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Engenharia Mecatrnica
Robtica
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Robtica
ndice
Apndice A Trigonometria
A.1 - Semelhana de tringulos
A.2 - Teorema de Pitgoras
A.3 - Seno, co-seno e tangente
A.4 - Complementos de ngulos
A.5 - Soma e diferena de ngulos
A.6 - Lei dos senos
A.7 - Lei dos co-senos
Fabricantes
Educacionais
Intelitek - http://www.intelitek.com/
Neuronics AG - http://www.neuronics.ch/
ST Robotics - http://strobotics.com/
Tim King Electronics - http://www.timkingelectronics.com/
Robtica
DMOZ - http://dmoz.org/Computers/Robotics/
Industrial Electricity - http://www.industrial-electricity.com/
Wikipedia - http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot
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2 Automao da produo
Este captulo visa apresentar de maneira sucinta o desenvolvimento da robtica e os
conceitos envolvidos com automao de processos produtivos industriais.
O precursor do termo rob (Groover, 1988) foi Karel Capek, novelista e escritor de
uma pea teatral da Tchecoslovquia, que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra robota
(servio compulsrio, atividade forada) originando a palavra robot em ingls e traduzido
para o portugus como rob. Diversos filmes de fico cientifica mostraram robs
produzidos com o comportamento e a forma humana, levando muitos jovens a pesquisar e
desenvolver robs para o mundo real. Com o surgimento dos computadores na metade do
sculo, iniciaram-se especulaes em termos da capacidade de um rob pensar e agir como
um ser humano. No entanto, os robs foram, neste perodo, criados especialmente para
executarem tarefas difceis, perigosas e impossveis para um ser humano. Por outro lado, eles
no eram projetados com a capacidade de criar ou executar processos que no lhes foram
ensinados ou programados. Assim sendo, foram as indstrias que mais se beneficiaram com o
desenvolvimento da robtica, aumentando a produo e eliminando tarefas perigosas, antes
executadas por seres humanos.
2.2 - Automao
Automao uma tecnologia que faz uso de sistemas mecnicos, eltricos, eletrnicos
e de computao para efetuar controle de processos produtivos. Alguns exemplos de processos
de automao nas indstrias so:
automao fixa
automao flexvel
automao programvel
a) Automao fixa
10
b) Automao flexvel
c) Automao programvel
Embora haja uma tendncia de dotar os robs industriais de mais habilidade humana,
ainda assim eles no possuem forma humana.
11
Automao
fixa
Volume de produo
Automao
flexvel
Automao
programvel
Diversidade de produtos
Figura 2.1 Distribuio dos processos de automao quanto diversidade de produtos e
volume de produo.
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3.1 - Nomenclatura
rob
brao mecnico
mecanismo robtico
manipulador
manipulador mecnico
manipulador robtico
Anatomia
Volume de trabalho
Sistemas de acionamentos
Sistema de controle
Desempenho e preciso
rgos terminais
Sensores
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Programao
O brao robtico (Groover, 1988) composto pelo brao e pulso. O brao consiste de
elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde so acoplados os
acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade
sensorial, e instrudos por um sistema de controle. O brao fixado base por um lado e ao
punho pelo outro. O punho consiste de vrias juntas prximas entre si, que permitem a
orientao do rgo terminal nas posies que correspondem tarefa a ser realizada. Na
extremidade do punho existe um rgo terminal (mo ou ferramenta) destinada a realizar a
tarefa exigida pela aplicao. A Figura 3.1 mostra esquematicamente uma seqncia de elos e
juntas de um brao robtico. Nos braos reais, a identificao dos elos e juntas nem sempre
fcil, em virtude da estrutura e de peas que cobrem as juntas para proteg-las no ambiente de
trabalho.
elos
juntas
Figura 3.1 Esquema de notao de elos e juntas num brao mecnico ilustrativo.
Numa junta qualquer, o elo que estiver mais prximo da base denominado elo de
entrada. O elo de sada aquele mais prximo do rgo terminal, como ilustrado na Figura
3.2.
junta considerada
A Figura 3.3 mostra um brao robtico industrial, com todas as suas partes.
15
3.2.1 Juntas
As juntas (Fu, 1987) podem ser rotativa, prismtica, cilndrica, esfrica, parafuso e
planar. Suas funcionalidades so descritas a seguir, e na Figura 3.4 podem ser visualizadas.
A junta prismtica ou linear: Move em linha reta. So compostas de duas hastes que
deslizam entre si;
A junta cilndrica: composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismtica;
A junta planar: composta por duas juntas prismticas, realiza movimentos em duas
direes;
A junta parafuso: constituda de um parafuso que contm uma porca ao qual executa
um movimento semelhante ao da junta prismtica, porm, com movimento no eixo
central (movimento do parafuso).
16
A Figura 3.5 mostra uma representao esquemtica destas juntas, e tambm da junta
prismtica.
Robs industriais adotam com freqncia solues que tornam o reconhecimento das
juntas mais complexo. De fato, dependendo da forma com que os elos so construdos numa
representao esquemtica, a nomenclatura do brao pode ser ambgua. A Figura 3.6 ilustra
um mesmo manipulador representado de duas formas distintas. A movimentao igual em
ambos os esquemas. Este brao poderia ser denominado, indistintamente, de TVR ou VRR.
Para tornar a identificao nica deve-se buscar uma geometria onde os elos sejam formados
por, no mximo, dois segmentos lineares. Neste caso, a configurao VRR seria a correta.
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R R
V R
T V
Figura 3.6 Duas configuraes distintas com movimentao idntica: TVR e VRR.
rolamento arfagem
guinada
Figura 3.8 Movimentos de um punho com 3 GL, nas direes guinada, arfagem e rolamento.
Prismtica Rotacionais
Figura 3.11 Representao esquemtica de articulaes no motoras
A configurao fsica dos robs (Groover, 1988) est relacionada com os tipos de
juntas que ele possui. Cada configurao pode ser representada por um esquema de notao de
letras, como visto anteriormente. Considera-se primeiro os graus de liberdade mais prximos
da base, ou seja, as juntas do corpo, do brao e posteriormente do punho. A notao de juntas
rotativas, prismticas e de toro foram vistas na Figura 3.5.
