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Barato Bruno PDF
Barato Bruno PDF
BRUNO BARATO
PROJETO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE PARA VECULOS
AREOS NO TRIPULADOS
So Carlos
2014
BRUNO BARATO
PROJETO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE PARA VECULOS
AREOS NO TRIPULADOS
So Carlos
2014
AUTORIZO A REPRODUO TOTAL OU PARCIAL DESTE TRABALHO,
POR QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU ELETRNICO, PARA FINS
DE ESTUDO E PESQUISA, DESDE QUE CITADA A FONTE.
minha irm.
i
ii
AGRADECIMENTOS
Aos meus pais, Jos Antnio e Vnia pela educao oferecida a mim e as orientes
em minhas decises.
Ao professor Eduardo do Valle Simes por ser um entusiasta com todo o trabalho que
realiza, este demonstrando forte empolgao pelos desafios, o que reflete fortemente
na motivao de seus estudantes.
Aos meus amigos que tive a oportunidade de conhecer e conviver, alm de estarem
presentes durante momentos inesquecveis durante todos esses anos em que estudei
em So Carlos, em especial a Brunno, Gustavo, William, Felipe, Fernando, Oswaldo e
Telos, os quais tive a oportunidade de morar junto, o que nos fez criar um vnculo
muito forte.
iii
iv
RESUMO
v
vi
ABSTRACT
vii
viii
LISTA DE FIGURAS
ix
Figura 26: Grfico da sada ADC do MS5611-01BA x Presso [43] ............................ 30
Figura 27: Pinos dos Multiplexador TSA5A23157 [44] ............................................. 30
Figura 28: Conexo do pino COM de acordo com a tenso no pino IN [44] ................ 31
Figura 29: Pinos da memria de dados AT45DB161D [45] ......................................... 32
Figura 30: Sensor de presso diferencial mpxv7002dp (Foto real e Esquemtico) [46]
................................................................................................................................... 33
Figura 31: Layout do sensor de presso diferencia MPXV7002dp para placa de circuito
impresso [46] .............................................................................................................. 33
Figura 32: Grfico de tenso de sada (eixo y) por presso diferencial medida (eixo x)
[46] ............................................................................................................................. 34
Figura 33: Terminais do GPS u-blox 6Q [47] .............................................................. 35
Figura 34: Layout do GPS u-blox 6Q para placa de circuito impresso [47].................. 37
Figura 35: Pinagem do dispositivo MPU-9150 [48] ..................................................... 38
Figura 36: Diagrama de blocos do MPU-9150 [48] ..................................................... 40
Figura 37: Layout do Rastreador de movimento MPU-9150 para placa de circuito
impresso [48] .............................................................................................................. 40
Figura 38: Diagrama de contendo os componentes da nova placa do controlador que
ser montado. ............................................................................................................. 42
Figura 39: Circuito de alimentao da placa de circuito impresso ............................... 43
Figura 40: Circuito para simulao da queda de tenso em D1 .................................. 44
Figura 41: Resultado da simulao do circuito da figura 43 ........................................ 45
Figura 42: Diagrama da conexo feita entre os sensores MPU-9150 e MS5611 com o
microcontrolador ......................................................................................................... 46
Figura 43: Conexo dos terminais do sensor de presso diferencial MPXV7002dp .... 47
Figura 44: Schematic das conexes do GPS u-blox 6Q.............................................. 48
Figura 45: Alimentao da placa de circuito impresso ................................................ 49
Figura 46: footprint e conexes entre o rastreador de movimento, sensor de presso
baromtrico e o levelconverter .................................................................................... 50
Figura 47: footprint e conexo entre o sensor de presso diferencial e o
microcontrolador ......................................................................................................... 50
Figura 48: footprint do GPS e da antena com as conexes para o microcontrolador .. 51
x
LISTA DE TABELAS
xi
xii
LISTA DE SIGLAS
xiii
xiv
LISTA DE SMBOLOS
L Momento angular
I Momento de Inrcia
Velocidade angular
r raio
m massa
v velocidade
Patm Presso atmosfrica
A Altura
velocidade do ar;
presso em cada uma das fontes do sensor de presso diferencial;
densidade;
componentes de posio do GPS;
tempo de recepo da mensagem;
tempo de atraso do sinal de clock;
velocidade da luz;
distncia entre o GPS e o satlite indicado.
