Fundaes de vibraes

c) Quanto Previsibilidade de Ocorrncia:

Vibraes Determinsticas: a magnitude da excitao conhecida para qualquer tempo dado,

ento, a resposta previsvel e denominada determinstica (Fig. 1.5). Vibraes Aleatrias: a
magnitude da excitao em um dado tempo no pode ser determinada e, neste caso, a
resposta aleatria, ou seja, ela somente pode ser descrita em termos de quantidades
estatsticas (Fig. 1.6).

Figura 1.5 Excitao determinstica Figura 1.6 Excitao Aleatria.

1.4 Componentes Elementares de um Sistema Vibratrio

Os sistemas vibratrios podem ser agrupados em discretos e contnuos. Os sistemas discretos

so aqueles que podem ser subdivididos em partes de forma que cada uma delas possua um
determinado nmero de graus de liberdade, levando a um nmero finito de graus de liberdade
do sistema global, sendo tambm chamados de sistemas com parmetros concentrados. Os
sistemas contnuos no podem ser divididos, possuindo um nmero infinito de graus de
liberdade sendo tambm conhecidos como sistemas com parmetros distribudos.

Para que o movimento vibratrio de um sistema seja perfeitamente descrito (posio,

velocidade, acelerao) torna-se necessrio que se escolha um sistema de coordenadas.
Ento, em relao a este sistema de referncia, escolhido de forma arbitrria, o nmero mnimo
de coordenadas independentes necessrias para descrever
completamente o movimento de todas as partes que compem o sistema vibratrio
denominado de Graus de Liberdade. A Fig. 1.7 mostra exemplos esquemticos de sistemas
com um, dois e trs graus de liberdade.

Figura 1.7 Sistemas com um, dois e trs graus de liberdade.

As propriedades mais importantes dos sistemas mecnicos sob o aspecto da vibrao so a

elasticidade, a inrcia e o amortecimento. Isso porque a vibrao , em essncia, um processo
de troca de energia mecnica, nas formas de energia cintica (associada velocidade) e
energia potencial (associada deformao e gravidade). A elasticidade uma caracterstica
que se relaciona com a capacidade do sistema de armazenar energia potencial elstica. A
inrcia, por sua vez, se liga capacidade de armazenamento de energia cintica e, tambm,
energia potencial gravitacional. O amortecimento, finalmente, provoca as perdas de energia em
funo das resistncias passivas provocadas pelo atrito. Resumindo, em um sistema vibratrio
de parmetros concentrados podemos classificar os elementos que o compem segundo a
forma com que manipulam a energia mecnica:

massas ou inrcias: armazenam energia potencial gravitacional (associada posio) e

energia cintica (associada velocidade), sendo que esta ltima pode ser de translao e/ou
de rotao; em muitos casos a energia potencial gravitacional pode ser desprezada em
comparao com a energia cintica;

molas: armazenam energia potencial elstica, associada deformao elstica que o corpo
sofre;

amortecedores: dissipam energia mecnica sob forma de calor e/ou som.

A vibrao de um sistema envolve a converso de energia potencial em energia cintica e vice-

versa. Se o sistema for amortecido, alguma energia dissipada em cada ciclo de vibrao, a
qual deve ser reposta por uma fonte externa se um estado de vibrao permanente deva ser
mantido.

Na Fig. 1.8 o movimento do pndulo representado por dois sistemas de coordenadas. No

primeiro, so necessrias duas coordenadas para determinar exatamente a posio do pndulo
(x e y), sua velocidade e sua acelerao. No segundo sistema apenas a coordenada ,
representa completamente a posio do pndulo, sua velocidade e sua acelerao. Nada
impede que o sistema xy seja utilizado. Apenas o mesmo apresentar um nmero de equaes
maior que o sistema mais simples. Nele deve ser includa a equao de restrio (condio de
contorno) x2 + y2 = l2. J com a utilizao de , apenas uma equao descrever o movimento
do sistema. Este sistema apresenta um nmero mnimo de coordenadas, igual ao nmero de
graus de liberdade, necessrias a representar completamente o movimento do sistema. , por
isto, chamado de sistema de coordenadas generalizadas. O nmero de graus de liberdade
sempre igual ao nmero de coordenadas utilizado menos o numero de equaes de restrio.
Assim sendo, um movimento descrito em um sistema de coordenadas generalizadas no
apresenta equaes de restrio.