Como visto anteriormente, um brao mecnico formado pela base, brao e punho. O
brao ligado base e esta fixada ao cho, parede ou ao teto. o brao que efetua os
movimentos e posiciona o punho. O punho dotado de movimentos destinados a orientar
(apontar) o rgo terminal. O rgo terminal executa a ao, mas no faz parte da anatomia do
brao robtico, pois depende da aplicao a ser exercida pelo brao. A movimentao do
brao e a orientao do punho so realizadas por juntas, que so articulaes providas de
motores. Em resumo, a base sustenta o corpo, que movimenta o brao, que posiciona o punho,
que orienta o rgo terminal, que executa a ao. Em geral utilizam-se 3 juntas para o brao e
de 2 a 3 juntas para o punho. Os elos do brao so de grande tamanho, para permitir um longo
alcance. Por outro lado, os elos do punho so pequenos, e, s vezes, de comprimento nulo,
para que o rgo terminal desloque-se o mnimo possvel durante a orientao do punho.
Adota-se uma nomenclatura para os manipuladores com base nos tipos de juntas utilizadas na
cadeia de elos, que parte da base em direo ao rgo terminal. Assim um manipulador TRR
teria a primeira junta (da base) torcional, e as duas seguintes seriam rotacionais. O punho
segue a mesma notao, porm separa-se o corpo do punho por dois pontos :, por exemplo,
TRR:RR. As configuraes tpicas para o brao e o punho de robs industriais so
apresentadas nas Tabelas 3.1 e 3.2. A Figura 3.12 mostra a configurao de um punho TRT. Os
braos industriais mais comuns descritos nas sees seguintes.
O rob de coordenadas cartesianas, ilustrado na Figura 3.13 usa trs juntas lineares.
o rob de configurao mais simples, desloca as trs juntas uma em relao outra. Este rob
opera dentro de um envoltrio de trabalho cbico.
Este brao possui na base uma junta prismtica, sobre a qual apia-se uma junta
rotativa (revolvente ou torcional). Uma terceira junta do tipo prismtica conectada na junta
rotativa formando uma configurao LVL, como mostra a Figura 3.14. Este brao apresenta
um volume de trabalho cilndrico, e pode-se apresentar tambm na configurao TLL.
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Este tipo de brao robtico foi projetado para suportar grandes cargas e ter grande
alcance. bastante utilizado para carga e descarga de mquinas, embora o brao revoluto seja
mais comum nestas aplicaes. Ele conta com duas juntas rotativas seguida de uma junta
prismtica, como observado na Figura 3.15. A primeira junta move o brao ao redor de um
eixo vertical, enquanto que a segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo horizontal. O
volume de trabalho um setor esfrico, de onde este manipulador obteve seu nome. A
denominao polar deve-se s coordenadas polares de sistemas de eixos cartesianos,
caracterizadas por duas coordenadas angulares (juntas rotativas) e uma coordenada radial
(junta prismtica). Este tipo de brao est em desuso, sendo substitudos pelos braos
revolutos.
Este tambm um brao bastante utilizado, pois compacto, tem grande preciso e
repetibilidade, embora com um alcance limitado. Estas caractersticas o tornam prprios para
trabalhos em montagem mecnica ou eletrnica que exigem alta preciso. Possui duas juntas
rotativas e uma junta linear, que atua sempre na vertical, como visto na Figura 3.16. O volume
de trabalho deste brao cilndrico, porm, como utiliza juntas rotativas, tambm
considerado articulado. O nome um acrnimo de Selective Compliance Assembly Robot
Arm, ou Brao Robtico de Montagem com Complacncia Seletiva.
Estes tipos de robs (Groover, 1988, Adade Filho, 1992), possuem 3 juntas rotativas,
conforme ilustrada a Figura 3.17. Eles so os mais usados nas indstrias, por terem uma
configurao semelhante ao do brao humano, (brao, antebrao e pulso). O pulso unido
extremidade do antebrao, o que propicia juntas adicionais para orientao do rgo terminal.
Este modelo de configurao o mais verstil dos manipuladores, pois assegura maiores
movimentos dentro de um espao compacto. Os braos revolutos podem ser de dois tipos:
cadeia aberta ou cadeia parcialmente fechada. Nos primeiros pode-se distinguir facilmente a
seqncia natural formada por elo-junta, da base at o punho. Nos braos de cadeia
parcialmente fechada o atuador da terceira junta efetua o movimento desta por meio de elos e
articulaes no motorizadas adicionais.
24
Figura 3.18 Um rob do tipo prtico (gantry), esquerda, fabricado pela BMI, e um rob
cilndrico feito pela ST Robotics, direita.
Figura 3.19 Brao do tipo polar, feito pela Fanuc, esquerda e um rob SCARA, produzido
pela Stubli, direita.
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Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizadas em
diversas aplicaes, como por exemplos:
A garra de dois dedos, como pode ser visualizada na Figura 3.21, um modelo simples
e com movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra proporciona pouca
versatilidade na manipulao dos objetos, pois existe limitao na abertura dos dedos. Desta
forma a dimenso dos objetos no pode exceder esta abertura.
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A garra de objetos cilndricos, como pode ser visualizada na Figura 3.22, tambm
consiste de dois dedos com semicrculos, os quais permitem segurar objetos cilndricos de
diversos dimetros diferentes.
A garra articulada tem a forma mais similar mo humana, a qual proporciona uma
versatilidade considervel para manipular objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes.
Esta caracterstica est relacionada com a quantidade de elos, como pode ser visto na Figura
3.23. Estes elos so movimentados por cabos ou msculos artificiais, entre outros.
3.5 Sensores
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Outro modelo mais sofisticado e verstil o strain-gage, que , na sua forma mais
completa, um resistor eltrico composto de uma finssima camada de material condutor. As
tenses mecnicas so proporcionais s deformaes medidas pelo sensor.
Os principais componentes deste sistema so: motor, cilindro, bomba de leo, vlvula
e tanque de leo. O motor responsvel pelo fluxo de leo no cilindro em direo ao pisto
que movimenta a junta. Assim, este tipo de acionador geralmente associado a robs de maior
porte, quando comparados aos acionadores pneumticos e eltricos. Entretanto a preciso em
relao aos acionadores eltricos menor.
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O custo do acionamento eltrico cresce com o torque necessrio para acionar o brao
mecnico, j o tamanho do motor praticamente proporcional ao conjugado produzido. Por
outro lado, a simples reduo da velocidade, por meio de redutor, embora propicie maior
preciso e maior torque, reduz significativamente a produtividade. Maior torque significa
maior velocidade ou maior carga, e ambos so desejveis. O custo de acionadores hidrulicos
cresce tambm com a demanda de torque, porm de forma mais lenta, j que tais motores
tendem a ser mais compactos. Adicionalmente o custo dos equipamentos de condicionamento
e controle do fluido hidrulico alto e pouco influenciado pela escala. Isto indica, como
mostrado na Figura 3.24, que o acionamento eltrico mais vantajoso economicamente em
braos de pequeno e mdio porte, ao passo que o acionamento hidrulico melhor quando se
trata de gerar grandes potncias e cargas.
custo hidrulico
eltrico
capacidade de carga
Fig. 3.24 Custo de braos robticos em funo da capacidade de carga, para acionamento
hidrulico e eltrico.
3.6.2.1 Servo-motores
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A forma com que o motor ir operar depender bastante do que se deseja controlar.
Existem casos em que o torque mais importante, em outras a preciso ou mesmo a
velocidade so mais relevantes. Ao trabalhar com motores de passo, precisa-se de algumas
caractersticas de funcionamento, como a tenso de alimentao, a mxima corrente eltrica
suportada nas bobinas, o grau (preciso), o torque. Motores de passo podem ser acionados de
diversas formas. As duas formas mais comuns so: passo completo e meio passo.
A Tabela 3.3 mostra a seqncia dos passos em sentido horrio e o acionamento das
bobinas num motor acionado em passo completo com apenas uma bobina energizada.
Tabela 3.3
Passo completo com uma bobina energizada em rotao com sentido horrio.
Bobinas
N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal
1 1 0 0 0 8
2 0 1 0 0 4
3 0 0 1 0 2
4 0 0 0 1 1
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No caso de modo completo com duas bobinas energizadas, tem-se um maior torque, e
um consumo maior do que no caso anterior. A velocidade costuma ser maior do que nas
demais formas, mas a velocidade mxima de um motor de passo altamente dependente da
eletrnica e da estratgia de controle.
A Tabela 3.4 mostra a seqncia dos passos em sentido horrio e o acionamento das
bobinas.
Tabela 3.4
Passo completo com duas bobinas em rotao no sentido horrio
Bobinas
N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal
1 1 1 0 0 12
2 0 1 1 0 6
3 0 0 1 1 3
4 1 0 0 1 9
Por outro lado, no modo de operao em meio passo combinam-se as duas estratgias
anteriores, obtendo-se com isso um efeito de meio passo a cada mudana no acionamento das
bobinas. Este modo consome mais energia que os dois anteriores, mas atinge maior preciso
em virtude do menor passo. O torque gerado prximo ao do acionamento completo com
duas bobinas, mas a velocidade costuma ser menor.
A Tabela 3.5 mostra a seqncia dos passos em sentido horrio e o acionamento das
bobinas com seqncia de meio passo.
Tabela 3.5
Meio passo em sentido horrio
Bobinas
N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal
1 1 0 0 0 8
2 1 1 0 0 12
3 0 1 0 0 4
4 0 1 1 0 6
5 0 0 1 0 2
6 0 0 1 1 3
7 0 0 0 1 1
8 1 0 0 1 9
Para mudar a direo de rotao do motor nos dois modos de acionamento, basta
inverter a seqncia dos passos.
Os acionadores eltricos (Groover, 1988) tendem a ser maiores e mais pesados que
acionadores hidrulicos e pneumticos. Por este motivo, nem sempre possvel posicionar
tais atuadores prximos s respectivas juntas, em virtude de restries no espao disponvel
ou de problemas com deflexes devido ao peso. Assim sendo, os acionadores podem ser
acoplados de forma direta ou indireta.
Uma vez que os atuadores das juntas so pesados, os fabricantes tentam introduzir
alteraes no projeto que permitam reduo do peso nas juntas prximas ao pulso e transferir
este peso, quando possvel, para a base. Desta forma consegue-se uma capacidade de carga
maior para o brao. Este tipo de acionamento denominado indireto, j que o atuador fica
afastado da junta movida por ele.
posio angular (encoder) fornece o ngulo relativo entre o elo motor e o elo movido. No
acionamento indireto esta leitura fornece o ngulo do elo movido em relao a um outro elo,
anterior ao elo motor.
Figura 3.26 Volume (rea) til do manipulador RS40B. (Fonte: Stubli Robotics)
mquina, isto , sinais de dados que so enviados ao sistema de controle, e este os transmitem
para os acionadores, os quais realizam os movimentos dos manipuladores.
Sensores
Rob sequncial: aquele que realiza um trajeto seqencial, podendo ser uma
seqncia fixa definida pelo fabricante e inacessvel para o usurio, ou de seqncia
varivel em que alterada conforme as necessidades dos usurios;
Resoluo espacial
Preciso
Repetibilidade.
eixos perpendiculares ou eixos paralelos. A Figura 3.29 mostra duas engrenagens para
transmisso com eixos paralelos e so conhecidas como engrenagens cilndricas. A menor
conhecida como pinho, e a maior a coroa. Se o pinho tiver um quarto do tamanho da
coroa, para cada revoluo feita pelo pinho coroa gira apenas um quarto de uma revoluo,
reduzindo, portanto, em um quarto a velocidade angular e aumentando o torque em quatro
vezes.
N1
o = n in
x = x' x = a sen
.
y = y ' y = a cos
Nota-se que um erro de posicionamento tanto pode ser positivo quanto negativo.
Contudo, uma vez que deseja-se em geral o erro mximo que um dado brao possa apresentar,
ento deve-se obter o mdulo do erro ou seja:
x = x' x = a sen
.
y = y ' y = a cos
y
y' P'
v
y P
a
J x' x x
Considera-se agora um brao com dois graus de liberdade e duas juntas rotativas
movendo-se num plano, como indica a figura 3.31. Neste brao percebe-se que as imprecises
cartesianas dependem do movimento de ambas as juntas, uma vez que tanto J1 quanto J2
movimentam a extremidade do brao (garra). O erro total ser portanto composto pela soma
dos erros causados por cada uma das juntas. A junta J2 provoca um erro semelhante ao
causado por um brao de uma nica junta, visto anteriormente, de tal forma que
x = a sen
2 2 2 2 .
y2 = a2 2 cos2
39
y
y'
v
r r a2 2
1
a1 J2
1
J1 x' x x
x1 = r 1 sen 1 ,
y1 = r 1 cos1
onde r a distncia que vai do eixo de rotao da junta J 1 at a extremidade do brao. Porm,
percebe-se que r sen1 = y e que r cos1 = x. Alm disso, tem-se, da cinemtica direta deste
brao, que x = a1 cos1 + a2 cos(1 + 2), e que y = a1 sen1 + a2 sen(1 + 2). Logo a
preciso cartesiana total fica:
x=
x1 + x2 = 1 a1 sen 1 + a2 sen(1 + 2 ) + 2 a2 sen 2 .