xv
xvi
SUMRIO
1. INTRODUO ........................................................................................ 1
2. REVISO TERICA................................................................................ 5
2.4.1 Giroscpio............................................................................... 11
2.4.2 Acelermetro .......................................................................... 12
2.4.3 Magnetmetro ......................................................................... 13
2.4.4 Sensor de Presso ................................................................. 14
2.4.5 Sensor de Presso Diferencial ................................................ 15
2.4.6 GPS .......................................................................................... 15
xvii
3.2 SENSORES QUE SERO ADICIONADOS AO CIRCUITO IMPRESSO DO PROJETO
DE CONTROLE .................................................................................................. 32
4. RESULTADOS ...................................................................................... 49
5. CONCLUSO ........................................................................................ 53
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................... 55
APNDICE A SCHEMATIC DO PROJETO DESENVOLVIDO .................... 59
APNDICE B PLACA DO PROJETO DESENVOLVIDO ............................. 65
APNDICE C DISPOSITIVOS ELETRNICOS DA PLACA DESENVOLVIDA
......................................................................................................................... 67
xviii
1. INTRODUO
1.1 Motivao
1
misso a que foi designado. A Figura 2 exemplifica um drone moderno utilizado na
entrega de medicamentos no continente africano.
1.2 Objetivo
2
Global) integrado. Essas modificaes visam reduzir custos e integrar em uma nica
placa de reduzidas dimenses todos os sensores necessrios para o controle de
navegao das aeronaves. Ser projetada uma nova placa de circuito impresso para
acomodar os novos componentes do sistema. O sistema de controle a ser
desenvolvido ser aberto e disponvel a toda a comunidade USP.
3
4
2. REVISO TERICA
5
O VANT Ararinha (Figura 4) uma iniciativa acadmica, com cdigo aberto e
de baixo custo, composto por quatro aspectos bsicos: aeronave, controle de voo,
comunicao e carga paga, e atualmente tem sido desenvolvido pelo GISA (Grupo de
Interesse em SisVANTs e Aplicaes) no ICMC (Instituto de Cincias Matemticas e
de Computao) da USP [7].
2.2 Servomotor
6
Figura 5: Servomotor instalado em VANT [8]
7
Servomotores so em sua maioria projetados com as seguintes especificaes:
8
ingls roll) pelo eixo y. O profundor fica localizado na extremidade traseira da cauda
dos avies e responsvel pelo movimento arfar (do ingls pitch) pelo eixo x, e assim
responsvel pela estabilizao horizontal da aeronave e em adio pela decolagem e
pouso da mesma. O leme situa-se na parte traseira do estabilizador vertical e
responsvel pelo controle do movimento de guinada (do ingls yaw) pelo eixo z [11].
As Figuras 8 e 9 mostram a localizao dos ailerons, do profundor e do leme, e
uma possvel configurao para instalao dos servo-motores. Alm disso,
apresentado com mais clareza os efeitos de rotao gerados pela movimentao dos
mesmos. Em adicional, na figura 8 possvel ver o controle dos aerilons utilizando os
servomotores indicados pelo nmero 1, dos profundores pelo nmero 2 e do leme pelo
servomotor nmero 4.
Figura 8: Possvel ligao dos motores Servo para controle do voo de um VANT
[12]
9
Figura 9: Momento angular sofrido pela aeronave em influncia da
movimentao do aerilon, profundor e leme [11]
10
atitude atual do VANT, similarmente ao GPS, porm sem a necessidade de se
comunicar com componentes externos, como satlites. Este processo de navegao
chamado de navegao estimada. Alm do uso em VANTs, essa tcnica tambm
utilizada em diversos tipos de navegao, como no caso de navegao marinha e
navegao autnoma em robtica.
2.4 Sensores
2.4.1 Giroscpio
[14] (1)
11
Figura 10: Princpio de funcionamento de um giroscpio clssico [15]
2.4.2 Acelermetro
12
dispositivo. Uma utilizao do acelermetro visto na Figura 12. No caso do
acelermetro piezoeltrico, seu funcionamento acontece de tal maneira que, ao sofrer
a ao de uma fora, ocorre uma presso sobre o material piezoeltrico, o que produz
uma tenso eltrica proporcional fora a este aplicada. Caso a carga seja
proporcional fora e considerando que a massa do material constante, ento a
tenso ser proporcional acelerao [17].
