Cap 5

ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE LINEARES Prof.
Alessandro Mattedi DEL/UFES 104
CAPTULO V
ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE LINEARES
TPICOS
- Definies de estabilidade
- Estabilidade absoluta
- Estabilidade relativa
- Critrio de Routh-Hurwitz
- Estabilidade de sistema discretos
5.1 INTRODUO
O projeto de um sistema de controle pode ser considerado como
um problema de posicionar os plos e zeros da sua funo de
transferncia tal que o sistema desempenhe de acordo com
especificaes estabelecidas.
Entre as muitas formas de especificaes de desempenho usadas
em projeto, a mais importante a estabilidade do sistema. Um
sistema instvel geralmente considerado sem utilidade. Quando todos
os tipos de sistemas so considerados linear, no lineares, invariante
no tempo, variante no tempo a definio de estabilidade pode ser dada
de muitas formas diferentes, o que foge do escopo de nosso curso. Ns
trataremos somente com a estabilidade de sistemas monovariveis
lineares invariantes no tempo.
Para propsitos de anlise e projeto, ns podemos classificar a
estabilidade como estabilidade absoluta e estabilidade relativa.
Estabilidade absoluta refere-se condio do sistema ser estvel ou
no; isto : a resposta sim ou no. Uma vez que o sistema estvel,
interessante determinar como esta estabilidade se apresenta, isto , o
grau de estabilidade uma medida da estabilidade relativa.
ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE LINEARES Prof. Alessandro Mattedi DEL/UFES 105
Antes da definio da estabilidade, ns definimos os dois

seguintes tipos de respostas para sistemas invariantes no tempo
lineares:
1. Resposta de estado zero devida entrada somente; todas as
condies iniciais do sistema so nulas.
2. Resposta de entrada zero devida a condies iniciais somente;
todas as entradas so nulas.
Do princpio da superposio, quando um sistema submetido

simultaneamente a entradas e condies iniciais (no nulas), a resposta
total do sistema dada por:
Resposta total = resposta de estado zero + resposta de entrada zero
As definies acima aplicam-se a sistema contnuos e sistemas

discretos.
5.2 BOUNDED-INPUT BOUNDED-OUTPUT STABILITY: SISTEMAS DE

DADOS CONTNUOS
Considere u(t), y(t) e g(t) como a entrada, a sada e a resposta ao impulso

de um sistema invariante no tempo linear, respectivamente. Com as
condies iniciais nulas, o sistema considerado BIBO estvel, ou
simplesmente estvel, se a sua sada y(t) limitada a uma entrada
u(t) limitada.
A integral de convoluo relacionando u(t), y(t) e g(t) :
5.1
y (t ) = u (t ) g ( )d
0
Considerando o valor absoluto de ambos os lados da equao, temos:

5.2
y (t ) = u (t ) g ( )d
0
Ou
5.3
y (t ) = u (t ) g ( ) d
0
Se a entrada limitada,
u (t ) M 5.4
Onde M um nmero positivo finito. Ento:

5.5
y (t ) M g ( ) d
0
De modo que, se y(t) limitada, ou

y (t ) N < 5.6
onde N um nmero positivo finito, a seguinte condio precisa ser

garantida:
5.7
M g ( ) d N <
0
Ou, para algum Q positivo finito,

5.8
0
g ( ) d Q <
A condio dada pela equao anterior implica que a rea sob a curva
g ( ) versus precisa ser limitada.
Condio de estabilidade
Para a estabilidade BIBO, as razes da equao caracterstica, ou os
plos de G(s), no podem estar localizados no lado direito do plano-s ou
sobre o eixo j , eles precisam estar localizados no lado esquerdo do
plano-s. Um sistema dito instvel se BIBO instvel. Quando um
sistema tem razes sobre o eixo j , ou seja, s = j 0 e s = j 0 , se a
entrada uma senide, sen 0 t , a sada ser da forma de tsen 0 t , que
ilimitada, e o sistema instvel.
5.3 ESTABILIDADE ASSINTTICA E ESTABILIDADE DE ENTRADA