y= y+ y = a cos + a cos( + ) + a cos
1 2 1 1 1 2 1 2 2 2 2
Se o brao possuir uma junta prismtica, como visto abaixo, ento segue
imediatamente que a projeo do erro a nos eixos cartesianos devido ao movimento linear da
junta J2 dado por
x = a cos
y = a sen
x = a cos + a sen
y = a sen + a cos
40
y
y'
a P'
y P
a
J2
J1 x x' x
Percebe-se nos exemplos mostrados que passando o incremento ao limite, tem-se que
x = x
1
1 1
,
y = y
1
1 1
onde x/1 indica a derivada parcial da coordenada cartesiana x com relao variao do
ngulo 1. Esta expresso vale tambm para a segunda junta, e vale igualmente para braos
que se movem no espao. Isto permite generalizar a expresso para a preciso cartesiana na
forma:
w = i = 1 + 2 + 3 +
w w w w
i1
i 2 1 3
Cinemtica direta
Variveis de Variveis
Nos exemplos que se seguem as juntas devem ser rotuladas como Jn, com n iniciando
com 1 na base do brao robtico. Os elos so rotulados por Ln, novamente sendo 1 o elo mais
prximo da base. Variveis angulares so representadas genericamente por i, numeradas a
partir da base, e variveis lineares so representadas por ai ou ento di. conveniente que a
numerao seja seqencial com relao s juntas, sem se esquecer, contudo, que certos tipos
de juntas podem ter mais de um grau de liberdade, e, portanto, mais de uma varivel. Num
brao TRL, por exemplo, a notao de variveis de junta poderia ser: 1, 2, e a3.
Nos exemplos a seguir, inicia-se com um brao articulado com 2 graus de liberdade,
com movimento num plano. Nos demais exemplos adicionam-se gradativamente mais juntas
e, posteriormente, passa-se ao movimento no espao.
y
y
a2 2
a1 J2
1
J1 x x
x = a1 cos1 + a2 cos(1 + 2 )
y = a1 sen 1 + a2 sen(1 + 2 )
y
y
a2 sen(1+2) a2 2
r 1
J2
a1 sen1
a1 1
x x
J1
a1 cos1 a2 cos(1+2)
Fig. 4.3 Geometria do manipulador RR
ou:
de onde tira-se:
x2 + y2 a2 a2
cos 2 = 1 2
2 a1 a2
x 2 + y 2 a 2 a2
,
2 = arccos 1 2
2 a1 a2
Pode-se igualmente obter a expresso acima pela aplicao da lei dos co-senos ao
tringulo formado pelo centro da junta 1, centro da junta 2 e ponto P na extremidade da garra.
o
Neste caso, o ngulo conhecido o ngulo entre os elos, que igual a 180 2. Nota-se que
a inverso do co-seno fornece dois valores possveis para o ngulo 2, que correspondem a
duas situaes nas quais existe uma soluo para o problema. Na primeira delas com 2 > 0,
tem-se a soluo normal, com cotovelo para baixo, como mostra a figura 4.4. Na segunda
soluo, igualmente vlida, a junta 2 situa-se acima tal que o ngulo 2 negativo. Nota-se
tambm que o valor de 1 diferente nas duas situaes.
44
y
2' = 2
y P
2
a2
r
1 '
a1
1
x
O x
Fig. 4.4 As duas solues possveis para a cinemtica inversa do manipulador RR
tan = PQ = a2 sen 2
a1 + RQ a1 + a2 cos2
y
y P
2 Q
r a2
R
a1
1
x
O x
Fig. 4.5 ngulos do manipulador RR para a determinao da cinemtica inversa
y a2 sen 2
a1 + a2 cos2
tan = tan( ) = x .
a 2 sen 2
1
1+ y
x a1 + a2 cos2
Quando substitudos nesta expresso, os dois valores possveis para o ngulo 2 iro
resultar em dois valores distintos de 1. A escolha entre eles fica a cargo do programador do
brao, que pode selecionar o cotovelo para cima ou para baixo.
Tem-se agora um sistema linear composto por duas equaes e duas incgnitas que so
o seno e co-seno de 1, pois se considera que 2 seja conhecido. Este sistema pode ser
resolvido facilmente por substituio ou qualquer outro mtodo, e obtm-se o resultado
A preciso nos eixos cartesianos neste brao obtida da formulao geral e vale:
46
x = x + x
1
1 2 2
,
y = y + y
1 1
2 2
y 3
2
a3
J3 2 1
a2
J2
a1 1
J1
x x
Nota-se que a cinemtica inversa no pode ser resolvida, pois h apenas duas equaes
com 3 incgnitas (os trs ngulos das juntas). De fato, pode-se mostrar facilmente (ver figura
4.7) que existem infinitas solues de ngulos que satisfazem a condio do rgo terminal
atingir um dado ponto no plano. necessrio assumir uma condio a mais e esta condio j
foi estabelecida no enunciado do problema ao se fixar a orientao da junta J 3 com o ngulo
(com relao horizontal). Isto significa que nem todas as solues satisfazem as equaes,
mas somente aquela (ou aquelas) nas quais o ngulo do elo a 3 com relao horizontal for
igual a (fornecido). Isto indica claramente que a posio da junta J3 pode ser determinada,
47
uma vez que se conhea a posio do rgo terminal x e y e este ngulo. De fato, por
geometria tira-se que a posio de J3, denotada por x3 e y3 vale (ver figura):
x3 = x a3 cos
y3 = y a3 sen
y
y P
a3
y3
x
O x3 x
Fig. 4.7 Algumas das infinitas configuraes possveis do brao RRR na cinemtica inversa.
2 a1 a2
Finalmente para o clculo do terceiro ngulo percebe-se que o ngulo igual soma
dos ngulos das juntas, ou seja, 1 + 2 + 3. Logo, como conhecido e 1 e 2 j foram
determinados, ento
3 = 1 2
x = x + x + x
1
1 2 2
3 3
y = y + y 2 + y
1
3
1 2 2
y
y
a3 3
a2
J3
1
J2
J1 x x
A cinemtica direta deste brao idntica do primeiro exemplo, uma vez que ambos
possuem a mesma geometria. Assim,
x = a2 cos1 + a3 cos(1 + 2 ) y
= a2 sen 1 + a3 sen(1 + 2 )
Uma vez que este brao apresenta 3 variveis de junta (1, a2 e 3), ento se deve obter
3 equaes para a cinemtica inversa. Como a cinemtica direta fornece apenas duas
equaes, ento existem infinitas solues possveis para a cinemtica inversa, como pode ser
visto na figura 4.9. Destas solues, s existe uma que satisfaz a condio 1 + 3 = .
