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9 Diagramas de Bode
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
2
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Neste captulo estudaremos os diagramas de Bode (Bode plots) que levam este
nome devido Hendrik Wade Bode (1905-1982), um engenheiro americano que
actuava principalmente nas reas de electrnica, telecomunicaes e sistemas.
3
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
s = 0 + j = j
obtemos a Transformadas de Fourier a partir da Transformada de Laplace,
Se x(t) a entrada de um sistema e y(t) a sada deste mesmo sistema, em certas apli-
caes podem ser mais interessante representar no diagrama de blocos estes sinais
onde G(s) e G(j) so a reposta impulsional do sistema conforme visto nas seces
5.10 (no captulo 5, Transformada de Laplace) e 8.5 (no captulo 8, Transformada de
Fourier) respectivamente.
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Note que l a reposta impulsional do sistema era, de forma geral, H(s) e H(j)
enquanto que aqui, de forma geral, ser utilizado a notao G(s) e G(j).
x(t) = uo(t)
Ou seja, a sada y(t) a convoluo entre a resposta impulsional g(t) e a entrada x(t).
Isso que implica que
Y(j) = G( j) X( j)
= X( j) G( j).
onde
Fig. 9.3 Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de sada y(t) e resposta
impulsional h(t), todos representados no domnio da frequncia, em j:
X(j), Y(j) e G(j).
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Por esta razo pode-se expressar G(j) como a razo entre o sinal de sada tomado no
domnio da frequncia [ Y(j) ] e o sinal de entrada, tambm tomado no domnio da
frequncia [ X(j) ], quando as condies iniciais do sistema so nulas
Y(j)
G( j) = eq. (9.1)
X(j)
Mas esta afirmao acima valida para as Transformadas de Fourier, tambm vale
para as Transformadas de Laplace, conforme visto no captulo 5. Logo:
onde
Fig. 9.4 Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de sada y(t) e resposta
impulsional h(t), todos representados no domnio da frequncia, em s:
X(s), Y(s) e G(s).
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Por esta razo pode-se expressar G(s) como a razo entre o sinal de sada tomado no
domnio da frequncia [ Y(s) ] e o sinal de entrada tambm tomado no domnio da
frequncia [ X(s) ], quando as condies iniciais do sistema so nulas
Y(s)
G(s) = eq. (9.2)
X(s)
G(s) ou G(j),
conforme definidas nas equaes eq. (9.1) e eq. (9.2), muito comummente so
fraces racionais, ou seja, fraces cujo numerador e o denominador so
polinmios, seja em s:
q(s)
G(s) = eq. (9.3)
p(s)
ou em j
q(j)
G(j) = eq. (9.4)
p(j)
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
q(s)
G(s) =
p(s)
e suponha que todos as eventuais razes comuns de q(s) e p(s) tenham sido canceladas
e portanto esta expresso acima est na forma irreductvel.
Equao Caracterstica:
O polinmio p(s) chamado de polinmio caracterstico de G(s), ou o polinmio ca-
racterstico do sistema. A equao
p(s) = 0
2 (s + 30)
G(s) =
s (s+ 2)(s2 + 2s+ 2)
s = 30
s = 0, s = 2, e s = 1 j
Como s = 0 um plo de G(s), costuma-se dizer que este sistema tem um plo na
origem.
p(s) = s (s + 2) (s2 + 2 s + 2) = s4 + 4 s3 + 6 s2 + 4 s
105 s
G1(s) =
(s+10)(s2 +102 s +104 )
s=0
10s2
G(s) = ,
(s+ a)2 (s+ b2 ) (s- c)
9
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
FACTORES BSICOS EM S:
G(s) = KB
1 1 1
G(s) = G(s) = G(s) = L
s , s2
,
s3 ,
1 1 1
G(s) = G(s) = G(s) = L
(Ts+1) , (Ts+1)2 , (Ts+1)3 ,
Factores de 1 ordem do tipo zeros reais: (Ts+ 1)n , n = 1, 2, ...
10
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
1
G(s) =
2 s2 ,
1+ s + 2
n n
1
G(s) = 2
2 s2 ,
1+ s + 2
n n
1
G(s) = 3
2 s2 , L
1+ s + 2
n n
2 s2
G(s) = 1 + s + 2 ,
n n
2
2 s2
G(s) = 1 + s + 2 ,
n n
3
2 s2
G(s) = 1 + s + 2 , L
n n
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Qualquer G(j) da forma da eq. (9.4) acima pode ser desmembrado em factores
bsicos e com isso a construo de um esboo do diagrama de Bode se torna mais
simples.
FACTORES BSICOS EM S:
G(j) = KB
1 1 1
G( j) = G( j) = G( j) =
j , ( j)2 , ( j)3 , L
Factores derivativos [zeros na origem]: (j)n , n = 1, 2, ...
1 1 1
G(j) = G( j) = G( j) = L
( jT +1) , ( jT+1)2 , ( jT+1)3 ,
Factores de 1 ordem do tipo zeros reais: (1+ jT)n , n = 1, 2, ...
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
1
G(j) =
j j ,
2
1+ 2 +
n n
1
G(j) =
2 2
j j ,
1+ 2 +
n n
1
G(j) =
2 3 , L
j j
1+ 2 +
n n
2
j j
G( j) = 1+ 2 + ,
n n
2
j j
2
G(j) = 1+ 2 + ,
n n
3
j j
2
G(j) = 1+ 2 + , L
n n
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Qualquer funo transferncia G(s) pode facilmente ser reescrita somente com os
factores bsicos definidos acima nas duas seces anteriores.
Exemplo 9.4: Considere agora a funo G(s) vista no exemplo 9.1 que dada por
2 (s +30)
G(s) =
s(s + 2)(s2 + 2s + 2)
s
(s +30) = 30 +1
30
s
2 30 +1
G(s) = 30
s(s + 2)(s2 + 2s + 2)
s
(s + 2) = 2 +1
2
e
s2
(s2 + 2s + 2) = 2 + s + 1
2
s
2 30 + 1
G(s) = 30
s s
2
2 2 s + 1 + s + 1
2 2
14
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
2 30
KB = = 15
2 2
s
15 + 1
G(s) = 30
s s
2
s + 1 + s + 1
2 2
KB (T's + 1)
G(s) =
s2 2
s (Ts + 1) 2 + s + 1
n n
onde:
KB = 15 T = 1/2 T = 1/30
1 2
n = 2 = = = 0,707
2 2
Exemplo 9.5:
s = 0 + j,
ou seja,
s = j
15
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
j
15 + 1
G(j) = 30 =
j ( j)
2
j + 1 + j + 1
2 2
15 1 + j
= 30
2
j 1 + j 1 + j
2 2
G(j) em graus
(com escala logartmica)
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Uma vez familiarizados com os grficos dos diagramas de Bode dos factores bsicos
que apresentamos aqui nesta seco, a construo dos diagramas de Bode das demais
funes de transferncia fica facilitada, como veremos nos exemplos da prxima sec-
o.
Portanto, agora vamos mostrar os diagramas de Bode (mdulo e fase) para cada um
dos factores bsicos vistos na seco anterior.
Como G(j) = KB uma constante (no varia com ), temos que |KB| em dB dado
por:
KB dB
= 20 log10 KB
0 , se KB > 0
G( j) = KB =
180 , se KB < 0
claro que o ngulo de fase para KB negativo, 180 o mesmo que +180 que na
verdade . No entanto, para efeito de diagrama de Bode tem-se a tendncia de
adoptar KB = 180 nestas situaes.
Isso se deve ao facto de que, como G(j) tem um nmero de plos superior (ou no
mximo igual) ao nmero de zeros, ento o G(j) ir sempre tender para a parte
negativa (para a parte de baixo, abaixo de 0).
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
KB >1
mdulo [dB]
0dB KB = 1
0.1 1 10
[rad/s]
0 < KB < 1
90
K B > 0
0
fase [graus ]
0.1 1 10
-90 [rad/s]
K B < 0
-180
Fig. 9.5 Diagrama de Bode (mdulo e fase). O ganho de Bode G(j) = KB.
Note que no diagrama de Bode de mdulo acima foi levado em considerao que:
Se KB>1, ento
G(j) dB
>0
Se KB=1, ento
G(j) dB
=0
Se 0<KB<1, ento
G(j) dB
<0
O efeito que uma variao do ganho KB em um diagramas de Bode com vrios facto-
res bsicos que ele faz deslocar a curva de mdulo para cima (se KB > 0) ou para
baixo (se KB < 0) e no afecta a curva do ngulo de fase.
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
1
G( j) dB = 20 log10
j
= 20 log10 [dB]
que na verdade a equao de uma recta com declive 20 dB/dcada pois est
representado na escala logartmica.