Outro tipo de acelermetro o capacitivo. Nesse caso, h duas microestruturas
prximas uma da outra, o que faz com que exista uma capacitncia entre elas. Caso
ocorra uma fora na estrutura, ento essa capacitncia ir mudar. Este tipo de
dispositivo tem aplicao nas mais diversas reas, como deteco de terremotos,
monitorar vibraes em motores, monitorar o comportamento de animais e para
manuseio de celulares.
2.4.3 Magnetmetro
13
e assim serem utilizados como bssolas eletrnicas em diversas aplicaes, como
navegao de robs ou em SmartPhones.
[21] (2)
14
Patm Presso atmosfrica, medida em kPa;
A Altura, medida em m.
[23] (3)
2.4.6 GPS
15
tempo em que a mensagem foi transmitida e a posio do satlite, para que o
dispositivo possa realizar os clculos de posio desejados [24].
Para devido clculo da posio atual de um GPS, so utilizadas as seguintes
equaes de navegao (4), (5) e (6), deste modo utilizando a posio de satlites
prximo a este como referncia.
[ ] (4)
(5)
(6)
Por meio dessas equaes, possvel calcular a distncia entre cada satlite
pelo receptor. Cada uma das distncias calculadas e a localizao do satlite formam
uma esfera, de modo que o receptor est localizado na superfcie de cada uma dessas
esferas, caso a localizao do satlite esteja correta [25]. A figura 14 mostra o
funcionamento de um GPS de acordo com o posicionamento dos objetos e dos
satlites.
16
Figura 14: Interpretao o sistema de rastreamento de um GPS [24]
Uma vez que as IMU podem apresentar erros de posio, e estes por
consequncia de seu mtodo de clculo sero carregados ao calcular a posio
seguinte, se faz necessrio o uso de um GPS em determinada frequncia para
correo desses erros e a calibrao do sistema de navegao.
17
Figura 15: Exemplo de um Acelermetro MEMS [27]
2.6 Barramento IC
18
No esquemtico representado pela Figura 16, o barramento SCL (do ingls,
Serial Clock) a linha de clock que utilizada para sincronizar a transferncia de
dados pelo barramento IC. SDA (Linha de dados serial, do ingls Serial Data) a
linha de dados que trafega entre os perifricos e o dispositivo ao qual esto
conectados, como na figura 17.
Uma placa de circuito impresso, tambm chamado de PCB (do ings Printed
Circuit Board) sustenta mecnicamente os sensores e componentes eletrnicos a que
ela esto conectados, alm de realizar a ligao eltrica entre eles [30].
A ligao eltrica feita principalmente utilizando as trilhas condutoras. Estas
trilhas so feitas de modo que uma fina camada de material condutor, por exemplo,
cobre ou prata, so corrodas de forma que o que resta na PCB so apenas as trilhas
19
em s. No caso da placa de circuito impresso possuir mltiplas camadas, estas so
interligadas por meio das vias.
[33] (7)
20
rea da da trilha condutora medido em mils (a espessura das placas de
circuito impresso normalmente de 35m).
De acordo com a Equao 7, e a Figura 19, pode ser visto uma comparao
entre as correntes eltricas em ambas as camadas da placa de circuito impresso em
comparao com a largura da trilha. O grfico superior representa uma trilha externa
enquanto que o grfico inferior representa a corrente eltrica nas trilhas internas. Uma
similaridade pode ser vista entre os grficos devido ao fato de a nica alterao entre
eles a constante K da Equao 7.
21
placa o EAGLE (Easily ApplicableGraphical Layout Editor) da empresa CadSoft
Computer. Este software popular entre as pequenas empresas de design de placas
de circuito impresso e no meio acadmico devido ao fato de possuir termos de licena
favorveis e um vasta biblioteca de componentes na internet [34].
2.8 ArduPilot
22
O conjunto do APM 1.5 consiste de duas placas, como visto na Figura 20, a
ArduPilot Mega Board (tambm conhecido como red board) e o ArduPilotMega Shield
(tambm conhecido como blue board). Nessa verso do ArduPilot, a red board contm
os processadores e as conexes para os servomotores e a recepo dos sinais de
rdio, enquanto que na blue board esto conectados os sensores e mdulo GPS
responsveis pela aquisio dos sinais e manuteno do voo da aeronave.