Percebe-se ento que a posio x3, y3 da junta J3 fica fixada caso o ponto P = (x, y) e o ngulo
sejam conhecidos. Esta posio obtida por geometria e vale
x3 = x a3 cos
y3 = y a3 sen
Isto permite escrever a cinemtica direta para a posio desta junta, ou seja:
x = a cos
3 2 1 .
y3 = a2 sen 1
49
y
y P
a3
y3
a2
x
O x3 x
Fig. 4.9 Algumas solues possveis para a cinemtica inversa
tan = y3 = x a3 sen ,
1 x y a cos
3 3
a2 = ( x a3 sen ) 2 + ( y a3 cos )2 ,
e finalmente
3 = 1 .
x = x + x a + x
1 3
1 a2 2
3
,
y = y + y 1
a 2 + y 3
1 a2 2
que resulta:
como ilustrado na figura 4.10. A junta J 1 gira sob um eixo vertical, enquanto que J 2 e J3
possuem eixos horizontais.
a3
3
J2 a2
2 J3
a1
J1
y
Para que os movimentos e os ngulos possam ser visualizados, sero construdas duas
vistas esquemticas do brao: superior e lateral mostrando, respectivamente, o movimento
horizontal e os movimentos verticais (no plano). Estas vistas so mostradas esquematicamente
na figura 4.11, com as principais medidas a serem obtidas por relaes geomtricas. A vista
lateral mostrada numa direo perpendicular linha de interseo do plano vertical do
movimento e o plano xy.
Vista lateral P
z
Vista superior
r 3
y P a3
a2 2
d R S Q
a1
1
x d
Fig. 4.11 Brao revoluto TRR em movimento no espao
d = a2 cos 2 + a3 cos( 2 + 3 )
d = x2 + y2 .
Assim, a distncia r, que vai do centro da junta J2 ao ponto P, conforme mostra a vista
lateral pode tambm ser calculada por meio da hipotenusa do tringulo retngulo PQR:
r2 = d2 + (z a1 )2 = x2 + y2 + (z a1)2
Aplicando agora a lei dos co-senos ao tringulo PRS, onde S o centro da junta J 3,
tira-se que (ver exemplo 1)
x 2 + y 2 + ( z a )2 a 2 a2
,
3 = arccos 1 2 3
2 a2 a3
tan = z a1 = z a1 .
d x2 + y2
tan = a3 sen 3
a2 + a3 cos3
( z a ) ( a 2 + a cos ) x 2 + y 2 a sen
= arctan 1 3 3 3 3
2
x2+y2 ( a + a cos ) + ( z a ) a sen
2 3 3 1 3 3
Por ltimo, o ngulo 1 ser calculado com base na vista superior, por meio do arco-
tangente:
y
1 = arctan x
52
Cabe neste ponto um breve comentrio a respeito do clculo de ngulos com o arco-
tangente. Computacionalmente o arco-tangente uma funo que retorna com um ngulo
compreendido entre /2 e /2. Isto suficiente para finalidades matemticas ou para estudo
da cinemtica de robs, mas certamente insuficiente num caso real, quando a cinemtica
inversa for calculada pelo sistema de controle do brao mecnico. O motivo disto que o
brao pode atingir, e em geral atinge, ngulos fora desta faixa de limitao como, por
exemplo, entre 3/4 e 3/4. A funo arco-tangente fornece, no caso de um ngulo real de
3/4 o valor complementar de /4, o que certamente levaria o brao a posicionar-se num
local totalmente errado. Para corrigir este problema emprega-se em tais programas uma
funo denominada de atan2, que necessita de dois parmetros que so os equivalentes ao
seno e ao co-seno do ngulo, e que gera um ngulo compreendido agora entre e . As
calculadoras de bolso no programveis no possuem tal funo e, portanto, necessrio uma
anlise posterior para que se conhea o quadrante real do ngulo. Para isso nota-se que o arco-
tangente sempre calculado como o produto de uma diviso entre dois fatores, associados ao
seno e ao co-seno deste ngulo, ou seja:
S
= arctan ,
C
Para o clculo da preciso cartesiana, deve-se lembrar que o brao possui 3 graus de
liberdade e move-se no espao tridimensional. Tem-se portanto 3 equaes para a preciso
cartesiana e cada uma delas depende dos 3 ngulos das juntas, ou seja
x = x + x 2 + x
1
3
1 2 3
y = y + y 2 + y
1
3
1 2 3
z = z + z
1 2
+ z
3
1 2 3
z = a2 cos 2 + a3 cos( 2 + 3 ) 2 +
+ a3 cos( 2 + 3 ) 3
a3
a2 3
2
a1
y
d = a2 cos2 + a3 cos(2 + 3 ) .
Com isso pode-se determinar a distncia da projeo da junta 4 no plano xy, de forma
semelhante quela realizada no exemplo 3, ou seja:
d4 = d a3 cos
Nota-se, porm, que d deve ser calculado na cinemtica inversa por meio de
d = x2 + y2 ,
e, portanto,
d 4 = x2 + y2 a3 cos
z4 = z a3 sen
2
a2 = (z4 a1 )2 + d42 = (z a1 a3 sen ) + x2 + y2 a3 cos
2
.
y
1 = arctan ,
x
3 = 2 ,
As precises cartesianas deste brao so obtidas pelas derivadas parciais das equaes
da cinemtica direta, resultando:
z
a4
3
a2
y
a3 2
a1
1
x
Fig. 4.13 Manipulador de Stanford em configurao VVL:R.
Este problema bastante semelhante ao anterior, com exceo da primeira junta, que
passa a ser revoluta neste exemplo. O brao possui 4 graus de liberdade, o que significa que
existem infinitas solues para a cinemtica inversa. O ngulo dado introduz a quarta
condio que permite escolher uma das solues. Este brao tem tambm um elo ( a2) que se
desloca lateralmente com relao base, o que torna a cinemtica um pouco mais complexa.
Este esquema adotado por certos fabricantes de robs que conseguem, com esta tcnica,
reduzir o espao ocupado pelo brao alm de conseguir simplificar o projeto mecnico. As
vistas superior e lateral so mostradas na figura 4.14. Percebe-se que o brao possui dois tipos
de movimento: o primeiro um movimento em torno de um eixo vertical, realizado pela junta
J1, e o segundo um movimento num plano vertical, realizado pelas demais juntas. Os ngulos
associados a estes movimentos so indicados em sua verdadeira grandeza nas duas figuras. A
distncia d corresponde ao comprimento da projeo dos elos a 3 e a4 no plano horizontal xy. Da
vista lateral tira-se facilmente que
d = a3 cos 2 + a4 cos( 2 + 3 ) .
z = a1 + a3 sen 2 + a4 sen( 2 + 3 )
z
S P
Vista superior
Vista lateral a 4 3
d a2
z4
y P
a3 J4
1 r
O x
2
a2 Q
a1 d4
1 O d
Fig. 4.14 Vistas superior e lateral do movimento do manipulador de Stanford
r2 = d2 + a22 .
r2 = x2 + y2 .
d2 = x2 + y2 a22
O problema agora encontrar os valores dos ngulos de junta, mas percebe-se que o
movimento vertical semelhante queles vistos nos Exemplos 3 e 5. Deve-se, portanto,
calcular as coordenadas da projeo do ponto central da junta J4 no plano horizontal.
Chamando de d4 esta distncia, tem-se, da vista lateral, que:
z4 = z a4 sen = a1 + a3 sen 2 .
Nota-se que tanto d4 quanto z4 podem ser calculados, uma vez que se consideram
dados as coordenadas cartesianas e o ngulo . Tm-se ento duas equaes:
57
nas incgnitas 2 e a3, que podem ser resolvidas de forma semelhante ao indicado nos
exemplos anteriores. Elevando-se ambas as expresses ao quadrado e somando-se tem-se:
3 = 2 .
Resta agora obter o ngulo 1. Este pode ser obtido da vista superior utilizando a
expresso da tangente da soma de ngulos. Outra forma por meio de manipulao das
equaes da cinemtica direta,
x = d cos 1 + a2 sen 1 y
= d sen 1 a2 cos 1 ,
xd a2 y
ou ento
y x2 +y2 a2 ax
= arctan 2 2 .
1 xx2 +y2a2 +ay
2
2
z = a3 cos 2 + a4 cos( 2 + 3 )
2 + + a4 cos( 2 + 3 ) 3 +
+ sen 2 a3
59
5 Notao de Denavit-Hartenberg
Os parmetros de Denavit-Hartenberg permitem obter o conjunto de equaes que
descreve a cinemtica de uma junta com relao junta seguinte e vice-versa. So 4 os
parmetros: o ngulo de rotao da junta , o ngulo de toro da junta t, o comprimento do
elo a e o deslocamento da junta d, mostrados na figura 5.1. Considera-se uma seqncia de
juntas robticas de revoluo como indicado na figura abaixo. Para obter os parmetros de
Denavit-Hartenberg para a junta Jn, aplica-se os seguintes procedimentos:
Jn
Jn1 zn Jn+1
tn
zn1 yn
zn2 an
Hn
On xn
Hn1 an1 dn yn1
n
On1 xn1
Fig. 5.1 Geometria de juntas rotativas e parmetros das juntas.
7) Obter o ngulo de rotao da junta. Traa-se uma reta paralela a xn passando pelo ponto
On1. Por definio tanto esta reta quanto o eixo x n1 so perpendiculares a zn1. O ngulo de
rotao da junta, n, medido a partir do eixo x n1 at a reta paralela, no plano perpendicular
a zn1. Se a junta Jn for rotativa, o ngulo de rotao da junta a prpria varivel da junta. Se
o deslocamento da junta, dn, for nulo, o ngulo de rotao ser medido entre x n1 e xn.
8) Obter o ngulo de toro da junta. Traa-se uma reta paralela ao eixo da junta Jn, isto ,
zn1, passando por On, origem do sistema n. Por construo, esta reta estar contida no plano
formado por xn e yn. O ngulo de toro, t n, medido a partir da reta paralela a z n1 at o eixo
zn. Se os eixos forem paralelos, o ngulo de toro ser nulo.
9) Fazer uma tabela contendo os parmetros n, dn, an e tn, conhecidos como parmetros de
Denavit-Hartenberg:
Jn
Jn1 zn Jn+1
tn
zn1 yn
zn2 an
Hn
On xn
Hn1 an1 dn yn1
n
On1
xn1
Fig. 5.2 Geometria de uma junta prismtica.
61
Mostra-se, como no exemplo da figura 5.3, uma junta prismtica onde a direo do
eixo da junta foi transferida para o ponto On, onde ocorre a interseo desta direo com o
eixo da junta n+1. Nesta situao o comprimento do elo an torna-se nulo (na verdade
adicionado a an1). Nota-se tambm que a direo de xn obtida como sendo perpendicular
simultanemente direo de deslocamento da junta prismtica (eixo zn1), e ao eixo da junta
Jn+1 (ver procedimento 5).
Jn
zn
Jn1 Jn+1
yn tn
zn2 xn
On
Hn1 zn1
an1 dn yn1
On1 n
xn1
Fig. 5.3 Parmetros de Denavit-Hartenberg em juntas prismticas.
A matriz de rotao entre os sistemas n1 e n+1 ser dada ento por uma rotao do
sistema n1 em torno do eixo zn1, seguida de uma translao de dn na direo de zn 1,
O sistema de coordenadas da base ter seu eixo z0 paralelo ao eixo da primeira junta.
Se esta junta for rotativa, ento o eixo z0 ser coincidente com o eixo da junta. Se a junta for
prismtica, contudo, basta ento que z0 possua a mesma direo do deslocamento linear da
junta. A origem pode ficar em qualquer local sobre z0. As direes de x0 e y0 podem ser
quaisquer. Porm pode-se simplificar a escolha se os eixos forem adotados como paralelos aos
eixos x1 e y1 quando a varivel da junta 1 for nula.
Dado um vetor no sistema n, ele pode ser expresso no sistema n1 por meio da matriz
que relaciona ambos os sistemas (ver Apndice B):
62
no qual Rot(i, ) indica uma matriz de rotao de um ngulo ao redor do eixo i, e Trans( sx,
sy, sz) a matriz de translao de um vetor s = (s x, sy, sz). O produto destas matrizes resulta:
0 0 0 1
Ou seja:
v =T v
n 1 n 1,n n
cos n sen n 0 an
T = T 1 = sen n costn cos n costn sen tn dn sen tn ,
n , n 1 n 1, n sen n sen t n cos n sen t n cost n d n cost n
0 0 0 1
Finalmente, a matriz que relaciona o sistema da base com o sistema do rgo terminal
ser dada por:
A = T T T T
1, 2 2, 3 n 2, n 1 n 1, n
zo l3
z5
l2 l 4 3
2
l5
y5
l8
l1
l6 x5
yo 5
l7
4
1
xo
Fig. 5.4 Manipulador robtico esquemtico para obteno dos parmetros de Denavit-
Hartenberg.