Figura 1.8 Sistemas de coordenadas no movimento do pndulo.

1.5 Etapas da Anlise Dinmica

A Fig. 1.9 apresenta, de forma esquemtica o ciclo de etapas que so desenvolvidas para a
realizao da anlise dinmica. Nesta anlise destaca-se as 4 etapas seguintes: modelagem
fsica, modelagem matemtica, soluo do modelo matemtico e interpretao dos resultados.

a) Modelagem fsica: o objetivo da modelagem fsica representar esquematicamente todas as

caractersticas importantes do sistema, visando deduzir as equaes que descrevem o seu
comportamento. Deve haver um compromisso entre simplicidade do modelo e a preciso
obtida, ou seja, o modelo deve ser o mais simples possvel, porm mantendo as caractersticas
principais do sistema.

b) Modelagem Matemtica: nesta etapa feita a deduo do conjunto de equaes diferenciais

que constituem o modelo matemtico do sistema mecnico. Para isso, utilizamos tcnicas
apresentadas em dinmica dos corpos rgidos: 2a Lei de Newton, Princpio de DAlembert,
Conservao da Energia e Equaes de Lagrange.

Figura 1.9 Esquema simplificado das etapas de anlise do problema.

c) Soluo do Modelo Matemtico: esta uma etapa puramente matemtica. Consiste em

resolver o sistema de equaes diferenciais que compem o modelo matemtico. Em geral, as
equaes diferenciais so ordinrias lineares de 2a ordem e esto acopladas entre si, ou seja,
as variveis dependentes e suas derivadas aparecem em mais de uma equao. Os mtodos
utilizados so: Clssico, Transformada de Laplace e Numrico.

d) Interpretao dos Resultados: a interpretao dos resultados consiste em comparar as

solues obtidas teoricamente com dados obtidos a partir da observao experimental. Tal
interpretao facilitada atravs da simulao numrica em computador, quando podemos
alterar dados do sistema e repetir vrias vezes a soluo do modelo matemtico at encontrar
um modelo que esteja mais prximo da realidade. Assim, se os resultados forem bons,
podemos aceitar o modelo. Se no forem prximos da realidade, devemos voltar etapa (a) e
refazer todo o procedimento.
A ttulo de exemplo, a Fig. 1.10 mostra trs modelos fsicos para um mesmo sistema, ou seja,
motocicleta + motociclista. Na Fig. 1.10 (a) temos um modelo fsico bastante simplificado com
apenas 1 GDL, o deslocamento vertical da massa equivalente, a qual representa s massas
das rodas, da motocicleta e do motociclista; na fig. 1.10 (b) a quantidade de GDL aumentou
para 4: os deslocamentos verticais das massas e a rotao da massa que engloba a moto +
motociclista em torno de um eixo horizontal perpendicular ao plano do papel e passando pelo
centro de massa do conjunto; finalmente, na fig. 1.10 (c), temos acrescentado, em relao ao
modelo da fig. 1.10 (b), mais 1 GDL, que o deslocamento vertical do corpo do motociclista,
perfazendo um total de 5 GDL. Esse ltimo modelo est mais prximo da realidade do que os
anteriores.

Figura 1.10 - Modelagem fsica de um sistema motocicleta + motociclista. Nos modelos fsicos
dos sistemas mecnicos, como visto anteriormente, as

propriedades so representadas por elementos de parmetros concentrados. Assim, visando

dar informaes necessrias para a obteno do modelo matemtico, cada um desses
elementos ser detalhadamente discutido a seguir.

Em sistemas com parmetros concentrados, considera-se que a mola no possui nenhum

mecanismo de dissipao de energia e nem massa. Trata-se, portanto, de uma representao
fsica que nada tem a ver com o elemento mecnico mola, pois este por si s pode ser
representado pelos trs elementos bsicos usados no modelo fsico do sistema, ou seja, mola,
amortecedor e massa. As molas podem ser translacionais ou torcionais.

