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AVALIAO DA QUALIDADE E
ADEQUABILIDADE DE MDS OBTIDOS POR
DRONES LOW-COST NA...

Conference Paper May 2016

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6 authors, including:

Gil Rito Gonalves Diogo Duarte

University of Coimbra University of Twente
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 AVALIAO DA QUALIDADE E ADEQUABILIDADE DE MDS OBTIDOS POR
DRONES LOW-COST NA MONITORIZAO TOPOGRFICA DE DUNAS
PRIMRIAS

Gil GONALVES1,2, Diogo DUARTE1,3, Juan A. PREZ 4, Alan D. ATKINSON5

Manuel SNCHEZ-FERNNDEZ6, Joo DUARTE7,8
1
Faculdade de Cincias e Tecnologia, Universidade de Coimbra (Portugal)
2
INESC Coimbra (Portugal)
3
ITC, Universidade de Twente (Holanda)
4
Centro Universitario de Mrida, Universidade de Extremadura (Espanha)
5
Escuela Politecnica, Universidade de Extremadura (Espanha)
6
Centro Univer, Universidade de Extremadura (Espanha)
7
IQGeo-Servios, Lda. (Portugal)
8
Centro de Geocincias e Departamento de Cincias da Terra, Universidade de Coimbra (Portugal)

Resumo: Devido a causas naturais e antrpicas as dunas primrias alteram de forma dinmica e contnua a sua
forma, posio e extenso. A recente disponibilizao e utilizao de drones low-cost aliada ao desenvolvimento
e facilidade de uso de Software Fotogramtrico Open Source (SFOS) baseado em algoritmos SfM (Structure
from Motion) e correlao densa, abre as portas para o seu uso intensivo na monitorizao topogrfica dos
sistemas dunares. Este artigo avalia a qualidade e adequabilidade de Modelos Digitais de Superfcie (MDS) de
alta resoluo gerados a partir da correlao densa de imagens areas obtidas por drones low-cost equipados
com cmaras de ao (GoPro Hero4 Silver) e processadas em SFOS. Devido baixa qualidade da cmara de
ao (GoPro Hero4 Silver) o MDS foi filtrado utilizando uma metodologia que preserva os elementos
morfolgicos principais da superfcie. A qualidade do MDS gerado, foi avaliada utilizando uma superfcie de
referncia obtida por um Laser Terrestre e indicadores estatsticos robustos, como a mediana normalizada das
diferenas absolutas (NMAD). Na aquisio dos pontos apoio terrestre e na georeferenciao de ambos MDS
foram utilizados receptores GNSS de mltipla frequncia operados em modo NRTK (Network Real Time
Kinematic). Os resultados obtidos mostram que o MDS obtido por correlao densa de imagens GoPro tem
qualidade adequada (NMAD variando entre 8-14 cm) e sugerem que as tecnologias e mtodos utilizados so
adequados na monitorizao topogrfica das dunas primrias.

Palavras-chave: MDS, Drones, Correlao Densa, Fotogrametria, Open Source, Filtragem, Laser Terrestre

Abstract: Due to both natural and anthropogenic causes the coastal primary sand dunes, keep changing
dynamically and continuously their shape, position and extent over time. The recent use and availability of small
Unmanned Aerial Systems (UAS) and the development of easy to use Structure from Motion (SfM) and Open
Source Photogrammetric (OSP) software opens the door for their intensive use in the topographic monitoring of
the coastal surface processes. This study assesses the accuracy and effectiveness of high resolution Digital
Surface Models (DSM) generated by combined use of low-altitude aerial images obtained by UAS and OSP
software. Due to the low quality of the action camera (GoPro Hero4 Silver) the DSM was denoised using a
methodology which combines mathematical morphology and normal-based filtering method. In order to evaluate
the geomorphological quality of the UAS-based DSM we use a reference surface obtained by Terrestrial Laser
Scanning (TLS). Additionally, ground control points (GCPs) are measured by multiple frequency NRTK GNSS
geodetic receivers and used to validate both DSMs with respect to a common horizontal and vertical reference
frame. The results suggest that low cost UASs are suitable for topographic monitoring of primary sand dunes.

Keywords: DSM, UAVs, Dense matching, Open Source, Denoising, TLS

1. INTRODUO
As dunas primrias so, na maioria dos casos, a unidade geomorfolgica mais prxima do mar dos sistemas
elicos costeiros e representam a parte terrestre mais prxima do sistema de intercmbio sedimentar associado
interaco praia-duna (Ryu and Sherman, 2014). Estes montculos de solo arenoso no consolidado,
contguos linha de costa, so extremamente importantes na defesa do litoral dado que atuam como
dispositivos naturais de proteo, proporcionando o abastecimento de sedimentos s praias e protegendo as
terras interiores das tempestades martimas e da ao da forte ondulao (Davidson-Arnott, 2010; Mancini et al.,
2013). No entanto, devido a causas tanto naturais como antropognicas, as dunas primrias mudam contnua e
dinamicamente a sua forma, posio e extenso ao longo do tempo. A deteo, extrao e monitorizao
dessas unidades recorrendo a tcnicas e tecnologias de Deteo Remota fundamental em pases como
Portugal onde 75% da sua populao vive nestas zonas costeiras e onde gerado 85% do seu PIB. No contexto
de estudos de geomorfologia costeira, por exemplo na eroso costeira e na avaliao do balano sedimentar, a
disponibilidade de MDS de alta resoluo e de grande exatido vertical so pr-requisitos fundamentais na
modelao 3D precisa do sistema duna-praia e no conhecimento pormenorizado da morfometria das dunas
(Mancini et al., 2013).
Um sistema drone (ou UAS - Unmanned Aerial System) um rob voador constitudo por um drone (ou UAV -
Unmanned Aerial Vehicle), uma estao terrestre de controlo (GCS Ground Control Station) e um Data Link de
comunicao (CDL - Communication Data Link) para comando e controlo do UAV a partir da GCS (Colomina and
Molina, 2014). Apesar dos UAS terem nascido no contexto militar esto atualmente a ser utilizados com sucesso
no mapeamento 3D do terreno e na monitorizao ambiental (Watts et al., 2012). Neste contexto, os UAS podem
oferecer uma alternativa vivel relativamente s plataformas espaciais (satlites) e areas (avies tripulados), na
aquisio de dados de alta resoluo e exatido, a um custo acessvel associado ainda a um grande aumento da
flexibilidade operacional (Klemas, 2015).
Neste artigo iremos avaliar a qualidade e adequabilidade dum drone, pequeno, leve e low-cost, na monitorizao
topogrfica de dunas primrias. A fim de avaliarmos a exatido do MDS obtido por correlao densa das
imagens captadas pela cmara de ao (GoPro Hero4 Silver) e processadas com SFOS iremos utilizar uma
superfcie de referncia obtida por varrimento laser terrestre (TLS - Terrestrial Laser Scanning) no mesmo dia em
que foi feito o levantamento topogrfico por drone.

Figura 1: Localizao da rea de estudo e dos pontos de apoio fotogrametrico a) dos centros de exposio das
imagens UAV b) e das estaes TLS e dos pontos de apoio TLS c)
2. REA DE ESTUDO
A rea de estudo (Praia da Cova-Gala do concelho da Figueira da Foz), um trecho de praia do tipo arenoso com
700 m localizado na costa noroeste (Figura 1), uma das reas mais dinmicas do litoral oeste portugus
(Baptista et al., 2011). Este trecho litoral caracterizado morfologicamente por uma costa arenosa, exposta
diretamente a ondas muito energticas, e por dunas primrias (dunas frontais) em que a sua linha de base forma
um alinhamento reto, relativamente simples. Nestes ltimos anos a costa noroeste portuguesa foi sujeita a uma
forte eroso tendo algumas das suas dunas primrias sofrido uma taxa de eroso de 10m/a (Baptista et al.,
2011).

3. AQUISIO DE DADOS GEOESPACIAIS

De forma a manter uma coeso entre as diferentes tecnologias de aquisio de dados todos os levantamentos
foram feitos simultaneamente no dia 9 de Abril 2015. O levantamento da rea com o drone demorou
aproximadamente 25 minutos (15 minutos de preparao e 10 minutos de voo); o levantamento com TLS
demorou 4 horas.

3.1. Pontos de apoio

O posicionamento baseado em Rede RTK designado por NRTK (Network-based Real Time Kinematic) utiliza as
observaes dos Sistemas Globais de Navegao por Satlite (GNSS - Global Navigation Satellite Systems)
adquiridas a partir duma rede estaes CORS (Continuously Operating Reference Stations) para modelar no
recetor rover os erros das distncias espacialmente correlacionados (os erros orbitais e os atrasos ionosfricos e
troposfricos do sinal GNSS) e que atuam dentro da rea coberta pela CORS. Combinando os recetores GNSS
de multi-frequncia com as correes NRTK disponveis em redes locais (neste caso nacionais) ativas obtm-se
precises e exatides superiores ao posicionamento RTK convencional, ou seja baseado numa nica estao
(Janssen and Haasdyk, 2011). Alem disso a soluo NRTK oferece ainda uma melhor cobertura e fiabilidade,
uma exatido mais homognea e tempos mais rpidos na fixao das ambiguidades (Garrido et al., 2013).
A RENEP (REde Nacional de Estaes Permanentes) uma rede nacional NRTK ativa composta atualmente
por 47 estaes CORS espalhadas pelo continente (42) e ilhas (5). Esta rede foi calculada no sistema geodsico
ETRS89, realizado pelo referencial ETRF97 da poca de referncia 1995,4. As correes diferenciais, que so
emitidas em tempo real no formato RTCM 3.1 e obtidas via Internet por NTRIP (Networked Transport of RTCM
via Internet Protocol), podem ser escolhidas pelo utilizador entre: i) base nica, na qual este escolhe a estao a
partir da qual pretende receber as correes; ii) estao mais prxima, na qual o sistema gesto da rede escolhe
qual a estao que ir enviar as correes ao utilizador; iii) correes em rede, na qual o utilizador recebe as
correes duma rede, composta pelas estaes envolventes sua posio atual. Neste trabalho foram utilizadas
as correes em rede dado que vrios autores mostraram que possvel obter com este mtodo precises e
exatides posicionais de ordem centimtrica (Garrido et al., 2013).
O equipamento utilizado para a recolha dos pontos de apoio fotogramtrico (GCP - Ground control Points) e
traado dos perfis transversais constou de: i) dois receptores GNSS, Geomax Zenith 10, equipados com antenas
de tripla frequncia (GPS/GLONASS/Galileo); ii) duas controladoras de campo wireless (Geomax PS336); iii)
acessrios adicionais tais como trips, bastes telescpicos, alvos em PVC e em txtil. As coordenadas
planimtricas (x,y) dos dados geoespaciais recolhidos foram referidas ao sistema ETRS89 PT/TM-06
(EPSG:3763) e as coordenadas verticais (z) foram referidas ao geoide (altitude ortomtrica ou cota) utilizando o
modelo numrico do geoide local, o GeodPT08.

3.2. Levantamento com drone

A recente disponibilizao e utilizao de Sistemas Areos no Tripulados (UAS Unmannned Aerial System)
de baixo custo aliada com o desenvolvimento e facilidade de uso de Software Fotogramtrico baseado em
algoritmos SfM (Structure from Motion) e correlao densa, abre as portas para o uso intensivo desta
geotecnologia na monitorizao topogrfica das superfcies dos sistemas dunares. Neste trabalho foi utilizado o
sistema drone (UAS) especificado no Quadro 1. O voo drone, operado em modo manual, foi feito a uma altitude
de aproximadamente 100 (GSD Ground Sampling Distance prximo de 5 cm).
 Quadro 1: Sistema drone utilizado
Plataforma
Tipo de quadro: Quadcopter plegable Tarot Iron Man 650
Motores: 4 T-Motor Navigator MN3110 470KV
Dimenses e peso: 95 cm e 1,5 kg com todo o equipamento
Modo de voo: Manual Baseado no controlo wireless
Autonomia: Mx. 18 Minutos
Camara Digital
Suporte: Walkera G-2D Brusless gimble
Configurao: GoPro Hero4 Silver
Sensor: CMOS - 12 megapixeis - 1/2.3
Tipo de lente: Lente de vidro grande angular
Equivalente a 35 mm: 15 - 30 mm
f2.8 - f2.8
Peso: 84g
Dimenses (hlp) em mm: 41.0x59.0x29.6
Controlo Remoto
Controladora: DJI Naza V2(GPS)
Comando de voo: Futaba 8J FHSS - FUTABA
2-stick, 8-channel, S-FHSS system, Built-in
Dual Antenna Diversity
Transmitting frequency: 2.4GHz band
FPV Tx/Rx: DJI Video Link 5.8Ghz 500mw
Monitor: Lcd de 7
Custo total: 9000 (montagem feita pelos autores)

3.3. Levantamento com TLS

As caractersticas dum levantamento por varrimento laser terrestre (TLS) dependem principalmente do tipo de
scanner utilizado. Para reconstruir com fidelidade e exatido a geometria 3D das dunas primrias podem ser
utilizados tanto os TLS de mdio como os de longo alcance. Os scanners de mdio alcance baseiam-se
principalmente no princpio da medio de fase (phase-shift): tm um intervalo de medio de 3 m a 150 m e
podem assegurar um exatido posicional de 2 mm para distncias inferiores a 50 m. Os scanners de longo
alcance baseiam-se no princpio da medio do tempo de voo (TOF, time-of-flight): tem um intervalo de medio
de 0.1 m a 2 km e podem assegurar uma exatido posicional de 7 mm para distncias at 100 m. Para alm das
caractersticas tcnicas que influenciam a qualidade do resultado final, importa sublinhar o facto de que os
scanners baseados no princpio da medio de fase tm uma velocidade de aquisio de dados superior aos
baseados em TOF, o que em aquisies extensas pode constituir um fator preferencial.
Neste estudo utilizou-se um scanner Leica C10 de longo alcance para definir a superfcie de referncia. Este
scanner tem um intervalo de medio de 0.1 m a 300 m e uma exatido posicional de 7 mm para uma distncia
de 100 m com uma velocidade de medio de 50k pontos/seg. A Figura 2 mostra a localizao das nove
estaes TLS (E1 a E9) e dos 21 alvos utilizados no co-registo (ajustamento) das nuvens de pontos individuais.

Figura 2: Estaes de aquisio dos dados

4. PROCESSAMENTO
Refira-se que pelo facto de se terem utilizado pontos de apoio coordenados por GNSS-NRTK tanto para o drone
(8 GCPs) como para o TLS (21 alvos) o datum horizontal e vertical dos dados ser o mesmo.

4.1. TLS
Para o co-registo das 9 nuvens de pontos 3D obtidas nos diversos estacionamentos TLS foram efetuados vrios
ensaios de co-registo com o software Leica Cyclone e foi escolhido o que conduziu ao menor valor da raiz
quadrada do erro mdio quadrtico (rqem) do ajustamento. Assim o ensaio que obteve o melhor remq do
ajustamento foi o que consistiu em escolher como alvos os pontos D-1b, D-6b, D-7b e D-12b, bem distribudos
espacialmente em XYZ e alternadamente entre a parte inferior da duna e a superior da duna (ver Figura 2). A
Figura 3 mostra os valores obtidos para a parte inferior (erro mdio de 4mm) e superior (erro mdio de 12mm)

Figura 3: Resultados do co-registo das posies do TLS (valores em mm)

4.2. Workflow fotogramtrico

Neste trabalho a modelao 2.5D pormenorizada e exaustiva da duna primria assume um papel relevante na
monitorizao topogrfica com drones low cost equipados com cmaras de ao. Este modelo para alm de ser
de alta-resoluo deve igualmente destacar com exatido pequenas variaes geomorfolgicas, principalmente
as que ocorrem na crista da duna.
O fluxograma de processamento fotogramtrico com o SFOS PAMP (Pastis/Apero/Micmac/Porto) est ilustrado
na caixa a tracejado da Figura 4. Consiste basicamente nos seguintes passos genricos (Duarte and Gonalves,
2014): i) PASTIS para a determinao dos pontos de ligao entre as vrias imagens do bloco; ii) APERO para a
calibrao da cmara e ajustamento do feixe do bloco de fotografias; iii) MicMac para a correlao densa entre
mltiplos pares estreo e produo das ortimagens; iv) PORTO para a mosaicagem e equalizao radiomtrica
das ortoimagens e consequente produo do ortofotomosaico da cobertura. O primeiro passo neste processo
fotogramtrico, depois de determinados os pontos de ligao, a calibrao da cmara. Esta calibrao foi feita
recorrendo ao programa APERO, realizando uma auto-calibrao (utilizando todas as imagens) utilizando um
modelo de distoro radial com 3 parmetros de distoro. O ajustamento por feixes perspectivos recorrendo
aos GCP_Photos permitiu ento efetuar a correlao recorrendo ao MICMAC. Este programa, sendo
parametrizvel, pode s-lo com o objetivo de realar pequenas variaes geomtricas. O algoritmo de correlao
densa utilizado neste trabalho e implementada no MICMAC pode ser consultado em (Pierrot-Deseilligny and
Paparoditis, 2006), onde os parmetros referidos a seguir so abordados. Os parmetros mais importantes neste
estudo so o fator de regularizao e a janela de correlao do algoritmo utilizado. O fator de regularizao
utilizado foi baixo (0,002) com o objetivo de realar pequenas variaes geomtricas. A janela de correlao foi
igualmente pequena (3x3 pixeis) para atingir o mesmo objetivo.
 Figura 4: Metodologia utilizada na avaliao da qualidade posicional; o bloco a tracejado indica o workflow fotogramtrico

4.3. Filtragem do MDS

A metodologia utilizada na filtragem do MDS-Drone consiste em duas fases. Na primeira fase utilizada uma
abertura morfolgica com um raio de um pixel que permite eliminar os pixis isolados com de maior cota
relativamente aos seus vizinhos. Numa segunda fase removido o rudo (denoising) excessivo e de natureza
aleatria da superfcie causado pelo algoritmo de correlao densa, mantendo tanto quanto possvel a
rugosidade das linhas caractersticas do relevo (cristas e talvegues). Para este efeito utilizado o algoritmo
proposto por (Sun et al., 2007) que depois de converter cada clula do MDS em dois tringulos utiliza de forma
iterativa dois passos principais: num primeiro passo (filtragem das normais) so calculadas as normais de cada
face da malha triangular a partir duma mdia pesada das normais das faces dos tringulos vizinhos (i.e os que
partilham um vrtice dessa face triangular); num segundo passo (atualizao dos vrtices) tendo em conta estas
normais so calculadas as novas posies (z) dos vrtices do tringulo em anlise e dos seus tringulos
adjacentes (i.e os que partilham uma aresta dessa face triangular). A preservao dos detalhes conseguida
atravs da funo peso que dada a cada uma das normais das faces adjacentes no passo de filtragem das
normais. As normais que esto mais alinhadas com a face em anlise levam um peso maior. Aquelas que
diferem mais do que um limiar estabelecido previamente assume-se que pertencem a outro lado duma linha de
quebra do relevo ou a um cume/covo isolado e atribui-se um peso zero.
Para avaliar o grau de filtragem/suavizao do MDS utilizaremos o ndice de similaridade estrutural (SSIM -
Strutctural Similarity Index) proposto por (Wang et al., 2004):
!!! !! !!! !!!" !!!
, = (1)
!!! !!!
! !! ! !
! !! !!! !!!

onde e so a mdia e desvio padro dos MDS, x designa o MDS obtido por correlao e y o MDS obtido por
TLS (ou seja a referncia) e C1 e C2 duas constantes. Quanto maior for a similitude estrutural entre dois MDS
maior ser o valor de SSIM (o mximo 1).

5. AVALIAO DA QUALIDADE POSICIONAL DO MDS

A exatido posicional do MDS (ou do ortofoto) influenciada por todas as componentes do Sistema drone
completo, ou seja: veculo areo, sensores, plano de voo efetuado e software de processamento e no apenas
por uma delas. Cada um destes fatores afeta, tanto individualmente como em combinao com outros, a
qualidade posicional dos produtos obtidos com a tecnologia drone: por exemplo, uma m operacionalizao do
melhor drone pode viciar a exatido posicional de um derivvel (MDS ou ortofoto). Atualmente, assumindo que
se seguem as melhores prticas na operao com um drone, este est equipado com uma cmara mtrica, o
apoio terreno de grande qualidade e os algoritmos de produo dos ortofotos so robustos e precisos,
expectvel conseguir-se uma exatido posicional para o ortofoto de aprox. 1.5 GSD.