ZERO DE SISTEMAS CONTNUOS
Se a resposta de entrada zero y(t), sujeita as condies iniciais

finitas, alcana zero medida que o t tende ao infinito, o sistema
dito estvel de entrada zero, ou estvel; caso contrrio instvel.
Condies para estabilidade de entrada zero:
y (t ) M < para t t 0 5.16
e
lim y(t) = 0 5.17
t
Devido condio 2, a estabilidade de entrada zero tambm

conhecida com estabilidade assinttica.
5.4 MTODOS PARA DETERMINAR A ESTABILIDADE
Vimos que a estabilidade para sistemas monovariveis lineares

invariantes no tempo pode ser determinada pela localizao dos plos
da equao caracterstica do sistema; ou seja, esses plos precisam
localizar-se no lado esquerdo plano-s complexo, caso o sistema seja
estvel. Assim, por motivos prticos, no existe a necessidade de
calcular a resposta do sistema completa para se determinar a
estabilidade. Quando os parmetros do sistema so todos conhecidos,
as razes da equao caracterstica podem ser determinadas por um
software computacional. No caso do Matlab, existe a funo roots(P)
que determina as razes de uma equao polinomial P, a funo eig(A)
que determina os auto-valores de uma matriz A.
Figura 5.1. Regies do Plano-s de estabilidade e instabilidade
Entretanto, para propsitos de projeto, haver parmetros variveis e

desconhecidos embutidos na equao caracterstica, e isto no
possibilitar a utilizao de programas de clculo de razes ou auto-
valores. Dessa forma, a seguir so apresentados alguns dos mtodos
bem conhecidos para a determinao de estabilidade de sistema
contnuos lineares, sem a necessidade de clculo das razes.
i) critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz. Este critrio

um mtodo algbrico que prover a informao da estabilidade
absoluta de um sistema invariante no tempo linear que tem
uma equao caracterstica com coeficientes reais e
constantes. O critrio nos informa se existe alguma raiz no
lado direito do plano complexo s.
ii) Critrio de estabilidade de Nyquist. Este critrio um
mtodo semi-grfico que analisa a estabilidade a partir da
observao da curva de Nyquist da funo de transferncia de
malha aberta.
iii) Diagrama de Bode. O diagrama um grfico do mdulo da
funo de transferncia de malha aberta G( j )H( j ) em dB e
a fase de G( j )H( j ) em graus, todas versus . A estabilidade
do sistema em malha fechada pode ser determinada pela

observao do comportamento dessas curvas.
Os dois ltimos mtodos sero vistos no curso de Controle Automtico

II. A seguir apresentado o Critrio de Routh-Hurwitz.
5.5 CRITRIO DE ROUTH-HURWITZ
O critrio de Routh-Hurwitz representa um mtodo de determinar a

localizao de zeros de um polinmio com coeficientes reais e
constantes com relao ao lado esquerdo e direito do plano-s, sem a
necessidade de determinao dos zeros. Visto que existem funes
computacionais que determinam os zeros de um polinmio, o Critrio
de Routh-Hurwitz mais adequado para polinmios que apresentam
pelo menos um parmetro desconhecido.
5.5.2 Tabulao de Routh

Consiste em arranjar primeiramente os coeficientes do polinmio
F ( s ) = a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0 = 1 5.21
em duas linhas. A primeira linha consiste do primeiro, terceiro, quinto,

..., coeficientes, e a segunda linha consiste do segundo, quarto, sexto,
..., coeficientes, contados do grau maior para o menor, conforme
tabulao a seguir:
an an2 an4 a n6 M
a n1 a n 3 a n 5 a n7 M
O passo seguinte formar uma matriz de nmeros por operaes

indicadas conforme exemplificado para a equao 5.27 de sexta ordem
a seguir:
a 6 s 6 + a 5 s 5 + a 4 s 4 + a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s1 + a 0 = 0 5.27
s6 a6 a4 a2 a0
s5 a5 a3 a1 0
s4 a 5 a 4 a 6 a3 a 5 a 2 a 6 a1 a5 a0 a 6 0 0
=A =B = a0
a5 a5 a5
s3 Aa 3 a 5 B Aa1 a 5 a 0 A 0 a5 0 0
=C =D =0
A A A
s2 BC AD Ca 0 A 0 C 0 A 0 0
=E = a0 =0
C C C
s1 ED Ca 0 0 0 0
=F
E
s0 Fa 0 E 0 0 0 0
= a0
F
A matriz acima chamada de Tabulao de Routh ou Matriz de Routh.