Mola translacional: ope-se ao deslocamento relativo translacional. O deslocamento relativo,

mostrado na Fig. 1.1, provoca na mola uma fora de restaurao e uma energia potencial
elstica dadas por:
1)21(.xkpUexxkxkF=== (1.1)
Mola torcional: ope-se ao deslocamento relativo angular. O deslocamento relativo angular,
mostrado na Fig. 1.1 (b), provoca na mola um torque de restaurao e uma energia potencial
elstica dados por:

1)(.tpttkUekkM=== (1.2)
21 ..2 Figura 1.1 - Deformao de um elemento de mola translacional (a) e rotacional (b).

As molas podem ser lineares ou no-lineares. As primeiras obedecem Lei de

Hooke, ou seja, apresentam uma deformao proporcional ao carregamento que sofrem. J as

molas no-lineares no apresentam tais caractersticas. O coeficiente de rigidez de uma mola
seja ela linear ou no linear determinado atravs da seguinte equao:

dFk== (1.3)
ddTtkedx

Na mola linear o coeficiente de rigidez constante e na mola no-linear ele varia com a
intensidade da fora, ou do torque, aplicado. A Fig. 1.12 mostra o comportamento das molas
linear e no-linear.

Figura 1.12 Rigidez de molas.

Para determinar as expresses que quantificam a rigidez dos sistemas torna-se necessrio um
bom conhecimento de esttica e resistncia dos materiais. A seguir, apresentado um conjunto
de tabelas que listam uma srie de expresses deduzidas com base nos conhecimentos
referidos, quando aplicados para cada um dos sistemas mostrados, bem como as propriedades
pertinentes dos materiais mais usados na engenharia.

muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou mais molas associadas em um sistema

mecnico. Como o sistema mecnico padro com 1 GDL possui apenas uma mola, h
necessidade de encontrarmos uma mola fictcia cuja rigidez seja equivalente da associao
dada. A tabela 1.4 apresenta uma srie de arranjos comuns na prtica, sendo as expresses
correspondentes, apresentadas para molas translacionais, tambm vlidas para molas
rotacionais, bastando substituir k por kt.
Tabela 1.1 Rigidezes de Mola (Rao, S. Mechanical Vibrations, 4 th ed.) Tabela 1.2
Rigidezes de Mola (Groehs Mechanical Vibrations, 1a ed.)

Tabela 1.3 Mdulos de Elasticidade e Coeficiente de Poison (Groehs Mechanical Vibrations,

1a ed.)

No caso de sistemas mais complexos, conveniente reduzi-los a sistemas mais simples

contendo apenas uma mola (fictcia), a qual tem rigidez equivalente s rigidezes de todas as
molas do sistema original. Para calcular a rigidez keq, aplicamos o princpio da conservao da
energia potencial elstica, ou seja, a energia potencial do sistema igual a energia potencial do
sistema equivalente:

sistemaUeqU= (1.4)
19 Tabela 1.4 Arranjos de molas e expresses para a Rigidez Equivalente

A ttulo de exemplo vamos aplicar a Eq. (1.4) ao sistema da Fig. 1.13, para calcular a rigidez
equivalente na direo da coordenada x(t), onde y(t) a coordenada vertical ao longo da qual
trabalha a mola de rigidez 2k.

Figura 1.13 Sistema para o clculo da rigidez equivalente. Assim, temos:

1 kykxxeqk

Ento, aps achar a relao entre x e y para substituir na equao acima e posteriormente
simplificar, temos:

keqkxkkxxeqkxy

1.5.2 Massa e/ou Inrcia Rotativa

Em sistemas com parmetros concentrados, considera-se que a massa ou a inrcia rotativa

no possui nenhum mecanismo de dissipao de energia e nem deforma, ou seja, comporta-se
como um corpo rgido. Trata-se, portanto, de uma representao fsica somente, tal que
simplifique a abordagem matemtica do problema.

A fora aplicada massa igual ao produto dela pela acelerao (2. Lei de

Newton) e o trabalho feito sobre a mesma (fora multiplicada pelo deslocamento na direo da
fora), armazenado na forma de energia cintica. Assim, para deslocamentos de translao x
e de rotao , tem-se:

1xmTexmF&&&== (1.5)
1&&&JTeJM== (1.6)
muito comum existirem duas ou mais massas e/ou inrcias associadas em um sistema. O
sistema mecnico padro com 1 GDL possui apenas uma massa e/ou inrcia, logo, h
necessidade de encontrarmos uma massa e/ou inrcia fictcias equivalentes s dadas. Para
isso, usamos o Princpio da Conservao da Energia Cintica: