades at

aqui apresentadas, sugere-se um estudo complementar
via comando help ativo na Janela de Comandos do
OCTAVE.
Assim, procure ler o contedo apresentado a partir da
execuo da seguinte instruo: help hist , aplicada aos vrios comandos utilizados no exerccio resolvido.
Importante destacar que as anlises de comportamento no mar mais adiante apresentadas tambm exigiro do aluno a utilizao da ferramenta matemtica
de apoio o OCTAVE.
Distribuio das alturas de onda
Ed
9.3.2
Figura 49: Funo densidade de probabilidade para as

amplitudes de onda contidas no registro de mar analisado.
Em
% Cont . . .
% P r o b a b i l i t y d e n s i t y f u n c t i o n of
% wave a m p l i t u d e s
%
a m p l _ e l = [ el_maximose l _ m i n i m o s ] / 2 ;
max_ampl_el = c e i l ( max ( a m p l _ e l ) ) ;
discr = 0.5;
a m p l _ e l _ h i s t = [ 0 : d i s c r : max_ampl_el ] ;
[ Occ ,Am] = h i s t ( a m p l _ e l , a m p l _ e l _ h i s t ) ;
,...
p o s i t i o n , [ . 2 5 . 2 . 5 . 6 ] , c o l o r , w ) ;
b a r (Am, Occ / l e n g t h ( a m p l _ e l ) , h i s t , e d g e c o l o r ,
w )
x l a b e l ( Mean Wave A m p l i t u d e , A_{ mean } [m] ,
y l a b e l ( [ f (A) = O c c u r r e n c e s / n u m 2 s t r ( l e n g t h (
ampl_el ) ) ] , f o n t s i z e ,10)
t i t l e ( P r o b a b i l i t y Density Function , f o n t s i z e
,10)
s e t ( gca , f o n t s i z e , 1 0 , x l i m , [ 0 c e i l ( m a x _ v a l u e
) ])
%
%
66
O tabela que se segue foi construda com base na observao de mar (onda irregular).
Valor Mdio
H[m]
0, 00 a 0, 25
0, 25 a 0, 75
0, 75 a 1, 25
1, 25 a 1, 75
1, 75 a 2, 25
2, 25 a 2, 75
2, 75 a 3, 25
3, 25 a 3, 75
3, 75 a 4, 25
4, 25 a 4, 75
Ocorrncias
0
30
60
110
42
28
18
10
2
0
Com base nestes dados, determine:

(a) A altura significativa desse mar;
(b) A probabilidade da altura de onda em uma tempestade exceder 2, 75m;
(c) A probabilidade da altura de onda exceder a altura
significativa.
2, 75m] = 0, 10 e
Respostas: Hs = 2, 51m; P [H
Hs ] = 0, 146
P [H
Refinamento nas Anlises do

Mar
Objetivo: Apresentar parmetros e relaes importantes obtidas com base na caracterizao das ocorrncias para as elevaes de mar, que seguem uma distribuio de Gauss, e das ocorrncias de amplitude de mar,
que seguem uma distribuio de Rayleigh.
10.1
Parmetros e Relaes Importantes
Consideremos, agora, uma anlise mais completa e elaborada de um registro temporal de elevao de mar, Fig.
50, que em virtude do carter longo, torna imperativa a
utilizao de um algoritmo computacional de apoio.
Consideraes semelhantes devem nos auxiliar no registro e anlise de mares que tenham interesse nos efeitos oscilatrios advindos da variao de mar e/ou de
um swell.
Retornando nossa anlise. Com base no registro de
mar ilustrado na Fig. 50, possvel definirmos uma ele Alm disso, de acordo com
vao mdia para o mar, .
incrementos iguais de tempo, t, e uma vez descontado
a elevao mdia de todo o registro, temos condies de
identificar um nmero N de elevaes r da superfcie
livre, o que nos permite determinar de maneira simples
o desvio padro das elevaes, , matematicamente
calculado como:
v
u
N
u 1 X
(r )2
(172)
= t
N 1 r=0
i
o
10
Ed
De acordo com o ilustrado na Fig. 51, possvel

construirmos uma funo densidade de probabilidade
para as elevaes de onda, f (), obedecendo a seguinte
formulao:
Z
f ()d = 1, 0
(173)
Em
Figura 50: Trecho de um registro temporal de mar (onda

irregular).
Com relao ao referido carter longo, entretanto,

cumpre destacar que este encontra-se intrinsecamente
relacionado ergodicidade do comportamento aleatrio estacionrio, como forma de garantir que todos os
efeitos de interesse estejam presentes na amostra considerada. Desta forma, assume-se como longo o registro
cujo tempo total seja igual ou superior a pelo menos 100
vezes o maior perodo de interesse.
Na prtica, consideramos que registros de 15min a
20min, tomados a uma taxa de amostragem de 2Hz
(duas amostras por segundo), sejam suficientes para
uma caracterizao aproximada de um estado de mar.
Sabe-se, no entanto, que estados de mar reais tm
perodo de durao da ordem de 3h, exigindo registros mais longos para uma caracterizao mais precisa.
Figura 51: Densidades de probabilidade das elevaes

de mar, f ().
A partir dessa definio, podemos enunciar ento a
elevao mdia do mar com sendo o valor que coincide com o centride da rea sob a curva f (), ou seja:
Z
=
f ()d
(174)
Alm deste parmetro importante do mar, possvel

definirmos tambm o valor quadrtico mdio das elevaes, dado por:
67
2 =
f ()d
(175)
Gauss, bem estabelecida no entorno de um valor mdio

atravs da eq.(179).
de elevao, ,
2
2( )2
Em
Ed
i
o
Note que, se mantivermos a analogia geomtrica, o

e
f () =
(179)
2
valor quadrtico mdio das elevaes corresponde ao
momento de inrcia da rea sob a curva f () com relaCom base nesta funo, podemos dizer que o desvio
o elevao nula, = 0. Desta forma, a varincia padro das elevaes mede a disperso em torno da
das elevaes do mar, definida como o valor quadr- mdia e, quanto menor seu valor, melhor ser a consi ser dada por:
tico mdio com relao mdia ,
derao de uma distribuio gaussiana de banda estreita. Outra definio para este ltimo aspecto ser
Z
Z
apresentada depois que definirmos os momentos espec
2
2 =
f ()d =
2 f ()d+
trais.
Z
Z
De maneira mais precisa que aquela apresentada na
2
seo 9, podemos ento definir a probabilidade de ocorf ()d =
f ()d +
2
rncia de um determinado valor de elevao de onda

2
2
2
2
2
como sendo:
= 2 + =
(176)
Z 2
1
2
Portanto, possvel estabelecermos uma relao die 2( ) d
P [ (t) ] =
reta entre o desvio padro das elevaes do mar, , f 2
(180)
cil de se obter a partir do registro no domnio do tempo,
comum definirmos intervalos a partir de propore os parmetros de valor quadrtico mdio, 2 , e de ele2
es inteiras do desvio padro, dentro dos quais podevao mdia quadrtica, :
mos garantir uma probabilidade de ocorrncia das eleq
2
vaes de mar. Assim, dizemos que provvel que
2
(177)
=
68, 3% dos valores registrados em uma observao temFinalmente, importante verificarmos que, se a ele- poral da elevao estejam dentro de um intervalo de
vao mdia for nula, o desvio padro das elevaes [ , ]. Respectivamente, se tratarmos apenas de
de mar ser absolutamente igual raiz do valor qua- valores positivos, ou seja |(t)|, possvel que 31, 7%
drtico mdio das elevaes, este ltimo tambm co- desses valores estejam acima de .
Por outro lado, se levarmos em considerao apenhecido como valor rms das elevaes, acrnimo do
nas as amplitudes dentro dos perodos entre zeros
termo ingls root mean square. Desta forma:
ascendentes identificados
no registro de mar, a =
q

max
min
/2,
apenas
a valores positivos, a densi2
i
i
( )rms =
(178)
dade de probabilidade f (a ) ser caracterizada por uma
distribuio de Rayleigh, definida como:
10.2
As Distribuies de Gauss e de Rayleigh
As distribuies de Gauss e Rayleigh so representativas de ocorrncias fsicas consideravelmente frequentes

na natureza. No obstante, os prprios exerccios numricos que realizamos na seo 9 deram indcios de que
as distribuies das ocorrncias de elevao e de amplitude so respectivamente representadas pelas mesmas.
Sendo assim, a densidade de probabilidade das elevaes de mar (onda irregular), pode ser aproximadamente30 considerada como sendo uma distribuio de
30
68
Na realidade, h alguma discrepncia nas extremidades dessa
f (a ) =
a
( )
(a )2
2
2
( )
(181)
com a 0 e, desta forma, o valor mdio das amplitudes pode ser calculado como:
r
Z
a =
a f (a )da =
,
(182)
2
0
distribuio, explicada por efeitos no-lineares que tendem a aumentar as cristas das ondas e concomitantemente achatar suas cavas. Estes
efeitos, portanto, deslocam ligeiramente a funo densidade de probabilidade das elevaes para o sentido positivo do eixo das abscissas.
assim como o valor quadrtico mdio das amplitudes

calculado como:
(a ) =
(a ) f (a )da = 2
(183)
v
u
u
= t
N
2
1 X
(ti )
N 1 i=1
Sugesto: com o auxlio da instruo help std

verifique como o OCTAVE realiza este clculo.
Ed
i
o
Portanto, a varincia das amplitudes da onda, (a ) ,

estar diretamente relacionada com a varincia das ele- 10.3.3 Distribuio das alturas de onda
2
vaes da onda, ( ) , ou seja:
A observao de uma condio de mar deu origem
seguinte tabela de ocorrncias:

2
2
2
(a ) = (a ) a
Intervalos Valor Mdio Ocorrncias

(184)
4
2
H[m]
H[m]
2
=
( ) = a
=
0a1
0, 5m
2800
2
3
1a2
1, 5m
3600
Importante notarmos que a varincia das elevaes de
2a3
2, 5m
960
mar, particularmente um parmetro de fcil obteno a
3a4
3, 5m
480
partir do registro de mar (comportamento no domnio
4a5
4, 5m
160
do tempo), caracteriza-se como o elemento mais imTotais
8000
portante e fundamental para todas as anlises at aqui
conduzidas.
Com base nestes dados, calcule o valor rms das alMais adiante mostraremos que essa varincia das eleturas de onda, Hrms . Em seguida, considerando que a
vaes de mar tambm poder ser facilmente calculada
probabilidade de ocorrncia de uma determinada altura
no domnio da frequncia.
H (segundo a distribuio de Rayleigh) dada por:
10.3
EXERCCIOS PROPOSTOS
10.3.1
Probabilidade de ocorrncia
Considerando que a distribuio das elevaes de mar

gaussiana, calcule as seguintes probabilidades:
Em
P [2 (t) 2 ];
2H
P [H H ] = 2 e
Hrms
(H )2
2
Hrms
calcule a probabilidade das alturas de onda superarem

H = 1, 5m; 3, 5m e 4, 0m.
Respostas: Hrms
= 1, 73m; P [H 1, 5m] =
47, 3%; P [H 3, 5m] = 3, 89%; P [H 4, 0m] =
0, 34%
P [3 (t) 3 ].
Respostas: 95, 4% e 99, 7%
10.3.2
Comparaes terico-experimentais
Na seo 9 foram construdas funes densidade de probabilidade para as elevaes do exemplo de mar (onda
irregular), Fig. 47 e para as amplitudes das ondas contidas no mesmo, Fig. 49.
Com o auxlio do OCTAVE, construa as respectivas
distribuies tericas, respectivamente Distribuies de
Gauss e Rayleigh, sobrepondo-as aos grficos daquelas
figuras. No se esquea que o parmetro chave o
desvio padro das elevaes, valor que pode facilmente
calculado a partir do prprio registro de mar:
69
11
Relao entre Domnios
Objetivo: Estabelecer a relao entre anlises nos do-
11.1
Teorma de Parseval
De fato, a representao da aleatoriedade do mar

bem feita tambm por conta de suas propriedades estatsticas intrnsecas, em particular a distribuio gaussiana das elevaes. Tal representao ser to mais
precisa quando mais essa distribuio gaussiana for caracterizada como uma distribuio de banda estreita,
o que no domnio da frequncia se reflete em uma distribuio de energia adequada em cada uma das raias referentes s componentes harmnicas, rf da eq.(185).
i
o
mnios do tempo e da frequncia. Alm disso, definir o

espectro de energia como a representao do mar no domnio da frequncia.
Por hiptese, acrescentou-se a considerao de que

este registro tenha mdia nula, da a srie se iniciar
em r = 1.
Com base nesta representao, sabemos que a energia total (por unidade de rea) contida em um registro
infinito de mar de uma dada regio deve ser dada por:
E=
g
2
[(t)] dt,
N
X
Em
(t) =
ar cos(rf t) + br sen(rf t)
Segundo Chakrabarti (2003), uma representao

ainda mais precisa para a aleatoriedade do mar prescinde da generalizao da eq.(185), a qual se faz segundo a adoo de coeficientes ar e br que no mais
advenham de uma anlise de Fourier, mas de variaes
contnuas com respeito frequncia, ou seja:
a() = (t) cos(t) dt
(187)
b() = (t) sen(t) dt
(185)
r=1
Com relao a esta representao, importante destacarmos que:

Maiores detalhes quanto obteno dos coeficientes ar e br da srie sero trazidos em momento
oportuno deste texto;
Conforme classificao dinmica j apresentada
na seo 8, trata-se de um comportamento peridico complexo, portanto determinstico, caracterizado pela sobreposio de efeitos harmnicos definidos por frequncias mltiplas da frequncia fundamental, f = 2 1 , onde = tf t0 o
tempo total de observao da elevao do mar;
70
(186)
Ed
O aluno j deve ter percebido que as anlises tecidas at

este ponto do texto, em sua maioria, seno totalidade,
tm se concentrado no domnio do tempo.
Definies e parmetros tm sido apresentados com
base em variaes temporais da grandeza de interesse
a elevao de mar , bem como em funo de perodos mdios que caracterizam de maneira global o seu
comportamento no domnio do tempo.
Deste ponto em diante, entretanto, torna-se necessrio estabelecermos relaes entre essas anlises no domnio do tempo e aquelas desenvolvidas no domnio da
frequncia.
Parta tanto, adotamos como premissa bsica a reciprocidade entre perodos e frequncias, = 2T 1 ,
de tal forma que possamos apresentar novos aspectos e
definies, permitindo relao direta entre os dois domnios. Alm disso, consideremos mais uma vez um
registro temporal estacionrio e ergdico da elevao
de mar (onda irregular), para o qual sabemos ser vlida
a representao aproximada feita com base no princpio
da sobreposio de efeitos regulares, ou seja, sua representao aproximada por uma srie de Fourier do tipo:
Desta forma, quando N , a srie que descreve

aproximadamente a elevao do mar pode ser reescrita
de uma maneira mais precisa como:
Z

1
(t) cos(t) dt cos(t)+
(t) =

Z

1
(t) sen(t) dt sen(t)+

Z
1
=
[a()cos(t) + b()sen(t)] d
2 0
(t) =
[a()cos(t) + b()sen(t)] d
(188)
Para esta deduo importante lembrarmos que:

Este ltimo resultado, por sua vez, nos permite definir
a energia mdia por unidade de rea como:
R
1
(t)
cos(t)
dt
a
=
Z
Z
r
g [A()]
= 1
E
E
dt
=
d,
(195)
R
1
(189)
br = (t) sen(t) dt
de onde emerge a definio de densidade espectral de
energia, S (), caracterizada matematicamente como:

d = 2 ; 1 = df = df = r
i
o
dt
[A()]
(196)
Ento, se combinarmos as equaes (186) e (188),
2
chegamos a uma nova equao para a energia total conImportante notarmos que no caso do Sistema Intertida no mar, qual seja:
nacional de medidas a dimenso da densidade espectral
Z

Z
de energia dada em m2 s, o que nos permite reescrever
1
g
(t)
a()cos(t)d dt+
E=
a energia mdia por unidade de rea como:
2

Z
Z

Z
g
g
1
S ()d,
(197)
E=
(t)
b()sen(t)d dt
2
2

p
(190) onde as amplitudes A() = 2 a2 + b2 so obtidas dir
r
retamente da anlise de Fourier.
Podemos, no entanto, trabalhar matematicamente
A Fig. 52 representa graficamente o processo de
esta ltima equao da energia, reescrevendo-a como:
transcrio de um registro de mar tomado no domnio

Z
Z
do tempo para o respectivo espectro de energia no dog
mnio da frequncia. Notar que as densidades espectrais
E=
a()
(t)cos(t)dt d+
2
de energia, S (), so proporcionais s respectivas am

Z
Z
2
g
plitudes quadrticas [A()] advindas das componentes
b()
(t)sen(t)dt d
2
regulares obtidas com a anlise de Fourier.
(191)
Ed
S () =
Em
Pela prpria definio feita para os coeficientes da

srie de Fourier em termos de variaes contnuas com
respeito frequncia, eq.(187), verificamos ento que:
Z
2

g
a () + b2 () d =
E=
2
(192)
Z
g
2
E=
[A()] d
2
Portanto, comparando as equaes (186) e (192),
chegamos igualdade conhecida como Teorema de
Parseval, de onde decorre o conceito de espectro de
energia de mar:
Z
Z
1
2
2
[A()] d,
(193)
[(t)] dt =
posto que por hiptese = 0, e assumindo a definio

da varincia das elevaes para um registro de tempo ,
Figura 52: Transcrio do domnio do tempo para o doento:
Z
mnio da frequncia. Adaptado de Journe and Massie
1
2
2
[(t)] dt
(194) (2001).
2 = [(t)] =
0
71
Na representao apresentada pela Fig. 52, os valores

espectrais S () so baseados em frequncias angulares e no devem ser os mesmos quando as densidades
espectrais forem obtidas com base em frequncias medidas em Hz. De fato, para uma correta converso devemos assumir que a energia contida em cada uma das
representaes espectrais seja a mesma e, ento:
Fundamentos da Anlise de Fourier
Em
A converso da elevao de mar (onda irregular) em espectro requer sua decomposio em componentes regulares. Obviamente, este procedimento parte do pressuposto que sejam atendidas as hipteses fundamentais j
discutidas, como forma de garantir que esta representao no domnio da frequncia seja fiel s caractersticas
estatsticas da excitao aleatria em considerao.
Para tanto, fazemos uso da srie de Fourier, capaz
de representar qualquer funo peridica no tempo em
uma sobreposio linear de efeitos regulares (o comportamento peridico complexo).
Lembrarmos que essa representao pressupe um
comportamento estacionrio e ergdico (tempo total de
registro suficientemente longo, ou seja, uma condio
qualitativamente equivalente a garantirmos que todos os
comportamentos de interesse estejam estatisticamente
presentes na observao feita registro temporal ou
conjunto de amostras).
Segundo a anlise de Fourier, para um registro estacionrio e ergdico qualquer:
(t) = a0 +
N
X
ar cos(
r=1
onde destacamos que:

72
onde r = 1, 2, 3, , .
O coeficiente a0 diz respeito ao valor mdio da

elevao, dado por:
Z
1
a0 =
(t) dt
(202)
0
E, por definio, b0 sempre nulo, o que tambm

pode acontecer com o coeficiente a0 se, por hiptese, for assumido um registro de mar com mdia
nula.
Ed
Mais adiante este texto apresentar a definio de

momento espectral, tornando mais clara essa analogia
geomtrica.
11.2
Para uma facilidade de notao, nesta apresentao

so utilizados nmeros complexos, onde os coeficientes ar e br so, respectivamente, obtidos a partir de:
R
2
ar = 0 (t) cos(r t) dt
,
(201)
br = 2 0 (t) sen(r t) dt
i
o
S (f )
(198)
2
Finalmente, conforme preconizado inicialmente, a
2
partir da varincia das elevaes, 2 = [(t)] , podemos estabelecer uma conexo direta entre as anlises
nos domnios do tempo e frequncia, visto que este parmetro tambm pode ser obtido a partir do clculo da
rea sob a curva que caracteriza o espectro de mar:
Z
2 =
S () d
(199)
S ()d = S (f )df = S () =
Conforme j mencionamos, as r-simas frequncias so mltiplas da frequncia fundamental,

r = rf = 2r/ ;
2r
2r
t) + i br sen(
t),
(200)
Desta forma, podemos dizer que a elevao de um

mar qualquer31 , pode ser expressa por uma funo contnua dada pela sobreposio linear de infinitos efeitos
regulares, definidos por:

X
2r
t r ,
(t) =
ar cos
(203)
r=1
onde amplitudes e fases das r-simas componentes so

dadas por:
p
ar =Ar = 2 a2r + b2r

(204)
br
r =arctg
ar
11.3
A Anlise de Fourier Discreta
Na prtica, sabemos que o registro de elevao de mar

colhido de maneira discreta, mediante uma frequncia
de amostragem definida pela razo entre o nmero de
amostras, N , e o tempo total de observao, :
fs =
(205)
31 Caracterizado por uma mdia nula e registrado por um tempo

suficientemente longo.
Nesta condio de observao discreta, os coeficientes da srie de Fourier podem ser obtidos via um algoritmo expedito de anlise, largamente conhecido como
Fast Fourier Transform FFT, segundo o qual possvel a transcrio do registro temporal de mar para a
seguinte forma:
Elevation,
2
1
0
-1
-2
0
r=0
2r
t r
(206)
Com base nesta transcrio do registro de mar para

uma sobreposio de efeitos lineares regulares, podemos construir o respectivo espectro de mar a partir da
eq.(196), onde = f = 1/ .
11.3.1
10
Exemplo de aplicao
4
6
Frequency, f[Hz]
10
2
3
Frequency, f[Hz]
20
15
10
5
0
Ed
A ttulo de aplicao da anlise de Fourier, consideremos o seguinte mar regular de amplitude A = 2m e

perodo T = 2s:
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
i
o
p
2 a r2 + b2r cos
abs(fft()/N)
r (t)
r=0
N
1
X
Time, t
Wave PSD, S(f)
(t) =
N
1
X
Em
%=============================================
% Routine f or Fourier Analysis of
% Timed e p e n d e n t S i g n a l s
%=============================================
%
%
A = 2.0;
T = 2.0;
% Period of t h i s s i g n a l
t0 = 0.0;
tf = 10.0;
N = 100;
%
%
t = l i n s p a c e ( t 0 , t f , N) ;
e l = A s i n ( 2 p i / T t ) ;
%
% Results
%
position ,[.2 .1 .6 . 8 ] , . . .
c o l o r , w ) ;
subplot (3 ,1 ,1)
p l o t ( t , el , k , t , zeros ( s i z e ( t ) ) , k : )
x l a b e l ( Time , t , f o n t s i z e , 1 0 )
ylabel ( Elevation , \ zeta , f o n t s i z e ,10)
s e t ( gca , f o n t n a m e , a r i a l , f o n t s i z e , 1 0 , y l i m
,[ (A+ . 5 ) (A+ . 5 ) ] )
% Cont . . .
Figura 53: Exemplo de anlise de Fourier. No alto

apresentado o registro de mar regular (A = 2m e
T = 2s), observado por = 10s; ao centro apresentado o resultado a aplicao da funo FFT e, abaixo, o
respectivo espectro de mar.
Verifique que nesse registro regular foram geradas
N = 100 medidas de elevao (amostras) em um intervalo exato de 10s. Na Fig. 53, grfico do alto, temse a representao grfica do registro temporal do mar
(cinco ciclos completos do comportamento regular considerado).
Utilizando o algoritmo para clculo da FFT do registro de mar criado, possvel a construo do grfico central da Fig. 53 (criado pelas linhas de comando
abaixo), referente (s) amplitude(s) de contribuio regular presente(s).
% Cont . . .
% Fourier analysis
%
D e l t a _ f = 1 / ( t f t 0 )
f r s _ p r e = D e l t a _ f [ 0 : N1];
S f _ p r e = a b s ( f f t ( e l ) / N) ;
f r s = f r s _ p r e ( 1 :N/ 2 ) ;
S f = ( t f t 0 ) / 2 [ S f _ p r e ( 1 ) ; 2 S f _ p r e ( 2 : N / 2 )
].^2;
max ( S f )
subplot (3 ,1 ,2)
stem ( f r s _ p r e , Sf_pre , sk , f i l l , l i n e w i d t h , 1 ,
markersize ,3)
73
De fato, as linhas de comando abaixo ilustram este

problema, apresentando como resultado a Fig 54.
%=============================================
% Routine f o r D i s c u s s i n g t h e A l i a s i n g Problem
% in Signal Processing
%=============================================
%
%
A = 2.0;
T = 2.0;
% Period of t h i s s i g n a l
t0 = 0.0;
tf = 10.0;
N = 10000;
%
%
t = l i n s p a c e ( t 0 , t f , N) ;
t _ d i s c r e t o = l i n s p a c e ( t 0 , t f , N/ 1 0 0 ) ;
e l _ i n t e r e s s e = A s i n ( 2 p i 1 / T t + p i ) ;
e l _ a l i a s i n g = A s i n ( 2 p i (10 1/T ) t ) ;
e l _ i n t _ d i s c r = A s i n ( 2 p i 1 / T t _ d i s c r e t o ) ;
e l _ a l i _ d i s c r = A s i n ( 2 p i (10 1/T ) t _ d i s c r e t o )
;
%
% Results
%
position ,[.3 .1 .4 . 8 ] , . . .
c o l o r , w ) ;
plot ( t , el_aliasing , k : , . . .
t _ d i s c r e t o , e l _ a l i _ d i s c r , k , l i n e w i d t h
,2)
x l a b e l ( Time , t [ s ] , f o n t s i z e , 1 2 )
y l a b e l ( TimeD e p e n d e n t B e h a v i o r s , f o n t s i z e
,12)
s e t ( gca , f o n t s i z e , 1 2 , . . .
xlim , [ 0 5 ] , ylim ,[ 2.2 2 . 2 ] )
%
%
F i g u r a s / a l i a s i n g . pdf
%=============================================
% End
%=============================================
i
o
x l a b e l ( F r e q u e n c y , f [ Hz ] , f o n t s i z e , 1 0 )
y l a b e l ( a b s ( f f t ( \ z e t a ) / N) , f o n t s i z e , 1 0 )
s e t ( gca , f o n t n a m e , a r i a l , f o n t s i z e , 1 0 , y l i m
, [ 0 (A+ 2 ) ] )
subplot (3 ,1 ,3)
s t e m ( f r s , Sf , s k , f i l l , l i n e w i d t h , 1 ,
markersize ,3)
x l a b e l ( F r e q u e n c y , f [ Hz ] , f o n t s i z e , 1 0 )
y l a b e l ( Wave PSD , S_ { \ z e t a } ( f ) , f o n t s i z e , 1 0 )
s e t ( gca , f o n t n a m e , a r i a l , f o n t s i z e , 1 0 )
%
%
F i g u r a s / signalANALYSIS . pdf
%=============================================
% End
Com relao ao grfico central da Fig. 53, importante notarmos que:
Os incrementos em frequncia so dados por:

f = 2/f = 1/ ;
Ed
Conforme esperado, comparece no grfico das ordenadas abs(f f t()/N ) apresentadas como funo das abscissas f uma contribuio exatamente
em f = 1/2Hz.
Em
Entretanto, outros aspectos devem causar estranheza

ao leitor iniciante e, no intuito de dirimir eventuais dvidas que possam gerar, so discutidos em profundidade
nos prximos pargrafos.
A primeira constatao aparentemente estranha que
decorre da observao do grfico central da Fig. 53
diz respeito s amplitudes das componentes identificadas. Percebemos que h uma simetria com relao frequncia central do grfico, de acordo com a
qual, so notadas componentes em f (a) = 0, 5Hz e
f (b) = N f f (a) = 9, 5Hz, cada qual com metade
da amplitude original do registro de mar gerado para
esta anlise, ou seja: A(a) = A(b) = A/2.
Esta aparente inconsistncia decorre da prpria teoria da amostragem, segundo a qual, dada uma taxa de
aquisio fixa, impossvel distinguir a que registro a
amostra se refere:
Se componente de menor frequncia, no caso
exemplo f (a) = 0, 5Hz;
Ou se componente simtrica em relao

frequncia central, no caso exemplo f (b) =
N f f (a) = 9, 5Hz.
74
De acordo com as comparaes grficas apresentadas

na Fig 54, percebemos que uma mesma taxa de amostragem pode suscitar dois vetores de valores registrados: um referente ao comportamento de interesse (o de
menor frequncia) e outro referente ao comportamento
que no nos interessa (o de maior frequncia). Note que
a taxa de amostragem fornece leituras vlidas para ambos os casos.
Com relao ao resultado de densidade espectral de

energia em f = 0, 5Hz, importante destacar que ele,
de fato, no atinge o valor esperado de:
S (f ) =
1
0.5
[a (f )]
= 20m2 s
2f
Sabemos, no entanto, que esse resultado depende

muito do tempo total de registro, , e do nmero de
amostras colhidas neste tempo, N . Assim, a densidade
espectral se aproximar mais do valor esperado quanto
maior for o tempo de aquisio e/ou a taxa de amostragem.
0
-0.5
-1
-1.5
i
o
Time-Dependent Behaviors
1.5
11.4
-2
0
2
3
Time, t[s]
Nas anlises de sistemas navais e ocenicos usual a caracterizao do mar segundo alturas de onda H
= 2a ,
considerao feita com base na linearidade adotada na
Teoria do Potencial. Desta forma, conveniente reapresentarmos a distribuio de Rayleigh com funo destas
alturas, ou seja:
Ed
Figura 54: Reflexo da amostragem. Comportamento

de interesse (em linha cheia), comportamento com problema de aliasing (em tracejado) e amostras registradas
(asteriscos).
Parmetros Obtidos a partir do Espectro de Mar
Em
Com base nesse ltimo aspecto, o que fazemos em

termos prticos garantir que todos os efeitos regulares
de nosso interesse se encontrem esquerda da frequncia central, por este motivo tambm conhecida como
frequncia de corte, fc = fs /2 = (N 1)/(2 ).
Desta forma, garantimos que todas as frequncias
direita de fc no sejam de interesse, visto estarem relacionadas ao problema de aliasing, ou seja, de amostragem insuficiente. A partir da teoria de processamento
de sinais32 possvel mostrar que se um registro temporal for colhido a uma taxa de amostragem no mnimo
2 vezes maior que a mxima frequncia de interesse, todos os efeitos importantes estaro presentes esquerda
da frequncia de corte. Por essa razo, o valor fc define a frequncia mxima detectada com a anlise de
Fourier, sendo tambm conhecida como frequncia de
Nyquist.
A partir destas consideraes, podemos construir o
espectro do registro de interesse, bastando transformar
os valores de abs(f f t( )/N ) em densidades espectrais
de energia, considerando valores dobrados de amplitude para as componentes esquerda da frequncia de
corte33 .
32
33
Mais especificamente o Teorema de Nyquist-Shannon.

Cuidado, pois os valores de amplitude esquerda da frequncia
H
e
f (H) =
42
H 2
8 2
(207)
Com base nesta equao, podemos calcular o valor

mdio e o valor rms das alturas, respectivamente dados por:
Z
H=
(208)
H f (H) dH = 2 2
0
2
H 2 f (H) dH = H = 2 2
0
(209)
Conforme mencionamos anteriormente, repare que o
desvio padro e/ou a varincia das elevaes so parmetros utilizados de maneira recorrente para manter relao estreita entre os domnios do tempo e da frequncia. Alm disso, a prpria distribuio de Rayleigh
pode ser reescrita como funo desses parmetros, nos
fornecendo:
Z
Hrms =
f (H) =
H
2H
H 2
4H 2
(210)
de corte devem ser dobrados, mas no o valor referente a fr = 0

(valor mdio do registro analisado).
75
H =
ln(3)Hrms
(212)
2 = m0 = H1/3
= 4 m0
H1/3
(218)
Este um dos resultados importantssimo no processo de caracterizao da excitao de mar, muito utilizado nas apresentaes padronizadas descritas mais
adiante.
Entretanto, para que o mar seja minimamente caracterizado em termos globais, ainda resta apresentarmos
alguns parmetros representativos da grandeza tempo.
Neste caso, fazendo uso tambm dos momentos espectrais de ordem superior, possvel definirmos:
(
m1 = 1 m0
(219)
m2 = 22 m0
Note que 1 representa o centroide da rea sob a funo (grfico) que representa a distribuio das densidades espectrais de mar, S (), e que 2 representa a
inrcia dessas densidades espectrais em relao ao eixo
das ordenadas utilizado para a apresentao grfica das
mesmas. Destas definies surgem, finalmente, os referidos parmetros caracterstico dos tempos de mar:
Ed
De acordo com a determinao de H , podemos definir matematicamente a altura significativa, Hs ou H1/3 ,

que corresponde mdia das alturas entre o tero de ondas mais altas; portanto, correspondendo ao centride
da rea direita de H .
Z
H1/3 =3
H f (H) dH

H
hp
i p
3
erf c
ln(3) + ln(3) Hrms ,
=
2
(213)
e, portanto:
ento a varincia das elevaes ser igual ao momento

espectral de ordem zero, ou seja:
i
o
H
2H
2
f (H) = 2 e Hrms
(211)
Hrms
Segundo a eq.(211), e assumindo que um dado valor
de altura, H , seja o limite inferior do tero mais direita da distribuio de alturas de onda, a probabilidade
de uma altura de onda exceder este valor corresponder
exatamente a um tero da rea sob a curva que define
esta distribuio, ou seja:

Z
H 2
1
2H
2
Hrms
e
dH = =
P [H > H ] =
2
3
H Hrms
= 1, 416Hrms ,
(214)
Em
onde a funo erro complementar definida como:

Z
2
2
erf c [z] =
et dt = 1 erf [z] (215)
z
Considerando a relao entre o valor rms da altura

e
o desvio padro das elevaes de mar, Hrms = 2 2 ,
finalmente podemos concluir que a altura significativa
de mar :
H1/3
(216)
= 4
Perodo mdio
T1 = Tm = 2
m0
m1
(220)
Perodo mdio entre zeros ascendentes

r
T2 = Tz = 2
m0
m2
(221)
Com isto, damos fim ao nosso primeiro objetivo de

caracterizar o mar aleatrio, apresentado parmetros
obtidos a partir de sua representao espectral no domnio da frequncia, e que o representem de maneira
global.
11.5 Momentos Espectrais
Nas prximas sees apresentaremos maneiras prtiEm oportunidade anterior deste texto foi apresentada a cas de utilizao desses resultados na avaliao do comigualdade entre a varincia das elevaes, 2 , e a inte- portamento no mar de sistemas navais e ocenicos. Angral do espectro de mar rever eq.(199).
tes disso, contudo, faamos alguns exerccios.
Se a partir deste ponto complementarmente apresentarmos a definio para os denominados momentos es11.6 EXERCCIO RESOLVIDO
pectrais, quais sejam:
Z
Um espectro de excitao aleatria hipottica, S (),
mn =
n S () d,
(217) tem sua representao segundo a Fig. 55. Note que os
0
76
parmetros apresentados so adimensionais. Determine

o valor dos parmetros A e B desse espectro.
S ( )
Por outro lado, da definio do perodo mdio tem-se

ainda:

Tm = 3Tm (2A 1)2 / 4A3 3A + 1
Portanto, uma segunda equao dada por:
H s2Tm
4A3 12A2 + 9A 2 = 0 =

2
1
A
(A 2) = 0
2
Tm
2
Figura 55: Espectro adimensionalizado de uma excitao aleatria hipottica.

11.6.1
Soluo baseada na definio dos momentos

espectrais
Notar que as duas primeiras razes de (A 1/2)2 no

convm e que, ento: A = 2. Por fim, substituindo este
resultado na eq.(222), tem-se que B = 1/(24).
11.6.2
Soluo baseada em analogias geomtricas
O leitor mais atento perceber, no entanto, que,

valendo-se de analogias geomtricas, os mesmos resultados podem ser obtidos de maneira muito mais simples
e rpida.
Assim, sabendo que o momento de ordem zero
equivalente rea sob a curva S (), o que permite obter facilmente:
Em
Ed
Como ponto de partida para a soluo deste exerccio,

tem-se a necessidade de dimensionar os valores identificados no grfico. Assim, em termos dimensionais, no
eixo das abscissas so identificados os valores /Tm e
2A/Tm , e no eixo das ordenadas o valor BHs2 Tm .
Em seguida, comum o encaminhamento da soluo
diretamente pela aplicao da definio dos momentos
espectrais. Para tanto, determina-se a equao da reta
que caracteriza a variao das densidades espectrais no
intervalo [/Tm ; 2A/Tm ], ou seja:

2
BHs2 Tm
2A
S () =
(2A 1) Tm
i
o
Com base nesta equao, determina-se o momento

espectral de ordem zero:
m0 =
base altura
BHs2
=
(2A 1) =
2
2
1 = 8B(2A 1)
m0 =
Sabendo ainda que m = 2/Tm o centride do

espectro, ento:
m = d =
Desta forma:
2
Tm =
=
d
2
2
3Tm (A
+ 1)
= A = 2
E, finalmente, substituindo na equao obtida a partir

de m0 , tem-se de maneira simples:
B = 1/(24)
BHs2
(2A 1)
2
Analogamente, determina-se o momento espectral de

primeira ordem, dado por:
2
(2A 1) +
=
(A 1)
3Tm
Tm
3Tm
11.7
EXERCCIOS PROPOSTOS
11.7.1
Parmetros no domnio da frequncia
Considere uma excitao aleatria com densidade espectral constante, S(f ) = 0, 004cm2 /Hz, definida no
intervalo 20Hz f 1200Hz e nula para valores de
Sabendo-se que HS2 = 16m0 , onde m0 = frequncia fora do mesmo. Sabendo-se, ainda, que sua
mdia 2, 0cm, pede-se determinar seu valor rms e seu
16Bm0 (2A 1)/2, ento:
desvio padro.
1 = 8B(2A 1)
(222)
Respostas: xrms = 2, 17cm e x = 0, 85cm
m1 =

BHs2 2
4A3 3A + 1
3Tm (2A 1)
77
11.7.2
Efeito da amostragem
11.7.5
Parmetros a partir do espectro na forma

de funes
11.7.3
i
o
Refaa o exemplo de anlise da seo 11.3.1, comparando o valor da densidade espectral de energia em Um espectro idealizado da seguinte forma:
f = 0, 5Hz para os seguintes nmeros de amostras do

2
+ 2, para 0 < 1
registro: N = 500; 1000; 5000 e 10000. Comente os
S () = 1/ 2 ,
para 1 < 2
resultados em funo da frequncia de amostragem, fs .
0,
para 2
De acordo com essa representao, determine:
Anlise de Fourier
Refaa o exemplo da seo 11.3.1, agora analisando um (a) A altura significativa;

registro que seja caracterizado por uma mdia no nula (b) O perodo mdio;
ar=0 6= 0 e pela sobreposio de mais um comportamento harmnico caracterizado por ar=2 = 5, 5m e (c) O perodo mdio entre zeros ascendentes;
perodo Tr=2 = 7s.
(d) A probabilidade das alturas superaram 5, 0m;
11.7.4
Parmetros a partir do espectro grfico
Considere o espectro de ondas simplificado dado por:

Sz [m2s]
(f) A altura mxima, sabendo que ela ter 0, 1% de

probabilidade de acontecer.
11.7.6
Obteno do espectro de mar
Ed
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
(e) Quantas vezes durante 2h a excitao poder superar a altura do item anterior;
Com base na teoria, descreva em detalhes e discuta todos os aspectos importantes envolvidos na obteno do
espectro de mar, S (), a partir de um registro das elevaes de onda, (t), com durao de segundos.
w [rad/s]
0,5
1,0
1,5
Em
Figura 56: Espectro de ondas simplificado.
Com base nas informaes nele contidas, determine:
11.7.7
Equivalncia entre espectros de mar
Um estado de mar com elevao mdia igual a zero

e desvio padro igual a 1, 5m apresenta o espectro
abaixo. Para este espectro, pede-se determinar:
(a) a) O valor do parmetro do grfico;
(b) O perodo mdio deste espectro;
(c) O perodo entre zeros ascendentes;
(a) Sua altura significativa, Hs ;
(b) Seus perodos: mdio, T1 , e mdio entre zeros ascendentes, T2 ;

(c) A P [H > 4m], usando a funo densidade de probabilidade de Rayleigh;
(d) O nmero de vezes por hora em que a altura de onde

poder superar 4m;
(e) A altura mxima de onda, sabendo que sua probabilidade de ocorrncia de aproximadamente 0, 1%.
78
S ( )[m 2 s ]
1
[rad / s]
Figura 57: Espectro de ondas original.