A coluna de s possibilita melhor identificao para construo da
tabela. Os clculos dos termos subseqentes ocorrem conforme as
equaes dos termos da tabela. Uma vez realizados os clculos dos
termos da Tabela de Routh, o ltimo passo consiste em investigar os
sinais dos coeficientes na primeira coluna da tabela, que contm
informaes sobre as razes da equao.
As razes da equao estaro todas do lado esquerdo se todos os
elementos da primeira coluna da Tabela de Routh apresentarem o
mesmo sinal. O nmero de mudanas de sinais nos elementos da
primeira coluna igual ao nmero de razes com partes reais
positivas.
Exemplo 5.1
Considere a equao
(s 2)(s + 1)(s 3) = s 3 4s 2 + s + 6 = 0 5.28
Ela possui um coeficiente negativo. Assim, a partir da condio

necessria, ns sabemos sem aplicar o teste de Routh que nem todas as
razes da equao esto no semi-plano esquerdo do plano s. Realmente,
a partir da equao fatorada, sabemos que ela possui duas razes no
semi-plano direito do plano s, s = 2 e s = 3. Abaixo est a tabela de
Routh para comprovar e exemplificar sua utilizao.
s3 1 1
s2 4 6
s1
( 4)(1) ( 6)(1) = 2.5 0
4
s0
(2.5)(6) ( 4)(0) 0
2 .5
Como tem duas trocas de sinais na primeira coluna da tabela, a
equao tem duas razes localizadas no semi-plano direito do plano s.
Exemplo 5.2
Considere a equao
2 s 4 + s 3 + 3s 2 + 5s + 10 = 0 5.29
Como a equao tem todos os termos determinados e todos os

coeficientes tem o mesmo sinal, ela satisfaz as condies necessrias de
no ter razes no semi-plano direito ou no eixo imaginrio do plano s.
Entretanto, a condio suficiente deve ser checada. A tabela de Routh
est abaixo.
s4 2 3 10
s3 1 5 0
s2
(1)(3) (2)(5) = 7 10 0
1
s1
( 7 )(5) (1)(10) = 6.43 0 0
7
s0 10 0 0
Como tem duas trocas de sinais na primeira coluna da tabela, a

equao tem duas razes no semi-plano direito do plano s. Resolvendo a
equao, ns temos quatro razes: s = -1.0055 j0.93311 e
s = 0.7555 j1.4444 , o que comprova que a equao possui duas razes no
semi-plano direito.
5.5.3 Casos especiais do Critrio de Routh
Dependendo dos coeficientes da equao, as seguintes dificuldades

podem impedir que a tabela de Routh complete corretamente:
1. o primeiro elemento em uma das linhas da tabela zero, mas os

outros no so;
2. os elementos de uma linha so todos zero.
No primeiro caso, se o zero aparecer no primeiro elemento de uma

linha, os elementos da prxima linha tendero ao infinito, e a tabela de
Routh no poder continuar. Para contornar a situao, substitumos o
zero na primeira coluna por um nmero arbitrrio positivo pequeno , e
continuamos com a tabela de Routh. O exemplo seguinte ilustra esse
problema.
Exemplo 5.3
Considere a equao caracterstica de um sistema linear
s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = 0 5.30
Como todos os componentes so diferentes de zero e tm o mesmo

sinal, necessrio aplicar o critrio de Routh-Hurwitz. A tabela de
Routh realizada como a seguir:
s4 1 2 3
3
s 1 2 0
2
s 0 3
Como o primeiro termo da linha de s zero, os elementos na linha de

s seriam todos infinitos. Para superar essa dificuldade, substitumos o
zero em s por nmero positivo pequeno e continuamos com a tabela.
Comeando com a linha de s, fica:
s2 3
2 3 3
s1 0

s0 0
Como ocorrem duas trocas de sinais na primeira coluna da tabela, a

equao tem duas razes no semi-plano direito do plano s. Resolvendo a
equao, temos: s = -0.09057 j0.902 e s = 0.4057 j1.2928. Como
poder ser observado, as duas ltimas razes esto no semi-plano direito
do plano s.
Deve-se notar que o mtodo descrito pode no dar resultados corretos

se a equao tem razes imaginrias puras.
No segundo caso especial, quando todos os elementos de uma linha da

tabela de Routh forem zero antes da tabela acabar, isso indica que uma
ou mais das seguintes condies existem:
1. a equao tem no mnimo um par de razes reais de mesmo

mdulo mas de sinais opostos;
2. a equao tem uma ou mais pares de razes imaginrias;
3. a equao tem pares de razes complexas simtricas em relao
origem do plano s (por exemplo, 1 j1 , 1 j1 ).
A situao de uma linha inteira de zeros pode ser superada usando um

polinmio auxiliar A(s), que formado a partir dos coeficientes da
linha logo acima da linha de zeros na tabela. As razes do polinmio
auxiliar tambm satisfazem a equao polinomial original. Assim,
resolvendo a equao auxiliar, tambm descobrimos algo sobre as
razes da equao original. Para continuar com a tabela de Routh
quando uma linha de zeros aparece, seguimos os seguintes passos:
1. formar a equao auxiliar A(s) = 0 usando os coeficientes da linha

logo acima da linha de zeros;
2. determinar a derivada da equao auxiliar com relao a s,
obtendo dA(s)/ds = 0;
3. substituir a linha de zeros com os coeficientes de dA(s)/ds = 0;
4. continue com a tabela da maneira usual com a nova linha
formada;
Exemplo 5.4
Considere a seguinte equao
s 5 + 4 s 4 + 8s 3 + 8s 2 + 7 s + 4 = 0 5.31
A tabela de Routh
s5 1 8 7
4
s 4 8 4
3
s 6 6 0
2
s 4 4
1
s 0 0
Como uma linha de zeros aparece prematuramente, formamos a

equao auxiliar usando os coeficientes da linha de s:
A( s ) = 4 s 2 + 4 = 0 5.32
A derivada de A(s) em relao a s
dA(s ) 5.33
= 8s = 0
ds
Substitumos os zeros da linha de s da tabela original pelos coeficientes

8 e 0. O restante da tabela fica
s1 8 0
s0 4
Como no h troca de sinais na primeira coluna da tabela inteira, a

equao original no tem nenhuma raiz no semi-plano direito do plano
s. Resolvendo a equao auxiliar, temos duas razes: s = j e s = -j, que
tambm so duas razes da equao original. Assim, a equao tem
duas razes sobre o eixo imaginrio, j, e o sistema marginalmente
estvel. Essa linha nula na tabela de Routh deve-se a essas razes
imaginrias.
Desde que todos os zeros ocorram em uma linha que corresponda a

potncias mpares de s e crie uma equao auxiliar que tem somente
potncias mpares de s, as razes da equao auxiliar estaro sobre eixo
imaginrio, j. Em questes de projeto, podemos usar a condio de
linha nula para achar o valor marginal de um parmetro para a
estabilidade do sistema. O seguinte exemplo ilustra o real valor do
critrio de Routh-Hurwtiz em um problema simples de projeto.
Exemplo 5.5
Considere a equao caracterstica do sistema de controle de terceira

ordem
s 3 + 3408.3s 2 + 1204000 s + 1.5 x10 7 K = 0 5.34
O Critrio de Routh-Hurwitz melhor empregado para determinar o

valor crtico de K para estabilidade, ou seja, o valor de K para que pelo
menos uma raiz esteja sobre o eixo imaginrio e nenhuma no semi-
plano direito do plano s. A tabela de Routh da equao fica
s3 1 1204000
s2 3408.3 1.5 x10 7 K

410.36 x10 7 1.5 x10 7 K
s1 0
3408.3
s0 1.5 x10 7 K
Para o sistema ser estvel, todas as razes da equao caracterstica

devem estar no semi-plano esquerdo do plano s, e assim todos os
coeficientes da primeira coluna da tabela de Routh devem ter o mesmo
sinal. Isso gera a seguinte condio:
410.36 x10 7 1.5 x10 7 K 5.35

>0
3408.3
e
1.5 x10 7 K > 0 5.36
A partir da primeira inequao, K < 273.57, e pela segunda K > 0.