A verso 2.5 do ArduPilot, essa sendo a verso mais moderna da placa, ser a
utilizada neste trabalho como base para o desenvolvimento do projeto. Nesta verso,
todos os sensores e componentes eletrnicos esto em uma nica placa, possuindo
assim uma complexidade menor para o usurio.
No ArduPilot Mega 2.5 pode ser observado o seguinte:
23
Figura 21: Projeto da placa de circuito impresso do ArduPilot 2.5 [38]
24
Figura 22: Tela inicial do software Mission Planner
25
26
3. DESENVOLVIMENTO DO PROJETO
Sistema de Controle
Dispisitivos ArduPilot 2.5
Desenvolvido
Sensor de Presso
MS5611-01BA MS5611-01BA
Baromtrica
Giroscpio /
MPU6000
Acelermetro
MPU9150
Magnetmetro HMC5883L
Sensor de Presso
- MPXV7002dp
Diferencial
GPS - u-blox 6Q
27
3.1.1 Microcontrolador ATmega2560
28
por posio de pulso) caso o Rdio Controle(RC) esteja acoplado e enviar as
informaes necessrias para o microcontrolador Atmega2560, que realizar o envio
dos dados para os servo-motores ou as ESC (do ingls Eletronic Speed Control) que
controlam os motores da aeronave. O firmware deste dispositivo tambm controla a
conexo USB com o Atmega2560 [41], de modo a definir uma rota autnoma, sem o
uso do rdio controlador, ou para realizar determinadas funes caso o mesmo perca
o sinal do rdio. No Ardupilot, isto realizado com o auxlio do software Mission
Planner.
Este sensor de presso faz parte de uma nova gerao com alta resoluo
desenvolvidos pela MEAS Switzerland que possui interface de comunicao SPI (do
ingls, Serial Peripheral Interface) e IC, para serem utilizadas de acordo com as
necessidades do usurio. utilizado principalmente em sistemas baromtricos,
computao embarcada, varimetros e navegao.
29
O MS5611-01BA (Figura 25) otimizado para altmetros com um erro mximo
de 10cm em sua presso de operao (de 450mbar a 1100mbar, que equivale a uma
altitude de aproximadamente -700m a 6340m) e sua sada digital possui 24 bits[43] e
pode ser observado pelo grfico da Figura 26.
30
estaro conectados aos pinos NC1 e NC2. Esse funcionamento est mostrado na
Figura 28 e Tabela 2 e utilizado nesse projeto para que os dados sejam recebido ou
enviados pelo Atmega2560, ou para que estes dados sejam recebido pelo
microcontrolador PPM ou pelo rdio responsvel pela telemetria, caso seja utilizado.
Figura 28: Conexo do pino COM de acordo com a tenso no pino IN [44]
Esta memria, mostrada na Figura 29, tem a funo de salvar os dados do log
das atividades realizadas pela aeronave, como a velocidade atingida, altitude e as
coordenadas em que sobrevoou, tendo um comportamento parecido com a caixa-preta
em avies convencionais.
Possui 16 Megabits de memria e interface para comunicao SPI. Nesse tipo
de comunicao, o chip selecionado atravs do pino CS, e acessado por uma
interface de apenas trs cabos pelos pinos de Serial Input (SI), Serial Output (SO) e
Serial Clock (SCK). [45]
31
Figura 29: Pinos da memria de dados AT45DB161D [45]
32
Figura 30: Sensor de presso diferencial mpxv7002dp (Foto real e Esquemtico)
[46]
Nmero do
Mnemnico Descrio
Terminal
1,5,6,7,8 NC No conectado
Tenso de alimentao
2 VS
(5V)
3 GND Terra
4 VOUT Tenso eltrica de sada
Tabela 3: Terminais do Sensor de presso mpxv7002dp [46]
33
Outra coisa que pode ser observado para a escolha desse sensor a
linearidade que ele apresenta para presses diferenciais com diferentes temperaturas
e seu alcance para presses que diferem entre -2kPa e +2kPa. Isto pode ser
observado na Figura 32.