O diagrama da Figura 5.5 mostra os eixos das juntas obtidos pela aplicao da notao
de Denavit-Hartemberg no brao mecnico fornecido. A tabela preenchida com base no
diagrama completo.
y2
zo
l3
y1
t1= 90 z5
l2 l 4 3
a1= 0 d2= 0 x2 z4
a2 2
H1 O2 H3 l5 t5= 0
O1 H2 z2 2
d3= 0 3 t4= 90 y4 y5
z1 t2= 0 a4= 0
x1 a3 y3 H H4 l
l6 5 8
l1 d1 x5
yo d4 O4 a5 5 O5
l7 d5= 0
Oo O3 4
z3 x4
t 3= 0
4
xo 1 x3
Apndice A
Trigonometria
A.1 - Semelhana de tringulos
Dois tringulos so semelhantes quando possuem dois ngulos iguais. Como a soma
dos ngulos internos de um tringulo sempre igual a 180o, ento todos os ngulos de
tringulos semelhantes so iguais
c'
A b'
c
b
C C
B a B a'
a=b=c
a' b' c'
c2 = a2 + b2
c
b
a
O Q
Fig. A.2 Tringulo retngulo
projeo deste ponto nos eixos das abscissas e das ordenadas define os pontos Q e R,
respectivamente.
cot
V
S
U
P
R
1 tan
sen
O cos Q T
Fig. A.3 Crculo de raio unitrio: seno, co-seno, tangente, co-tangente, secante e co-secante.
sen = OQ
cos = OR
tan = TU
cot = SV
sec = OU
csc = OV
cos2 + sen2 = 1
sen
tan = ,
cos
cot = 1 = cos
tan sen
67
sec = 1
cos
csc = 1
sen
cos( ) = cos
sen( ) = sen
E
B A
/2
D O C
Fig. A.4 ngulos complementares.
Da mesma figura pode-se ainda verificar que, da semelhana entre os tringulos OAC e OEA,
cos( / 2 ) = sen
sen( / 2 ) = cos
cos( ) = cos
sen( ) = sen
68
C A
O E
D
B
cos( / 2 + ) = sen
sen( / 2 + ) = cos
cos( + ) = cos
sen( + ) = sen
tan( ) = tan
tan( / 2 ) = cot
tan( / 2 + ) = cot
tan( ) = tan
tan( + ) = tan
cos = 1 sen2
sen = 1 cos2
sen 1 cos2
tan = = .
1 sen2 cos
tan
sen =
1+ tan2
1
cos =
1+ tan2
B
D
sen cos
sen(+)
E A
C
cos sen
O F G
cos(+)
cos cos sen sen
Fig. A.6 Seno e co-seno da soma de dois ngulos
Sabendo-se que cos() = cos e que sen() = sen, tem-se que a o seno e o co-
seno da diferena entre os ngulos valem
Embora seja tambm possvel obter uma soluo geomtrica para a tangente da soma,
mais fcil neste ponto calcular pela relao entre o seno e o co-seno, ou seja:
e que pode ser estabelecida como: num tringulo qualquer, a relao entre o comprimento de
qualquer de seus lados com relao ao seno do ngulo oposto a ele uma constante.
G
c b
B a C
H
Fig. A.7 Lei dos senos.
Num tringulo qualquer ABC, traa-se uma a reta que, a partir do vrtice A, encontra o
lado BC em ngulo reto (perpendicular a BC), como mostra a figura abaixo. No tringulo
retngulo ABH, aplica-se o teorema de Pitgoras, obtendo-se
c2 = BH 2 + AH 2
71
c b
B a C
H
Fig. A.8 Lei dos co-senos.
b2 = HC2 + AH 2
c2 = b2 + BH 2 HC2
c2 = b2 + a2 2ab cos .
A lei dos co-senos pode ento ser definida como num tringulo qualquer, o quadrado
de um dos lados igual soma dos quadrados dos demais, subtrado do duplo produto destes
lados pelo co-seno do ngulo entre eles. Uma vez que no foi estabelecida nenhuma
condio sobre um dos lados, tem-se igualmente que
a2 = b2 + c2 2bc cos .
b2 = a2 + c2 2ac cos .
72
Apndice B
Transformaes de Coordenadas
Em diversos problemas fsicos e mecnicos existe a necessidade de se expressar
determinada grandeza vetorial em um ou mais sistemas de coordenadas distintos. Em geral
um destes sistemas encontra-se parado enquanto o outro o sistema mvel. Por exemplo, a
posio de um guindaste num navio pode ser conhecida com relao a um sistema de eixos
fixados embarcao, ou, similarmente, ser conhecida com relao a um sistema de
coordenadas fixadas ao ancoradouro. Navios, aeronaves, foguetes, satlites, veculos em geral,
alm de uma grande srie de fenmenos apresentam o mesmo tipo de problema. Vamos
apresentar uma forma de sistematizar estas transformaes de coordenadas.
Q v
O
y
u
x
Fig. B-1 - Sistemas de coordenadas cartesianas fixas (x, y, z) e mveis (u, v, w)
u u u
x y z
v
A vx vy z ,
w wy w
x z
teremos uma forma de relacionar a orientao de um vetor qualquer dado num sistema com a
orientao deste mesmo vetor expresso no outro sistema. De fato, se ro = (rx, ry, rz) for o vetor
expresso no sistema O, as coordenadas deste mesmo vetor no sistema Q, rq = (ru, rv, rw) sero
dadas por:
rq A ro
73
ru u ro ux rx uy ry uz rz
rv v ro vx rx vy ry vz rz
ru w ro wx rx wy ry wz rz
onde o operador () indica o produto interno ou produto escalar. A matriz A conhecida como
matriz de transformao de coordenadas entre os dois sistemas, e pode-se mostrar que ela
possui caractersticas especiais. Ela uma matriz ortogonal prpria, isto , seu determinante
unitrio, e o produto escalar entre duas de suas linhas ou coluna sempre nulo. Alm disso,
nas matrizes ortogonais prprias o produto da matriz pela sua transposta resulta na matriz
identidade, ou seja:
A AT AT A I ,
AT A-1
Este resultado nos permite obter a representao inversa entre os dois sistemas de
coordenadas, isto , calcular as componentes do vetor ro caso sejam conhecidas as
coordenadas do vetor rq. De fato, ao multiplicar ambos os termos da relao de transformao
pela inversa da matriz A chega-se facilmente a
ro A1 rq AT rq
Conclui-se, tambm, que as direes dos eixos (x, y, z), quando representadas nos
sistema Q sero dadas respectivamente por x = (ux, vx, wx), y = (uy, vy, wy), e z = (uz, vz, wz).
Como regra geral tem-se, portanto, a relao:
u u
u ux y z
v
A
O Q v x vy vz ,
w w w w
x
y z
ou
x xu xv xw u x v x wx
A y y y y u v w ,
Q O u v w y y y
z z z z u v w
u v w z z z
z
w
OQ y
x
u
Fig. B-2 - Rotao no sistema de coordenadas Q de um ngulo ao redor do eixo x.
1 0 0
R ( ) 0 cos sen ,
x
0 sen cos
cos 0 sen
Ry ( ) 0 1 0 ,
sen 0 cos
cos sen 0
sen
R ( ) cos 0 .
z
0 0 1
Veja-se que tais transformaes so direcionais com relao ao ngulo, isto ,
considera-se o ngulo como sendo positivo quando, ao passar do sistema O para o sistema Q,
75
utiliza-se a regra da mo direita. Neste caso, com o polegar direito apontando na direo
positiva do eixo de rotao, os demais dedos devem indicar o sentido de rotao. Caso od
dedos apontem na direo oposta, ento o ngulo de rotao ser negativo.
Ri () = RiT ()
z w P
rq
ro
v
Q
so u
O
y
x
Nesta situao, se a posio de um ponto P do espao for dada pelo vetor ro, e se so for
a posio da origem do sistema Q, ambos referidos ao sistema O, ento a posio deste ponto
P no sistema Q ser dada pela soma vetorial:
rq = ro s o
ro = rq + s o
Num caso mais geral, os eixos dos sistemas O e Q no so paralelos, e nem suas
origens so coincidentes, como indicado na figura B-4. Para analisar este caso, pode-se supor
que exista um sistema de eixos intermedirio, cujos eixos so paralelos ao do sistema O,
porm sua origem coincidente com o sistema Q. Percebe-se ento que a transformao entre
os dois sistemas reduz-se entre uma translao de O para o sistema intermedirio, seguido de
uma rotao entre este ltimo e o sistema Q.
76
w P
z
rq
ro Q
v
so u
O
y
x
rq = AO Q ri ,
onde AO-Q a matriz de transformao entre os sistemas I e Q. Uma vez que o sistema I
paralelo a O, ento a matriz A tambm igual transformao entre os sistemas Q e O. Por
outro lado, a translao de coordenadas entre os sistemas I e O leva a:
ri = ro s o ,
rq = AO Q (ro so ) = AO Q ro AO Q so .
rq = AO Q ro + sq ,
que relaciona um vetor expresso no sistema O com as componentes deste vetor no sistema Q,
desde que sejam conhecidas a matriz de transformao entre ambos, e a posio da origem de
O referida ao sistema Q.
r A r s
q O Q o q rr
AQ R rq sr .
r A A r A s s ,
r QR OQ o Q R q r
o que significa que o nmero de termos que aparece na transformao depende do nmero de
sistemas de coordenadas envolvidos nela. H uma forma mais eficiente de expressar tais
transformaes, conhecida como transformaes homogneas. Nela, tanto as rotaes quanto
as translaes so efetuadas por multiplicaes de matrizes, o que permite facilmente compor
transformaes entre diversos sistemas. O preo a pagar por isto o aumento na dimenso do
problema, que passa para 4 dimenses para que a translao possa ser posta na forma
matricial. Uma matriz homognea , portanto, uma matriz quadrada de ordem 4, formada pelo
acrscimo de uma coluna e uma linha adicionais matriz de transformao de coordenadas
usual. No caso de uma rotao, a matriz homognea dada por:
ux uy uz 0
A 0 v v v 0
R O Q x y z ,
O Q 0 1 w w x y z
w 0
0 0 0 1
e, no caso de uma translao a matriz homognea fica:
1 0 0 sx
I s 0 1 0 s
T(so ) o y,
0 1 0 0 1 sz
0 0 0 1
na qual o vetor que fornece a origem do sistema Q dado por so = (sx, sy, sz). Os vetores a
serem transformados devem agora ter sua dimenso aumentada, e para isto introduz-se um
quarto componente que representa um fator de escala, mas que aqui ser adotado como sendo
sempre unitrio. Tem-se assim que:
rx
r r
r 1
y
r
z
1
Analogamente, as rotaes efetuadas ao redor dos eixos cartesianos encontram
tambm suas correspondentes nas transformaes homogneas, dadas por:
78
1 0 0 0
0
R () cos sen 0,
x
sen
0 cos 0
0 0 0 1
cos 0 sen 0
0
R y () 1 0 0,
sen 0 cos 0
0 0 0 1
e
cos sen 0 0
sen
R () cos 0 0 ,
z 0 0 1 0
0 0 0 1
respectivamente nos eixos x, y e z.
Mostrou-se, na seo B.1, que a relao inversa, isto , na qual conhece-se vetores no
sistema Q e deseja-se calcul-los no sistema O obtida a partir da transposta da matriz de
transformao rotacional, ou seja, AO1Q AOTQ AQO . Esta mesma relao vale para a
transformao homognea. Alm disso, se a rotao foi efetuada ao redor de um eixo
cartesiano, vale igualmente a relao Ri1 () RiT () Ri () , para i = x, y, ou z. Foi
visto,
tambm, na seo B.2, que a relao inversa da translao equivalente a trocar o sinal do
vetor de posicionamento da origem do sistema mvel. Isto leva concluso de que
1 0 0 s
x
0 s
T (s 1 1 0 y
o
) T(s )
o 0
0 1 s
z
0 0 0 1
Nota-se, contudo, que a relao inversa de uma transformao composta envolvendo
rotao e translao no obtida simplesmente pela transposio da matriz, uma vez que a
transposta da matriz de translao no igual sua inversa. Veremos como se d esta inversa
na prxima seo.
r R A 0 r A r
q O Q ro OQ o O Q o ,
0 1 1 1
79
I s r rs
rq T(so ) ro o o o o ,
0 1 1 1
r s
ri T(so ) ro o o
,
1
ao passo que a rotao fica:
rq RO Q ri RO Q T(so ) ro ,
u us
A A v
o
H OQ R OQ T(s o OQ O Q so v so .
)
w
0 1 ws
o
0
1
Obviamente, o produto desta matriz pelo vetor ro resulta na mesma expresso j obtida
acima.
ro T(so ) ROTQ rq ,
80
o que indica que a relao composta inversa obtida pela inversa das transformaes,
posicionadas na ordem tambm inversa, isto , da primeira (translao) para a ltima
(rotao). Efetuando-se este clculo tem-se o resultado
u v w s
x x x x
1 s A T 0 A T
so u
y vy wy s
y
H
QO o O Q O Q
1 u
z vz wz s
z
0 1 0 1 0
0 0 0 1
Ser visto agora, como resultado final, a relao que fornece a transformao
composta de uma rotao seguida de uma translao. Nota-se, neste caso, que o vetor de
translao passa a ser referido ao sistema I, e no mais ao sistema O como no caso anterior.
Isto leva a:
A
1 0 A s
G O Q OQ O Q o ,
so
0
1 0 1 0 1
que bastante semelhante expresso anterior. Analogamente sua inversa fica
AT 01 s AT s
G O Q o
OQ o
.
Q O
0 1 0 1 1
81
Apndice C
Alfabeto Grego
Os smbolos, nomes e pronncia das letras gregas so mostrados na Tabela B-1.
Tabela B-1
Smbolos gregos