Na verdade temos que, olhando-se para algumas dcadas consecutivas, temos que, no
diagrama de Bode de mdulo de G(j) (|G(j)|dB):
M M
para = 0,01 G(j) = 40 dB
para = 0,1 G(j) = 20 dB
para =1 G(j) = 0 dB
para = 10 G(j) = 20 dB
para = 102 G(j) = 40 dB
M M
o que permite se ver claramente que trata-se de uma recta com declive 20
dB/dcada (como pode ser visto na figura 9.6).
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
declive: -20dB/dcada
(ou -6dB/oitava)
mdulo [dB]
20dB
0dB
0.1 1 10
[rad/s]
-20dB
fase [graus ]
0.1 1 10
0
[rad/s]
-90
Tambm costume se olhar para algumas oitavas consecutivas (em vez de dcadas)
do diagrama de Bode de mdulo de G(j) (| G(j)|dB). Isto : uma oitava corresponde
: o dobro /ou a metade, dependendo do sentido (para direita ou para esquerda /
aumentando-se / ou diminuindo-se).
M M
para = 0,5 G(j) = 6 dB
para =1 G(j) = 0 dB
para =2 G(j) = 6 dB
para =4 G(j) = 12 dB
M M
que uma forma alternativa de olhar para esta recta pois o declive de 20 dB/dcada
equivalente a 6 dB/oitava.
20
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Uma oitava corresponde : o dobro /ou a metade, dependendo do sentido (para direita
ou para esquerda; aumentando-se / ou diminuindo-se).
Assim como o termo harmnico, que aparecia nas sries de Fourier (captulo 5),
vem da msica, tambm este termo oitava vem da msica. Corresponde oitava
nota, ou seja, a mesma nota mas no harmnico seguinte / ou no anterior, pois as notas
so apenas sete e depois se repetem, com o dobro / ou com a metade da frequncia.
como o oitavo dia, que o mesmo dia da semana, mas na semana seguinte / ou na
anterior.
G(j) = (1/ j) =
= j =
= 90 , .
Observe que, como est representado numa escala logartmica, ento sempre
positivo ( > 0) e portanto j = 90, e logo j = 90.
Este diagrama de Bode (mdulo e fase) de G(j) = 1/ j est esboado na figura 9.6.
O efeito do factor bsico G(j) = 1/j em um diagrama de Bode de fase com vrios
factores bsicos que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90.
Para G(j) = (j)-n, temos uma situao bastante semelhante aos factores (j)-1 que
vimos acima. O mdulo |G(j)| em dB dado por:
1
G(j) dB = 20 log10
( j)n
1
= 20 n log10
j
= 20 n log10 [dB]
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
que na verdade a equao de uma recta com declive 20n dB/dcada pois est
representado na escala logartmica (como pode ser visto na figura 9.7).
Fig. 9.7 Diagrama de Bode (mdulo e fase). Factores integrativos G(j) = (1/ j)n.
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
90 n:
Este diagrama de Bode (mdulo e fase) de G(j) = (1/ j)n est esboado na
figura 9.7.
O efeito do factor bsico G(j) = (1/ j)n em um diagrama de Bode de fase com
vrios factores bsicos que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90 n.
Para G(j) = (j)n, temos uma situao um pouco semelhante aos factores (j)-n que
vimos acima. O mdulo |G(j)| em dB dado por:
G(j) dB = 20 log10 ( j)
n
= 20 n log10 j
= 20 n log10 [dB]
que a equao de uma recta com declive +20n dB/dcada pois est representado
na escala logartmica (como pode ser visto na figura 9.8).
Equivalentemente esta recta tem o declive de +6n dB/oitava.
Note tambm que aqui novamente, assim como antes [na eq. (9.5) e (9.6)],
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Este diagrama de Bode (mdulo e fase) de G(j) = (j)n est esboado na figura 9.8.
O efeito do factor bsico G(j) = (j)n em um diagrama de Bode de fase com vrios
factores bsicos que ele faz deslocar a curva de fase para cima de 90 n.
Fig. 9.8 Diagrama de Bode (mdulo e fase). Factores derivativos G(j) = (j)n.
1
G(j) dB = 20 log10
(1+ jT)
= 20 log10 1+ ( T)
2
24
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
que vamos dividir em 2 intervalos: << 1/T e >> 1/T, ou seja, para frequncias
baixas e altas.
e portanto:
1
0 , <<
T
G(j) dB =
20 log ( T), >>
1
10
T
para frequncias altas e baixas, que podem ser vistas na figura 9.9.
A expresso de G(j)|dB para >> 1/T (frequncias altas) de facto uma recta com
declive de 20 dB/dcada, (ou 6 dB/oitava), pois est representado na escala
logartmica.
Note que:
a recta assmptota para frequncias altas
intercepta 0 dB em = c = 1/T, eq. (9.8)
em vez de em = 1, como era o caso das rectas das eq. (9.5), eq. (9.6) e eq. (9.7).
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
1
Por esta razo a frequncia c = chamada de frequncia de canto (corner
T
frequency), s vezes tambm chamada de frequncia de corte (em processamento
de sinais quando envolvem filtros).
1
T
1 10
10T T
1 10
< (para frequncias baixas) e < (para frequncias altas)
(10 T) T
Na verdade mostra-se facilmente que tanto para = 1/10T (uma dcada abaixo de
c), como tambm para = 10T (uma dcada acima de c), a curva de mdulo
G(j)|dB apresenta erro desprezvel, praticamente nulo:
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
3333
dB
1 1 1
G(j) dB = 20 log10 = 20 log10 = , para = c =
(1+ j) 2 T
G(j) = 1/ (1 + jT) =
= (1 + jT)
= arctg (T) eq. (9.9)
Aqui tambm pode-se pensar nos intervalos: << 1/T e >> 1/T, ou seja, para
frequncias baixas e altas.
resultados que tambm poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. (9.9) com
T 0 e T , respectivamente, pois
e portanto:
1
0, <<
T
T
G(j) = arctg (T) , < < 100T
100
90 , >>
1
T
Note que para c = 1/T, G(jc) = arctg (cT)= arctg (1)= 45, logo, na frequn-
cia de canto ou de corte c = 1/T temos:
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
isto , desde uma dcada antes da frequncia de canto c = 1/T (assmptota para fre-
quncias baixas) at uma dcada depois da frequncia de canto c = 1/T (assmptota
para frequncias altas).
1 1 10
fase [graus ]
10 T T T
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
1
G(j) dB = 20 log10
(1+ jT)n
= 20 n log10 1+ ( T)
2
[ dB]
e dividindo em 2 intervalos: << 1/T e >> 1/T, ou seja, para frequncias baixas
e altas, observamos que:
1
0 , <<
G( j) dB = T
20 n log10 ( T), >>
1
T
Note que, aqui tambm tem-se a frequncia de canto ou de corte (corner fre-
quency), c = 1/T, e assim como na seco anterior, eq. (9.8), aqui tambm:
a recta assmptota para frequncias altas
intercepta 0 dB em = c = 1/T, eq. (9.11)
um detalhe a ter em ateno ao fazermos o esboo do diagrama de Bode de mdulo.
1 10
1
10T T
T
29
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
1 1 1
G(j) dB = 20 log10 = 20 n log10 = 3 n dB , para = c =
(1+ j)n 2 T
G(j) = 1/ (1 + jT)n =
= (1 + jT)n
= n arctg (T) eq. (9.12)
G(j) 0
G(j) 90 n
resultados que tambm poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. (9.12) com
T 0 e T , respectivamente, pois
e portanto:
30
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
1
0, <<
T
T
G( j) = narctg (T) , < < 100T
100
90 n, >>
1
T
Note que para c = 1/T, G(jc) = arctg (cT)= arctg (1)= 45 n, logo, na fre-
quncia de canto ou de corte c = 1/T temos:
isto , desde uma dcada antes da frequncia de canto c = 1/T (assmptota para fre-
quncias baixas) at uma dcada depois da frequncia de canto c = 1/T (assmptota
para frequncias altas).
1 1 10
10 T T T
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Para G(j) = (1 + jT)n, n = 1,2, , n a situao anloga aos casos de plos sim-
ples e mltiplos nas duas seces anteriores. Temos que o mdulo |G(j)| em dB
dado por:
G(j) dB = 20 log10 (1+ jT)
n
= 20 n log10 1+ ( T)
2
e dividindo em 2 intervalos: << 1/T e >> 1/T, ou seja, para frequncias baixas
e altas, observamos que:
1
0 , <<
G(j) dB = T
+ 20 n log10 ( T), >>
1
T
1 1 10
10T T T
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Note que, aqui tambm tem-se a frequncia de canto ou de corte (corner fre-
quency), c = 1/T, e assim como nas seces anteriores, eq. (9.8) e eq. (9.11), aqui
tambm:
a recta assmptota para frequncias altas
intercepta 0 dB em = c = 1/T, eq. (9.14)
um detalhe a ter em ateno ao fazermos o esboo do diagrama de Bode de mdulo.