Utilizando a equao 3, possvel estimar a mxima velocidade medida por
esse sensor como sendo .
Figura 32: Grfico de tenso de sada (eixo y) por presso diferencial medida
(eixo x) [46]
34
para o microcontrolador previamente. Os detalhes sobre os terminais do GPS u-blox
6Q esto na Figura 33 e Tabela 4.
Nmero do
Entrada/Sada Mnemnico Descrio
Terminal
1, 17 Entrada Reserved Reservado
Seleo do pino
2 Entrada SS_N
escravo SPI
Pulso do tempo
3 Sada TIMEPULSE
(1pps)
4 Entrada EXTINT0 Interrupo externa
5 Entrada/Sada USB_DM Dados USB
6 Entrada/Sada USB_DP Dados USB
Tenso de
7 Entrada VDDUSB
alimentao USB
Deve ser
8 - Reservado conectado junto ao
pino 9
Tenso de Sada
9 Sada VCC_RF
RF
10 Entrada GND Terra
Entrada do sinal do
11 Entrada RF_IN
GPS (Antena)
12, 13, 24 Entrada GND Terra
35
Configurao o
pino SPI MOSI.
14 Sada/Entrada MOSI/CFG_COM0 Deixar em aberto
caso no seja
utilizado
Configurao o
pino SPI MISO.
5 Entrada MISO/CFG_COM1 Deixar em aberto
caso no seja
utilizado
Configurao do
modo de energia.
16 Entrada CFG_GPS0/SCK Deixar em aberto
caso no seja
utilizado
18 Entrada/Sada SDA2 Dados DDC
19 Entrada/Sada SCL2 Clock DDC
20 Sada TxD1 Porta Serial 1
21 Entrada RxD1 Porta Serial 1
Backup da tenso
22 Entrada V_BCKP
de alimentao
Tenso de
23 Entrada VCC
alimentao
Tabela 4 : Terminais do GPS u-blox 6Q [47]
36
Figura 34: Layout do GPS u-blox 6Q para placa de circuito impresso [47]
37
3.2.3 Rastreador de movimento MPU-9150
38
Entrada digital de sincronizao de
11 FSYNC quadros. Conectado ao GND caso fora
de uso
12 INT Sada digital de interrupo
Tenso de alimentao e entrada/sada
3, 13 VDD
digital da tenso de alimentao
15, 17, 18 GND Terra
20 CPOUT Carga da conexo capacitiva
22 CLKOUT Sada do sistema de clock
23 SCL Clock serial IC
24 SDA Dado serial IC
2, 4, 5, 14, 16, 19,
RESV Pinos no conectados
21
Tabela 6: Terminais do dispositivo MPU-9150 [48]
Esse sensor foi projetado para ser possvel adicionar mltiplos sensores no
inerciais, como por exemplo o sensor de presso baromtrico, utilizando as portas IC
auxiliares (pinos 7 e 8 do MPU-9150) e assim produzindo uma sada com 10
parmetros diferentes. Ligado dessa maneira, o MPU-9150 faz a aquisio dos dados
dos sensores auxiliares, permitindo que o processador interno (indicado pelo bloco
Digital Motion Processor na figura 36) execute a fuso de dados sem interveno do
processador principal da placa, para quem os dados so enviados pela sada SDA no
projeto.
39
Figura 36: Diagrama de blocos do MPU-9150 [48]
40
Smbolo Medida (mm)
e 0,50
b 0,25
L1 0,35
L3 0,40
D 4,0
E 4,0
D2 4,80
E2 4,80
c 0,35
L2 0,80
L4 0,85
Tabela 7: Medidas do dispositivo MPU-9150 [48]
Na Figura 38, pode ser visto com mais clareza por meio do diagrama de blocos
como ser montada a nova placa do controlador do VANT, bem como ser a conexo
e o modo de comunicao entre os microcontroladores e os dispositivos (Sensores de
presso baromtrica e diferencial, rastreador de movimento e GPS).
Alm dos sensores, visto tambm a disposio dos pinos de entrada para os
sinais do rdio controle e as sadas para os motores servos ou ESCs.
A alimentao da placa de circuito impresso feita utilizando um dos BECs
conectados no bloco OUT PWM que tambm alimenta um dos motores servos
utilizados no voo da aeronave. Para isso, h um fusvel de proteo entre a conexo
+5V do BEC e o restante do circuito da placa de 500mA, uma vez que o consumo de
corrente do controlador inferior a 300mA e cada ESC ou servo-motor utilizado pode
ter picos de algumas unidades de Amperes durante o voo.
41
Figura 38: Diagrama de contendo os componentes da nova placa do controlador que ser montado.
42
3.4 Conexo dos componentes
3.4.1 Alimentao
A alimentao pode ser feita por meio de uma bateria ou utilizando um dos
BECs com tenso de sada no valor de 5V. A consumo de corrente total de todos os
sensores e microcontroladores de no mximo 300mA, por isso foi utilizado o fusvel
F2 no valor de 500mA como proteo caso por algum motivo inusitado ocorra.
43
A trilha denominada por 5V na Figura 39 onde sero ligados os servo-
motores ou os ESCs, que so os dispositivo que consomem um alto valor de corrente
eltrica se comparados com o restante da placa. O diodo D1, tm a sua tenso de
polarizao reversa no valor de 20V e ele tem a funo de no deixar passar corrente
de VCC para 5V nos casos em que a placa alimentada pela conexo USB, que se
liga diretamente a VCC.
Como a passagem de corrente pelo diodo D1 implica em uma pequena queda
de tenso, este por no ser um curto circuito ideal em sua polarizao direta, foi
realizada a seguinte simulao indicada pela Figura 40. Esta simulao foi realizada
com o auxlio do software LTSpice IV.
De acordo com a Figura 41, pode ser observado que para o consumo de
corrente mdio da placa de circuito impresso, h uma queda de tenso de 0,3 volts.
Isso poder afetar o perfeito funcionamento de alguns dos componentes. Para resolver
esse problema, o ideal que o BEC que ir alimentar a placa possua uma tenso de
sada no valor de 5,3 volts.
44
Figura 41: Resultado da simulao do circuito da figura 43
45
Figura 42: Diagrama da conexo feita entre os sensores MPU-9150 e MS5611
com o microcontrolador
Para as devidas conexes, foi utilizado como base o diagrama da Figura 38.
De acordo com o diagrama, as conexes so realizadas da seguinte maneira: sensor
de presso nos terminais 7 e 8 e o rastreador de movimento nos terminais 6 e 7, de
modo que o rastreador de movimento MPU9150 passe a ter em sua sada 10
diferentes parmetros.
A comunicao entre o rastreador e o microcontrolador Atmega 2560 feita
atravs do sistema IC. Para realizar esta conexo, foram utilizados os terminais j
designados para isso no microcontrolador PD0 (terminal 43, SCL) e PD1 (terminal 44,
SDA).
Devido ao sinal no microcontrolador possuir a amplitude do nvel alto de tenso
eltrica no valor de 5V e os sensores possurem o nvel alto de tenso eltrica no valor
de 3,3V, foi utilizado o componente PCA9306DC (indicado como levelconverter na
46
Figura 38) que possui a funo de transladar bidirecionalmente o nvel de tenso de
3,3V para 5V e de 5V para 3,3V.
47
3.4.4 GPS u-blox 6Q
48
4. RESULTADOS
49
Figura 46: footprint e conexes entre o rastreador de movimento, sensor de
presso baromtrico e o levelconverter
50
Figura 48: footprint do GPS e da antena com as conexes para o
microcontrolador
51
52
5. CONCLUSO
53
Reprogramao do software atual para adequar o microcontrolador aos novos
sensores e s novas conexes realizadas, enfatizando o rastreador de
movimento que utiliza o protocolo de comunicao IC enquanto o antigo
giroscpio utilizava o protocolo SPI;
54
Bibliografia
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http://www.washingtonpost.com/blogs/the-switch/wp/2013/08/19/states-are-
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projects/interface-servo-motor-circuit.
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55
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[41] APM 2.x Atmega 32U2 8 Channel PPM encoder. [Online]. Available:
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[43] MEAS, MS5611-01BA03 Barometric Pressure Sensor , with stainless steel cap -
Datasheet. 2012.
57
58
Apndice A Schematic do projeto desenvolvido
59
60
61
62
63
64
Apndice B Placa do projeto desenvolvido
65
66
Apndice C Dispositivos eletrnicos da placa desenvolvida
67