(d) Considerando, agora, outro espectro de excitao

equivalente, conforme figura abaixo, determinar os
valores dos parmetros A, B e C para que este novo
espectro tenha os mesmos valores de altura significativa e dos perodos mdio e entre zeros ascendentes do primeiro.
Seq ( )[ m 2 s]
mado por 03 (trs) componentes regulares, cujo espectro seja dado pela figura. Assuma que:
r = r (x, t) = ar cos(kr x r t + r );
kr = r2 /g seja o nmero de onda da r-sima
componente (relao de disperso em guas
profundas);
i
o
r seja o ngulo de fase da r-sima componente, uniformemente distribudo no intervalo

entre 0 e 2.
11.7.10
Abordagem proposta por Ochi (1973)
Ed
Em 1973, o pesquisador M.K. Ochi props uma abordagem matemtica alternativa para a estimativa de valores
C
B
[rad / s] extremos de uma condio de mar, sem a necessidade
do conhecimento de sua forma espectral maiores detalhes, consultar Ochi (1973).
Figura 58: Espectro de ondas equivalente.
De acordo com Ochi, o valor extremo (mximo) no
dimensional mais provvel em uma condio de mar
11.7.8 Converso entre medidas para a frequncia dado apenas como funo do nmero de ocorrncias,
Mostre como o espectro baseado em frequncias angu- N , e do fator de largura de banda, , segundo a seguinte
lares [rad/s] pode ser transformado em um espectro frmula:
v
baseado em frequncias f [Hz].
(
)
u
u
2N 1 2
t
r = 2 ln
1 + 1 2
11.7.9 Composio terica do espectro de mar
O espectro de um estado de mar unidirecional tem a
forma ilustrada na figura abaixo.
Em
S [ m 2 s ]
30
Para tanto, necessrio que o fator de largura de

banda seja menor ou igual a 0, 9, o que a torna bastante
abrangente.
Com base nesta equao, o valor extremo (mximo)
dimensional mais provvel relacionado com o momento espectral de ordem zero da seguinte forma:
20
r = r m0
10
Ochi props, ainda, uma maneira de relacionar o nmero de ocorrncias verificadas com a razo entre os
momentos espectrais de ordem zero e de segunda ordem. Segundo esta proposio:
(
)r
m2
602 1 + 1 2
N=
,
4
m0
1 2
[rad s ]
Figura 59: Espectro de ondas simplificado.
(a) Determine a varincia das elevaes de onda e a

amplitude significativa deste estado de mar.
(b) Determine uma expresso aproximada para um
possvel registro temporal da elevao de onda, forProf. Dr. Andr Fujarra
onde o tempo total de observao, medido em horas.

Com base nesta teoria, considere que durante uma
tempestade se tenha avaliado a condio de mar passando por entre as colunas de uma plataforma de produo de petrleo.
79
ser representado por outro espectro, agora triangular,

na mesma faixa de frequncias e com perodo mdio
de segundos. Com base nestas informaes, pede-se
determinar qual a mxima densidade espectral na representao triangular.
11.7.14
Parmetros a partir de um espectro na

forma tabular
i
o
Desta forma, foi possvel a confeco de um histograma das amplitudes de pico observadas. Aps um perodo de 4h de observao, onde foram contadas 1300
ondas, verificou-se que a amplitude de pico mais provvel (amplitude no pico do histograma) foi de 25f t.
Sabendo-se, ainda, que nesta regio de operao da
plataforma durante as tempestades o espectro de mar
tem um fator de largura de banda de = 0, 5, pede-se
determinar:
Considere o espectro de mar tabelado abaixo.
(a) A altura significativa desta condio de mar;

(b) O perodo entre zeros ascendentes.
11.7.11
Converso do registro temporal em espectro de mar
Explique com detalhes matemticos a converso do registro temporal de mar em espectro de mar. Discuta
aspectos relacionados frequncia de corte.
Construo do espectro de mar
Ed
11.7.12
Com base na teoria desenvolvida, elabore um texto

claro e objetivo descrevendo as operaes executadas
pelas linhas de comando abaixo, onde: T o tempo total de registro da grandeza x, medida de acordo com o
vetor de instantes de tempo t.
Em
%=============================================
% Command l i n e s
%=============================================
T = t ( length ( t ) )
L = length (x) ;
Fs = f i x ( L / T ) ;
S = f f t ( x ) . c o n j ( f f t ( x ) ) / L^2T ;
S = [ S ( 1 ) 2S ( 2 : f i x ( L / 2 ) + 1 ) ] ;
f = [ 0 : f i x (L / 2 ) ] /T;
plot ( f ,S)
%=============================================
% End
%=============================================
[rad/s]
0, 2
0, 4
0, 6
0, 8
1, 0
1, 2
1, 4
1, 6
1, 8
2, 0
2, 2
S ()[rad/s]
0, 0000
0, 0310
2, 7244
1, 9317
0, 8537
0, 3820
0, 1851
0, 0971
0, 0545
0, 0324
0, 0202
Com base nestes valores, determine:
(a) A altura significativa deste mar;
(b) A mxima altura de onda prevista neste estado de

mar;
(c) A probabilidade de a altura de onda exceder 6, 0m;
(d) O perodo mdio do espectro

(e) O perodo mdio entre zeros ascendentes.
Pensando em uma situao real de estudo experimental em tanque de provas, descreva onde este conjunto de
operaes seria til. Se necessrio, faa uso de figuras
e/ou de um fluxograma.
11.7.13
Parmetros a partir de um espectro analtico
Uma condio de mar pode ser hipoteticamente representada por S() = 2 + (A + B) AB e, nestas
condies, apresenta uma densidade espectral mxima
unitria. Sabe-se que este mesmo mar tambm pode
80
12
Espectros Padronizados
Em
Ed
i
o
aplicaes mais prximas da costa h, ainda, um quarto

parmetro a profundidade que tambm tem impliObjetivo: Apresentar e discutir formas padronizadas caes diretas sob o estado de mar, particularmente no
de apresentar o espectro de mar.
tocante estabilidade das cristas de onda.
Exceto pela profundidade, menos relevante para apli12.1 Importncia para o Projeto de Siste- caes navais e ocenicas em mar aberto, a Figura 60
apresenta a relao entre os demais parmetros impormas Navais e Ocenicos
tantes para a caracterizao do que se conhece como
Espectros padronizados so representaes analticas mar plenamente desenvolvido.
da distribuio das densidades espectrais de energia do
Assim, definida a velocidade de vento na escala vertimar, obtidas de maneira precisa pela monitorao re- cal direita no grfico da Figura 60, medida em metros
corrente e continuada de suas elevaes, portanto, pela por segundo [m/s], bem como o comprimento de pista
caracterizao de processos estocsticos formados por disponvel, a fetch medida em quilmetros [km], podeobservaes de perodo longo.
se estimar na escala abaixo a durao mnima para o
Como tal, estas representaes tm importncia pr- estabelecimento de uma condio de mar, medida em
tica para os projetos de sistemas navais e ocenicos, na horas [h]. Esta condio de mar ser caracterizada por
medida em que so caracterizados por formulaes ba- uma altura de onda, escala esquerda, medida em meseadas em poucos parmetros do mar, geralmente: a tros [m], e um perodo de onda caracterstico, medido
altura significativa; algum perodo caracterstico (m- em segundos [s] e obtido pela interpolao entre os vadio, mdio entre zeros ascendentes ou aquele perodo lores das linhas tracejadas.
de maior densidade de energia34 ); alm de, em alguns
Ainda de acordo com este grfico, o mar plenamente
casos, fatores de forma que contribuem para distribui- desenvolvido (fully-developed sea) aquele compreeno mais precisa das densidades espectrais de energia. dido na regio onde, definida uma determinada velociAlguns espectros, ainda, tm sua padronizao defi- dade de vento, maiores comprimentos de pista e maior
nida com base na velocidade do vento que deu origem durao de atuao do mesmo no alteram os parmeao estado de mar, UW .
tros caractersticos do mar, altura e perodo.
Independente de qual seja o parmetro utilizado, as
A ttulo de exemplo, suponha uma condio de vento
representaes geralmente35 dizem respeito a uma con- com UW = 10m/s. De acordo com a Figura 60, considio onde o mar se apresenta plenamente desenvol- derando uma pista com 100km, tem-se para uma duravido. Em outras palavras, espera-se que o mar represen- o mnima de 9h uma altura caracterstica Hc
= 1, 8m
tado de maneira padronizada seja fruto da ao do vento e um perodo caracterstico Tc
= 5, 0s. Adicionalem uma regio com rea superficial suficiente para que mente, para esta mesma velocidade de vento, porm
as ondas que o componham exibam uma condio es- agindo em pistas com comprimento superior a 600km
tvel em termos dos parmetros estatsticos caracters- durante aproximadamente 36h, tem-se um mar plenaticos.
mente desenvolvido com Hc
= 2, 5m e Tc
= 6, 3s.
Portanto, possvel perceber a importncia da velocidade do vento, sua durao e sua extenso de ao na
12.2 Mar Plenamente Desenvolvido
definio da condio de um mar plenamente desenvolConforme mencionado, o estado de mar que caracteriza vido.
as ondas de gravidade est diretamente relacionado com
A seguir so apresentados os espectros padronizados
a condio de vento atuando sobre uma rea da superf- usualmente aplicados em projetos navais e ocenicos,
cie livre (interface entre gua e ar).
geralmente baseados nesta considerao de mar plenaDesta forma, parmetros como a velocidade do mente desenvolvido.
vento; a durao de sua atuao e a distncia sobre a
qual atua tambm conhecida como pista so condies decisivas na caracterizao do estado de mar. Para 12.3 Forma Geral dos Espectros Padroni34
Tambm conhecido como perodo de pico.