Consequentemente, a condio de K para sistema ser estvel
0 < K < 273.57 5.37
Se K = 273.57, a equao caracterstica ter duas razes no eixo

imaginrio, j. Para obter essas razes, substitumos K = 273.57 na
equao auxiliar, que obtida a partir da tabela de Routh usando os
coeficientes da linha de s. Assim
A(s ) = 3408.3s 3 + 4.1036 x10 9 = 0 5.38
Que possui as seguintes razes, s = j1097.27 e s = - j1097.27. Se o

sistema for operado com K = 273.57, a resposta para entrada nula ser
uma senide no amortecida com freqncia de 1097.27 rad/s.
Exemplo 5.6
Como um outro exemplo de projeto usando o critrio de Routh-Hurwitz,

considere que a equao caracterstica de um sistema de controle de
malha fechada
s 3 + 3Ks 2 + (K + 2 )s + 4 = 0 5.39
necessrio achar os valores para K que tornem o sistema estvel. A

tabela de Routh
s3 1 K +2
s2 3K 4
3 K (K + 2 ) 4
s1 0
3K
s0 4
A partir da linha de s, a condio para estabilidade K > 0, e a partir

da linha de s, a condio para estabilidade
3K 2 + 6 K 4 > 0 5.40
ou
K < -2.528 ou K > 0.528.
Quando comparamos as condies de K > 0 e K > 0.528, visvel que a

ltima condio mais estrita. Assim, para o sistema de malha fechada
ser estvel, K deve satisfazer a condio K > 0.528.
A condio de K < -2.528 desconsiderada j que K no pode ser

negativo.
interessante ressaltar que o critrio de Routh-Hurwitz vlido

somente se a equao caracterstica algbrica com coeficientes reais.
Se qualquer um dos coeficientes for complexo, ou a equao for no
algbrica, como contendo funes exponenciais, o critrio de Routh-
Hurwitz simplesmente no pode ser aplicado.
Outra limitao do critrio de Routh-Hurwitz que valido somente

para determinao da localizao das razes da equao caracterstica
com relao ao semi-plano esquerdo ou semi-plano direito do plano s. O
limite da estabilidade o eixo imaginrio, j do plano s. O critrio no
pode ser aplicado em nenhum outro limite de estabilidade no plano
complexo, como por exemplo, o crculo unitrio no plano z, que o
limite de estabilidade de sistemas discretos.
5.6 ESTABILIDADE DE SISTEMAS DISCRETOS
As definies de estabilidade de entrada-zero e BIBO podem ser

diretamente estendidas a sistemas de controle discretos monovariveis
lineares invariantes no tempo.
5.6.1 Estabilidade BIBO
Considere u(kT), y(kT) e g(kT) como entrada, sada e resposta ao

impulso discreto de um sistema discreto monovarivel linear invariante
no tempo, respectivamente. Com condies iniciais nulas, o sistema
considerado BIBO estvel, ou simplesmente estvel, se a sua resposta
de sada y(kT) limitada a uma entrada limitada u(kT). Assim como em
5.1, podemos mostrar que para o sistema se BIBO estvel, a seguinte
condio precisa ser vlida:
5.41
g (kT ) <
k =0
5.6.2 Estabilidade de Entrada-Zero
Para estabilidade de entrada zero, a seqncia do sistema precisa

satisfazer as seguintes condies:
1. y (kT ) M < 5.42
2. lim y(kT) = 0 5.43

k
De modo que a estabilidade possa ser referenciada como estabilidade

assinttica. Podemos mostrar que as estabilidades BIBO e assinttica
de sistema discretos requerem que as razes da equao caracterstica
estejam localizadas dentro do crculo unitrio z = 1 no plano z. Isto no
surpreendente, visto que o eixo j do plano s mapeado sobre o

crculo unitrio no plano z. As regies de estabilidade e instabilidade
para sistemas discretos no plano-z so mostradas na Figura 5.2.
jIm z Plano z
Instvel Instvel
Estvel
-1 0 Estvel 1 Re z
Instvel Instvel
Figura 5.2. Regies de estabilidade e instabilidade para sistemas discretos no plano-z
Considerando-se as razes da equao caracterstica de sistemas

discretos monovariveis lineares invariantes no tempo como sendo zi,
i=1, 2, ..., n. As condies de estabilidade do sistema esto resumidas
na tabela 5.2 com relao a razes da equao caracterstica:
Tabela 5.2. Condies de estabilidade de sistemas discretos monovariveis lineares

invariantes no tempo.
Condio de Estabilidade Valores das Razes
Estvel z i < 1 para i=1, 2, ..., n
Marginalmente Estvel z i = 1 para qualquer i para razes simples, e
nenhum z i > 1 para i=1, 2, ..., n.
Instvel z i > 1 para qualquer i, ou z i = 1 para qualquer

raiz de mltipla ordem. i=1, 2, ..., n
Exemplo 5.7 Tipos de sistemas discretos
5z Sistema estvel
M ( z) =
( z 0.2)( z 0.8)
5z Sistema instvel devido ao plo z = -1.2
M ( z) =
( z + 1.2)( z 0.8)
5( z + 1) Sistema marginalmente estvel (z = 1)
M ( z) =
z ( z 1)( z 0.8)
5( z + 1.2) Sistema instvel devido aos plos duplos z = -1
M ( z) =
z ( z + 1) 2 ( z + 0.1)
2
5.7 TESTES DE ESTABILIDADE DE SISTEMAS DISCRETOS
5.7.1 Mtodo de Transformao Bilinear
Pode-se aplicar o critrio de Routh-Hurwitz para sistemas discretos se

fizermos a transformao do crculo unitrio do plano-z para o eixo
imaginrio de um outro plano complexo. Utilizaremos a transformao-
r:
1+ r 5.45
z=
1 r
Exemplo 5.8
Considere que a equao caracterstica de um sistema de controle

discreto
z 3 + 5.94 z 2 + 7.7 z 0.368 = 0 5.52
Substituindo a equao 5.45 na equao 5.52 e simplificando, temos:
3.128r 3 11.74r 2 + 2.344r + 14.27 = 0 5.53

A tabulao de Routh desta ltima equao :
r3 3.128 2.344
r2 -11.74 14.27
r1 6.146 0
r0 14.27
Visto que existem duas mudanas de sinais na primeira coluna da

tabulao, a equao 5.53 tem duas razes do lado direito do plano r.
Isto significa que a equao 5.52 tem duas razes fora do crculo
unitrio no plano-z. Este resultado pode ser checado pela soluo
dessas duas equao para z e r. Para a equao 5.52, as razes so: z
= -2, z = -3.984 e z = 0.0461. As trs razes correspondentes no plano-r
so r = 3.0, r = 1.67 e r = -0.9117, respectivamente.
Exemplo 5.9
Vamos considerar um projeto usando a transformao bilinear e o

critrio de Routh-Hurwitz. A equao caracterstica de um sistema de
controle discreto dado por:
F ( z) = z 3 + z 2 + z + K = 0 5.54
onde K uma constate real. O problema encontrar a faixa de K tal que

o sistema seja estvel. Faremos a transformao F(z) para uma equao
em r usando a transformao bilinear, equao 5.45. O resultado :
(1 K )r 3 + (1 + 3K )r 2 + 3(1 K )r + 3 + K = 0 5.55
Tabulao de Routh desta ltima equao :
r3 1-K 3(1-K)
r2 1+3K 3+K
r1 8 K (1 K ) 0
1 + 3K
r0 3+K
Para o sistema ser estvel, os termos da primeira coluna precisam ter o

mesmo sinal. Para tanto, temos as seguintes condies:
1-K > 0 1+3K > 0 K>0 3+K > 0
Para a garantia destas ltimas inequaes, K precisa ser conforme a

inequao 5.56:
0<K<1 5.56
5.7.2 Critrio de Estabilidade de Jury
Sendo todos os coeficientes da equao caracterstica conhecidos,

podemos utilizar as condies necessrias de Jury para determinao
atravs de inspeo se o sistema instvel.
Considerando a seguinte equao caracterstica de um sistema discreto

linear invariante no tempo
F ( z ) = a n z n + a n1 z n1 + ... + a1 z + a 0 = 0 5.57
onde todos os coeficientes so reais. Para que F(z) no tenha razes

sobre e fora do crculo unitrio preciso que F(z) obedea as seguintes
condies necessrias:
F (1) > 0
F ( 1) > 0 , se n par
5.58
F ( 1) < 0 , se n mpar
a0 < an
Se a equao violar alguma dessas condies, nem todas as razes

estaro dentro do crculo unitrio e o sistema no ser estvel.
Exemplo 5.10
Considerando a equao:
F ( z ) = z 3 + z 2 + 0.5 z + 0.25 = 0 5.59
Aplicando as condies de Jury, temos:
F (1) = 2.75 > 0 ; n=3 F (1) = 0.25 < 0 ; a 0 = 0.25 < a3 = 1 .
Como visto, as condies de Jury foram satisfeitas, mas no suficiente

para afirmar que o sistema estvel. Para verificao da estabilidade,
necessrio utilizar a aproximao bilinear.
Exemplo 5.11
F ( z ) = z 3 + z 2 + 0.5 z + 1.25 = 0 5.60
Aplicando as condies de Jury, temos:
F (1) = 3.75 > 0 ; n=3 F (1) = 0.75 > 0 (no atende); a 0 = 1.25 < a3 = 1 (no
atende).
Como as condies de Jury no foram satisfeitas, possvel afirmar que

pelo menos uma raiz est fora do circulo unitrio, ou seja, o sistema
instvel.
Sistemas de Segunda Ordem
Para sistemas de segunda ordem, o critrio de Jury se torna, alm de

necessrio, suficiente.
F ( z ) = a 2 z 2 + a1 z + a 0 = 0 5.61
F (1) > 0
F ( 1) > 0 5.62
a0 < a2
Exemplo 5.12
F ( z ) = z 2 + z + 0.25 = 0 5.63
Aplicando as condies de Jury para sistema de segunda ordem, temos:
F (1) = 2.25 > 0 ; F (1) = 0.25 > 0 ; a 0 = 0.25 < a 2 = 1 .
Como as condies de Jury foram satisfeitas e o sistema de segunda

ordem possvel afirmar que o sistema estvel.
5.8 REVISO
Neste captulo so apresentadas as definies de estabilidade BIBO e

entrada-zero (assinttica) para sistemas monovariveis lineares
invariantes no tempo. Vimos que a condio de estabilidade est
relacionada diretamente a razes da equao caracterstica. Para um
sistema contnuo ser estvel, as razes da equao caracterstica
precisam estar todas localizadas no lado esquerdo do plano s. Para um
sistema discreto ser estvel, as razes da equao caracterstica
precisam estar todas dentro do crculo unitrio z < 1 no plano z.
As condies necessrias e suficientes para F(s) ter todos os seus zeros

no lado esquerdo do plano s podem ser verificadas pelo critrio de
Routh-Hurwitz.
Para sistema discretos, os zeros da equao caracterstica F(z) precisam

ser verificados em relao ao crculo unitrio. Por isso o critrio de
Routh-Hurwitz no pode ser aplicado diretamente a esta situao. Para
utilizao do Routh-Hurwitz, no caso discreto, necessrio fazer a
transformao bilinear. Alm dessa alternativa, podemos utilizar os
testes de Jury para verificar a priori se o sistema instvel. No caso de
sistemas discretos de 2 ordem, a garantia dos testes de Jury
suficiente para a estabilidade do sistema.

Cap 5

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ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE LINEARES Prof.

Alessandro Mattedi DEL/UFES 104

Antes da definio da estabilidade, ns definimos os dois

Do princpio da superposio, quando um sistema submetido

Resposta total = resposta de estado zero + resposta de entrada zero

As definies acima aplicam-se a sistema contnuos e sistemas

5.2 BOUNDED-INPUT BOUNDED-OUTPUT STABILITY: SISTEMAS DE

Considere u(t), y(t) e g(t) como a entrada, a sada e a resposta ao impulso

Considerando o valor absoluto de ambos os lados da equao, temos:

Onde M um nmero positivo finito. Ento:

De modo que, se y(t) limitada, ou

onde N um nmero positivo finito, a seguinte condio precisa ser

Ou, para algum Q positivo finito,

entrada uma senide, sen 0 t , a sada ser da forma de tsen 0 t , que

ilimitada, e o sistema instvel.

5.3 ESTABILIDADE ASSINTTICA E ESTABILIDADE DE ENTRADA

Se a resposta de entrada zero y(t), sujeita as condies iniciais

Condies para estabilidade de entrada zero:

y (t ) M < para t t 0 5.16

Devido condio 2, a estabilidade de entrada zero tambm

5.4 MTODOS PARA DETERMINAR A ESTABILIDADE

Vimos que a estabilidade para sistemas monovariveis lineares

Figura 5.1. Regies do Plano-s de estabilidade e instabilidade

Entretanto, para propsitos de projeto, haver parmetros variveis e

i) critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz. Este critrio

do sistema em malha fechada pode ser determinada pela

Os dois ltimos mtodos sero vistos no curso de Controle Automtico

5.5 CRITRIO DE ROUTH-HURWITZ

O critrio de Routh-Hurwitz representa um mtodo de determinar a

5.5.2 Tabulao de Routh

em duas linhas. A primeira linha consiste do primeiro, terceiro, quinto,

O passo seguinte formar uma matriz de nmeros por operaes

A matriz acima chamada de Tabulao de Routh ou Matriz de Routh.

Ela possui um coeficiente negativo. Assim, a partir da condio

Como a equao tem todos os termos determinados e todos os

Como tem duas trocas de sinais na primeira coluna da tabela, a

5.5.3 Casos especiais do Critrio de Routh

Dependendo dos coeficientes da equao, as seguintes dificuldades

1. o primeiro elemento em uma das linhas da tabela zero, mas os

No primeiro caso, se o zero aparecer no primeiro elemento de uma

Considere a equao caracterstica de um sistema linear

Como todos os componentes so diferentes de zero e tm o mesmo

Como o primeiro termo da linha de s zero, os elementos na linha de

Como ocorrem duas trocas de sinais na primeira coluna da tabela, a

Deve-se notar que o mtodo descrito pode no dar resultados corretos

No segundo caso especial, quando todos os elementos de uma linha da

1. a equao tem no mnimo um par de razes reais de mesmo

A situao de uma linha inteira de zeros pode ser superada usando um

1. formar a equao auxiliar A(s) = 0 usando os coeficientes da linha

Considere a seguinte equao

Como uma linha de zeros aparece prematuramente, formamos a

A derivada de A(s) em relao a s

Substitumos os zeros da linha de s da tabela original pelos coeficientes

Como no h troca de sinais na primeira coluna da tabela inteira, a

Desde que todos os zeros ocorram em uma linha que corresponda a

Considere a equao caracterstica do sistema de controle de terceira

s 3 + 3408.3s 2 + 1204000 s + 1.5 x10 7 K = 0 5.34

O Critrio de Routh-Hurwitz melhor empregado para determinar o

s2 3408.3 1.5 x10 7 K

Para o sistema ser estvel, todas as razes da equao caracterstica

410.36 x10 7 1.5 x10 7 K 5.35

1.5 x10 7 K > 0 5.36

A partir da primeira inequao, K < 273.57, e pela segunda K > 0.