G(j) = (1 + jT)n =
= n arctg (T)
e portanto:
1
0, <<
T
T
G( j) = narctg (T) , < < 100T
100
90 n, >>
1
T
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J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
isto , desde uma dcada antes da frequncia de canto c = 1/T (assmptota para fre-
quncias baixas) at uma dcada depois da frequncia de canto c = 1/T (assmptota
para frequncias altas).
1 1 10
10 T T T
Os factores quadrticos que tratamos nesta seco fazem parte dos casos (a) e (b)
acima, isto 0 1, pois o caso (c), plos reais e distintos ( > 1), j esto co-
bertos nos factores bsicos anteriores.
34
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
1 1
G(j) = =
j
2
j
2
1 + 2 1 +
n n n
que corresponde a plos duplos e iguais a j/ n , um caso que tambm j est abran-
gido nos factores bsicos anteriores.
Portanto as tcnicas que sero apresentadas nesta seco para 0 1 vo coincidir
com outras j apresentadas anteriormente no caso particular de = 1.
G(j) dB = 20 log10 1 + 2 +
n n
2 j2
= 20 n log10 1 + 2
n n
0, << n
2 j2
G(j) dB = 20 n log10 1 + 2 0,1 n < <10 n
n n
40 n log10 ( T), >> n
Note que, assim como nas seces anteriores tinha c em eq. (9.8), eq. (9.11) e
eq. (9.14), aqui tambm tem-se uma frequncia n que chamada de
n
10
A curva G(j)|dB para o caso particular que falamos acima, = 1, est representado
na figura 9.15.
36
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
2
= = 0,707
2
=0.1
14 dB
=0.2
8dB
=0.3
5dB =0.5
mdulo [dB]
n n =0.6 10n
0dB 10
=0.707
=0.8 [rad/s]
=1
-40 dB
37
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
2 n 2
j j
G( j) = 1 2 +
= n arctg n
2
n n
1
n
=0.1
n 10n
0 n =0.5
10 =1 [rad/s]
-90
-180
Portanto:
0, 0
G( j) = 90 n , = n
180 n,
38
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
O diagrama de Bode de fase de G(j) se torna mais ngreme (com declive mais
acentuado) a medida que 0 e isto est ilustrado na figura 9.17.
G(j) = 1 + 2 +
n n
so em tudo anlogo aos factores plos quadrticos que vimos acima. Ou seja, curva
de mdulo e fase para os factores zeros quadrticos podem ser obtidas invertendo-se
o sinal das curvas de mdulo e fase dos factores plos quadrticos
fcil mostrar que o diagrama de Bode de mdulo idntico ao factor bsico corres-
pondente com sinal + , entretanto para a construo do diagrama de Bode de fase
necessrio um cuidado maior na anlise.
39
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.6:
1
(s +1)
(s +1) 100
G( j) = =
( s +100 ) s
+ 1
100
Note que neste caso KB = 1/100= 40 dB e G(j) tem mais dois factores bsicos:
1
1
( s +1) e s + 1
100
Alm disso, a fase de G(j) dada por
G(j) = (1+ j) (1+ j/100)
40
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.7:
1
( s 1)
( s 1) 100
G( j) = =
( s +100 ) s
+ 1
100
Note que neste caso KB = 1/100= 40 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois
factores bsicos:
1
1
( s 1) e s + 1
100
41
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.8:
1
(s +1)
(s +1) 100
G( j) = =
( s 100 ) s
1
100
Note que neste caso KB = 1/100 = 40 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois
factores bsicos:
1
1
(s +1) e s 1
100
Logo, o diagrama de Bode de mdulo igual aos 2 exemplos anteriores (Exemplos
9.6 e 9.7). Alm disso, a fase de G(j) dada por
G(j) = (1+ j) (1+ j/100) = ( 1+ j) + 180 ( 1 j/100 )
-40dB
-180
42
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.9:
1
(s 1)
(s 1) 100
G(j) = =
( s 100 ) s
1
100
Note que neste caso KB = 1/100 = 40 dB novamente e G(j) tem ainda mais os 2
factores bsicos:
1
1
(s 1) e s 1
100
= ( 1 j) ( 1 j/ 100 )
43
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.10:
100 1
G( j) = =
( s +1) ( s +100 )
(s + 1 ) s + 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB e G(j) tem ainda mais dois factores bsicos:
1
1 1
( s +1) e s + 1
100
44
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.11:
100 1
G(j) = =
( s +1) ( s 100)
(s + 1 ) s 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois factores
bsicos:
1
1 1
( s +1) e s 1
100
45
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.12:
100 1
G(j) = =
( s 1) ( s +100 )
(s 1 ) s + 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois factores
bsicos:
1
1
( s 1)1 e s + 1
100
Logo, o diagrama de Bode de mdulo igual aos dois exemplos anteriores (Exemplos
9.10 e 9.11). Alm disso, a fase de G(j) dada por
46
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.13:
100 1
G(j) = =
( s 1) ( s 100 )
(s 1 ) s 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois factores
bsicos:
1
1 1
( s 1) e s 1
100
Logo, o diagrama de Bode de mdulo igual aos trs exemplos anteriores (Exemplos
9.10, 9.11 e 9.12). Alm disso, a fase de G(j) dada por
47
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.14:
1
0,1 s +1
1000 (s + 4 ) 4
G(j) = =
s ( s +100 ) ( s +5 s + 400)
2
1 s
2
5
s s +1 + s + 1
100 400 400
48
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.15:
1
0,1 s +1
1000 (s + 4 ) 4
G(j) = =
s ( s +100 ) ( s 5 s + 400 )
2
1 s
2
5
s s +1 s + 1
100 400 400
n = 20 = 0,125
180
90
0.1 1 10 100 1000
0
-90
-180
-270
Exemplo 9.16:
1
0,1 s +1
1000 (s + 4 ) 4
G(j) = =
s ( s 100 ) ( s +5 s + 400 )
2
1 s
2
5
s s 1 + s + 1
100 400 400
49
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.17:
1
0,1 s 1
1000 (s 4 ) 4
G(j) = =
s ( s +100 ) ( s +5 s + 400 )
2
1 s
2
5
s s +1 + s + 1
100 400 400
O diagrama de Bode de mdulo igual aos dos trs exemplos anteriores (Exemplos
9.14, 9.15 e 9.16). O diagrama de Bode de fase est esboado na figura 9.29.
50
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.18:
1
0,1 s 1
1000 (s 4 ) 4
G(j) = =
s ( s 100 ) ( s +5 s + 400 )
2
1 s
2
5
s s 1 + s + 1
100 400 400
Exemplo 9.19:
G(j) =
10 6 ( s + 0,1)
=
( 10s + 1 )
s ( s +10 ) ( s2 +10 2 s +10 4 ) 1 s
2
1
s s + 1 4 + 2 s + 1
10 10 10
Note que
KB = 1 = 0 dB n = 100 = 0,5
1
r = n 1 22 = 70,71 Mr = = 1,155 = 0,897 dB
1 2
1
T1 =10 (zero) T2 = (plo)
10
51
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
-60dB
-6
0d
B
-80dB
/d
ec
-100dB
-180
-270
Exemplo 9.20:
10 ( s + 0,1) 0,1 ( 10 s + 1 )
G(j) = =
s ( s +10 ) ( s2 + s +1 ) (
s (0,1s + 1 ) s2 + s + 1 )
Note que
KB = 0,1 = 20 dB n = 1 = 0,5
1
r = n 1 22 = 0,707 Mr = = 1,155 = 0,897 dB
1 2
1
T1 =10 (zero) T2 = (plo)
10
52
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
n = 1 Mr = 1.155 = 0,9 dB
80dB KB = -20 dB
= 0,5 r = 0,707
60dB
-20
40dB dB
/de
c 0dB/dec
20dB
-4
0
10 100 1000 10000
dB
0
/d
0.01 0.1 1
ce
-20dB
-40dB
-60dB
-80dB
-6
0
-100dB
dB
/d
ec
-180
-270
Exemplo 9.21:
1
80 s +
G(j) = 2
=
( 2s + 1 )
s ( s + 20 ) ( s + s + 2 )
2
s s
2
s
s + 1 + + 1
20 2 2
Note que
KB = 1 = 0 dB n = 2 = 1,414 = 0,354
53
J. A. M. Felippe de Souza 9 Diagramas de Bode
1
r = n 122 = 1,224 Mr = = 1,069 = 0,58 dB
12
T1 = 2 (zero da F.T.) 1
T2 = (plo da F.T.)
20
-60dB
-6
0d
-80dB
B/
de
c
-100dB
54