H representaes padronizadas, no entanto, que tambm levam
em considerao a possibilidade de um mar que no esteja em sua
condio plenamente desenvolvida.
zados
35
A forma geral segundo a qual a grande maioria dos espectros padronizados apresentada obedece seguinte
81
i
o
Ed
Em
Figura 60: Relao entre parmetros para a definio de um mar plenamente desenvolvido. Fonte: Gren and
Dorrestein (1976)
formulao:
S () = B p eC

q
(223)
onde B, C, p e q so os quatro parmetros espectrais

que definem a distribuio das densidades de energia 12.4
contidas na faixa de frequncia do mar, S ().
Os dois parmetros comumente utilizados para esta 12.4.1
representao so a altura significativa, Hs , e o perodo
mdio, Tm , ambos tomados com base nos momentos
espectrais j apresentados. Ainda de acordo com a
eq.(223), podemos mostrar que a frequncia de pico36
do espectro dada por:
pico =
Cq
p
q1
(224)
Espectros Usualmente Empregados

em Projetos Navais e Ocenicos
Espectro de Pierson-Moskowitz
36 Trata-se da frequncia relacionada maior densidade espectral

de energia no espectro de mar.
82
Referncias
Subrata K. Chakrabarti. Hydrodynamics of Offshore

Structures. WIT Press / Computational Mechanics,
January 2003. ISBN 978-0-905451-66-4.
P. Gren and R. Dorrestein. Zee golven. KNMI Opstellen op Oceanografisch en Maritiem Meteorologisch
Gebied, 1976.
Johan M. J. Journe and Walt W. Massie. Offshore Hydrodynamics. Lecture Notes Delft University of
Technology, 1 edition, January 2001.
Em
Ed
Michel K. Ochi. On Prediction of Extreme Values.

Journal of Ship Research, 17(1), March 1973. ISSN
0022-4502.
i
o
Julius S. Bendat and Allan G. Piersol. Random Data:

Analysis and Measurement Procedures. John Wiley
and Sons, February 2010. ISBN 9780470248775.
83

FUJARRA (Apostila de Hidrodinamica)

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i

P ROF. D R . A NDR F UJARRA

Hidrodinmica das Ondas de Gravidade

Prof. Dr. Andr Fujarra

Hidrodinmica das Ondas de Gravidade

Prof. Dr. Andr Fujarra

Hidrodinmica das Ondas de Gravidade

Equaes que Governam o Escoamento Prximo ao Navio ou

Objetivo: Derivar as equaes que governam o esco-

Para o desenvolvimento das equaes que governam o

mais adiante deduzidas sejam gerais o suficiente para

Expanses em Srie de Taylor

Na investigao do escoamento ao redor do navio

Importante destacarmos que este sistema coordenado

Note que as derivadas parciais da funo f (x, y)

Hidrodinmica das Ondas de Gravidade

onde (x x/2, y, z) a posio da face ACEG em

Procedimento anlogo tambm podemos aplicar

Adotando (x, y, z) = e u(x, y, z) = u para a

A Equao da Continuidade diz que, em um fluido real,

Figura 2: Partcula fluida infinitesimal, de arestas x,

Hidrodinmica das Ondas de Gravidade

(u) (v) (w)

De acordo com a teoria da Mecnica Geral, sabemos

Se considerarmos que a densidade do fluido venha

Movimento da Partcula Fluida

Foras Devido Presso Hidrosttica

Para a contabilizao das foras devido presso,

Prof. Dr. Andr Fujarra

Hidrodinmica das Ondas de Gravidade

Figura 3: Partcula fluida infinitesimal sujeita ao da

Resultados anlogos aos apresentados pelas eqs.(17)

fluido estacionrio de densidade sob ao da acelerao da gravidade ~g .

Note que a coordenada vertical z = 0 corresponde

que deve ser contrabalanada pela fora peso e pela

Prof. Dr. Andr Fujarra

p(0) = pabs (0) patm = 0 C = 0,

que d origem definio da fora de empuxo; por sua

Hidrodinmica das Ondas de Gravidade

A ttulo de exemplo, imaginemos uma esfera de

dV o volume de fluido deslocado.

Foras Devido s Tenses Cisalhantes

As tenses cisalhantes tambm agem sobre a superfcie

Figura 4: Tenses agindo nas faces da partcula fluida

Com base nestas consideraes, a matriz de tenses

Prof. Dr. Andr Fujarra

Hidrodinmica das Ondas de Gravidade

onde / = a viscosidade cinemtica e o segundo

Sabemos que essas tenses cisalhantes dependem da

Prof. Dr. Andr Fujarra

Hidrodinmica das Ondas de Gravidade

Equaes de Navier-Stokes para

Objetivo: Simplificar as equaes de Navier-Stokes

mas com direo perpendicular ao plano formado pelos

Da mesma forma que na seo anterior deste material

alguns subsdios para a apresentao da teoria, desta vez

O produto escalar definido como:

Alm disso, se considerarmos que ~a 6= ~0 e ~b 6= ~0,

Prof. Dr. Andr Fujarra

Hidrodinmica das Ondas de Gravidade

Por definio, este o resultado conhecido como

Taylor tridimensional do tipo:

Usualmente, o gradiente ou vetor gradiente apresentado como:

Hidrodinmica das Ondas de Gravidade