Figura 5: MDS obtidos por drone (a) e por TLS (b); localizao das reas de teste utilizadas na avaliao da exatido
posicional (c) e detalhes dos MDS-UAV e MDS-TLS e ortofoto (d).
A metodologia utilizada na avaliao da qualidade do MDS-UAV consistiu em trs fases. Numa primeira fase
foram definidas trs reas de teste, bem distribudas espacialmente pela rea de estudo (Figura 5-c).
Seguidamente, para avaliar visualmente a normalidade da distribuio dos resduos de cada rea de teste foram
traados: os histogramas dos resduos verticais, sobrepondo-se as curvas da distribuio normal, e os grficos
quantis-quantis (Q-Q). Na terceira fase, utilizaram-se as seguintes medidas robustas para definir a exatido
vertical:
os quantis 50% (!! 0.5 ), 68.3% ( !! 0.683 ) e 95% ( !! 0.95 ),
a mediana normalizada das diferenas absolutas = 1.4826 ! ! !! .
Note-se que nestas equaes ! = !"# !"# ! , = 1, , designam os resduos (ou
diferenas) verticais entre as cotas TLS e as cotas UAV no ponto j de coordenadas (xj,yj) e !! a mediana
dos erros. Alm disso, o uso das distribuies h e |h|, deve-se ao facto de estarmos interessados tambm na
magnitude dos erros e no apenas no seu sinal.
Quadro 2: Avaliao do grau de filtragem com o ndice SSIM

Area_1 Area_2 Area_3

Original 0.580 0.262 0.368

Denoised 0.859 0.778 0.796
6. RESULTADOS E DISCUSSO
O Quadro 2 mostra claramente que nas trs reas de controlo da qualidade a filtragem (denoising) do MDS pela
metodologia proposta melhorou significativamente o MDS aproximando-o da sua referncia, ou seja o MDS
obtido por TLS (os valores de SSIM aproximam-se da unidade).
A Figura 6 mostra os histogramas e os grficos Q-Q para as trs reas teste utilizadas na avaliao da qualidade
do MDS obtido por drone. Nas reas 2 e 3 so evidentes os desvios relativamente distribuio normal pelo
facto dos histogramas dos resduos verticais apresentarem os cumes mais acentuados. Na rea 1 este efeito
no to acentuado. No entanto a forma sigmide dos grficos Q-Q mostra claramente a no normalidade das
distribuies nas trs reas.

Figura 6. Curvas da distribuio normal dos resduos (vermelha) sobrepostas aos histogramas dos resduos (esquerda);
medidas robustas
Dado que os resduos verticais no tm uma distribuio normal, necessrio utilizar medidas de exatido
robustas. O Quadro 3 mostra os valores obtidos para as medidas propostas.
Quadro 3: Medidas de exatido robustas para as trs reas (m)

Area Npts REMQ Q50 NMAD Q68.3 Q95

Area 1 197465 0.18 -0.03 0.14 0.14 0.31
Area 2 197465 0.29 0.27 0.07 0.31 0.39
Area 3 197465 0.14 -0.06 0.07 0.11 0.27
Global 592395 0.21 0.14 0.22 0.22 0.37

Utilizando o indicador remq a rea com menos exatido vertical a rea 2 (central) e com maior exatido
vertical a rea 3 (extremo sul). No entanto, se utilizarmos o indicador NMAD conclumos que as reas 2 e 3
tm a mesma exatido vertical sendo que a rea 1 a pior. Este facto releva que a rea 2 estar mais afetada
com outliers do que as duas outras reas.
 7. CONCLUSES
Neste artigo foi avaliada a exatido vertical de MDS de sistemas dunares primrios costeiros produzidos a partir
da correlao densa de imagens obtidas por drone low-cost. Dado que a baixa qualidade da cmara de ao
transportada pelo drone (GoPro Hero4 Silver) produz imagens com pouca qualidade o DSM produzido pela
correlao densa contem um nvel de rudo elevado, prejudicial em anlises geomorfolgicas. A metodologia
utilizada na filtragem do MDS revelou-se eficaz dado que o ndice de similaridade estrutural aumentou
significativamente para as trs reas filtradas. Por outro lado a exatido vertical do MDS filtrado (NMAD de 7cm
para as reas 2 e 3 e 14 cm para a rea 1) mostra a adequabilidade da utilizao desta metodologia na
monitorizao topogrfica das dunas primrias.

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